Cuprins

Introducere.................................................................................................................................................2
Motoare pentru direcția electrică.............................................................................................................12
Traductoare folosite în construcția și testarea direcțiilor electrice...........................................................17
Introducere
Sistemul de direcţie asigură dirijarea autovehiculului pe traiectoria dorită, prin bracarea roţilor.
Sistemul trebuie astfel realizat încat la bracarea roţilor să apară momente care au tendinţa de a readuce
roţile directoare la traiectoria rectilinie, chiar daca volanul nu este acţionat. Totodata manevrarea
sistemului de direcţie trebuie sţ se realizeze usor si rapid. Pentru revenirea dupa viraj se aplică măsuri
constructive de stabilizare a roţilor de direcţie, care presupun existenţa unor anumite valori pentru
unghiurile pivoţilor şi a roţilor faţa de planurile longitudinal si transversal ale
autovehicolului.Unghiurile au fost prezentate intr-un capitol anterior.
Clasificarea mecanismelor de direcție se face după mecanismul de acționare( cu melc, cu șurub, cu
roți dințate)sau după tipul comenzii (mecanica sau cu servomecanism, hidraulic, pneumatic, electric,)
asistate sau nu electronic de un calculator separat sau de la unitatea centrală.

Servomecanisme de direcție

Au rolul de a micșora efortul necesar acționării volanului de către conducătorul auto și este
obligatorie folosirea lor atunci când forța la volan este mai mare de 20 daN. -reduce raportul de
transmitere unghiular, ceea ce usureaza manevrarea autovehicolului in spatii restranse.Raportul de
amplificare al servomecanismului este dat de relatia :
F v+ F m
K F=
Fv
in care :
Fm-este forţa suplimentară, adaugată de servomecanism (la autoturisme KF=5)

Servomecanismele de direcţie trebuie să indeplinească o serie de condiţii ;

-să asigure o corespondenţa perfecta intre unghiul de rotire al volanului si unghiul de bracare al
roţii ;
-dupa viraj roţile să revina automat la mersul in linie dreaptă ;
-virarea trebuie să fie asigurată chiar şi atunci cand servomecanismul nu funcţionează
-să transmita conducatorului senzatia de contact al roţii cu drumul ;
-să prezinte siguranta contra vibraţiilor şi să le amortizeze.

Principiul de funcţionare al unei servodirecţii consta in utilizarea unei surse exterioare de energie
pentru bracarea roţilor de direcţie, volanul servind doar pentru comanda bracarii roţilor. In funcţie de
sursa de energia utilizata, servodirecţiile pot fi -hidraulicece ; electrice; mixte.
In funcţie de tipul legăturii existente intre volan si roţile de direcţie, servodirecţiile pot fi
hidromecanice sau hidraulice pure (hidrostatice).
Atat la servodirecţiile hidraulice cât şi la cele electrice, intre volan şi roţile de direcţie pot exista
sau nu legaturi prin elemente mecanice (parghii, tije, etc..). În cazul în care există, acestea asigura
legătura şi atunci cănd sistemul hidraulic sau electric se defectează(este folosită la autoturisme, datorită
vitezelor mari de rulare). In cazul in care nu există legături mecanice, siguranţa se realizează prin
dublarea sau chiar triplarea circuitelor (hidraulice sau electrice), care asigură bracarea roţilor. Circuitele
hidraulice simple se utilizează doar la maşinile agricole lente (tractoare, combine,etc.. )
 Servodirectiile mai pot fi :
-deschise(fig 1a) :volanul acţioneaza asupra elementului intermediar, iar acesta acţioneaza asupra
rotilor de direcţie.(RD). Poziţia roţilor depinde de poziţia volanului, iar abaterile de la traiectorie se
corecteaza prin acţiunea conducatorului asupra volanului ;
-cu reacţie (fig 1b)acestea sunt prevazute cu o legatură de reacâie (LR), care atunci cand roţile de
direcţie se abat de la traiectoria stabilita acţioneaza asupra traductorului de eroare (distribuitorul D),
astfel rotile sunt readuse la traiectoria iniţiala (fara interventia conducatorului).

a)

b)

Fig.1. lb.Tipuri de servodirecţii a-deschise ;b-cu reacţie ;

V-volan ;M-mecanismul casetei de direcţie ;P-sursa de energie(pompa) ;DS- distribuitor ; M-motor

de acţionare a roţilor ; RD-roţi de directie ; LR-legatura de reacţie.

Servodirecţiile hidraulice pot fi hidromecanice(fig.2), sau hidraulice pure (fig.3)

 fig. 2 fig. 3

La servodirecţiile hidromecanice există legătura de reacţie. Se observă că mecanismul de acţionare

(MC) acţioneaza atat distribuitorul (DS) cât şi roata de direcţie (RD) prin intermediul legăturii de
reacţie (LR)care poate fi de exemplu bară longitudinală de reacţie. Dacă servodirecţia functionează,
rotirea volanului (V) acţionează sertarul distribuitorului şi trimite ulei la motorul hidraulic (MH), care
realizeaza bracarea roţii.
Daca roţile se abat de la direcţia prestabilita, mişcarea lor se transmite la legătura de reacţie LR şi
prin aceasta la distribuitorul DS, , ceea ce duce la readucerea roţilor la poziţia iniţiala , fara acţionarea
volanului.
În cazul în care partea hidraulică nu funcţionează, legătura mecanica asigura bracarea roţilor, cu
cresterea corespunzătoare a efortului la volan.

Servodirecţiile hidraulice
Servodirecţiile hidraulice pure sunt deschise, neexistând o legătura mecanică intre volanul (V) şi
roata de direcţie (RD), ceea ce inseamna ca orice modificare a direcţiei prestabilite a roţii trebuie
corectată din volan. La această servodirecţie, distribuitorul (DS) este astfel construit încăt poate prelua
şi rolul pompei (PDC) in cazul in care pompa iese din funcţiune şi se poate realize bracarea roţilor, insa
cu un efort sporit la volan. Aţunci cand legăturile dintre distribuitor şi motorul hidraulic sunt defecte,
servodirecţia (sistemul de directie) iese din funcţiune, şi de aceea nu se utilizeaza decat la maşinile
lente. Obişnuit componentele hidraulice formează un singur bloc, comandat electric. Comanda
electrică a blocului hidraulic se realizează cu ajutorul servovalvelor.
Servovalvele sunt distribuitoare cu sertare, comandate electric, care furnizează la iesire un debit de
lichid proporţional cu marimea semnalului electric de comanda. Acestea se realizeaza cu unu, doua sau
trei etaje hidraulice de amplificare, ceea ce permite realizarea unor debite de pană la 1000 l/min si a
unor presiuni de pană la 32 MPa. O servovalva este prezentata in fig. 4.
 Fig. 4. Servovalva 1,2-ajutaje ; 3-piese polare ; 4-miez ; 5-clapetă ; 6-sertar ; 7-distribuitor ; 8-
electromagnet ; 9-filtru ; 10-amplificator ; 11,12-camera de comandă a sertarului.

Servovalva este formată din distribuitorul (7), amplificatorul hidraulic (10) si electromagnetul
polarizat (8). Electromagnetul este format din piesele polare (3) intre care se poate roti miezul (4), pe
care este montată clapeta (5). Când electromagnetul nu este alimentat cu energie electrică, miezul 4
ocupă o poziţie de mijloc intre magneţii permanenţi. La alimentarea bobinei, in funcţie de sensul şi
intensitatea curentului, miezul se va roti mai mult sau mai puţin intre piesele polare. Pe miezul 4 este
montata clapeta 5 care se găseste intre ajutajele (1) si (2). Acestea sunt alimentate cu ulei sub presiune
din racordul (P) prin canalele C, Ci si C2. Canalele Ci si C2 comunică şi cu spaţiile 11 si 12 care
asigură acţionarea hidraulică a sertarului 6.
Cât timp clapeta 5 este la egală distaţta de ajutajele 1 şi 2 - bobina nefiind alimentată cu energie
electrică- debitele de ulei care ies prin cele două ajutaje sunt egale, presiunile din canalele 1 si 2 fiind
egale. Ca urmare sertarul 6 este pe poziţie neutră. La alimentarea cu energie electrică a
electromagnetului poziţia clapetei 5 se modifică, apropiindu-se mai mult de un ajutaj, si , evident,
departandu-se de celalalt.Ca urmare se schimbă debitele şi presiunile din canalele 11 şi 12 încat
sertarul 6 îşi schimba poziţia direct proporţional cu poziţia clapetei 5. Cursa sertarului este direct
proporţionala cu diferenţa de presiune, deci cu intensitatea curentului ce parcurge bobina
electromagnetului. In functie de cursă sertarului 6 se modifică sectiunile de trecere a lichidului de lucru
către racordurile A si B , realizandu-se astfel modificarea debitului trimis către motorul hidraului.

