Regl. PWM Book

Reglarea PWM a tensiunii 75
4. REGLAREA PWM A TENSIUNII
În acest capitol este tratată ca proiect reprezentativ reglarea PWM a

tensiunii de ieșire a convertorului Buck. Convertorul Buck este un convertor
c.c.-c.c. într-un cadran, având ca sarcină un filtru LC de ordinul II încărcat pe o
rezistență, sarcină tipică pentru reglarea tensiunii. Folosirea unui alt convertor
electronic de putere implică modificări minime în schema de reglare, impuse de
convertor sau de forma tensiunii reglate.
Probleme analizate:
 Convertorul Buck
- Filtrul LC
- Regimuri de conducție
- Riplul tensiunii la ieşire în regim continuu
 Reglarea PWM a tensiunii
- Schema electrică de principiu
- Funcțiile de transfer ale blocurilor componente
- Acordarea optimală a buclei de reglare conform criteriului
modulului
 Exemplu numeric
 Rezultate obținute prin simulare
4.1. Convertorul Buck
Convertorul de tip Buck (fig. 4.1.1) este un convertor c.c.-c.c. într-un

cadran, care are la ieșire un filtru trece-jos LC de ordinul II. Întotdeauna
tensiunea pe sarcină este mai mică decât tensiunea sursei de alimentare, adică
este un convertor coborâtor.
Modificând factorul de umplere al comenzii comutatorului putem controla
tensiunea de ieșire. Frecvenţa de tăiere a filtrului trebuie aleasă mult mai mică
decât frecvenţa de comutaţie, micșorând astfel riplul tensiunii de la ieşire.
În intervalul în care comutatorul este închis, dioda este polarizată invers şi
se transferă energie atât sarcinii cât şi inductanţei. În intervalul în care
comutatorul este blocat, curentul din inductanţă trece prin diodă, transferând o
parte din energia înmagazinată, sarcinii.
76 REGLAREA PWM A CONVERTOARELOR ELECTRONICE DE PUTERE
În analiza de regim staţionar, capacitatea de la ieșirea filtrului fiind foarte

mare, curentul mediu prin inductanţă este egal cu cel mediu prin sarcină, pentru
că în regim staţionar curentul mediu prin capacitate este zero.
Schema electrică de principiu este dată în figura 4.1.1, unde T este un
tranzistor nMOS, pe care în continuare îl vom considera ca fiind un comutator,
notat K. În prezentarea care urmează, comutatorul K este comandat cu frecvenţă
constantă fs şi modulaţie în durată a impulsurilor.
Tensiunea vAB, spectrul de frecvenţe al acesteia şi atenuarea sunt date în
figura 4.1.2.
Fig. 4.1.1. Convertor Buck
4.1.1. Filtrul LC
Pentru o bună filtrare, frecvenţa de tăiere a filtrului f0 trebuie să fie mult
mai mică decât frecvenţa de comutaţie fs.
Caracteristica de frecvenţă a FTJ:

Funcţia de transfer a FTJ plus sarcina este:
1
R ||
V ( s) sC
G( s)  o 
VAB ( s) 1
R ||  sL
sC
vAB
Vi
Tc Vo t
T=1/fs
Spectrul de frecvenţe
al tensiunii vAB
f
fs 2fs 3fs
f
10f0
fs
0
-40dB -40dB/dec
Fig. 4.1.2. Tensiunea vAB, spectrul de frecvenţe al acesteia și atenuarea
1
R
sC
1 R
R
G(s)  sC  1  sRC  R
 sL sL( sRC  1)  R
1 R
R
sC  sL 1  sRC
1
R
sC
R
G( s)  2
s RLC  sL  R
G( s)  1 (4.1.1)
s LC  s L  1
2
R
1 L
Pentru: s=jω, o  1 şi 2  relația (4.1.1) devine:
LC R C
1 1
G ( j)  
2 LC  j
L
1 
2
 1 L
 j   1
R 02 0 LC R
1
G ( j)  (4.1.2)
f2 f
  j 2  1
fo 2 fo
Pentru   1 avem pol dublu:
1 1
G ( jf )  2
 2
(4.1.3)
j2
f f  f
 2 j  1 1  j  
f02 f0
 f0 
Pentru diferite valori ale lui  se obțin caracteristicile din figura 4.1.3.
20lg|G(jf)|
δ=0,1
δ=0,5
0,1f0 f0 10f0 f
δ=1
-40dB
Fig 4.1.3. Caracteristica FTJ

4.1.2. Regimuri de conducție
Regimurile de conducție sunt:
- regimul de conducție continuă
- regimul limită între conducţia continuă şi discontinuă.
- regimul de curent întrerupt (conducţie discontinuă)
Regimul de conducție continuă. În acest regim avem curent neîntrerupt

prin inductanță. În figura 4.1.4 sunt prezentate formele de undă pentru acest caz.
vL
Vi-V0
-V0 t
iL
IM
I
Im
Tc t
K închis. K deschis
T
Fig. 4.1.4. Regimul continuu de conducție
Pentru circuitul din figura 4.1.1 se poate scrie:
vAB = vL+V0 , sau vL = vAB – V0;

1 1
iL   vL dt    v AB  V0  dt
L L
Pentru cazul în care T conduce (durata Tc): vAB=Vi, deci vL = Vi – V0 şi

ținând cont de condiția inițială iL = Im la t=0, se obține:
1
iL  Vi  V0  t  I m (4.1.4)
L
Pentru cazul T blocat [durata (T – Tc)]:

V
vL = –V0 şi iL  0 t  C (4.1.5)
L
Constanta C se determină din condiția ca la t=Tc să avem iL=IM ,

V V
I M  0 Tc  C ; C  I M  0 Tc (4.1.6)
L L
Înlocuind (4.1.6) în (4.1.5) se obține:

