Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1. Introducere
Un robot trebuie sa execute un numar mare de miscari in concordanta cu
sarcinile tehnologice impuse in diverse conditii determinate de specificul mediului
sau de operare si sa-si modifice corespunzator caracteristicile functionale odata cu
modificarile survenite in factorii interni si externi in spatiul carora activeaza. Deci, un
sistem robotic trebuie sa fie autoadaptiv, sa posede capacitatea de a-si modifica legile
de miscare in concordanta cu modificarile mediului.
Realizarea acestui deziderat impune introducerea in orice sistem de conducere a
robotilor a unor dispozitive speciale, senzori care sa asigure informatiile primare
privind caracteristicile si parametrii mediului de operare. Ansamblul acestor
dispozitive si echipamente ce ofera robotului o imagine a lumii externe in care
evolueaza si care permite acestuia sa realizeze o comportare adaptiva fata de orice
modificari interne sau externe, formeaza sistemul senzorial al robotului.
Complexitatea oricarui echipament senzorial este direct legata de functia
tehnologica ce trebuie executata. Sistemul senzorial poate oferi informatii privind
parametrii intrinseci ai robotului (deplasare, viteza, acceleratie) sau poate defini
caracterul obiectelor din imediata vecinatate a spatiului de operare. Asfel, o prima
clasificare importanta este legata de sistemele pentru identificarea parametrilor interni
si cele pentru identificarea parametrilor externi, ca punct de plecare intr-o prezentare
succinta a sistemului senzorial. Senzorii utilizati la dotarea manipulatoarelor si
robotilor trebuie sa aiba caracteristici statice liniare si caracterisici dinamice stabile,
viteza mare de raspuns, reproductibilitate, robustete si fiabilitate.
u1
u1
u 01
x ux 0
a b
Figura 2 - Traductoare de deplasare analogice
4 - 2
Rx
ux R u1 k x (1)
2. Traductoare numerice
Traductoarele din aceasta categorie convertesc marimea masurata, deplasarea,
intr-un numar N corespunzator numarului de cuante de deplasare echivalent cu
distanta parcursa. Exista traductoare incrementale liniare si unghiulare, spre
exemplificare prezentandu-se inductosinul liniar in figura 3.
Rigla
cursor
p
u1
u2
x
7p/2
Aceasta contine o rigla si un cursor pe care sunt imprimate infasurari din folie
de cupru. Rigla are o singura infasurare iar cursorul - doua infasurari, ambele realizate
cu acelasi pas dar decalate cu (2k+1)*p/2.
Cele doua infasurari ale cursorului se alimenteaza cu tensiuni de forma:
u1 = U sin( t )
u2 = U cos( t ) (3)
la iesire, pe infasurarea riglei fiind obtinuta tensiunea:
u U' sin t x (4)
p
unde x este pozitia relativa intre rigla si cursor in cadrul unui pas. Deci, cota totala se
calculeaza cu o relatie de forma:
X = Np/2 + x (5)
4 - 3
Masurarea pozitei va fi realizata in doua etape, o contorizare a semipasilor p/2
urmata de o masurare a fazei semnalului in cadrul unui pas. Considerand o realizare
tehnologica cu pasul "p" al riglei de ordinul milimetrilor, masurarea fazei determina
obtinerea unei precizii pana la ordinul micronilor. Aceste sisteme de masura au, de
asemenea, avantajul unei deosebite robusteti tehnologice.
In care :
1-8 - pozitii de asezare a marcilor tensometrice ;
Mx , My , Mz - cupluri ;
Pentru a obtine un semnal de nivel cat mai ridicat, au fost montate cate patru
marci tensometrice astfel incat sa formeze o punte de masura .
Cu presupunerea R<<R, pentru fiecare punte (figura 6) se obtine:
4 - 5
R3
R1 VA
V
E
R2
R4
4 - 6
Figura 7 - Senzor tactil cu coloane conductive
In figura 7 se prezinta un senzor tactil cu coloane umplute cu carbon intr-un
material izolant, aceasta constructie eliminand interactiunea intre micii traductori ce
compun senzorul.