Servodirecţiile electrice
Servodirecţiile electromecanice utilizeaza un motor electric pentru amplificarea forţei necesare
bracării roţilor, fiind formate din :
-motor electric de acţionare,
-reductor,
-traductor de cuplu.
 Ansamblul motor-redactor-traductor de cuplu poate fi montat pe arboreal volanului (fig. 5), sau pe
arboreal de intrare al mecanismului de acţionare (de tip pinion si cremalieră) (fig. 6. ).

Fig. 5.Servodirecţie electro-mecanică (ansamblul motor-traductor de cuplu) 1-motor electric ; 2-melc ; 3-roată
melcată ;4-traductor de cuplu; 5-conexiunile traductorului de cuplu;6,7-legături electrice ; 8-coloană
deformabilă ; 9-ansamblul chei de contact ; 10- ansamblul comutatoarelor ; 11-support de prindere ; 12-cuplaj
elastic.
 Fig. 6. Servodirecție electromecanică montată pe mecanismul de acționare a direcției
1-arborele volanului ; 2-arc bara de torsiune ; 3-traductor de cuplu ; 4-roata melcată ; 5- melc ; 6-
arborele pinionului ; 7-cremalieră.
La varianta din fig.5, motorul electric 1 acţioneaza asupra arborelui volanului prin intermediul unui
angrenaj format din melcul 2 si roata melcată 3. Cuplul dezvoltat de motorul electric depinde de cuplul
cu care soferul actionează asupra volanului, preluat de către traductorul de cuplu 4. Roata melcată se va
roti cu un cuplu mai mare sau mai mic, şi antreneaza cremaliera prin diverse mecanisme.
La soluţia din fig.6 ansamblul motor electric-redactor-traductor de cuplu este montat pe arborele
pinionului mecanismului de actionare.
Traductorul de cuplu (fig.7) este de obicei cu inductanţa variabila.
 Fig.7. Traductor inductiv de cuplu
1-arborele volanului ; 2-arc bară de torsiune ; 3-caneluri ; 4-bloc electronic ;
5- arborele pinionului ; 6-pinion ; 7-cremalieră ; 8-bobine ; 9-miez magnetic ;
10-cilindru de aluminiu.

Traductorul este format din :

- canelurile 3 , realizate direct pe arborele volanului ;
- cilindrul de aluminiu ,10, solidar cu arborele 5 al pinionului 6 ;
- bobinele 8, montate în miezul magnetic 9.
Legatura dintre arborii 1 si 5 este realizată de arcul bară de torsiune 2. La acţionarea volanului
apare o mişcare unghiulara relativă intre arborii 1 si 5, datorită arcului bară de torsiune 2. Acest decalaj
este proporţional cu momentul de torsiune aplicat prin rotirea volanului.
Acest decalaj se manifesta si intre canelurile 3 de pe arborele volanului şi piesa cilindrică 10, ceea ce
face ca inductantele bobinelor 8 să se modifice în funcţie de cuplul aplicat volanului. Prin blocul
electronic se comanda cuplul cu care este actionat pinionul 6 care transleaza cremaliera 7.

Servodirecţiile electrice pure

Comparativ cu servodirecţiile electromecanice prezintă o serie de avantaje ;
- nu exista o legătura mecanică între volan si roţi ;
- dispare coloana volanului- ceea ce reprezinta un spaţiu in plus şi se reduce pericolul de
accidentare pentru picioare ;
- există posibilitatea obţinerii unui raport de transmisie variabil, după o lege prestabilită, intre
miscarea volanului si bracarea roţilor, prin intermediul blocului electronic de comandă ;
- imbunătaţirea comportării automobilului in viraje ;
 - amplasarea uşoara a volanului in stânga sau in dreapta, fară modificări importante.

Un sistem electric de acţionare a direcţiei este realizat, in principiu, dupa schema din figura 8 .

Fig. 8. Schema sistemului electric de acţionare a direcţiei 1-volan ; 2,7-motoare electrice ; 3,8-
traductoare unghi-cuplu ; 4,6-blocuri electronice de comandă a motoarelor ; 5-bloc electronic ; 9-
mecanism de acţionare cu pinion si cremalieră ; Mi-cuplul de acţionare a volanului de către
conducator ; M2-cuplul rezistent ; M3-cuplul mecanismului de acţionare.
Pentru efectuarea unui viraj, conducătorul acţionează asupra volanului 1 ; traductorul 3 furnizează
blocului electronic 5 informaţii privind cuplul de acţionare al volanului, unghiul de rotire al acestuia şi
viteza unghiulara. Blocul electronic 5 are urmatoarele funcţii :
- prin intermediul blocului de comanda 6 pune in funcţiune motorul electric 7, care roteste pinionul
mecanismului de acţionare, in funcţie de viteza autovehiculului, unghiul si viteza de rotire a volanului;
- prin intermediul blocului de comanda 4 acţioneaza asupra motorului electric 2, ce aplică un cuplu
rezistent M2, volanului 1, creand senzaţia de de contact al roţilor cu drumul.
Cuplul M2 depinde de cuplul rezistent M3 la nivelul pinionului mecanismului de acţionare şi
unghiul de rotire al acestuia, informaţii asupra acestor marimi fiind furnizate blocului electronic 5 de
catre traductorul 8. Pentru a se evita pericolul rasturnarii autovehiculului in curbă, la unele sisteme de
direcţie electrice cuplul rezistent la volan este proporţional cu pericolul de rasturnare, in acest scop
definindu-se coeficientul de rasturnare ;
Z 1d−Z 1s
r=
Z 1d + Z 1s

Z1d şi Z1s fiind reacţiunile verticale asupra roţii din dreapta, respectiv stanga. Coeficientul r (de
rasturnare) poate avea urmatoarele valori:
r = -1, daca roata din dreapta se ridică de pe calea de rulare (pericol de rasturnare laterala),
r = 1, daca roata din stanga se ridică de pe calea de rulare (pericol de rasturnare laterala), -1< r< 1,
daca ambele roti sunt pe calea de rulare.
Blocul electronic realizeaza o lege de variatie a cuplului necesar actionarii volanului dupa relatia :

M v =e−ε(r+1 )−e−ε(−r +1) , unde ɛ =cst. Pentru s =5, graficul este;

Se observa că la cresterea pericolului de rasturnare momentul la volan creste exponenţial, rotirea

volanului fiind cu atat mai uşoara cu cat pericolul de rasturnare tinde spre zero. Principalele probleme
care apar la utilizarea servodirecţiilor electrice sunt fiabilitatea si siguranta in exploatare. Acestea
trebuie sa fie cel puţin egale cu cele ale sistemelor de directie mecanice. De aceea se impune :
-orice defecţiune a unei componente a sistemelor electrice şi electronice trebuie imediat
semnalizata ;
-utilizarea unui sistem redundant(dublarea sau chiar triplarea elementelor critice: traductoarele
volanului şi mecanismului de actionare, a blocurilor electronice de acţionare a motoarelor, a motorului
mecanismului de actionare) , astfel încat la defectarea unui element, un altul să preia funcțiile.
 Fig.9. Servodirecţie electrică cu redundanţă HVA-ansamblul volanului; FAA-ansamblul
mecanismului de acţionare a direcşiei;
CECU-unitatea electronică centrala; S1.. ..S3-traductori unghi-cuplu; M1.. ,M2-motoare electrice ;
ECU1, ECU2-blocuri electronice. Creşterea fiabilitaţii servodirecţiei electrice se poate obtine prin
dublarea acesteia cu un sistem hidraulic. Se obţin astfel sistemele de direcţie asistata.(fig.7.10)

