1.8.

Clasificarea maşinilor de lucru şi a

motoarelor
electrice în funcţie de caracteristicile
lor mecanice

1.8.1. Noţiuni generale

Proprietãţile maşinilor electrice şi mecanismelor de

lucru determinã comportarea sistemelor de acţionare din
care fac parte. Aceste proprietãţi, evidenţiate prin
caracteristicile mecanice, condiţioneazã interdependenţa
funcţionalã dintre maşina electricã de acţionare şi
mecanismul de lucru conform cerinţelor procesului
tehnologic de realizat. De aceea, în tehnica acţionãrilor
electrice este utilã clasificarea maşinilor electrice şi a
mecanismelor de lucru în funcţie de forma caracteristicilor
lor mecanice.
Caracteristicile mecanice ale maşinilor electrice
exprimã dependenţa vitezei unghilare de cuplul dezvoltat,
adicã  = f(M). Caracteristicile mecanice ale maşinilor de
lucru, respectiv ale mecanismelor executoare, exprimã
dependenţa cuplului lor MS de vitezã, unghi, spaţiul
parcurs etc. Deoarece caracteristicile mecanice pot fi
aceleaşi la mecanisme de lucru din diferite ramuri
industriale, clasificarea mecanismelor de lucru se face
independent de apartenenţa lor la diferite industrii şi
anume în funcţie de dependenţa cuplului M S de parametrii
amintiţi anterior.

1.8.2. Caracteristicile mecanice ale maşinilor

electrice

Caracteristicile mecanice ale maşinilor electrice se

clasificã şi se apreciazã pe baza formei lor, a parametrilor
electrici şi mecanici ai sistemului de acţionare şi a vitezei
de desfãşurare a fenomenelor. Pe baza ultimelor douã
categorii se disting:
- caracteristica mecanicã staticã naturalã;
- caracteristici mecanice statice artificiale;
- caracteristici mecanice dinamice.
76
 Caractersticile mecanice statice reprezintã legãturile 
= f(M) la funcţionarea stabilizatã a sistemului de
acţionare, adicã în condiţia M  M S . La schimbarea
modului de funcţionare, reprezentat prin trecerea de la un
punct de funcţionare la altul, are loc variaţia vitezei
unghiulare şi a cuplului. Dacã trecerea se face într-un timp
foarte lung, variaţiile se produc lent, caz în care se poate
aproxima cã punctul de funcţionare descrie caracteristica
staticã.
Fiecare maşinã electricã are o infinitate de
caracteristici mecanice statice, din care una singurã este
caracteristica mecanicã staticã naturalã. Aceasta
reprezintã locul geometric al punctelor de funcţionare
stabilizatã, la diferite încãrcãri şi viteze unghiulare, în
cazul când la bornele maşinii se aplicã tensiunea nominalã
ca valoare, frecvenţã şi formã de variaţie în timp, iar în
circuitele maşinii nu sunt intercalate alte elemente
electrice sau electronice (reostate, bobine,
condensatoare, mutatoare etc.).
Toate caracteristicile  = f(M), care se obţin la
funcţionarea stabilizatã, însã în alte condiţii decât
caracteristica mecanicã staticã naturalã se numesc
caracteristici mecanice statice artificiale.

Fig. 1.28. Regimurile de funcţionare ale maşinilor electrice

Caracteristica mecanicã dinamicã a unei maşini

electrice de acţionare reprezintã locul geometric al
punctelor de funcţionare definite prin valorile momentane
77
ale coordonatelor (, M), determinate în timpul unui
proces tranzitoriu, când M  MS. Existã o infinitate de
caracteristice mecanice dinamice, fiecare corespunzând
unor anumite condiţii de funcţionare, definite prin anumite
valori sau curbe de variaţie ale inductivitãţilor,
rezistenţelor, momentului de inerţie, cuplului rezistent etc.
Dacã valoarea constantei electromagnetice de timp
este mai micã faţã de cea electromecanicã, adeseori se
utilizeazã, în practica de proiectare, în calculul proceselor
tranzitorii, a caracteristicile statice.
Maşinile electrice pot funcţiona în regim de motor sau
frânã, caracteristicile mecanice gãsindu-se în cadranele
corespunzãtoare ale axelor de corodonate (, M) (fig.
1.28.). În cele ce urmeazã se fac referiri la funcţionarea ca
motor, în cadranul I.
Al doilea mod de clasificare a caracteristicilor
mecanice ale maşinilor, utilizat în tehnica acţionãrilor
electrice, are drept criteriu înclinaţia faţã de axa cuplului,
respectiv rigiditatea caracteristicilor, apreciatã global prin
raportul:
0   N
Bg  (1.165)
N
şi local prin derivata:
d
Bl  , (1.166)
dM
care mai poate fi scrisã sub formele raportate:
  