V V
iL  0 t  0 Tc  I M , sau
L L
V
iL  0 (t  Tc )  I M (4.1.7)
L
În regim staţionar avem diL=0 pentru o perioadă T.

dv v V
iL  C 0  0 , dar vo  V0  const. şi iL  0  const.
dt R R
v
Deci: diL  L dt  0
L
Tv T
iL   dt  0 , deci  vL dt  0
L
0 L 0
T Tc T
 vL dt   (Vi  V0 )dt   (V0 )dt  0
0 0 Tc
(Vi  V0 )Tc  V0 (T  Tc ) , sau
V0 Tc
 D (4.1.8)
Vi T
Raportul D dintre durata de conducție Tc și perioada T se numește factor

de modulare, sau factor de umplere și are valori în intervalul [0,1].
În regim de conducţie continuă tensiunea la ieşire V0  DVi variază liniar
cu factorul de umplere la Vi = const.
Regimul limită între conducţia continuă şi discontinuă. În acest regim,

curentul minim Im este zero (la sfârşitul perioadei T curentul prin inductanţă
devine zero). Acesta este un regim încă acceptat pentru că tensiunea la ieşire nu
se anulează.
Regimul de curent întrerupt (conducţie discontinuă). Când curentul

prin inductanţă se întrerupe ( iL  0 ) rezultă că şi tensiunea vL  0 , şi se poate
scrie:
vo  vAB  vL  0
şi rezultă că vo  0 , ceea ce implică o tensiune zero pe sarcină.
Acest regim este nedorit mai ales atunci când vrem ca tensiunea de la
ieșire să fie constantă.
Observaţie: Filtrul este pus pentru ca la ieşire să avem o tensiune
continuă. În acest caz se revine la o formă a tensiunii cu întreruperi, aşa cum
este atunci când lipseşte filtrul.
4.1.3. Riplul tensiunii la ieşire în regim continuu

Riplul curentului prin inductanţă trece prin condensator şi are o variaţie
liniară, ceea ce implică pe condensator (fig. 4.1.5) o tensiune formată din
segmente de parabolă (tensiunea pe condensator este integrala curentului).
iL
IM
∆Q ∆IL
A B ∆IL t
Im
vo
Vo ∆Vo
t
T/2
Fig. 4.1.5. Riplul tensiunii de ieşire vo
Observaţie: În analiza făcută până acum am presupus că tensiunea la

ieşire (pe condensator) este constantă, deci ea nu are riplu.
Riplul curentului este simetric faţă de valoarea medie I0 (aria alternanţei
pozitive este egală cu aria alternanţei negative) și rezultă că cele două alternanţe
au durate egale cu T/2.
În punctul A tensiunea pe condensator are valoarea minimă şi începe să
crească până în punctul B când are valoare maximă.
Aria unei alternanţe reprezintă sarcina ∆Q (i=dQ/dt), adică produsul
dintre curent și timp.
Riplul este:
Q
V0 
C
1 1 i
V0    L T (4.1.9)
C 2 2
1 iL
unde  T reprezintă aria alternanţei pozitive a riplului.
2 2
Din relația (4.1.7) pentru t=T și iL=Im avem:
V
I m   0 (T  Tc )  I M
L
care se mai scrie:
V
I M  I m  0 T (1  D)
L
Ținând cont că I M  I m  2iL , avem:
V
2iL  0 T (1  D)
L
sau:
V
iL  0 T (1  D) (4.1.10)
2L
Înlocuind (4.1.10) în (4.1.9) se obține:

1 1 Vo T 1 T2
V0  (1  D)T , sau V0  Vo (1  D)
C 2 2L 2 8 LC
V0 1 T2
 (1  D)
V0 8 LC
Pentru:
1 1
fs  , f0 
T 2 LC
se obține:
V0 2 f02
 (1  D) 2 (4.1.11)
V0 2 fs
Raportul ∆Vo/Vo este minim dacă raportul f0 f s  1 sau f0<<fs (frecvenţa

de tăiere a filtrului trece-jos este mult mai mică decât frecvenţa de comutaţie) şi
valoarea lui D este cât mai mare.
4.2. Reglarea PWM a tensiunii cu convertor Buck
4.2.1. Schema electrică de principiu

Schema bloc de comandă și reglare este prezentată în figura 4.2.1.
Schema cuprinde: convertorul. Buck, divizorul de măsură a tensiunii r1, r2,
traductorul de măsură (AO1, AO2), sumatorul (AO3), regulatorul, comparatorul
fără histerezis, generatorul de undă triunghiulară bipolară simetrică (GTLV),
circuitul valoare absolută și circuitul de comandă pe poartă (driver).
Fig. 4.2.1. Reglarea PWM a tensiunii cu convertor Buck
Descrierea funcționării: Sumatorul AO3 calculează eroarea, adică

diferența dintre valoarea prescrisă vref și valoarea măsurată obținută la ieșirea
traductorului de măsură. Traductorul măsoară mărimea reglată, aici o tensiune,
cu aceeași plajă de variație ca și valoarea de referință. Regulatorul amplifică
eroarea și, de asemenea, are o funcţie de transfer aleasă astfel încât răspunsul
sistemului să fie optim. Generatorul de tensiune modulată în durată este compus
dintr-un comparator fără histerezis pe ale cărui intrări se aplică tensiunea de
comandă ucom obținută la ieșirea regulatorului și semnalul triunghiular unipolar,
obținut de la un generator de tensiune triunghiulară bipolară și un circuit care
calculează valoarea absolută.
Circuitul de comandă în bază (driver) trebuie să satisfacă următoarele