Fig. 10. Servodirecţie electrică, asistată hidraulic

1-sistem electric de 42 V ; 2-volan ; 3, 7-traductoare unghi-cuplu ;4, 6-motoare
electrice ; 5- pompă ; 8-unitate electronică ; 9-supapă de by-pass ; 10-acumulator
hidropneumatic ; 11- hidromotor.
La această soluţie sistemul electric este ca cel anterior, iar partea hidraulica este reprezentată de
pompa hidraulică 5, acţionata de catre volan, hidromotorul 11 , incorporate in construcţia mecanismului
de acţionare, de supapa de by-pass 9 şi de acumulatorul hidropneumatic 10.
 Atata timp cât servodirecţia electrică functioneaza normal, supapa 9 este deschisă şi permite
circulaţia uleiului de pe o faţa pe alta a hidromotorului 11. Dacă partea electrica iese din funcţiune,
unitatea electronică 8 comanda inchiderea supapei 9; ca urmare prin rotirea volanului şi prin acţionarea
pompei 5 lichidul din instalatia hidraulică este trimis catre hidromotor, asigurandu-se bracarea roţilor.
Acumulatorul hidropneumatic 10 are rolul de a menţine constanta presiunea din sistemul hidraulic.
Acumulatorul este prevazut cu un senzor de presiune care semnalizeaza momentul in care pierderile pot
periclita funcţionarea sistemului de direcţie. Pentru a se evita situaţiile periculoase date de blocarea
motoarelor sistemului de direcţie se preferă utilizarea motoarelor pas cu pas sau cu reluctanţa variabila,
întrucât acestea sunt mai fiabile şi mai simple. La aceste motoare nu exista legaturi electrice între stator
şi rotor ( acesta este un magnet permanent la motoarele pas cu pas şi un cilindru cu caneluri la
motoarele cu reluctanţa variabilă).Comanda şi reglarea acestor motoare (turaţie şi cuplu) se realizează
prin intermediul unor blocuri electronice cu un grad ridicat de complexitate, care asigura funcţionarea
motoarelor chiar şi la întreruperea unei infăşurători.
Motoare pentru direcția electrică
Tendința în industria automobilelor este de a înlocui sistemele acționate mecanic cu sisteme bazate
pe tehnologia motoarelor electrice. Motorul tradițional cu curent continuu nu este potrivit pentru multe
dintre aceste aplicații cu viteză reglabilă din cauza uzurii asociate cu periile, a densității de putere
globale scăzute și a problemelor EMI asociate arcului comutatorului. Această slăbiciune poate deveni
mai gravă, deoarece cerințele aplicației se deplasează de la puterea sub-fracționată la puterea totală
tranzitorie. Tensiunea scăzută a sistemului și curenții inductivi mari ai motorului, pe care comutatorul
trebuie să le întrerupă, pot crea arcuri substanțiale.
Creșterea componentelor electronice de putere care vizează industria automobilelor (și anume
semiconductorii de joasă tensiune și curent) a motivat producătorii de automobile și producătorii de
echipamente originale să ia în considerare tehnologiile cu performanțe sporite cu speranța că volumul
ridicat și economia de combustibil vor îmbunătăți valoare produselor lor. Câteva aplicații au înregistrat
o acceptare largă la nivelul de 12V, în primul rând deoarece curenții de sarcină (mai ales tranzitori) pot
fi destul de mari. În timp ce se poate dimensiona motoarele electrice pentru utilizarea lor nominală și
supraîncărcate în situații tranzitorii, același lucru nu este în general valabil pentru electronica de putere.
Cerința ca elementele electronice să fie dimensionate pentru cerințele de putere de vârf rezultă în
sisteme costisitoare, ceea ce duce la respingerea lor de către producătorilor de automobile.
Există o mișcare propusă spre o platformă de 42V în efortul de a găsi un echilibru între cerințele
electrice proiectate ale unui automobil tipic și siguranța potențialului de atingere. În timp ce această
tensiune oferă o reducere a neplăcerilor cauzate de lucrul la 12V, cum ar fi conductorii mari și căderile
de tensiune inerente cauzate de semiconductori, aceasta nu este o soluție completă pentru designerul de
motoare și electronice de putere.
Tipurile de motoare influențează modul de abordare a servo-direcției electrice. În cele ce urmează
vom analiza câteva tipuri de motoare folosite în cadrul servo-direcției electrice.

Tehnologia motoarelor

Motoarele fără perii de curent continuu (BLDC) și motoarele cu reluctanță variabilă (SRM) au
unele bariere în calea penetrării pieței. Spre deosebire de motorul tradițional de inducție, motorul
BLDC are magneți permanenți care sunt susceptibili la complicații la temperaturi ridicate - o
considerație serioasă în industria auto, unde temperaturile ambientale sunt adesea specificate de la -40°
până la 125° C. Motorul BLDC ridică, de asemenea, preocupări legate de modurile de defectare.
Deoarece SRM are reputația că este zgomotos și are variații mari de cuplu, adesea motorul asincron
tradițional robust este forțat să lucreze în multe aplicații. În timp ce motorul asincron este un
performant excelent în multe aplicații industriale, marjele de performanță pe care industria automobile
le solicită necesită ca alte tipuri de motoare (în plus față de cele două prezentate aici) să fie testate.
Motorul asincron este inadecvat pentru majoritatea aplicațiilor auto, din cauza dificultăților
asociate cu extragerea căldurii de la rotor, a problemelor de eficiență la viteză mare și a domeniilor de
putere și a unui proces de fabricație mai scump datorită înfășurărilor distribuite. motorul asincron va
găsi câteva aplicații pentru automobile; totuși, candidații mai ușori și mai potriviți vor înlocui, în cele
din urmă, desfășurarea acestuia. Tehnologiile BLDC și SRM prezentate aici reprezintă doi dintre acești
potențiali candidați.
Motor cu reluctanță variabilă (SRM)
Tehnologia electronică de putere a făcut ca SRM să fie o alegere atractivă pentru multe aplicații,
deși până în prezent au văzut puține aplicații comerciale. SRM este un motor sincron, dublu, puternic
excitat. Rotorul și statorul constau din pachete de tablă laminată din fier, cu înfășurări de cupru pe
stator. Pentru a excita motorul, un invertor electronic de putere acționează asupra unor faze
corespunzătoare bazate pe poziția arborelui. Excitarea unei faze creează un câmp magnetic care atrage
cel mai apropiat pol de rotor la polul statorului excitat, în încercarea de a minimiza traiectoria
reluctanței prin rotor. Excitarea este aplicată secvențial înfășurărilor de fază pentru a produce o rotație
continuă.
Structura SRM este similară cu motorul pas cu pas, dar cu o rotație continuă fără șocuri. Deoarece
pe rotor nu se află magneți permanenți sau înfășurări, tot cuplul dezvoltat în SRM este cuplul de
reluctanță. În timp ce SRM este în principiu simplu, este destul de dificil să se elaboreze și să se
dezvolte predicții de performanță. Aceasta se datorează caracteristicilor magnetice neliniare ale
motorului în condiții normale de funcționare saturate. Procesele de modelare sprijină proiectarea SRM
convențională. Poate într-o măsură mai mare decât în cazul altor tipuri de motoare, proiectarea
structurală a SRM necesită o atenție deosebită. Nerespectarea detaliilor structurale este de multe ori de
vina pentru un SRM acustic zgomotos.
SRM-ul convențional este o fabricație relativ simplă, datorită înfășurărilor concentrate din jurul
poliilor statorului în contrast cu înfășurările distribuite în motorul asincron. Nu există bobine sau
magneți permanenți pe rotor. Simplitatea construcției și lipsa unor magneți permanenți costisitori
implică faptul că SRM ar fi mult mai puțin costisitoare de a produce în cantitățile pe care motoarele de
curent continuu sau de inducție le bucură în prezent.

Motorul de curent continuu fără perii (BLDC)

Motorul BLDC are statorul construit din table laminate din oțel. În mod tradițional, statorul
seamănă cu cel al unui motor de curent alternativ; totuși, înfășurările pot fi configurate astfel încât să
nu fie distribuite. Rotorul de pe motorul BLDC poate lua multe forme, dar toate au magneți permanenți
într-o anumită formă. În funcție de mărimea motorului, acești magneți pot fi un magnet cu inel complet,
segmentat, încorporat etc. Configurația magnetului este strâns legată de logistica de performanță și de
fabricație a materialului magnetului permanent.
În motoarele cu o putere mai mică de 1,5kW, prezența magneților permanenți poate crește
semnificativ densitatea motorului. Atunci când spațiul este strâns, densitatea energetică a magneților
permanenți poate depăși cu ușurință densitatea de energie a unei bobine de cupru. Acest lucru
sugerează că motorul BLDC ar trebui să beneficieze de un avantaj în jurul acestui nivel de putere. Cu
toate acestea, pe măsură ce crește viteza, magneții permanenți pot deveni un element de cedare, cu
excepția cazului în care sunt făcute modificări pentru a slăbi câmpul. Deficitul de câmp în motorul
BLDC este încercat uneori prin avansarea fazelor formei de undă curente, dar acest lucru tinde să
introducă o vibrație substanțială a cuplului. Degradarea câmpului este mai naturală în motoarele cu
magnet permanent care au fost înfășurate pentru un EMF din spate sinusoidal.