d 
  N  M N d M N
Blr      Bl , (1.167)
 M   N dM  N
d 
 MN 
unde MN şi N sunt valorile nominale ale vitezei unghiulare
şi cuplului, iar 0 viteza unghiularã de mers în gol.
Pe baza relaţiei (1.165.) caracteristicile mecanice
statice pot fi:
a.) absolut rigide, la care Bg = 0;
b.) rigide, cu 0 <Bg < 0,1;
c.) semirigide sau semimoi, cu 0,1 < Bg < 0,2;
d.) moi sau elastice, cu Bg > 0,2.

78
 Clasificarea maşinilor de acţionare sub aspectul
dependenţei  = f(M) se face prin referire la caracteristica
mecanicã staticã naturalã. Astfel, pe baza relaţiilor
(1.166.) şi (1.167.), se disting urmãtoarele situaţii, fãrã a
repeta valorile raportului Bg arãtate mai sus (fig. 1.29):
a.) maşini cu caracteristicã absolut rigidã (a), la care B l
= 0 - maşina sincronã;
b.) maşini cu caracteristicã rigidã (b’b’’), la care B l > 0 şi
0,01 < B1r< 0,1 - maşina de curent continuu cu excitaţie
derivaţie (b’) şi maşina asincronã pe porţiunea
aproximabilã ca şi liniarã (b’’);
c.) maşini cu caracteristica semimoale (c’) - maşina de
curent continuu cu excitaţie mixtã şi maşini cu
caracteristicã moale (c’’) - maşina de curent continuu cu
excitaţie în serie, la care B1 < 0 şi variabil, respectiv
B1r < 0,1;
d.) maşini cu caracteristicã având B1 > 0, care nu se
foloşeşte obişnuit (d) ci doar uneori în regim tranzitoriu -
cazul maşinii asincrone - la care Bl = 0 şi variabil.

Fig. 1.29. Caracteristicile mecanice Fig. 1.30.

Caracteristica mecanicã
ale maşinilor electrice unghiularã a
maşinilor sincrone

În cazul maşinii sincrone, se utilizeazã caracteristica

mecanicã unghiularã (fig. 1.30) care exprimã dependenţa
dintre cuplul M şi unghiul intern  dintre tensiunea de

79
alimentare şi tensiunea electromotoare determinatã de
fluxul inductor.

1.8.3. Caracteristicile mecanice ale

mecanismelor de lucru

Mecanismele de lucru servesc în principal la

prelucrarea sau transportul materialelor. Cuplul lor total
(rezistent) MS se poate descompune în general în douã
componente: M S  M Sf  M SU . Componenta MSf este
determinatã de frecãri, iar componenta utilã MSU depinde
de specificul mecanismului de lucru, de exemplu
greutatea de ridicat de cãtre mecansimul de ridicare al
unui pod rulant.
Caracterul reactiv sau potenţial al cuplului total M S
rezultã din însumarea valorilor celor douã componente:
MSf - întotdeauna reactiv şi MSU care poate fi reactiv sau
potenţial.
Mecanismele de lucru se pot grupa în urmãtoarele
categorii din punctul de vedere al formei caracteristicilor
lor mecanice:
a.) MS = ct;
b.) MS = f();
c.) MS = f();
d.) MS = f(l);
e.) MS - variazã aleator.
a.) Mecanismele de lucru cu M S = ct. pot avea cuplul
rezistent potenţial (fig. 1.31.), de exemplu, la nave:
vinciurile de încãrcare-descãrcare, macaralele, cranicul
schelei, lifturile etc.Cuplul mãrit MSp în momentul pornirii
este cauzat de aderenţã. Puterea PS =  . MS.
b.) La multe mecanisme de lucru cuplul depinde de
vitezã, adicã MS = f(), conform expresiei (1.168),
stabilitã în ipoteza cã la  = N se obţine cuplul MS = MSN:
X
  
MS = MSf +  M SN  M SfN   
(1.168) ,
 N 
în care N, MSf şi MSN sunt viteza nominalã şi cuplurile
corespunzãtoare, iar x un exponent cu valori cuprinse de
obicei între -1 şi 2.