cerinţe:
– să permită separarea galvanică (optică) între circuitul de comandă şi
convertorul de putere,
– să aibă timpi de întârziere minimi pentru a permite frecvenţe de
comutare ridicate,
– să fie insensibil la variaţiile bruşte de tensiune şi curent (du/dt, di/dt),
– să asigure protecţia la supracurent, cu scăderea controlată a pantei
pentru a se genera supratensiuni minime.
Impulsurile la ieşirea circuitului de comandă sunt similare celor de la
ieşirea comparatorului, numai că sunt separate galvanic (optic) şi au alte
amplitudini, în funcţie de cerinţele tranzistorului comutator.
4.2.2. Functiile de transfer ale blocurilor componente
Funcția de transfer pentru modulul PWM. Se presupune ca PWM este

descris de o funcție de forma
1  sT
F ( s)  e (4.2.1)
Vtr
în care T este timpul mort statistic, a cărui valoare se ia T  T 2 , T este
perioada undei triunghiulare de comutație, iar Vtr este amplitudinea maximă a
acesteia.
Prin dezvoltare în serie Taylor în jurul punctului zero a relației (4.2.1) și
reținând primii doi termeni se obține:
1 1 1 1 dˆ
F ( s)    (4.2.2)
Vtr e sT Vtr 1  sT vcom
Funcția de transfer a convertorului Buck.

De la analiza filtrului LC avem:
VAB
V0  (4.2.3)
L
s 2 LC  s  1
R
Cu mărimi mediate relația (4.2.3), devine:
V AB
V0 ( s)  (4.2.4)
L
s 2 LC  s  1
R
Valoarea medie a tensiunii:

VAB  DVi (4.2.5)
  
Pentru abateri mici V AB ,V0 , d în jurul unui punct avem:

 V AB  V AB
V0  V0  (4.2.6)
L
s 2 LC  s  1
R
Deci, pentru variații mici se obține:

 V AB
V0  (4.2.7)
L
s LC  s  1
2
R
 
Dar: VAB  V AB  DVi  dVi
 
V AB  d Vi (4.2.8)
Din relația (4.2.8), rezultă câștigul convertorului VˆAB dˆ  Vi
Deci funcția de transfer a convertorului plus sarcina este:

V0 1

 Vi (4.2.9
L
d s LC  s  1
2
R
Funcția de transfer a traductorului:

Dacă se reglează tensiunea măsurată pe divizorul rezistiv r1,r2, atunci
schema traductorului cuprinde amplificatorul diferențial AO1, filtrul trece-jos
RC cu constanta de timp Tf și repetorul realizat cu AO2, notațiile fiind cele din
figura 4.2.1.
Pe circuitul din această figură se poate scrie funcția de transfer a
traductorului de tensiune:
1
V r sC f r 1
Yr  m  2  2 (4.2.10)
V0 r1  r2 R  1 r1  r2 1  sT f
f
sC f
Din relația (4.2.10) rezultă:
r2
k2  (4.2.11)
r1  r2
4.2.3. Acordarea optimală a buclei de reglare conform criteriului

modulului
Sistemul automat liniar asociat schemei generale din figura 4.2.1 este
prezentat în figura 4.2.2.
Fig. 4.2.2. Sistemul automat liniar asociat acestei aplicații.
Acordarea optimală a buclei de reglare conform criteriului modulului

constă în determinarea funcției de transfer a regulatorului astfel încât răspunsul
sistemului să satisfacă criteriul modulului.
Regulatorul se alege astfel încât răspunsul sistemului să corespundă
cerințelor pentru acest sistem, și anume răspuns optim la semnal treaptă
(criteriul modulului). Pentru aceasta se scrie funcția de transfer a sistemului în
buclă deschisă (bucla de reglare se deschide la ieșirea traductorului):
1 1 k2
YC  R( s) k1G (0)G (s) (4.2.12)
Vtr 1  sT 1  sT f
r2 1
unde: k1  Vi ; G(0)  1 ; k2  ; G( s) 
r1  r2 L
s 2 LC  s  1
R
Funcția de transfer a convertorului plus sarcina dată de relația (4.2.12) a
fost împărțită în trei părți:
- câștigul convertorului k1  Vi ;
- valoarea în zero G(0)=1, necesară pentru că face parte din factorul de
amplificare exterior regulatorului.
1
- funcția de transfer G ( s)  , care are valoarea 1(unu) în
L
s LC  s  1
2
R
s=0.
Aplicând teorema constantelor de timp mici, funcția de transfer a

sistemului în buclă deschisă devine:
k
YC  R( s) ext. G( s) (4.2.13)
1  sT
unde factorul de amplificare exterior regulatorului este:
kk
kext  1 2 G (0) (4.2.14)
Vtr
și suma constantelor de timp mici:
T  T  T f (4.2.15)
Dacă funcția de transfer a convertorului plus sarcina nu există în zero, de
exemplu dacă sarcina conține un element integral, atunci G(0) nu se mai
calculează și factorul de amplificare exterior regulatorului kext are expresia:
kk
kext  1 2 (4.2.16)
Vtr
Pentru răspuns optim la semnal treaptă se egalează funcția de transfer a
sistemului în buclă deschisă cu funcția de transfer optimală pentru criteriul
modulului. Avem:
k 1
R( s) ext G( s)  (4.2.17)
1  sT s 2T (1  sT )
Din această egalitate rezultă funcția de transfer a regulatorului pentru
optimizare conform criteriului modulului:
1
R( s )  (4.2.18)
s 2kextTG ( s)
Pentru a găsi funcția de transfer a regulatorului se utilizează relația
(4.2.18):
L
s 2 LC  s  1
R( s)  R (4.2.19)
s 2kextT
Funcția de transfer a regulatorului dat de relația (4.2.19) este cea a unui
regulator PID.
O variantă de realizare a unui regulator PID este arătată în figura 4.2.3:
Fig. 4.2.3. Regulator PID cu cvadripol T în reacție.
Funcția de transfer a regulatorului PID este:

s 2TiTd  sTi  1
R( s)  k p (1  1  sTd )  k p (4.2.20)
sTi sTi
Identificând relațiile (4.2.19) și (4.2.20) , se obține:

L T
Ti  ; Td  RC ; i  2kextT (4.2.21)
R kp
Pentru filtrul activ din figura 4.2.3, funcția de transfer este:
ZZ
Z1  Z 2  1 2
Z3
R( s)  
Z0
unde: Z0=R0 , Z1=R1+1/sC1 , Z2=R2 şi Z3=1/sC2 ,
Deci:
R  R2 1 RR C R2
R( s )  1 [1   sC2 1 2  2 ]
R0 sC1( R1  R2 ) R1  R2 C1 R1  R2
C2 R2
Dacă avem  1 , atunci se obține funcția de transfer a unui
C1 R1  R2
regulator PID:
R  R2  1 RR 
R( s )  1  1  sC2 1 2  (4.2.22)
R0  sC1( R1  R2 ) R1  R2 
Dacă și R2<<R1, relația (4.2.22) devine:
R1  
R( s )   1  1  sC2 R2  (4.2.23)
R0  sC1R1 
Identificând relația (4.2.20) cu (4.2.22) , respectiv cu (4.2.23) se obține:

R  R2 RR
kp  1 , Ti  C1( R1  R2 ) , Td  C2 1 2 (4.2.24)
R0 R1  R2
R
k p  1 ; Ti  C1R1 ; Td  RC (4.2.25)
R0
Din relațiile (4.2.21) și (4.2.24) sau (4.2.25) rezultă relațiile care trebuie
satisfăcute pentru optimizarea buclei de reglare conform criteriului modulului:
L RR R  R2 Ti
C1( R1  R2 )  ; C2 1 2  RC ; 1  (4.2.26)
R R1  R2 R0 2kextT
sau:
L R Ti
C1R1  ; C2 R2  RC ; 1  (4.2.27)
R R0 2kextT
Regulatorul PID se poate realiza și cu componenta derivativă pe intrare,
așa cum se vede în figura 4.2.4.
Fig. 4.2.4. Regulator PID cu componenta derivativă pe intrare
Funcția de transfer pentru acest regulator PID este:
R1 (1  sR1C1)(1  sR0C0 )
R( s )  (4.2.28)
R0 sR1C1
Dacă R0C0<< R1C1, atunci relația (4.2.28) devine:
R
R( s)  1 (1  1  sC0 R0 ) (4.2.29)
R0 sC1R1
Din relațiile (4.2.21) și (4.2.29) rezultă relațiile care trebuie satisfăcute
pentru optimizarea buclei de reglare conform criteriului modulului:
L R Ti
C1R1  ; C0 R0  RC ; 1  ; (4.2.30)
R R0 2kextT
4.3. Exemplu numeric
Date de proiectare:
Vi = 24 V; C = 100 µF; L = 6,4 mH; R = 2 Ω ; v0=12 V; vref=4V;
T f  4,5
f PWM
Se analizează următoarele cazuri:
a) Vtr = 10 V fPWM=10 kHz
b) Vtr = 10 V ; fPWM=40 kHz
c) Vtr = 5V ; fPWM=40 kHz
Dacă pentru dimensionarea regulatorului PID cu cuadripol T în reacție se

utilizează expresiile (4.2.27), iar pentru regulatorul PID cu componenta
derivativă pe intrare relațiile (4.2.30), avem aceleași relații de dimensionare
pentru ambele scheme de regulatoare PID.
Constantele de timp sunt:
L
Ti  C1R1  =3,2 ms (4.3.1)
R
Td  C2 R2  C0 R0  RC  0,2 ms (4.3.2)
Deci avem Ti>>Td.
Avem de asemenea: k1G(0)  Vi  24V .
În regim staționar eroarea este egală cu zero, deci:
vref  vm  4V
vm 1
k2  
v0 3
r2 1
Dar k2   .
r1  r2 3
Alegând r2 = 2 kΩ se obține r1 = 4 kΩ.
a) Vtr = 10 V; fPWM = 10 kHz
Factorul de amplificare exterior regulatorului este:

kk
kext  1 2 G(0)  0,8
Vtr
T
T f  4,5  4,5T  0,45ms ; T   0,05 ms
f PWM 2
T  T  T f  0,5 ms
Din relația:
T f  4,5  R f C f  0,45ms
f PWM
Pentru C f  0,1F se obține R f  4,5k  .
R1 Ti 3,2
Calculăm k p    4 (4.3.3)
R0 2kextT 1,6  0,5
Alegând R0 = 10 kΩ, din (4.3.1), (4.3.2) și (4.3.3) se obțin:
R1 = 40 kΩ; C1 = 80 nF; C0 = 20 nF
Pentru: R2 = 4 kΩ se obține: C2 = 50 nF
b) Vtr = 10 V; fPWM = 40 kHz
Pentru cazul b), ceea ce diferă față de cazul anterior este fPWM=40 kHz
T
T f  4,5  4,5T  0,1125ms ; T   0,0125 ms
f PWM 2
T  T  T f  0,125ms
Din relația:
T f  R f C f  0,1125ms
Pentru C f  25nF se obține R f  4,5k  .
R1 Ti 3,2
kp     16 (4.3.4)
R0 2kextT 1,6  0,125
R1 = 160 kΩ; C1 = 20 nF; C0 = 20 nF
La creșterea frecvenței de comutație de patru ori, suma constantelor mici

de timp T scade de patru ori, componenta proporțională (P) crește de același
număr de ori, deci sistemul devine de patru ori mai rapid.
c) Vtr = 5 V; fPWM = 40 kHz
Pentru cazul c), ceea ce diferă față de cazul anterior este amplitudinea
undei triunghiiulare, Vtr=5 V. Aceasta modifică factorul de amplificare exterior
regulatorului care devine:
kk
kext  1 2 G(0)  1,6
Vtr
R1 Ti 3,2
kp    8 (4.3.5)
R0 2kextT 3,2  0,125
R1 = 80 kΩ; C1 = 40 nF; C0 = 20 nF
Cu un regulator care are factorul de amplificare (componenta P) de două