Specificații tipice servo-direcției

Pe baza performanței rack-ului necesar, a intrării pe volan și a unui echilibru mecanic al puterii
între ieșirea motorului și ieșirea din servo-direcție, putem dezvolta o cerință privind motorul. Circuitul
DC este de 9V până la 19V cu tensiunea nominală de 12V. Sistemul de antrenare a motorului nu trebuie
să consume mai mult de 80A de la sursa mașinii atunci când funcționează la 14,4V. Presupunem că
eficiența invertorului este de 93%. Motorul poate fi acționat printr-o transmisie trapezoidală sau
sinusoidală.
 Exista doua tipuri de directii electronice: una cu motorul direct pe caseta si alta cu motorul pe
coloana de directie. Insa functioneaza la fel in ambele cazuri: cand soferul misca foarte putin volanul
intr-o parte, senzori de pe axul central simt directia in care vrea soferul sa invarta volanul si transmit
prin intermediul unui computer informatia la motorul electric, acesta miscand rotile in directia dorita.
Cele doua tipuri de servodirectii electronice pot fi intalnite la diversi producatori, spatiul montajului
fiind cel care face diferenta.

Fig. 11 Exemplu de casetă de direcție asistată electric

Un alt avantaj al EPS-ului (electric power-assisted steering) este ca poate fi folosit impreuna cu alte
sisteme ale masinii. De exemplu, automobilele echipate cu asa ceva beneficiaza de sistemul de parcare
automata. La fel si masinile inteligente precum Mercedes-Benz sau Tesla, cu functie de conducere
autonoma. Directia electrica este conectata la senzori, computere, navigatie, stiind cum sa invarta
volanul astfel incat sa pastreze masina pe banda de rulare.

Directie electrica cu motor pe caseta

Un alt mare avantaj al acestui sistem este ca poate fi conectat la computerul ESP al masinii. Adica
la sistemul Electronic Stability Program, pentru a veni in ajutorul soferului. De exemplu, atunci cand
computerul simte ca masina pierde controlul, odata cu blocarea anumitor roti prin ESP ca sa isi reia
traiectoria, sistemul poate sa transmita si directiei electronice o miscare anume, astfel incat rotile sa
abordeze traiectoria optima.
 Folosind puterea doar cand conducatorul auto misca de volan, se consuma aproximativ a
doauazecea parte din energia conventional a puterii sistemului de directie hidraulic si, deoarece nu
contine ulei, acesta nu polueaza mediul atat atunci cand este produsa cat si cand este descarcata.In timp
ce ofera aceste beneficii de mediu acum,in viitor,se asteapta de la ESP sa faciliteze tehnologia sis a
reduca numarul de accidente de traffic.
ESP a atras atentia producatorilor de automobile din intreaga lume.Sistemele de ESP pe care le
producem au cea mai mare piata de desfacere nu numai in Japonia, dar si in Europa.

Sistemul EPS (Electronic Power Steering)

Sistemul este acatuit din:
- sensor de cuplu: simte miscarile volanului produse de catre conducatorul auto precum si cele a
vehiculului;
- o unitate de control electronic (ECU-Electronic Control Unit):efectueaza calculi asupra fortei de
asistenta pe baza semnalelor de la senzorul de cuplu;
- un motor: produce forta de viraj in conformitate cu datele de la unitatea de control.
– treapta de reducere:care creste forta de intoarcere de la motor la mecanismul de directive.

Servodirectia electrica este disponibila in doua tipuri:

- tip coloana unde treapta de reducere este situata direct sub volan;
- tip pinion unde treapta de reducere este atasata la pinionul ansamblului cremaliera pinion.
Fiecare tip de EPS este sensibil la viteza vehiculului si la viteza de rotatie a motorului.
Descrierea generala a sistemului EPS tip coloana
 Fig. 12 Sistem EPS
1. Motor
2. Angrenaj cu melc
3. Roata dintata elicoidala
4. Senzorul mecanismului cuplu motor
5. Potentiometru
6. Mecanism de transmisie
7. Senzorul mecanismului de transmisie
8. Tub de absorbtie a energiei
9. Blocare de ansamblare
10. Suport intrerupator
11. Suport inferior
12. Amortizor de cauciuc
Au trecut deja 10 ani de la introducerea sistemului EPS coloana in minimasini (<0.66l capacitate
motor). In aceasta perioada s-a lucrat pentru a creste aplicatiile lor in mini-masini si pentru a extinde
gama lor de aplicatie in masini mici (intre 0.66 si 1.5l capacitatea motorului).Ca rezultat seria de
sisteme EPS coloana este folosita de producatorii de automobile din Japonia si strainatate.
Traductoare folosite în construcția și testarea direcțiilor electrice

Traductoare de forţă şi cupluri

Traductoarele pentru forţe şi momente sunt necesare pentru supravegherea structurilor cinematice
supuse unor regimuri variabile de încărcare variabile (de exemplu: maşini unelte, roboţi, macarale,
benzi transportoare etc.). În aceste situaţii, forţa apare ca o mărime vectorială iar determinarea direcţiei
în care acţionează forţa este esenţială. Un caz particular, când ne interesează valoarea absolută a forţei
(direcţia fiind “a priori” cunoscută) îl reprezintă operaţia de cântărire automată, adică determinarea
greutăţii unei mase. În aceste cazuri forţa este caracterizată şi prin acceleraţia pe care o imprimă
structurii cinematice:
F =K∗m∗a (1)
unde F este forţa ce acţionează asupra masei m ; a - acceleraţia ; K - un coeficient care depinde de
sistemul de unităţi. În Sistemul Internaţional (SI) pentru [m]=1kg şi [a]=1m/s2, K=1, iar [F]=1N.
Momentul M este produsul dintre forţă şi braţul forţei (definit prin distanţa măsurată între punctul
de aplicare a forţei şi centrul de rotaţie):
dω
M =F∗l sau M =J⋅a u =J (2)
dt

unde: l este braţul forţei ; J - momentul de inerţie ; au - acceleraţia unghiulară.

În SI, unitatea de măsură pentru moment este [N・m].
Momentul poate fi de: răsucire (torsiune), încovoiere sau forfecare. Măsurarea forţelor de întindere
sau compresiune se apreciază prin măsurarea alungirii relative (apreciată prin efortul unitar) care
reprezintă deformaţia produsă de forţa ce acţionează pe unitatea de suprafaţă într-un solid:
ε= σ (3)
E
unde: ε este deformaţia ; σ - efortul unitar ; E - modulul de elasticitate.
Uzual deformaţia ε se exprimă în [mm ⁄ m] sau [μm ⁄ m] .
Conversia deformaţiei în semnal util este cea mai răspândită metodă pe care se bazează
funcţionarea traductoarelor de forţe şi momente, datorită posibilităţilor tehnice de valorificare a
efectului tensorezistiv. Efectul tensorezistiv constă în modificarea rezistenţei unui conductor atunci
când acesta este supus la un efort care îi provoacă alungirea sau compresia. Acest efect a fost pus în
evidenţă încă din 1856 de lord Kelvin, dar aplicaţia a devenit utilizabilă în tehnică după circa 75 de ani,
când s-a construit prima marcă tensometrică.
Pe lângă elementele sensibile tensorezistive, în construcţia traductoarelor de forţă se mai utilizează
elemente sensibile parametrice de tip inductiv sau capacitiv. Deasemenea, traductoarele de forţă
utilizează şi elemente sensibile generatoare, bazate pe efecte de material (efect magnetostrictiv sau
efect piezoelectric).
Traductoare de forţă tensorezistive

Principiul de funcţionare al elementelor sensibile tensorezistive

Considerând un conductor uniform de secţiune S, lungime l şi rezistivitate ρ, variaţia rezistenţei
sale electrice datorită variaţiei dimensiunilor produse de alungirea l este:
ρ l l
Δ R= −Δ l−ρ 2 Δ S + Δρ (4)
l S S

Împărţind (9.4) prin R variaţia relativă a rezistenţei va fi:

Δ R Δ l Δ S Δρ
= − + ρ (5)
R l S
Întrucât variaţia relativă a ariei secţiunii transversale este dată de relaţia:
ΔS Δl
=−2μ (6)
S l
unde μ este coeficientul lui Poisson – (adică raportul dintre contracţia transversală şi alungire) şi
Δρ ΔV
admiţând pentru rezistivitate o variaţie liniară cu volumul V de forma: ρ =k , se obţine:
V
Δρ Δ l⋅S +l⋅Δ S Δl ΔA
ρ =k =k +k (7)
l⋅S l S
Ţinând seama de (6), se obţine:
Δρ Δl Δl Δl
ρ =k l + k (−2 μ l )=k l (1−2μ ) (8)

unde k este un coeficient ce depinde de natura materialului conductor.