80
 Dacã x= 0, atunci MS = MSN = ct. Cazurile x = {-1;1;2},
în ipoteza aproximãrii cuplului MSf = 0, deci şi SfN = 0,
sunt arãtate în tabelul 1.2., respectiv fig. 1.32.a, b şi c. S-a
considerat ca semn pozitiv M S cel care rezultã din ecuaţia
(1.168) la  pozitiv, urmând ca la înlocuirea în ecuaţia
mişcãrii sã i se atribuie semnul comparativ cu celelalte
cupluri.
Cazul x = -1 este întâlnit la strunguri (maşini
aşchietoare) care se recomandã sã funcţioneze cu viteze
mici la cupluri mari şi invers, vinciurile de traul,
cabestanele şi vinciurile de ancorã pentru anumite etape
de virare a ancorei.
Cazul x = 1 este întâlnit la frânarea cu maşina de
curent continuu cu excitaţie constantã, debitând peste o
rezistenţã fizicã fixã, la frâne mici cu curenţi turbionari, la
calendre etc. Puterea dezvoltatã de maşinã în acest caz
este:
M SN (1.169)
P=M= S
N


Fig. 1.31. Caracteristicile mecanismelor la care MS este

constant.
Cu anumitã aproximaţie, putem încadra în aceastã
grupã cabestanele şi vinciurile de ancorã în etapa a doua
de virare a ancorei, când are loc îndreptarea „lãnţişorului“,
mecanismele de guvernare la mersul înainte etc. La
aceste maşini, caracteristica mecanicã este apropiatã de
o dreaptã.

81
 Tabelul 1.2.
x 1 0 0 1 2
MS + MSN…(+ ) M M
N + MSN  SN ...( ) S N  2 ...( )
 MSN - MSN…(-) N N

MSN MSN
 ...( 
)  2 ...(  )
N N
PS  M S N + MSN…(+ +MSN…(+ MSN MSN 3
 2 ...( )  ...( )
N
) ) 
- MSN…(- ) N N

Fig. 1.32 Caracteristicile mecanismelor la care MR depinde

de vitezã

Cazul x = 2 prezintã o dependenţã de forma:

2
   (1.170)
MS = MSN 
 
 .
 N 
Astfel de caracteristici mecanice se numesc de tip
ventilator. Puterea dezvoltatã de mecanism va fi de
forma:
M
P  SN  3 . (1.171)
N
2

Exemple de mecanisme navale cu caracteristicã

mecanicã de tip ventilator: pompele centrifuge,
ventilatoarele, elicele, cârmele active,
turbocompresoarele etc.
c.) Mecanismele de lucru care dezvoltã un cuplu
dependent de unghiul de rotaţie  al arborelui motor se
întâlnesc la utilajele cu mecanisme bielã-manivelã:

82
foarfecele de tãiat tablã, presele mecanice, pompele şi
compresoarele cu piston, maşinile de forjat etc.
d.) Mecanisme de lucru la care cuplul MS depinde de
drumul parcurs. Din aceastã categorie fac parte în general
vehiculele (tramvaie, troleibuze, locomotive electrice
etc.). Astfel de mecanisme nu sunt caracteristice navelor.
e.) Unele maşini de lucru dezvoltã un cuplu rezistent
cu o variaţie aleatoare, deci nu se poate stabili un
parametru în baza cãruia sã se defineascã o lege de
variaţie a cuplului MS. La navele pescadoare se întâlnesc

astfel de mecanisme şi sunt destinate prelucrãrii peştelui.