2. Senzori tactili capacitivi
Masoara o forta aplicata prin detectarea modificarilor de distanta dintre doua
armaturi paralele ale unui condensator. Cresterea fortei determina compresia
materialului dielectric dintre armaturi, conducand la o crestere a capacitatii efective.
In cazul ideal, relatia liniara intre forta si compresie, din legea lui Hooke se scrie :
F = k * x (9)
F - forta aplicata ;k - constanta de elasticitate;x - deplasarea pozitionala ;
Valorea x se poate deduce din masurarea capacitatii aplicandu-se apoi
relatia:
A
C ( 10 )
4 d
- constanta dielectricului ;d - distanta dintre armaturi ;A-aria efectiva a armaturilor;
Practic a fost realizat un astfel de senzor tactil sub forma unei matrice 8*8 de
celule sensibile, cu distanta intre centrele celulelor de 1.8 mm.
3. Senzori tactili optici
Senzorii tactili optici transforma o imagine a atingerii creata de un obiect intr-
o imagine optica . Traductorul mecanic obtureaza, la apasare, o bariera de lumina
intre doua elemente, unul emitator si unul receptor. Un astfel de element al senzorului
se prezinta in figura 8.
BUTON
FOTOTRANZISTOR
FOTODIODA
F apasare
4 - 8
Piesa Senzor inductiv
1. Senzori cu ultrasunete
Ultrasunetele (unde acustice cu frecventa de aproximativ 15kHz) avand
proprietatea de a se propaga rectiliniu si coerent pana la obiectele mediului
inconjurator, au dus la constructia unui senzor ce le utilizeaza, alcatuit (figura 11)
dintr-un emitator generand un semnal electric, transformat in semnal acustic de catre
un traductor electrostatic si receptionat, dupa reflexie, de obstacol.
4 - 9
d
G EC
obiect
CE
FI
MT
Laser
b b
d
arie CCD
f
C
X c
X2
X1
4 - 10
Laserul produce un fascicol luminos orientat spre suprafata obiectului, care va
fi receptionat de catre o arie fotosensibila (CCD), sub unghiul prin lentila L; C este
distanta intre lentila si intersectia axa optica-directie laser si x1, x2 sunt distantele
intre acest punct de intersectie si punctul x, y de pe raza laser; f este distanta focala iar
C>>f. Masurand valorile b1, b2 pe imaginea obtinuta pe aria fotosensibila se deduc:
Cb2 Cb1
x2 f sin() cos() x1 f sin() cos() ( 11 )
b2 b1
DOMENIU DE SENSIBILITATE LA
TIP SENZOR
MASURA ZGOMOT
OPTIC
ACUSTIC
INDUCTIV
CAPACITIV
A CU M I
C
T
DISTANTE IN mm N T I R
O I
A U P C
R R T
A A
F
3. Senzori vizuali
Reprezinta actualmente unul dintre elementele cele mai complexe ale
sistemului senzorial, avand in vedere si lantul de prelucrare a informatiei preluate de
senzorul propriu-zis.
In general, senzorii vizuali pot fi impartiti in doua categorii: pasivi si activi.
Impartirea depinde de sursa iluminarii, senzorii din ultima categorie avand aceasta
sursa ca parte integranta. Putem exemplifica, pentru prima categorie, camerele de luat
vederi, in timp ce scanerele laser fac parte din cea de-a doua. O problema importanta,
4 - 11
de care trebuie sa tinem seama, este reprezentata de modul de aranjare al acestor
senzori. Daca piesa, asupra careia se intentioneaza a se lucra are o miscare in plan,
axa camerei de luat vederi trebuie sa fie normala la plan. Prin aceasta se minimizeaza
deformarile in imagine. Totusi, aparte fata de senzori, o intreaga colectie de elemente
optice este disponibila (lentile, fibre optice, oglinzi, filtre ), care ajuta la mariri ale
imaginii, reducerea deformarilor, imbunatatirea contrastului, preluarea imaginii din
locuri ascunse etc. Pentru unele aplicatii speciale, exista si alte categorii cum ar fi:
senzori in infrarosu, senzori cu raze X, camere cu raze gamma, interferometre
holografice etc.