Înlocuind (6) şi (8) în (5) rezultă:
Δ R δl Δl
= [1−2μ + k (1−2μ )]=K =K⋅ε (9)
R l l

Întrucât în practică, elementul tensorezistiv se realizează sub forma unei mărci tensometrice (MT),
coeficientul K din relaţia (9.9) poartă numele de factor de marcă. Din relaţia care exprimă factorul de
marcă K =(1- 2 ×m)(1+ k) se observă că acesta depinde de natura materialului folosit (prin
coeficientul k) şi de tehnologia de realizarea a MT.
Altfel exprimat, factorul de marcă K reprezintă sensibilitatea mărcii tensometrice (sensibilitatea
senzorului tensorezistiv).

Tipuri de mărci tensometrice şi caracteristicile acestora

Principalele caracteristici ale MT sunt determinate de natura materialului din care acestea se
realizează. Din acest punct de vedere, mărcile tensometrice se grupează în următoarele patru categorii:
a) Mărci tensometrice din conductor metalic
Acestea pot fi: cu capete libere, aderente prin lipire, transferabile pe suprafaţă şi mărci sudabile.
 1. Marca tensometrică ce are capetele libere (nelipită) constă dintr-o sârmă (cupru, nichel sau
crom) cu diametru de circa 0,025 mm, întinsă între două suporturi. Acestea se utilizează doar la doze
tensometrice destinate operaţiilor de cântărire, deoarece pentru alte aplicaţii nu oferă o precizie
suficient de bună datorită dificultăţilor de amplasare şi a sensibilităţii reduse.
2. Marca aderentă prin lipire (numită marcă lipită) este fixată cu un adeziv special pe
suprafaţa piesei supusă la efort. Cea mai răspândită configuraţie este cea din figura 13 şi
constă dintr-un filament de sârmă subţire, dispus în zig-zag şi cimentat la bază.
Conductoarele de legătură se sudează, prin procedee speciale, la terminalele filamentului
pentru a facilita conexiunile electrice externe. Lungimea configuraţiei (exclusiv
conexiunile) reprezintă lungimea activă l a mărcii.

Fig 13 Marcă tensometrică aderentă - cu filament

Condiţiile pe care trebuie să le îndeplinească materialul pentru filamentul (firul) mărcii sunt:
· să ofere un factor de marcă K cât mai mare şi o bună liniaritate;
· coeficientul (a) de variaţie a rezistivităţii cu temperatura să fie cât mai mic pentru a minimiza
erorile de temperatură;
· filamentul să aibă o rezistenţă mecanică ridicată pentru a evita deformările plastice;
· potenţialul termoelectric (et ) de contact al joncţiunilor dintre conductoarele de legătură şi
filament să fie neglijabil (cât mai mic);
· coeficientul de dilatare (cu temperatura) să fie cât mai apropiat de cel al materialului piesei pe
care se lipeşte marca;
· limita de elasticitate să fie cât mai ridicată, iar histerezisul cât mai redus posibil.

Factorul de marcă (K) este practic acelaşi la alungire şi la compresie, însă pot apare modificări mici
(£ 5%) datorită adezivilor şi modului de dispunere a filamentului pe suport. Valoarea uzuală a
factorului K, pentru acest tip de mărci tensometrice este cuprinsă între 2 şi 6.
Terminalele conductoare sunt de regulă din aliaje: Ni-Cu, OL-Cu, Ni-Ag, Ni-Cr. Aceste terminalele
se îmbracă în plastic sau în manşoane de sticlă (dacă sunt utilizate în medii cutemperaturi înalte).
Mărcile transferabile se execută pe suporturi adezive, care se dispun pe suprafaţa piesei supusă la
efort, fără alt liant (ciment). Materialul suport este de obicei plasticul (vinil) sau poliesterul, poliamida,
azbestul etc.
Mărcile sudabile se montează pe suporţi metalici (de dorit acelaşi metal ca şi suprafaţa pe care se
fixează). Fiind de dimensiuni reduse, montarea pe suprafaţa solicitată se face prin tehnici speciale de
microsudură (în puncte). Se utilizează obligatoriu în aplicaţii dificile, de exemplu, dispunerea acestora
pe pereţii rezervoarelor de lichide criogenice.
 b) Mărci tensometrice din folii metalice.
Acestea sunt realizate după tehnologia circuitelor imprimate şi au dimensiuni mai reduse.
Materialul foliei este nicromul (Ni-Cr) sau constantanul. Aceste mărci sunt utilizate atunci când pentru
măsurarea forţelor mari, nu sunt suficient de robuste mărcile din conductor metalic. În figura 14 se
prezintă trei configuraţii tipice de mărci tensometrice realizate din folii metalice.
Mărcile de lăţime sporită se recomandă atunci când efortul transversal este neglijabil, deoarece
disipă o putere fată de configuraţia normală. Configuraţia de tip rozetă se utilizează în situaţiile în care
nu se cunosc direcţiile de aplicare a eforturilor.
Uzual se folosesc 3 – 4 elemente dispuse la 45° şi/sau 60° care permit determinarea direcţiilor şi
valorilor eforturilor.

Fig. 14 Mărci tensometrice din folii: a) – lăţime normală; b) – lăţime sporită; c) – de tip rozetă

c) Mărci tensometrice obţinute prin depuneri metalice. Aceste mărci se realizează direct pe
suprafaţa solicitată la eforturi prin metode de bombardare cu particule după ce aceasta a fost acoperită
cu un strat izolator.
Avantaje: dimensiuni reduse şi rezistenţă la temperaturi înalte (£1200°C ).
Mărci tensometrice semiconductoare. Acestea funcţionează pe baza fenomenului piezorezistiv
întâlnit la semiconductoare. Rezistivitatea r a unui semiconductor este invers proporţională cu produsul
dintre sarcina electrică, numărul de purtători şi mobilitatea acestora. Amplitudinea şi semnul acesteia
depinde de forma şi tipul materialului, gradul de dozare şi orientarea cristalografică. Factorul de marcă
poate fi negativ sau pozitiv şi este exprimat prin relaţia:
R
K= =1+2 μ+ E π l (10)
R0ε
unde R este rezistenţa modificată de efort ; R - rezistenţa iniţială ; e - deformaţia; m -
0

coeficientulPoisson; E - modulul lui Young; pl - coeficient piezorezistiv longitudinal.

Factorul de marcă (K ) depinde atât de variaţiile dimensionale cât şi de rezistivitate. Ca urmare
apar neliniarităţi care se pot minimiza prin utilizarea unor scheme de conectare de tip punte, montând
perechi de mărci active în braţe adiacente.
Principalul avantaj oferit de mărcile tensometrice semiconductoare este sensibilitatea foarte mare
(K=50…200). Dezavantajul datorat neliniarităţilor pronunţate se poate compensa prin utilizarea unor
mărci care au coeficient negativ de variaţie a rezistivităţii. O altă metodă de liniarizare a caracteristicii
de transfer constă în pretensionarea iniţială (înainte de montaj) a mărcii semiconductoare pentru a
stabili punctul de funcţionare în zona liniară.

Formatoare de semnal pentru traductoare tensorezistive

 Deoarece variaţiile rezistenţei electrice a mărcii tensometrice (MT), când este supusă la deformaţii,
sunt mici, se impune utilizarea unor adaptoare performante. Un adaptor de acest tip cuprinde două
blocuri distincte:
a) O schemă de măsurare de tip punte Wheatstone, în care se conectează elementele sensibile
(mărcile), numită punte tensometrică.
b) Un circuit final de conversie şi amplificare în semnal util (semnal unificat).

Punţi tensometrice
O punte tensometrică poate fi formată din (1…4) elemente sensibile (MT) în funcţie de precizia
(sensibilitatea) dorită. La alegerea schemei de conectare, în funcţie de scopul urmărit, se ţine seama de
faptul că efectele din două braţe (laturi) adiacente ale punţii se scad, iar efectele din două braţe (laturi)
opuse se adună.
Cele mai utilizate tipuri de punţi sunt: sfert de punte, semipunte, punte completă. În figura 15– a se
reprezintă montajul în sfert de punte, având un singur senzor tensorezistiv (MT) notat cu R1 şi trei
rezistoare calibrate (R2, R3, R4) în adaptor.
Schema din figura 15-b prezintă montajul semipunte, fiind alcătuit din două mărci tensometrice
exterioare, notate cu R1 , R2 şi două rezistoare calibrate (R3 şi R4) aflate în adaptor.
Montajul în punte completă, având în fiecare latură a punţii conectate mărci tensometrice –
este prezentat în figura 15-c.