Fig. 1.33. Caracteristica unui mecanism la care MS depinde
de
unghiul de rotaţie

1.8.4. Regimurile de funcţionare ale

mecanismelor de lucru

La toate mecanismele şi maşinile de lucru diagrama

cuplului dezvoltat se poate reprezenta în funcţie de timp,
MS = f(t), indicând regimul de funcţionare al mecanismului
de lucru.
Se recomandã:
a.) Mecanisme de lucru cu funcţionare de duratã şi
sarcinã constantã (fig. 1.34.a.) întâlnite la bordul navelor
sub forma pompelor centrifuge şi ventilatoarelor;
b.) Mecanisme de lucru cu funcţionare de duratã şi
sarcinã variabilã, care se pot grupa astfel:
- mecanisme de lucru cu sarcinã variabilã, adeseori
ciclicã, ce se poate repeta de la un ciclu de funcţionare la
83
altul; diagrama MS = f(t) este arãtatã în figura 1.34.b1., ca
exemple amintindu-se: maşinile unelte, laminoarele,
foarfecele de tãiat tablã etc.;
- mecanisme de lucru cu sarcinã pulsatorie (fig.
1.34.b2.), care este întâlnitã la utilajele ce au în
componenţa lor ca organ principal un mecanism bielã-
manivelã, cum ar fi: pompele, compresoarele cu piston,
maşinile de încercat materiale la obosealã etc.;
- mecanisme de lucru cu sarcinã sub formã de şocuri, la
care intervalele de timp t1 de duratã micã cu sarcinã mare
alterneazã cu intervale t2 de duratã mare cu sarcinã mult
mai micã (fig. 1.34.b3): prese mecanice etc.;
- mecanisme de lucru la care cuplul M S variazã foarte
neregulat în timp, astfel încât nu se poate stabili o regulã
de variaţie (fig. 1.34.b4).

Fig. 1.34. Regimurile de funcţionare ale mecanismelor de

lucru

c.) Mecanisme de lucru cu funcţionare intermitentã,

periodicã, la care perioadele de lucru de duratã t a
alterneazã cu perioade de pauzã de duratã t p, durata
ciclului fiind tp  ta  tc  10minute (fig. 1.34.c.).
Funcţionarea intermitentã a maşinilor de lucru este
caracterizatã de obicei, prin durata relativã de acţionare:
ta ta
DA   , (1.172)
t a t p t c
sau, exprimatã în procente:

84
 ta ta
DA(%)   100  100 , (1.173)
ta t p tc
în care: tc = ta + tp
ta este durata de acţionare;
tp este timpul de pauzã;
tc este durata ciclului.
Duratele relative de acţionare standardizate în ţara
noastrã sunt: 15%; 25%; 40%; 60%. Practic se considerã
cã mecanismele de lucru cu D.A. pânã la 25% au un regim
de lucru uşor, maşinile de lucru cu durata de acţionare
cuprinsã între 25% şi 60% au un regim de lucru mediu, iar
cele cu duratã de acţionare de la 60% pânã la 80% au
regim de lucru greu.
Maşinile de lucru cu D.A. peste 80% se considerã cã au
o funcţionare de duratã cu sarcini variabile în timp. O
caracteristicã a acestor maşini de lucru este faptul cã
perioadele de pauzã sunt suficient de scurte astfel încât
motorul electric de acţionare încãlzit în timpul perioadei
de lucru nu are timp sã se rãceascã pânã la temperatura
mediului ambiant, ciclul de funcţionare fiind reluat.
Ca exemple de maşini de lucru care fac parte din
aceastã categorie, se pot enumera: vinciurile de
încãrcare-descãrcare, macaralele navale, precum şi unele
maşini unelte.
d.) Mecanisme de lucru cu funcţionare de scurtã
duratã, la care perioadele de funcţionare alterneazã cu
pauze de duratã mare, în care maşina electricã de
acţionare are timp sã se rãceascã la temperatura mediului
ambiant (fig. 1.34.d.). Ciclul de lucru t c, pentru maşinile
din aceastã
categorie este
standardizat la
30; 60 minute şi
mai rar 15; 45
sau 90 minute.
Ca maşini de
lucru din aceastã
categorie putem
da ca exemplu:

85
vinciul de ancorã, mecanismul de guvernare al navei,
servo-motoarele pentru comenzi la distanţã etc.

Fig. 1.35. Diagrama de sarcinã a vinciului de ancorã

a - tragerea ancorei pe lanţ, tI; b - îndreptarea „lãnţişorului“,tII;
c - smulgerea ancorei de pe fundul mãrii, tIII; d - tragerea
ancorei la post, tIV

e.) Mecanisme de lucru al cãror regim de funcţionare

nu corespunde unei desfãşurãri tehnologice bine stabilite,
respectiv a cãror sarcinã depinde de factori întâmplãtori:
unelte de mânã acţionate electric, aparate casnice etc.

86