ori mai mic decât în cazul b), se obține același timp de răspuns prin
înjumătățirea amplitudinii undei triunghiulare.
În concluzie, creșterea frecvenței de comutație conduce la scăderea
constantei de timp de filtrare Tf, deci a sumei constantelor de timp necompensabile,
adică are loc creșterea amplificării regulatorului și sistemul devine mai rapid. De
asemenea. performanțele sistemului sunt influențate de modificarea factorului de
amplificare exterior regulatorului, de exemplu prin modificarea amplitudinii undei
triunghiulare.
Rezultate similare se pot obține direct prin alegerea constantei de timp de

filtrare Tf:
Avem:
1 1
f   PWM  2f PWM
Rf C f Tf
Deci:
1
Tf  Rf C f
2f PWM
În enunț am ales.
T f  4,5  Rf C f
f PWM
Pentru acest Tf regulatoarele au fost găsite anterior. Determinăm acum
elementele regulatorului pentru o constantă de timp de filtrare Tf de șase ori mai
mică și cazul a) tratat anterior, adică:
1 4,5
Vtr = 10 V; fPWM=10 kHz ; T f 
6 f PWM
1 4,5 1
Tf  Rf C f   0,45ms  0,075ms ;
6 f PWM 6
Pentru aceeași valoare de condensator ca și în cazul b) C f  25nF se
obține R f  3K  în loc de R f  4,5K  , cât aveam în cazul b).
T
T   0,05 ms
2
T  T  T f  0,125 ms
R1 Ti 3,2
kp     16
R0 2kextT 1,6  0,125
Pentru R0 = 10 kΩ se obțin:
R1 = 160 kΩ; C1 = 20 nF; R2 = 4 kΩ ; C2 = 50 nF.
Aceste date pentru regulator sunt aceleași cu cele găsite la punctual b) pentru
fPWM=40 kHz. Diferența între cele două situații constă numai în constantele de
timp de filtrare Tf=0,1125ms în cazul b) și 0,075ms în acest caz.
4.4. Rezultate obținute prin simulare
A fost simulată schema din figura 4.2.1 completată cu datele regulatorului

găsite anterior prin optimizarea conform criteriului modulului.
Atragem atenția că regulatorul reprezentat în figura 4.2.1 este neinversor,
ceea ce implică introducerea unui circuit inversor după regulatorul din figura
4.2.3 sau 4.2.4.
Vor fi prezentate răspunsurile la semnal treaptă, șoc de sarcină și variația
tensiunii de alimentare pentru regulatorul PID acordat dupa criteriul modulului.
Semnalul treaptă de referință cu amplitudinea 4 V, corespunzătoare unei
tensiuni de ieșire de 12V, se generează pornind inițial cu valoare de referință
zero, care este menținută până când fenomenele tranzitorii din sistem se încheie,
de exemplu valoarea măsurată este zero.
Șocul de sarcină de 50% se obține prin conectarea în paralel cu sarcina R
a unei rezistențe cu valoarea 2R.
Variația tensiunii de intrare cu (+50)%, (-25)% se face în următoarea ordine:
la început Vi=24V, apoi este crescută în treaptă la 36 V unde este menținută un
timp mai lung decât durata regimului tranzitoriu corespunzător, după aceea este
scăzută în treaptă la 18V și în final este crescută înapoi la 24V.
Așa cum am prezentat în paragraful 2.3, timpul de răspuns se exprimă
prin timpul de primă stabilire, care este intervalul de timp de variație a
semnalului reprezentând mărimea măsurată până la prima atingere a valorii
staționare. Suprareglajul este raportul dintre depășirea tranzitorie maximă a
mărimii reglate și valoarea finală a acesteia.
Vor fi simulate pe rând următoarele situații:

4,5
A) Vtr = 10 V ; fPWM=10 kHz ; T f 
f PWM
1 4,5
B) Vtr = 10 V ; fPWM=10 kHz ; T f 
6 f PWM
4,5
C) Vtr = 10 V ; fPWM=40 kHz ; T f 
f PWM
4,5
A) Vtr = 10 V ; fPWM=10 kHz ; T f 
f PWM
Folosim un regulator PID cu circuit T în reacție, acordat după criteriul
modulului cu următoarele date:
R0 = 10 kΩ; R1 = 40 kΩ; C1 = 80 nF; k p  4
R2 = 4 kΩ ; C2 = 50 nF;
T
T f  4,5  4,5T  0,45ms ; T   0,05 ms
f PWM 2
T  T  T f  0,5 ms
R f  4,5K  ; C f  0,1F
În figura 4.4.1 este arătat răspunsul regulatorului PID cu datele de mai sus
la semnal treaptă de amplitudine 1V. Din această figură rezultă că în momentul
aplicării semnalului treaptă de 1V, semnalul de ieșire are amplitudinea 15V,
adică regulatorul intră în saturație. Aceasta are loc pentru că peste componenta
proporțională (P) se suprapune componenta derivativă (D). După ce componenta
D își încheie efectul, semnalul revine la valoarea componentei P, de unde
continuă componenta integrală până când regulatorul ajunge în saturație. Am
neglijat faptul că la revenirea la valoarea componentei P se adaugă și integrarea
acesteia pe durata acțiunii componentei D.
Durata impulsului datorat componentei derivative:

La aplicarea semnalului treaptă la intrare, condensatorul C2 este
scurtcircuit, bucla de reacție proprie regulatorului se deschide, amplificarea
acestuia este amplificarea AO fără reacție, intrarea inversoare nu mai este virtual
la masă și regulatorul este în saturație.
Fig. 4.4.1. Răspunsul regulatorului PID neinversor la semnal treaptă cu

amplitudinea de 1 V.
Tensiunea pe condensator are expresia generală:

t

 
vc  V f  V f  Vin e 
unde V f şi Vin reprezintă valoarea finală, respectiv iniţială a tensiunii pe

condensator și  este constanta de timp de încărcare a condensatorului.
În cazul de faţă: Vin  0 ; V f   E ,   Td  R2C2 .
Am ținut cont că:
Td<<Ti adică R2<<R1 - drept consecință condensatorul se încarcă numai
prin R2.
Se obţine:
 t 
vc   E 1  e Td 
 