Fig. 15 Tipuri de punţi: a) Sfert de punte (R2, R3, R4 sunt rezistenţe calibrate); b) Semipunte (R3, R4
- rezistenţe calibrate); c) Punte completă

Aceste punţi (Wheatstone) se alimentează clasic de la o sursă de tensiune constantă Ua, iar pe
diagonala de măsurare se obţine semnalul de ieşire din punte Ue care, în cazul punţilor dezechilibrate,
este folosit direct ca o măsură a variaţiei în braţele active ale punţii. De regulă, puntea se echilibrează
înaintea oricărei măsurători (prin intermediul rezistenţelor calibrate şi ajustabile sau alte potenţiometre
auxiliare legate în laturile punţii Wheatstone).
După aplicarea solicitării mecanice puntea rămâne dezechilibrată, iar Ue ¹ 0 exprimă valoarea
efortului care a produs deformare (forţă sau cuplu).
 Se consideră puntea completă (figura 15-c) pentru care, în absenţa solicitării la effort, ecuaţia de
echilibru este de forma:
Ue R1 R4 R1 R3− R2 R 4
= − = (11)
U a R1 + R 2 R3 + R4 ( R1+ R 2)( R 3+ R 4)

Deci când puntea nu este solicitată la efort, iar rezistenţele se consideră egale
R1 = R2 = R3 = R4 = R; (12)

rezultă
Ue
=0 (13)
Ua

După aplicarea solicitării, puntea se dezechilibrează, iar raportul dintre tensiunea de dezechilibru
(Ue) şi cea de alimentare (Ua) devine:

(14)

unde DRi, cu i = 1, 2, 3, 4 - este variaţia de rezistenţă a mărcii Ri ca urmare a solicitării la care este
supusă aceasta.
Rezultă că, în cazul general al punţii cu 4 braţe active, tensiunea de dezechilibru Ue nu este liniară
cu variaţiile DRi şi deci nu este liniară cu eforturile care au produs variaţiile respective. Pentru a găsi o
relaţie liniară între Ue şi Ua, considerând mărcile tensometrice identice, condiţia (12) valabilă, se
dezvoltă expresia (9.13) în serie Taylor şi se reţin doar termenii de ordin 1:

(15)

Ţinând seama de (12) se obţine:

(16)
Având în vedere legea de funcţionare a mărcilor tensometrice, dată de relaţia (9), rezultă:

(17)

Relaţiile (16) şi (17) exprimă modelul matematic liniarizat al punţii Wheatstone complete. Dacă în
locul ecuaţiei reale (14) se foloseşte ecuaţia liniarizată (16) sau (17) rezultă o eroare relativă de
liniarizare, erel exprimată prin relaţia:
 (18)
Deci, datorită neliniarităţii punţii, între deformaţia reală e şi deformaţia măsurată ε̂ există
relaţia:

(19)

unde n reprezintă eroarea incrementală.

Observaţie:
La proiectarea adaptoarelor pentru elemente sensibile tensorezistive se folosesc acele aranjamente
(plasări) ale mărcilor în punte care asigură pe cât posibil: liniarizarea ecuaţiei de ieşire ; obţinerea unui
raport unitar între e şi eˆ ; compensarea erorilor de: temperatură ; umiditate; efort aparent etc.
Procedând similar pentru puntea cu un singur braţ activ (sfert de punte) se obţin:
a) raportul tensiunilor pentru modelul real al punţii Wheatstone:

(20)

dacă e se măsoară în [mm/m].

c) raportul tensiunilor pentru modelul liniarizat:

(21)
d) eroarea relativă de liniarizare:

(22)

e) eroarea incrementală de măsurare a efortului:

(23)

Traductoare de deplasare

Traductoare pentru deplasari liniare mici – traductoare inductive

 Aceste traductoare sunt destinate, în special conversiei intermediare a unor marimi a caror variatie
se materializeaza, prin sisteme mecanice, în deplasari liniare mici.
Domeniul acoperit este aproximativ pâna la 10 cm. Cele mai raspândite traductoare de acest tip
sunt cele parametrice: inductive, capacitive si rezistive.
Traductoare inductive pentru deplasari liniare mici
Senzori inductivi cu miez mobil
Fata de montajul de baza în care senzorul este o bobina cu lungimea l în interiorul careia se
deplaseaza un miez feromagnetic si care are o caracteristica statica pronuntat neliniara, folosirea
senzorului inductiv cu doua bobine în montaj diferential prezinta atât avantajul anularii fortelor de
atractie parazite exercitate asupra miezului cât si o caracteristica statica mult mai liniara.
Pentru masurare, cele doua bobine se monteaza în bratele alaturate ale unei punti Wheatstone
alimentata în curent alternativ de la o sursa având Uef si ? cunoscute si constante (figura 1.3.1).
Deplasarea miezului mobil fata de pozitia de echilibru are ca efect final aparitia unei diferente de
impedanta de forma:
DZ = Z1 - Z2 (1.3.1)
Punerea în evidenta a acestei diferente ?Z se face cu ajutorul puntii Wheatstone. O varianta
asemanatoare este aceea la care bobinele din montajul diferential formeaza secundarul unui
transformator. Traductorul astfel format se numeste transformator diferential liniar variabil (TDLV).
Elementul sensibil este compus dintr-o bobina primara si doua bobine secundare, plasate simetric
într-o capsula cilindrica (figura 1.3.2).
În interiorul bobinei se afla un miez magnetic deplasabil pe distanta x, care asigura închiderea
fluxului magnetic. Când bobina primara este alimentata de la o sursa externa de c.a. în bobinele
secundare se induc tensiuni întrucât bobinele secundare sunt legate în sens contrar, tensiunile induse
fiind în opozitie de faza. Astfel, la iesire se obtine diferenta tensiunilor induse. Diferenta este nula când
miezul se afla în centrul bobinei, pozitie considerata zero.
 Fig. 16 Senzor inductiv de deplasare cu miez mobil si bobine conectate diferential

Performantele specifice senzorilor cu miez mobil sunt urmatoarele:

- lipsa frecarilor la deplasarea miezului, de unde durata de viata foarte mare;
- rezolutie si reproductibilitate foarte bune;
- insensibilitatea la deplasari radiale ale miezului;
- posibilitatea de protectie a bobinelor de medii corozive cu presiuni si temperaturi ridicate;
- asigurarea separarii galvanice;
- posibilitati de optimizare a factorului de calitate.

Senzori inductivi cu întrefier variabil

Functionarea lor se bazeaza pe modificare întrefierului unui electromagnet (modificarea distantei x
dintre armaturi). Caracteristica statica a traductorului L = f(x) este data de relatia:

în care: R este reductanta magnetica a circuitului;

μ0 - permeabilitatea magnetica a mediului, (pentru aer μ0= 4p10-7 H /m);
N - numarul de spire al bobinei;
S - sectiunea circuitului magnetic;
x - marimea (lungimea întrefierului).

Fig. 17 Senzor de tip diferential liniar variabil

 Aceste tipuri de traductoare au caracteristica statica L = f(x) neliniara dar care poate
fi liniarizata pe portiuni mari.

O îmbunatatire a liniaritatii si sensibilitatii se obtine la montajul diferential.

Conditiile de liniaritate si sensibilitate nu pot fi îndeplinite simultan, compromisul optim fiind dat
de relatia:

În relatia de mai sus, s-a notat cu d întrefierul, iar cu L inductanta.

Senzorii cu modificarea întrefierului se construiesc si tip transformator, simplu sau diferential.
Transformatorul diferential cu modificarea întrefierului poate fi cuplat cu etaje tip amplificator
redresor dar cel mai des este folosit montajul tip oscilator cuplat magnetic, realizat dintr- un
amplificator si un cuadripol de reactie de tip circuit oscilant acordat.
Traductoarele de acest fel au gabarit redus, rezolutie foarte buna si robustete. Sursa principala de erori
este îmbatrânirea circuitului magnetic. Domeniul mic pentru deplasari (câteva zeci de mm) le
recomanda ca elemente de conversie intermediara în traduc toarele pentru marimi mecanice, bazate pe
principiul balantei de forte.