Camerele video dotate cu tuburi vidicon prezinta dezavantajul unei imagini ce
nu are dimensiune patratica si deci sunt necesari niste pasi in tratare in aplicatii
constand in masuratori. De asemenea, nu se pot asigura rezolutii constante si timpi
constanti in preluarea cadrelor de imagine pentru toate aplicatiile. Un alt dezavantaj ar
fi raspunsul neliniar al tubului vidicon la variatia intensitatii luminii, desi, pe de alta
parte, domeniul dinamicii camerei este ridicat. Cu toate ca mai au si dezavantajele
unui timp de viata scurt (MTBF 100h), modificarea unor parametrii in timp,
vulnerabilitate la socuri si campuri magnetice, datorita unui pret de cost scazut, se
utilizeaza in destul de multe aplicatii.
Camerele matriciale, care contin in fapt arii de elemente fotosenzitive, venind
cu avantajele preluarii informatiei pe o arie patrata (exemplu 512*512), lipsa
distorsiunilor geometrice, un raspuns la variatia intensitatii luminii mai liniar, sunt
ideale ca sistem senzorial atasat bratului robotului fiind mici si robuste. Noile tipuri
au ajuns la arii de 1024*1024, dar senzitivitatea este scazuta la fel ca ochiul uman. Ele
pot lucra in infrarosu, ceea ce poate fi foarte util in urmarirea rostului de sudare
pentru un robot ce executa aceasta operatie. De asemenea, mai au o serie de avantaje:
insensibilitate la campurile magnetice, pot fi prevazute cu posibilitatea de extragere a
unor ferestre din imagine care contin informatia relevanta de transmis computerului,
timpul de preluare al cadrului fiind scazut etc.,dar au dezavantajul ca aria de fotodiode
nu poate avea rezolutie mare si are un pret ridicat. Pe viitor se preconizeaza o
procesare a informatiei pixelilor intr-un cip la nivelul senzorilor,
creandu-se asa numitii senzori inteligenti.
Mai simpli se prezinta senzorii cu elementele fotosenzitive dispuse pe o linie,
astfel incat, daca deplasarea obiectelor (de exemplu pe un convoyer) se face pe o
directie perpendiculara pe linia cu elemente fotosenzitive, se poate prelua o intreaga
imagine. Se poate ajunge la o linie cu 4096 elemente fotosensibile, pentru aplicatiile
in care rezolutia este foarte importanta. In acest caz, neuniformitatile intre elemente
sunt mult mai usor de compensat decat in cazul unei arii cu astfel de elemente. Acesti
senzori au nevoie de un spatiu mai mic pentru elementele fotosensibile, partea logica
poate fi plasata pe un singur cip, iar unele camere senzoriale liniare au propriul lor
microprocesor si pot realiza detectia contururilor. Scanerele laser baleiaza o scena cu
un spot laser utilizand oglinzi rotative, reflexiile fiind masurate de fotodetectori. E
important de precizat ca astfel de senzori au o rata de preluare a informatiei mai
scazuta.
Senzorii prezentati anterior fac parte din asa numitul sistem de viziune industrial,
a carui sarcina de baza va fi extragerea informatiilor concise despre continutul unei
scene industriale: acceptarea/ respingerea/reluarea unei sarcini, prezenta / absenta
unui obiect, sau numai un numar limitat de parametrii, cum ar fi: tipul obiectului,
pozitia si orientarea. Subsarcinile includ achizitia imaginii, procesarea imaginii,
4 - 12
vehicularea informatiei de la si catre robot, comunicarea cu calculatorul sau cu
operatorul uman, generarea statisticii masuratorilor, si sincronizarea tuturor acestora.