 
Durata impulsului se obține atunci când intrarea inversoare este virtual la
masă. Dacă se neglijează efectul componentei integrale pentru această durată,
intrarea inversoare este virtual la masă atunci când:
vc vref R
  0 , adică vc   1 vref  k p
R1 R0 R0
Durata impulsului t  ti se obține din egalitatea:
 ti 
k p vref   E 1  e Td 
 
 
După efectuarea calculelor se obţine:
 E 
ti  Td ln   (4.4.1)
 E  k pvref 
 
Din (4.4.1) rezultă necesitatea condiției:

k pvref  E sau:
E
vref  (4.4.2)
kp
Relația (4.4.2) reprezintă tocmai condiția legată de amplitudinea
semnalului treaptă, întâlnită și la regulatorul PI.
Deci, pentru regulatorul PID se pot măsura indicii de calitate ai reglării,
adică timpul de răspuns și suprareglajul, numai dacă sunt îndeplinite două
condiții, una legată de amplitudinea semnalului treaptă și alta datorată
ccmponentei D, adică relația (4.4.2) și respectiv (4.4.1).
Din relațiile (4.4.1) și (4.4.2) se obțin:
 E  6 15
ti  Td ln    200  10 ln  62s
 E  k pvref  15  4
 
E 15
vref    3,75V
kp 4
În figura 4.4.1 durata rămânerii în saturație este  60s .
A1) Semnal treaptă

Timpul de răspuns și suprareglajul se măsoară ca și în capitolul anterior
pe o durată mai mare decât cea datorată acțiunii componentei D, având grijă ca
regulatorul să nu ajungă în saturație.
Considerăm un semnal treapta de amplitudine 3,5 V, care satisface relația
(4.4.2). Răspunsul la acest semnal treapta este arătat în figura 4.4.2.a, unde sunt
trasate mărimea de referință (sus), mărimea masurată (sus) și semnalul de la
iesirea regulatorului (jos).
Timpul cât regulatorul rămâne în saturație se obține din relația (4.4.1):
 E  6 15
ti  Td ln    200  10 ln  541,6s
 E  k pvref  15  14
 
Din formele de undă citim că timpul cât regulatorul rămâne în saturație

este 0,83ms mai mare decât 0,541ms, deci pe această figură nu se pot măsura
indicii de calitate ai reglării, adică timpul de răspuns și suprareglajul.
Fig. 4.4.2.a. Răspunsul la semnal treaptă de 3,5 V
Considerăm acum un semnal treapta de amplitudine 2 V, care satisface

relația (4.4.2). Răspunsul la acest semnal treaptă este arătat în figura 4.4.2.b,
unde sunt trasate mărimea de referință (sus), mărimea masurată (sus) și semnalul
de la iesirea regulatorului (jos).
 E  6 15
ti  Td ln    200  10 ln  152s
 E  k pvref  15  8
 
Timpul măsurat cât regulatorul rămâne în saturație este 0,170 ms mai
mare decât 0,152 ms, deci nici pe această figură nu se pot măsura indicii de
calitate ai reglării, adică timpul de răspuns și suprareglajul.
Fig. 4.4.2.b. Răspunsul la semnal treaptă de 2 V
Considerăm acum un semnal treapta de amplitudine 1 V. Răspunsul la

acest semnal treaptă este aratat în figura 4.4.2.c, unde sunt trasate mărimea de
referință (sus), mărimea masurată (sus) și semnalul de la iesirea regulatorului
(jos).
 E  6 15
ti  Td ln    200  10 ln  62s
 E  k pvref  15  4
 
Timpul măsurat cât regulatorul rămâne în saturație este de 62 µs, egal cu
cel calculat. Deci pe această figură se pot determina indicii de calitate ai reglării.
Se obține un timp de răspuns de 2 ms, adică 4 T și suprareglaj 47 mV, adică
4,7%.
Fig. 4.4.2.c. Răspunsul la semnal treaptă de 1 V
În figura 4.4.3 este detaliat riplul tensiunii pe sarcină (sus) și curentului

prin inductanță (jos).
Amplitudinea riplului măsurat este de 11,5 mV la un factor de umplere de
aproximativ 1/2.
Fig. 4.4.3. Riplul tensiunii de ieșire și curentului prin inductanță

100 REGLAREA PWM A CONVERTOARELOR ELECTRONICE DE
PUTERE
Relația (4.1.11) se poate scrie :
2 f 2
V0  V0 (1  D) 20 (4.4.3)
2 f PWM
Pentru D=1/2, riplul calculat este:
2 f 0 2 1
V0  V0 2
 V0  12mV
4 f PWM 16 LCf 2 PWM
A2) Șoc de sarcină de 50%

Răspunsul la șoc de sarcina de (50%) este arătat în figura 4.4.4. Sunt
trasate: mărimea măsurată (sus) și semnalul la ieșirea regulatorului (jos).
Șocul de sarcină de 50% se obține prin conectarea în paralel cu rezistența

de sarcină R=2 Ω a uneia de valoare 2R. Sarcina suplimentară întâi se
conectează și apoi se deconectează. La conectare tensiunea de ieșire scade cu
maximum 0,83 V pe o durată de 2,5 ms până la prima revenire, după care crește
cu 0,25 V pentru o durată 6,5 ms. La deconectare tensiunea de ieșire crește cu
maximum 1,12 V pe o durată de 2,16 ms și apoi scade cu 0,38V pentru o durata
de 7 ms. Nici la conectare și nici la deconectare regulatorul nu ajunge în
saturație.
Fig. 4.4.4. Răspunsul la șoc de sarcină de 50%