Blocuri adaptoare de semnal pentru traductoarele inductive

La traductoarele inductive determinarea distantei parcurse o reprezinta determinare pozitiei miezului in

interiorul bobinei.
 Fig. 18
Cu prelucrarea efectuata ca in figura urmatoare:

fig. 19

Analiza prelucrarii analogice a semnalului traductorului

In cadrul traductoarelor inductive erorile prelucrarii semnalelor pot fi influentate de:

Valoare reziduala in punctul de zero
In teorie, cu miezul situat in jurul punctului de zero (de obicei la mijlocul bobinei) fluxul magnetic
va induce in bobinele secundare tensiuni egale si de sens contrar; in consecinta valoarea tensiunii
rezultate va fi zero. In realitate este observat un mic semnal rezidual care aparea datorita dezechilibrarii
celor 2 bobine secundare, a cuplajului capacitiv cat si datorita impedantelor existente. Semnalul
rezidual este compus dintr-un semnal cu frecventa egala cu frecventa de excitatie si mai multe semnale
care reprezinta armonici superioare ale semnalului de baza. Semnalul cu frecventa fundamentala
genereaza un mic offset si poate fi eliminat cu ajutorul electronicii iar armonicile superioare pot fi
eliminate cu ajutorul unui filtru trece jos.

Eroare de faza
Procesul de demodulare este un proces de multiplicare a semnalului cules cu semnalul de referinta
ce excita bobina primara. Daca cele doua semnale sunt in faza rezulta un semnal de forma sin2Θ; o
rectificare si filtrare (cu un filtru trece jos) a acestui semnal va genera o tensiune continua proportionala
cu pozitia miezului. Aceasta tehnica lucreaza bine in absenta defazajului dintre cele 2 semnale ce se
compun pentru a realiza demodularea; in realitate abaterea de faza va fi inglobata in semnalul rezultant
si se va cumula la erorile finale ale masurarii.
In figura urmatoare este aratata diagrama de semnal in cele 2 variante: varianta cand nu exista nici
o abatere de faza intre cele 2 semnale si o varianta in care exista o abatere de faza
 a) semnale fara defazaj intre ele b) semnale cu defazaj
fig. 20 Efectul defazajului la demodularea semnalului

In practica defazajul va apare in mod sigur datorita capacitatii conexiunilor si a tolerantelor

componentelor folosite in lantul de masurare.

Neliniaritatea traductorului
Traductoarele inductive au, desigur, o caracteristica liniara aparuta in special datorita constructiei
mecanice dar de care trebuie sa se tina seama in cadrul proiectorii modulului formator de semnal.
Pe masura ce miezul se deplaseaza catre capetele traductorului (in oricare dintre directii) fluxul
magnetic ce cupleaza bobinele devine crescator neliniar. Aceasta survine datorita faptului ca pe masura
ce bobina se deplaseaza catre capete miezul poate iesi din bobina ceea ce va duce la un slab cuplaj
magnetic care va duce la un semnal mai mic catre capete. Pana la o anumita limite aceasta neliniaritate
poate fi redus, intr-o oarecare masura, printr-o proiectare atenta a traductorului dar nu poate fi complet
eliminata.

a) curba ideala tensiune deplasare b) curba reala, neliniara (exagerata)

fig. 21
Tipuri de blocuri formatoare de semnal

1. Formator cu microprocessor - foloseste resursele hardware si software ale procesorului pentru

realizarea prelucrării semnalului de la traductorul inductiv (generarea frecventei de pilotare a
traductorului si demodulatorul sincron)

fig. 22
Software pentru prelucrare traductor inductiv

// main
main()
{
// initialisation
InitInterrupts(); // reset system interrupts
InitDevice(); // DSP core & peripherals
LoadVectors(); // copy PIE vector table into RAM
InitIntNest(); // setup interrupt nesting for background
ISR
InitWorkISR(); // initialise work ISR
// start interrupts
#ifdef REALTIME
WriteDebugIER(REALTIME_MASK); // setup realtime debug interrupt mask
ERTM; // enable realtime debug mask (DBGM)
#endif
IER |= BIT12; // enable core interrupt 12 for TINT1
EINT; // clear global interrupt mask (INTM)
*T1CON |= BIT6; // start EVA timers
Watchdog(ENABLE); // start watchdog timer
// idle loop
while (1)
{
IdleCount++; // increment loop counter
}
}
// background ISR − triggered from CPU timer 1 on core interrupt line 13
interrupt void background_isr(void)
{
static UINT BgCount = 0; // ISR counter
CLR_PM; // clear product mode shift
*TIMER1TCR |= BIT15; // clear timer 1 interrupt flag
IntMask(CORE_INT_MASK_2); // enable nesting on core interrupt 2
EINT; // clear global interrupt mask
EALLOW; // allow access to protected registers
WDOG_TRIG(); // re-trigger watchdog timer
EDIS; // disable access to protected registers
BgCount++; // increment ISR counter
#if (BOARD == EZDSP)
*GPFTOGGLE = BIT14; // XOR bit 14 to flash LED on eZdsp board
#endif
DINT; // disable interrupts for context save
IntUnMask(); // remove interrupt nesting
}
// signal conditioning ISR code for LVDT − triggered by T2 period event
interrupt void work_isr(void)
{
static UINT nDivs; // integral divisions in linearity map
*CMPR1 = PWM_duty; // write new PWM duty cycle
ADC_result = *ADCRESULT0; // store ADC reading
ADC_input = ADC_result ^ BIT15; // bipolar input
 *PIEACK = PIEACK_GROUP3; // acknowledge PIE group 3
*EVAIFRB = 0x0001; // reset T2PINT flag
/* sine wave generator */
NextIntPoint((struct IBUFFER *) &SineRec); // align sine table pointer
PWM_duty = *(SineRec.dptr); // next sine point
PWM_duty = (PWM_duty>>9) + 0x004B; // scale & offset for PWM compare
QuadPoint = SineRec.dptr + QUADRANT_LENGTH; // cosine point for demodulator
/* input offset removal */
ADC_input = (ADC_result >> 4) & 0x0FFF; // unsigned scaled input
AvgSumDelta = ADC_input − *(AvgRec.dptr); // signed reading difference
AvgSum += AvgSumDelta; // adjust running sum
*AvgRec.dptr = ADC_input; // replace oldest value
NextIntPoint(&AvgRec); // modify data pointer
InputOffset = (int)(AvgSum >> 7); // scaled offset
NormInput = (ADC_input − InputOffset) << 4; // normalised ADC reading
/* demodulator */
InputVoltage = (_iq)((long) NormInput<<5); // convert to global IQ format
RefVecReal = (_iq)((long) *(SineRec.dptr)<<5); // reference vector − real
RefVecImag = (_iq)((long) *(QuadPoint)<<5); // reference vector − imaginary
InpVecReal = _IQmpy(InputVoltage, RefVecReal); // input vector − real
InpVecImag = _IQmpy(InputVoltage, RefVecImag); // input vector − imaginary
InpMagnitude = _IQsqrt(_IQmpy(InpVecReal, InpVecReal)
+ _IQmpy(InpVecImag, InpVecImag)); // calc Root-Sum-Squares
/* phase detection */
RefSign = (RefVecReal > 0) ? TRUE : FALSE; // get sign of reference signal
InpSign = (InputVoltage > 0) ? TRUE : FALSE; // get sign input signal
InPhase = (RefSign ^ InpSign) ? FALSE : TRUE; // determine relative phase
if (*(PhbRec.dptr)) PhaseCount−−; // delete oldest phase count
if (InPhase) PhaseCount++; // add new phase to count
*(PhbRec.dptr) = InPhase; // log new phase to buffer
NextIntPoint(&PhbRec); // modify buffer data pointer
// restore sign
if (PhaseCount < (PHASE_BUFFER_LENGTH >> 1)) InpMagnitude = −InpMagnitude;
/* smoother */
SmootherSum += (InpMagnitude − *(SmoothRec.dptr)); // adjust sum
*SmoothRec.dptr = InpMagnitude; // replace oldest value
NextLongPoint((struct LBUFFER *) &SmoothRec); // modify data pointer
/* fixed corrections */
Stroke = OffsetCorrection + SmootherSum; // add offset correction
Stroke = _IQmpy(GainCorrection, Stroke); // apply gain correction
Displacement = (long) Stroke; // convert to long integer
/* linearisation */
nDivs = Displacement / stepSize; // number of complete divisions
if ((Displacement % stepSize) > (stepSize / 2))
nDivs++; // round divisions
Displacement += cLinMap[nDivs]; // apply linearity correction
/* reset ADC auto-sequencer */
if ((*ADCST & BIT2) == 0) *ADCTRL2 |= BIT14; // reset auto-sequencer
else status.bit.b10 = 1; // latch ADC overrun
} // [total benchmark = 464 cycles]
Bloc formator ce foloseste un circuit specializat de prelucrare (AD698)

AD698 este un monocircuit pentru conditionarea semnalelor de la traductoarele inductive de

deplasare (LVDT - Linear Variable Differential Transforme). Utilizat impreuna cu un traductor de
deplasare inductiv converteste cu inalta acuratete si repetabilitate pozitia mecanica a traductorului intr-
un potential unipolar sau bipolar. Toate functiile circuitului sunt incluse intr-un singur integrat; cu
cateva componente auxiliare externe pentru configurarea frecventei de lucru si a amplificarii AD698
converteste direct semnalul de la traductorul inductiv in tensiune continua variabila. Poate functiona
atat cu traductoare inductive jumatate de punte cat si cu traductoare inductive de tip transformator.
Ad698 contine un generator sinusoidal de mare puritate a semnalului pentru alimentarea infasurarii
primare. Doua canale de demodulare sincrona sunt folosite pentru detectia amplitudinii primare si
secundara. Circuitul imparte amplitudinea tensiunii secundare cu cu amplitudinea infasurarii primare si
o amplifica cu un factor arbitrar; aceasta elimina erorile datorate alunecarii amplitudinii infasurarii
primare imbunatatind prin aceasta stabilitatea la variatia temperaturii.
AD698 foloseste o arhitectura ratiometrica pentru a elimina dezavantajele abordarii traditionale a
interfatarii traductoarelor inductive (LVDT). Beneficiile acestui circuit sunt: lipsa reglajelor, stabilitate
marita la variatiile de temperatura, usurinta inlocuirii traductorului.