Costul, viteza, domeniul de sarcini, flexibilitatea, robustetea si comunicarea
usoara sunt cele mai importante aspecte in alegerea sistemului de viziune adecvat unei
aplicatii.
Sistemele de control ale robotilor bazate pe senzori pot depasi multe dificultati
lagate de modele cu parametri variabili si conditii de mediu necunoscute, care ar
limita domeniul de aplicatii al acestora. In prezent, se manifesta un interes deosebit in
privinta cresterii inteligentei robotilor prin utilizarea sistemelor de senzori multipli, in
special integrare senzoriala sau scheme de fuziune.
4 - 13
In general sunt bazate pe camere de luat vederi, in stare sa detecteze coduri de
bare, markeri pe trasee, in scopul obtinerii informatiei despre pozitia robotului pe
traseul de urmat.
6.Sisteme de sesizare a pozitiei, montate pe robotul mobil
Sunt bazate pe sisteme cu girocompas, tip far cu laser sau sonice, sau combinatii
intre aceste metode. Actual, de mare interes sunt girocompasele mecanice.
7.Sisteme senzoriale pentru evitarea coliziunilor
Sunt bazate pe o combinatie a senzorilor de proximitate, tactili si de viziune, in
controlul navigatiei robotului, totusi baza reprezentand-o senzorii sonici, optici si
video.
Pentru un astfel de robot, daca ne-am limita doar la dotarea cu senzori tip
incremental in articulatii, efectorul ar urma o traiectorie din spatiul de lucru fara a
avea nici o reactie utilizata in control. Aceasta situatie ar impune severe limitari ale
sarcinilor ce le-ar putea realiza si ar creste pretul elementelor senzoriale fixate in
exterior pentru localizarea obiectelor.
Deci, printr-o dotare corespunzatoare cu senzori, robotii pot avea o "comportare
adaptiva", in prezent avand mult succes sistemele multisenzor.In figura 14 se prezinta
un sistem multisenzorial pe o structura de robot serial.
4 - 14
Sistemul de control al robotilor bazat pe informatiile provenite de la senzori are
un rol important atunci cand robotul executa operatii asupra pieselor si se imparte in
cinci nivele:
1.Nivelul controlului secvential
Corespunde controlului secvential cu senzori de tip "DA-NU".
2.Nivelul controlului inainte
Este un control in bucla deschisa, comanda catre sistem fiind generata dupa
achizitionarea informatiei despre sarcina. Acest nivel este utilizat adesea cand este
necesara o comanda sigura, in detrimentul unui timp de procesare mare.
3.Nivelul controlului senzorial cu bucla inchisa
Este un control avand ca reactie semnalele senzorilor si metoda principala in
control. Aici s-ar putea exemplifica controlul fortei de
apucare (in efectorul robotului) prin intermediul unui regulator PID cu reactie de la
senzorul fortei de contact sau controlul urmaririi unei suprafete curbe avand ca reactie
semnalele proximitate.
LOCALA
COMANDA SARCINI
REGULAT OR
K1 K2 ROBOT SENZORI
DECIZII SEMNALE
COMENZI
GENERAT E
( 3 ) NIVEL CONT ROL IN BUCLA
PROCESARE
COMPENSARE
SEMNAL
PROCESARE PROCESARE
ADAPT IVA SEMNAL
4 - 15
In acest caz informatia senzoriala nu este utilizata ca o intrare in controlul
sistemului, ci pentru a estima sau regla parametrii sistemului de control pentru
adaptare sau optimizare.
5.Nivelul controlului autonom bazat pe senzori
Este scopul final al unui sistem de control al robotului bazat pe senzori si
necesita functii tinand de inteligenta artificiala: recunoastere, intelegere, luare decizii
etc.
4 - 16