A3) Variația tensiunii de intrare cu (+50%), (-25%)

Răspunsul la variația tensiunii de intrare cu (+50%), (-25%) este arătat în
figura 4.4.5. Sunt trasate: variația tensiunii de intrare (sus), mărimea măsurată
(mijloc) și semnalul la ieșirea regulatorului (jos).
Fig. 4.4.5. Răspunsul la variația tensiunii de intrare cu +50% și -25%
La creșterea tensiunii de alimentare cu 50% , tensiunea de ieșire crește cu

0,32 V; durata procesului este de 10 ms. La scăderea tensiunii de alimentare cu
75% , tensiunea de ieșire scade cu 0,5 V; durata procesului 10 ms. La revenire
crește cu 0,28 V; durata 12 ms. Regulatorul nu ajunge în saturație.
1 4,5
B) Vtr = 10 V; fPWM = 10 kHz ; T f 
6 f PWM
Folosim regulator PID cu circuit T în reacție, acordat după criteriul
modulului cu următoarele date:
R0 = 10 kΩ; R1 =160 kΩ; C1 = 20 nF; k p  16
R2 = 4 kΩ ; C2 = 50 nF
Față de prima situație simulată diferă valoarea constantei de timp de
filtrare, care este acum de șase ori mai mică:
1 4,5 1
Tf  Rf C f   0,45ms  0,075ms
6 f PWM 6 ;
C f  25nF ; R f  3K 
PUTERE
T
T   0,05 ms ; T  T  T f  0,125 ms
2
B1) Semnal treaptă

Pentru noile date ale regulatorului, din relația (4.4.2) se obține:
E 15
vref    0,9375V
k p 16
Considerăm un semnal treaptă de amplitudine 0,25 V. Răspunsul este
arătat în figura 4.4.6, unde sunt trasate mărimea de referință (sus), mărimea
măsurată (sus) și semnalul de la ieșirea regulatorului (jos).
Timpul calculat cât regulatorul rămâne în saturație este:
 E  6 15
ti  Td ln    200  10 ln  62s
 E  k pvref  15  4
 
Timpul măsurat cât regulatorul rămâne în saturație este 60 s , mai mic
decât timpul calculat de 62 s . Deci se pot măsura indicii de calitate ai reglării,
timpul de răspuns și suprareglajul.
Fig. 4.4.6. Răspunsul la semnal treaptă
Timpul de răspuns este de 0,7 ms, adică 5,6 T .

Suprareglajul este de 6,2 mV, adică 2,48%.
În figura 4.4.7 este arătat riplul tensiunii pe sarcină (sus) și riplul
curentului prin inductanță (jos).
Fig. 4.4.7. Riplul tensiunii de ieșire și al curentului prin inductanță
Amplitudinea riplului de tensiune este de aproximativ 11mV la un factor

de umplere de aproximativ 1/2.
B2) Șoc de sarcină de 50%

Răspunsul la șoc de sarcină de 50% este arătat în figura 4.4.8. Sunt

PUTERE
Șocul de sarcină de 50% se obține la fel ca și în cazul A2) și anume prin
conectarea în paralel cu rezistența de sarcină R a uneia de valoare 2R. Sarcina
suplimentară întâi se conectează și apoi se deconectează. La conectare tensiunea
de ieșire scade cu maximum 1 V; durata 1,6 ms și apoi crește cu 0,14 V; durată
6 ms. La deconectare tensiunea de ieșire crește cu maximum 1,37 V; durată
1,58.ms și apoi scade cu 0,29 V; durată 7 ms. Atât la conectare cât și la
deconectare regulatorul ajunge în saturație. Aceasta se petrece datorită faptului
că regulatorul este mult mai rapid (kp=16), decât in cazul A2) (kp=4) .
B3) Variația tensiunii de intrare cu (+50%), (-25%)

Fig. 4.4.9. Răspunsul la variația tensiunii de intrare cu (+)50%, (-)25%
La creșterea tensiunii de alimentare cu 50%, tensiunea de ieșire crește cu

91 mV; durata procesului 10 ms. La scăderea tensiunii de alimentare cu 75%,
tensiunea de ieșire scade cu 0,17 V; durata procesului 8 ms. La revenire crește cu
86 mV; durată 7 ms. Regulatorul nu ajunge în saturație.
4,5
C) Vtr = 10 ; fPWM=40 kHz ; T f 
f PWM
Regulator PID cu circuit T în reacție, acordat dupa criteriul modulului cu
următoarele date:
R
R0 = 10 kΩ; R1 =160 kΩ; C1 = 20 nF; k p  1  16
R0
R2 = 4 kΩ ; C2 = 50 nF
Față de prima situație simulată, diferă valoarea frecvenței de comutație,
care este acum de patru ori mai mare.
4,5
Tf  Rf C f   0,1125ms ;
f PWM
C f  25nF ; R f  4,5K 
T
T   0,0125 ms
2
T  T  T f  0,125 ms
C1) Semnal treaptă

Regulatorul având aceleași date ca și în cazul B), din relația (4.4.2) se
obține condiția:
E 15
vref    0,9375V
k p 16
Considerăm un semnal treaptă de amplitudine 0,25 V, care satisface
relația (4.4.2). Răspunsul la acest semnal treaptă este arătat în figura 4.4.10,
unde sunt trasate mărimea de referință (sus), mărimea masurată (sus) și semnalul
de la ieșirea regulatorului (jos).
Durata cât regulatorul este în saturație este de 61,9 µs, practic aceeași cu
cea calculată (62 µs).
Timpul de răspuns este de 0,67 ms, adică 5,36 T .
Suprareglajul este de 15 mV, adică 6%.
PUTERE
Fig. 4.4.10. Răspunsul la semnal treaptă de 0,25V
C2) Șoc de sarcină de 50%