Mod de funcționare.
Schema bloc a circuitului AD698 cuplat cu un traductor inductiv este aratata in figura urmatoare
(fig....). Traductorul inductiv este un traductor electromecanic - primeste la intrare o deplasare
mecanica a miezului si emite o tensiune alternativă proporțională cu poziția miezului. Două tipuri de
traductoare inductive sunt mai răspândite: semi punte și tip transformator (cu 5 sau 6 fire). La
amandoua dintre aceste 2 variante miezul realizează o cuplare magnetica intre înfășurători. Traductorul
de tip transformator este alcătuit dintr-o bobina primară si 2 bobine secundare înseriate în antifază.

Fig. 23 Schema bloc AD698

 Tensiunea rezultată la nivelul bobinelor secundare creste pe măsură ce miezul se depărtează de
centru. Direcția deplasării este detectată prin măsurare fazei iesirii. Traductoarele inductive semipunte
au o singură bobina cu priză mediana care funcționează ca un autotransformator. Tensiunea de excitație
este aplicată la capetele bobinei iar voltajul de la priza mediană este proporțional cu poziția miezului; în
acest caz montajul este similar cu un divizor rezistiv.Figure 2.6. Functional Block Diagram

AD698 alimentează bobina traductorului inductiv, sesizează poziția miezului si produce o tensiune
continuă proporțională cu poziția miezului. AD698 are un oscilator sinusoidal și un amplificator de
putere pentru alimentarea traductorului. Două demodulatoare sincrone sunt disponibile pentru
decodarea tensiunii primare si secundare. Un decodor determina rația dintre tensiunea de alimentare a
bobinei și tensiunea de ieșire. Un filtru și un amplificator sunt folosite pentru a scala mărimea de ieșire.
Oscilatorul contine un multivibrator care produce o unda triunghiulară; la rândul lui multivibratorul
acționează un circuit care transforma din unda triunghiulară în undă sinusoidală pură. Frecvența și
amplitudinea oscilatorului sunt determinate de o rezistență și un condensator. Frecvența de ieșire poate
varia intre 20Hz si 20KHz iar amplitudinea intre 2V si 24V valoare vârf la vârf. Distorsiunile armonice
sunt de ordinul a -50 dB.
AD698 decodifica semnalele de la traductorul inductiv prin demodulare sincronă a amplitudinii
semnalului de intrare, A și a referenței (primarul sau suma înfășurărilor secundare) B. O problemă
uzuală la schemele anterioare de prelucrare era ca o variație a amplitudinii oscilatorului se regăsea in
semnalul de ieșire; AD698 elimină aceste erori prin calcularea rației dintre tensiunea de ieșire si
tensiunea de excitare si aplicarea ei la nivelul semnalului de ieșire.
Schema bloc a circuitului AD698 este arătată în schema de mai jos. Intrările constau in 2 canale de
demodulare sincronă. Canalul B este proiectat sa monitorizeze tensiunea de excitație a traductorului.
Semnalul detectat este filtrat de condensatorul C2 și trimis către circuitul sumator. Canalul A este
identic cu excepția comparatorului care este fixat separat. Deoarece canalul A poate atinge 0 V semnal
cand traductorul este in poziție mediană, modulatorul canalului A este pornit de catre tensiunea
canalului B. Adițional o rețea de compensare a fazei poate fi adăugată canalului A pentru a elimina
abaterile de faza. Pentru circuitele jumătate de punte alunecarea fazei nu este critică, si tensiunea
canalului A este suficient de mare pentru a amorsa demodulatorul.
 Fig. 24. AD698 Block Diagram

O dată ce cele două canale sunt demodulate și filtrate un circuit de divizare, divizare realizată într-
un singur ciclu, este utilizat pentru a calcula rația A/B. Ieșirea circuitului de divizare este un ciclu de
lucru. Când A/B este egal cu 1, ciclu de lucru este 100%. (aceste semnal poate fi folosit și ca ieșire
modulata în durată.) Ciclul de lucru conduce un circuit care modulează si filtrează un curent de
referință care va fi astfel proporțional cu ciclul de lucru. Amplificatorul de ieșire amplifică curentul de
referință de 500 mA și il convertește in tensiune. Valoarea la ieșire este astfel:
VOUT = IREF ´ A/B ´ R2, unde IREF = 500 mA
Scheme de utilizare a circuitului AD698

Fig. 25 Schema de prelucrare pentru un traductor inductiv semi punte

Fig. 26 Schema de prelucrare pentru un traductor inductiv punte completa.

 3. Schema de prelucrare cu componente discrete.

Fig. 27

Traductoare incrementale

Traductorul liniar, ca si cel circular, este format dintr-o rigla a carei lungime acopera domeniul de
masurare si un cursor care se deplaseaza deasupra riglei. Pe rigla si pe cursor se afla înfasurari din folie
de cupru imprimate. Rigla are o înfasurare iar cursorul doua, toate realizate cu acelasi pas p = 2.t p
(figura 28).

Fig. 28
 Traductorul se foloseste ca traductor absolut în domeniul unui semipas (semiperioada), tipic de 2
mm si ca traductor ciclic absolut, contorizând numarul de semipasi (numarul de treceri prin zero ale
tensiunii proportionale cu defazajul) si apoi masurând numeric sau analogic faza în cadrul unui pas.
Exista doua variante si anume:
– cu alimentare pe rigla, cu prelucrarea a doua semnale culese din înfasurarile cursorului;
– cu alimentare pe cursor, cu doua tensiuni si prelucrând un singur semnal la iesire. Aceasta
ultima solutie este cea mai raspândita.
Traductorul liniar are o rezolutie buna (tipic 1 mm). Lungimile mai mari de 1 m se masoara prin
înseriere de riglete. Trebuie acordata atentie evitarii excentricitatilor la înseriere si pastrarii constante a
interstitiilor dintre rigla si cursor, a paralelismului fata de ghidaj si a planeitatii.
Erorile de masurare mai mari sunt cele de temperatura, datorate dilatarii inegale a riglei si a
suportului. Erorile datorate câmpurilor perturbatoare externe se elimina prin ecranarea partii active a
cursorului cu o folie de metal conectata la masa. Pentru domenii mari se folosesc traductoare liniare cu
pas mare (rigle de 2 m sau 4 m), dar în acest caz scade rezolutia.

Blocuri formatoare pentru traductoarele incrementale

Forma semnalului cules si prelucrate de la un traductor incremental optic este

data in figura urmatoare:

Fig. 28

In care:
PhA, PhB - semnalele culese de la fotocelule, defazate la 90 intre ele;
succesiunea semnalelor arata directia
clk - arata impulsurile rezultate din prelucrarea celor 2 faze (se genereaza un
impuls pe clk pentru fiecare crestere sau scadere a oricaror celor 2 semnale PhA
sau PhB; va rezulta un numar de 4 ori mai mare decat numarul de impulsuri de pe
fiecare faza fizica.
Clkdiv - arata impulsurile pentru fiecare perioada a semnalului de baza
dir - arata sensul de numarare

O schema specifica de prelucrare este aratata in figura urmatoare:

 Fig. 29
Semnalele de Down Pulse si Up Pulse se introduc intr-un numarator care va
contine pozitia curenta a semnalului.
Microprocesoarele evoluate contin o intefata de traductor incremental (quadrature encode) astfel incat
doar prin conectarea traductorului la procesor se poate citit pozitia curenta; cele mai multe au
posibilitatea sa emita direct si viteza curenta a traductorului si posibilitati multiple de prelucrare a
semnalelor de index.