Răspunsul la șoc de sarcină de 50% este arătat în figura 4.4.11. Sunt
Șocul de sarcină de 50% se obține la fel ca și în cazul A2) și anume prin

conectarea în paralel cu rezistența de sarcină R a uneia de valoare 2R. Sarcina
suplimentară întâi se conectează și apoi se deconectează. La conectare tensiunea
de ieșire scade cu maximum 0,96 V; durata 1,67 ms și apoi crește cu 0,15 V;

durată 6,3 ms. La deconectare tensiunea de ieșire crește cu 1,33 V; durata
1,63 ms și apoi scade cu 0,31 V; durata 8 ms. Atât la conectare cât și la
deconectare regulatorul ajunge în saturație. Aceasta datorită faptului că
regulatorul este mult mai rapid (kp=16) decât în cazul A2) (kp=4) și la fel ca în
cazul B2).
C3) Variația tensiunii de intrare cu (+50%), (-25%)

Fig. 4.4.12. Răspunsul la variația tensiunii de intrare cu +50%; -25%
La creșterea tensiunii de alimentare cu 50% , tensiunea de ieșire crește cu

92mV; durata procesului 9ms. La scăderea tensiunii de alimentare cu 75% ,
tensiunea de ieșire scade cu 0,17V; durata procesului 8ms. La revenire crește cu
87mV; durată 7ms. Regulatorul nu ajunge în saturație
În concluzie, se constată că prin scăderea constantei de timp de filtrare de

șase ori se obțin practic aceleași performanțe ca și la creșterea frecvenței de
comutație de patru ori.

Regl. PWM Book

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Regl. PWM Book

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Reglarea PWM a tensiunii 75

4. REGLAREA PWM A TENSIUNII

În acest capitol este tratată ca proiect reprezentativ reglarea PWM a

4.1. Convertorul Buck

Convertorul de tip Buck (fig. 4.1.1) este un convertor c.c.-c.c. într-un

În analiza de regim staţionar, capacitatea de la ieșirea filtrului fiind foarte

Fig. 4.1.1. Convertor Buck

Caracteristica de frecvenţă a FTJ:

Fig. 4.1.2. Tensiunea vAB, spectrul de frecvenţe al acesteia și atenuarea

Fig 4.1.3. Caracteristica FTJ

Regimul de conducție continuă. În acest regim avem curent neîntrerupt

Pentru circuitul din figura 4.1.1 se poate scrie:

vAB = vL+V0 , sau vL = vAB – V0;

Pentru cazul în care T conduce (durata Tc): vAB=Vi, deci vL = Vi – V0 şi

Pentru cazul T blocat [durata (T – Tc)]:

Constanta C se determină din condiția ca la t=Tc să avem iL=IM ,

Înlocuind (4.1.6) în (4.1.5) se obține:

În regim staţionar avem diL=0 pentru o perioadă T.

Raportul D dintre durata de conducție Tc și perioada T se numește factor

Regimul limită între conducţia continuă şi discontinuă. În acest regim,

Regimul de curent întrerupt (conducţie discontinuă). Când curentul

4.1.3. Riplul tensiunii la ieşire în regim continuu

Fig. 4.1.5. Riplul tensiunii de ieşire vo

Observaţie: În analiza făcută până acum am presupus că tensiunea la

Înlocuind (4.1.10) în (4.1.9) se obține:

Raportul ∆Vo/Vo este minim dacă raportul f0 f s  1 sau f0<<fs (frecvenţa

4.2. Reglarea PWM a tensiunii cu convertor Buck

4.2.1. Schema electrică de principiu

Fig. 4.2.1. Reglarea PWM a tensiunii cu convertor Buck

Descrierea funcționării: Sumatorul AO3 calculează eroarea, adică

Circuitul de comandă în bază (driver) trebuie să satisfacă următoarele

4.2.2. Functiile de transfer ale blocurilor componente

Funcția de transfer pentru modulul PWM. Se presupune ca PWM este

Funcția de transfer a convertorului Buck.

Valoarea medie a tensiunii:

Funcția de transfer a traductorului:

4.2.3. Acordarea optimală a buclei de reglare conform criteriului

Fig. 4.2.2. Sistemul automat liniar asociat acestei aplicații.

Acordarea optimală a buclei de reglare conform criteriului modulului

Aplicând teorema constantelor de timp mici, funcția de transfer a

Fig. 4.2.3. Regulator PID cu cvadripol T în reacție.

Funcția de transfer a regulatorului PID este:

Identificând relațiile (4.2.19) și (4.2.20) , se obține:

Dacă și R2<<R1, relația (4.2.22) devine:

Identificând relația (4.2.20) cu (4.2.22) , respectiv cu (4.2.23) se obține:

Fig. 4.2.4. Regulator PID cu componenta derivativă pe intrare

Funcția de transfer pentru acest regulator PID este:

4.3. Exemplu numeric

Dacă pentru dimensionarea regulatorului PID cu cuadripol T în reacție se

a) Vtr = 10 V; fPWM = 10 kHz

Factorul de amplificare exterior regulatorului este:

b) Vtr = 10 V; fPWM = 40 kHz

La creșterea frecvenței de comutație de patru ori, suma constantelor mici

c) Vtr = 5 V; fPWM = 40 kHz

Cu un regulator care are factorul de amplificare (componenta P) de două

Rezultate similare se pot obține direct prin alegerea constantei de timp de

4.4. Rezultate obținute prin simulare

A fost simulată schema din figura 4.2.1 completată cu datele regulatorului

Vor fi simulate pe rând următoarele situații:

Durata impulsului datorat componentei derivative:

Fig. 4.4.1. Răspunsul regulatorului PID neinversor la semnal treaptă cu

Tensiunea pe condensator are expresia generală:

unde V f şi Vin reprezintă valoarea finală, respectiv iniţială a tensiunii pe

Din (4.4.1) rezultă necesitatea condiției: