Capitolul 9

Elemente de executie electromecanice

9.1 Modul electric rotativ

Modulele electrice rotative au posibilitatea de a efectua miscari de rotatie complete sau

la diferite unghiuri, continue sau oscilante. Miscarea de rotatie este primita de la un motor
electric (servomotor sau pas cu pas) si este transmisa printr-o curea dintata (5), pretensionata
de o rola cu excentric (care elimina jocurile), la arborele de iesire (2), unde se va monta
elementul pentru care este necesara miscarea de rotatie (Fig.9.1).

a)
b)
Fig.9.1 Modul electric rotativ: a) vedere; b) sectiune: (1 – capac; 2 – arbore de iesire; 3 – corp; 4 – arbore de intrare;
5 – curea dintata).
In Fig.9.2 se prezinta un subansamblu cu
un modul electric rotativ si motorul electric
de actionare, precum si senzorii de pozitie (2)
montati pe arborele de iesire (1).
Arborele de iesire este tubular, reglarea
miscarii de rotatie este continua, iar
greutatea maxima ce poate fi manipulata
este de 15 kg.
Precizia de repetitie a miscarilor este de
Fig.9.2 Subansamblu cu un modul electric rotativ. ±0,03 mm.

283
Viteza de rotatie la arborele de iesire este de max. 300 rot/min, in conditiile in care prin
cureaua dintata primeste o miscare de rotatie cuprinsa intre 1,5 – 900 rpm. In Fig.9.3, se prezinta
elementele de actionare al unui modul electric rotativ, care pot fi un servomotor (1) sau un
motor pas cu pas (2).

Fig.9.3 Elemente de actionare a unui modul electric rotativ: 1 – servomotor; 2 – motor pas cu pas.

Modul de instalare al modulului electric rotativ in instalatia de automatizare este in

functie de natura aplicatiei. Astfel in Fig.9.4a, se arata montarea modulului in capatul unei
coloane port scule, iar in Fig.9.4b montarea modulului pe o placa a unei mese rotative
indexabile.

Placa

Coloana
port scula

Modul electric rotativ

a) b)

Fig.9.4 Montarea modulului electric rotativ: a) pe o coloana portscula; b) pe o placa

Modul de montare al modulului electric rotativ intr-o instalatie automatizata se poate

vedea si in Fig.9.5.

284
Fig.9.5 Exemplu de utilizare a unui modul electric rotativ: (1, 2 – motor liniar; 3 – modul electric rotativ; 4 – motor
electric; 5 – griper; 6 – adaptor; 7 – suport).

In Fig.9.6, se arata timpul de pozitionare t, in functie de unghiul de rotatie α al arborelui de

iesire [29].

- domeniul extins de utilizare;

-domeniul uzual de utilizare;

- domeniu nerealizabil;

Fig.9.6 Variatia timpului de pozitionare t, in functie de unghiul de rotatie α al arborelui de iesire.

285
 9.2 Modul electric liniar rotativ

Modulele electrice liniar rotative, executa pe langa miscarea de rotatie si o miscare liniara
necesara in diverse aplicatii (Fig.9.7). Miscarea de rotatie primita de la un motor electric, este
transmisa la un arbore tubular printr-o curea dintata, iar miscarea liniara este generata de un
cilindru pneumatic sau electric. Ambele miscari actioneaza o flansa de iesire, pe care se
monteaza elementele de manipulare. Cursa miscarii liniare este de max. 200 mm.
Precizia de repetitie a miscarii de rotatie este de ± 0,030, iar viteza liniara maxima este de 10
m/s la utilizarea cilindrilor pneumatici si de 0,5 m/s in cazul folosirii cilindrilor electrici.

a)

b)

Fig.9.7 Modul electric liniar rotativ: a) vedere; b) sectiune: (1 – flansa; 2 – suport; 3 – curea dintata; 4 – suport
pentru cilindru pneumtaic; 5 – arbore de iesire).

In Fig.9.8 se prezinta un subansamblu de modul liniar rotativ, in care se pot observa

elementele principale componente. Miscarea de rotatie este generata de motorul electric (8),
care apoi este transmisa la arborele de iesire (2) printr-o curea dintata.
Cilindrul electric (1), asigura miscarea liniara transmita tot la arborele de iesire (2). Aceste
doua miscari sunt transmise in final la flansa (4), pe care se monteaza elementele instalatiei,
pentru indeplinirea diverselor sarcini legate de procesul tehnologic.

286
Fig.9.8 Subansamblu cu un modul liniar rotativ: 1 – cilindru electric; 2 – arbore de iesire; 3 – amortizor de soc; 4 –
suport de amortizor de soc; 5 – suport senzor; 6 – senzor de proximitate; 7 – suport cilindru electric; 8 – motor
electric.

In Fig.9.9 se arata variatia vitezei liniare v a arborelui de iesire, in functie de greutatea

maxima m ce poate fi manipulata [75].

Tip EHMB-20
Tip EHMB-25
Tip EHMB 32- cu un amortizor de soc
Tip EHMB 32- cu doua amortizoare de soc

Viteza liniara depinde si de marimea

modulului rotativ si de existenta sau
lipsa amortizoarelor de soc.

Fig.9.9 Dependenta vitezei liniare a arborelui de iesire de greutatea deplasata.

287
 9.3 Cilindru electric cu surub conducator

Cilindrul electric cu surub conducator este un element de executie liniar cu piston si tija.
Miscarea de rotatie este generata de un motor electric, care antreneaza un surub conducator,
ce transforma apoi miscarea de rotatie in miscare de translatie, prin intermediul unei piulite
solidara cu tija pistonului. Surubul conducator al cilindrului electric poate fi cu bile sau clasic,
cu autofranare si se foloseste la aplicatii cu viteze de avans mici (Fig.9.10).
Cursa de lucru este cuprinsa intre 1-800 mm, pasul surubului conducator este cuprins intre 1,5
mm si 20 mm, la diametre de Ø9 - Ø20 mm. Viteza de deplasare liniara este cuprinsa intre
0,06 si 1,0 m/s la o viteza de rotatie a surubului conducator de 2,4 – 3000 rot/min. Precizia de
repetitie a miscarii este cuprinsa intre limitele de ±0,07 si ±0,02 mm.

a)

b)
c)

Fig.9.10 Cilindru electric cu surub conducator: a) simbolizare; b) vedere – cu montare axiala si paralela a motorului
electric de actionare; c) sectiune: (1 – capac; 2 – corp; 3 – tija piston; 4 – surub conducator; 5 – piulita; 6 – capac
spate).
Motorul electric de antrenare in miscare de rotatie poate fi un servomotor, un motor pas cu
pas sau o unitate speciala MTR-DCI (Fig.9.11).

a) b) c)
Fig.9.11 Motoare electrice de antrenare a cilindrului electric: 1 – motor MTR-DCI; 2 - servomotor; 3 –motor pas cu
pas.

288
In Fig.9.12 se arata sageata de incovoiere f a tijei pistonului, in functie de cursa de lucru l si de
forta laterala F aplicata cu valori intre 0 si 45 N [26].

F = 20 N

F = 45 N
F = 10 N

a)

b)

Fig.9.12 Influenta fortei laterale F asupra sagetii de incovoiere f: a) schema; b) grafic.

In Fig.9.13 a se arata influenta vitezei liniara v asupra fortei de avans F, iar in Fig.7.13 b se
arata legatura dintre viteza de deplasare liniara v si viteza de rotatie n a surubului conducator.

p= 1,5 mm
a) p = 2,5 mm
p = 4 mm
(p = pasul surubului conducator)
b)

Fig.9.13 Influenta vitezei liniare asupra fortei de avans (a) si asupra viteziei de rotatie a surubului conducator (b).

289
 9.4 Minisanii actionate electric

Minisaniile actionate electric se folosesc la realizarea miscarilor in plan orizontal si in plan

vertical, pentru aplicatii de manipulari si asamblari.
In functie de marimea constructiva, pot avea curse de lucru cuprinse intre 50 si 300 mm, viteza
de deplasare liniara intre 0,5 si 1,3 m/s, la un pas al surubului conducator de 3 -20 mm.
Precizia de repetitie a miscarilor de ± 0,015 mm.
Miscarea de rotatie a surubului conducator (4), este transformata de piulita (5) in miscare
liniara, ce este transmisa apoi saniei portsarcina, care se deplaseaza pe un ghidaj cu bile.
Greutatea maxima ce poate fi deplasata este de 14 kg.

a)

c)

b)

Fig.9.14 Minisanie electrica: a) simbolizare; b) vedere; c) sectiune: (1 – placa legatura; 2 – sina ghidaj; 3 – corp; 4 –
surub conducator; 5 – piulita; 6 –capac).

Motoarele electrice de actionare in miscare de rotatie pot fi montate axial (Fig.9.15a), sau
paralel (Fig.9.15b).

a) b)

Fig.9.15 Montarea motoarelor electrice de actionare: a) axial; b) paralel.

290
In aplicatii de automatizare, minisaniile se pot monta in diferite configuratii, asa cum se arata in
Fig.9.16a, pentru deplasari ale obiectelor manipúlate in plan orizontal, si in Fig.9.16b, pentru
deplasari in plan vertical.

a)
b)

Fig.9.16 Montarea minisaniilor: a) deasupra elementului de baza (1); b) frontal. (1 – element de baza; 2 –
minisanie).

In Fig.9.17 se prezinta o aplicatie cu minisanii actionata electric, montate frontal, pentru a putea
realiza miscari in doua plane si doua directii.

Fig.9.17 Aplicatie cu doua minisanii: 1 – minisanie; 2 – griper; 3 – placa intermediara; 4 – stativ; 5 – motor electric;
6 – minisanie.

291
 9.5 Axa motoare cu surub actionat electric

In Fig.9.18 este prezentata o axa motoare actionata electric cu motor pas cu pas sau servomotor.
Miscarea de rotatie a surubului conducator (3), se transmite prin intermediul unei piulite la
sania (2), pe care se aseaza obiectul ce trebuie deplasat. Cursa de lucru este in functie de
aplicatia constructiva, fiind cuprinsa intre 50 si 3000 mm, cu o viteza liniara de deplasare de 0,5
– 2 m/s si o precizie de repetitie de ± 0,02 mm. Viteza de rotatie a motorului electric este de
max. 3000 rot/min, ceea ce permite o acceleratie de 15 m/s2. Pasul surubului conducator, este
cuprins intre 10 si 40 mm. Atat surubul conducator cat si sania, utilizeaza lagare cu bile
recirculabile, care asigura o deplasare precisa si pe distante mici de deplasare.

a)

b)
c)

Fig.9.18 Axa motoare actionata electric: a) simbolizare; b) vedere; c) sectiune: (1 – capac; 2 – sanie; 3 – surub
conducator; 4 – corp; 5 – banda protectie; 6 – sina de ghidare).

In Fig.7.19 se arata dependenta dintre masa m

transportata si acceleratia a, pentru viteza
liniara a elementului deplasat (linie continua
pentru miscarea pe orizontala, linie intrerupta
pentru miscarea pe directie verticala) [32].

Fig.7.19 Dependenta acceleratiei a a miscarii liniare

fata de masa deplasata m.

292
In Fig.9.20, se prezinta cateva exemple de utilizare a axelor motoare cu surub actionate electric,
la unele aplicatii de automatizare a proceselor tehnologice..

a) b)

c)

Fig.9.20 Exemple de utilizare a axelor motoare cu surub: a) la reglarea conveioarelor de sortare; b) tairea hartiei
sau a materialelor textile; c) la operatii de asamblare: (1 – axe motoare; 2 – axe de ghidare; 3 – elemente de
actionare; 4 – motor electric; 5 – griper; 6 – adaptor; 7 – componente de instalare).

293
 9.6 Axa motoare cu curea dintata actionata electric

Axa motoare cu curea dintata actionata electric (Fig.9.21), primeste miscarea de rotatie de la un
motor electric la una din partile extreme si apoi o tramsmite printr-o curea dintata (3) la sania
(4), ce se deplaseaza pe un ghidaj cu bile recirculabile si efectueaza deplasarea obiectelor.
Cursa de lucru este cuprinsa intre 50 si 8500 mm, viteza de deplasare liniara este de 3 - 5 m/s,
cu o precizie de repetitie de ± 0,08 mm. Greutatea deplasata poate ajunge pana la 7,5 kg, cu o
acceleratie la deplasare de 50 m/s2.

a)

c)

b)

Fig.9.21 Axa motoare cu curea dintata actionata electric: a) simbolizare; b) vedere; c) sectiune: (1 – carcasa rola; 2
– sina ghidare; 3 – curea dintata; 4 – sanie; 5 – corp; 6 – roata dintata pentru curea).

In Fig.9.22 se prezinta o axa motoare liniara, la

care motorul electric de actionare se monteaza
in acelasi plan cu directia de deplasare a saniei
care transporta piesa, in cadrul procesului
tehnologic.

Fig.9.22 Axa motoare cu montajul motorului de

actionare in acelasi plan cu sania.

294
In Fig.9.23a, se arata diferite modalitati de montare a motoarelor electrice de actionare, iar in
Fig.9.23b, dependenta dintre acceleratia miscarii liniare a saniei a, de masa m deplasata (linia
continua este pentru deplasari in directie orizontala, iar linia intrerupta este pentru directia
verticala).

a)
b)

Fig.9.23 a) Montarea motoarelor electrice pe axele motoare; b) dependenta acceleratiei a miscarii liniare a saniei,
de masa m deplasata.

In Fig.9.24 se arata dependenta dintre forta F ce actioneaza asupra saniei si lungimea l a

lungimii cursei de deplasare, in cazul aplicarii fortei in plan vertical sau orizontal, fara suport
central [26].

a)

b)
c)

Fig.9.24 Dependenta fortei F aplicata sarcinii deplasate si lungimea l a cursei saniei: a) pentru sarcina aplicata
vertical; b) pentru sarcina aplicata orizontal; c) dependenta dintre forta de deplasare a sarcinii utile F si lungimea de
cursei l.

295
In Fig.9.25 se arata un exemplu de utilizare a axei motoare cu curea dintata actionata electric
intr.-un subansamblu de automatizare a operatiei de montaj.

Fig.9.25 Exemplu de utilizare a axei motoare cu curea dintata actionata electric; 1 – axa motoare; 2 – axe de ghidare
pasive; 3 – elemente de actionare; 4 – motoare electrice; 5 – gripere; 6 - adaptor; 7 – componente de instalare.

Pentru cresterea sarcinii deplasate, axele motoare au sania ghidata pe role (Fig.9.26). In acest
caz, greutatea deplasata ajunge la 60 kg la o cursa de lucru de pana la 5000 mm. Viteza de
deplasare liniara este de 10 m/s, iar precizia de repetitie este de ± 0,1 mm.

a) b)

Fig.9.26 Axa motoare actionata electric cu sanie ghidata pe role; 1 – carcasa rola curea dintata; 2 – curea dintata; 3 –
element de fixare; 4 – corp; 5 – sanie; 6 – corp montare motor electric.

296
 9.7 Axa motoare cu curea dintata in consola actionata electric

In Fig.9.27 se prezinta o axa motoare cu curea dintata actionata electric in consola. Cursa
maxima de deplasare a saniei port piesa este de 1000 mm, iar greutatea maxima ce poate fi
manipulata este de 27 kg, la o viteza de deplasare maxima de 3 m/s.
Precizia de repetitie este de ± 0,05 mm. La varianta cu montarea motorului perpendicular pe
directia de deplasare, viteza de rotatie a motorului de antrenare este de 2500 rot/min, iar la
varianta cu montarea paralela, este de 7500 rot/min, datorita multiplicarii miscarii de rotatie la
angrenajul cu roata conica.

a)

b)

c)

Fig.9.27 Axa motoare cu curea dintata actionata electric in consola: a) simbolizare; b) vedere – cu prinderea
motorului perpendicular sau paralel cu sania deplasabila; c) sectiune: (1 – suport motor electric; 2 – carcasa; 3 –
placa montare elemente deplasabile; 4 – corp sanie; 5 – ghidaj cu bile recirculabile).

297
In Fig.9.28 se prezinta dependenta sagetii f de incovoiere a suportului saniei mobile, in functie
de lungimea bratului in consola L si de sarcina efectiva deplasata m [29].

a)

b)

Fig.9.28 Dependenta sagetii de incovoiere f de lungimea bratului in consola L si sarcina efectiva m.

In Fig.9.29 se arata un exemplu de utilizare a axei motoare in consola cu curea dintata actionata
electric la un echipament de automatizare.

Fig.9.29 Exemplu de utilizare a axei motoare in consola cu curea dintata actionata electric: 1 – axa motoare; 2 – axe
de ghidare pasive; 3 – unitate de actionare; 4 – motor electric; 5 – griper; 6 – adaptor; 7 – componente de instalare.

298
 9.8 Axa motoare in consola cu surub conducator actionata electric

Aceste axe motoare in consola cu surub conducator actionate electric, se folosesc pentru
deplasari pe distante mai mici ale sarcinilor utile, decat cele cu curea dintata (Fig.9.30). Cursa
de lucru este de maximum 300 mm la o viteza liniara de deplasare de maximum 1,0 m/s. Turatia
maxima a motorului electric de actionare este de 3000 rot/min.

a)

c)

b)
Fig.9.30 Axa motoare cu surub conducator in consola: a) simbolizare; b) vedere; c) sectiune: (1 – corp; 2 – ghidaj; 3
– aparatoare; 4 – surub cu bile; 5 – rulment cu bile; 6 – placa de capat).

In Fig.9.31 se arata dependenta sagetii f la incovoiere a bratului port sarcinia utila, in functie
de forta Fz aplicata si de lungimea l in consola [17].

a)

b)
Fig.9.31 Dependenta sagetii f de incovoiere de forta aplicata si de lungimea bratuluii in consola: a) schita; b) grafic.

299
 Fig.9.32 Dependenta timpului de pozitionare t a sarcinii utile de lungimea bratului l in consola si de sarcina
efectiva m.

In Fig.9.33 se prezinta o aplicatie a utilizarii axei motoare in consola cu surub conducator si

actionare electrica pentru o automatizare tehnologica.

Fig.9.33 Exemplu de aplicare a axei motoare in consola cu surub conducator si actionare electrica: 1 - axa motoare;
2 – axe de ghidare; 3 – element de actionare; 4 – motor electric; 5 – griper; 6 – adaptor; 7 – componente de instalare.

300
 9.9 Axa motoare cu curea dintata cu doua axe de ghidare

O alta varianta de axa motoare cu curea dintata este prezentata in Fig.9.34. Aceasta varianta se
foloseste la aplicatii “pick and place”, pentru deplasarea pieselor de pana la 15 kg, la
pozitionari si manipulari cu forte mici, la actionarea usilor de protectie a masinilor unelte, etc.
Cursa de deplasare liniara a saniei port piesa, este cuprinsa intre 50 mm si 1500 mm, cu o
viteza de maximum 3 m/s, si o precizie de repetitie de ± 0,1 mm.

a)

c)

b)

Fig.9.34 Axa motoare cu curea dintata cu doua axe de ghidare actionata electric: a) simbolizare; b) vedere;
c) sectiune: (1 - lagar de capat; 2 – tija de ghidare; 3 – sanie; 4 – curea dintata; 5 – roata de actionare a curelei
dintate).

In Fig.9.35 se prezinta o varianta de axa motoare cu doua axe de ghidare actionata electric, cu
curea dintata cu doua sanii, care se deplaseaza in directii opuse. Aceasta varianta se utilizeaza
la operatii de sortare, separare, imprastiere, deschidere si inchidere de usi, operatii de
apucare cu sarcini reduse, pozitionari si manipulari cu forte mici, operatii de centrare si
aliniere. Cursa de lucru pentru o sanie este cuprinsa intre 50 si 1200 mm. Pentru rigidizare, la
mijloc se poate monta un suport suplimentar.
Datorita lungimii mari a curselor de deplasare a saniilor port-sarcina, in multe aplicatii se
utilizeaza pentru crestrea rigiditatii echipamentului de automatizare axe pasive, care au rolul de
element de sustinere si ghidare a saniilor in timpul lucrului (Fig.9.36).

301
 a)

c)
b)

Fig.9.35 Axa motoare actionata electric cu curea dintata cu doua axe de ghidare si cu doau sanii: a) simbolizare; b)
vedere; c) sectiune: 1 – suport; 2 – tija ghidare; 3 – sanie; 4 – sistem de fixare a curelei dintate; 5 – curea dintata; 6 –
roata dintata de antrenare a curelei.

a) b)

Fig.9.36 Axa liniara pasiva; a) vedere; b) sectiune: 1 – lagar de capat; 2 – tije ghidare; 3 – sanie.

In unele aplicatii, este necesar sa se combine axele motoare cu axele pasive, care au rolul de a
sustine greutatea pieselor in deplasarea lor pe axele motoare si a creste rigiditatea instalatiei. O
astfel de aplicatie cu axe liniare motoare si pasive, este prezentata in Fig.9.37, unde motorul
electric (4) de actionare a deplasarilor este montat numai pe axa motoare (1).

302
Fig.9.37 Exemplu de utilizare a axelor motoare in combinatie cu axele pasive: 1 – axa motoare; 2 – axa pasiva; 3 –
element de actionare; 4 – motor electric; 5 – griper; 6 – adaptor.

9.10 Cilindru de cursa scurta cu motor electric

Cilindrul de cursa scurta cu motor electric integrat este, destinat pentru a executa miscari
dinamice scurte intre doua pozitii de capat (Fig.9.38). Un ciclu de avans si retragere pe o
distanta de 15 mm poate fi realizat in 64 ms. Domeniul de aplicare este in realizarea miscarilor
precise intre doua pozitii definite, la eliminarea pieselor defecte de pe benzile transportoare, la
comutarea placilor deflectoare, blocarea miscarilor, aplicarea etichetelor, etc.
Cursa de lucru este cuprinsa intre 15 si 45 mm, iar cursa minima este de 7,5 mm si 22,5 mm, in
functie de marimea cilindrului. La capat de cursa se face o amortizare pe lungimea de 0,8-1,3
mm.
Viteza liniara maxima este cuprinsa intre 1,6 - 1,9 m/s, iar precizia de repetitie este de ± 0,1
mm. Greutatea maxima ce poate fi deplasata este de 500 g.

303
 a)

b)

c)

Fig.9.38 Cilindru de cursa scurta cu motor electric liniar integrat: a) simbolizare; b) vedere; c) sectiune: (1
– tija piston; 2 – capac; 3 – corp; 4 – aparatoare; 5 – conectori electrici).

In memoria aparatului de comanda sunt stocate 4 tipuri de miscari pe care le poate executa
cilindrul de cursa scurta, in functie de conditiile concrete de lucru (Fig.9.39):
a) miscare de avans;
b) miscare de retragere;
c) miscare de avans urmata de miscare de retragere;
d) miscare de retragere urmata de miscare de avans.

a)
c)

b) d)

Fig.9.39 Tipuri de miscari executate de cilindrul de cursa scurta.

304
In Fig.9.40 se prezinta timpul de pozitionare t a tijei pistonului, in functie de tipul de miscare
selectat si de masa deplasata m [26].

pentru curse de 15-35 mm pentru curse de 15-35 mm

pentru curse de 20-45 mm pentru curse de 20-45 mm

a) b)
Fig.9.40 Dependenta timpului de pozitionare t al tijei pistonului de masa deplasata, in functie de ciclul de
lucru selectat: (a) avans sau retragere, (b) avans si retragere.
Cilindrul de cursa scurta cu motor electric integrat, se monteaza impreuna cu un aparat de
comanda cu care formeaza o unitate (Fig.9.41).

Fig.9.41 Modul de montare a cilindrului de cursa scurta cu motor electric integrat: 1-14 elemente de legatura; 15 –
aparat de comanda; 16-18 cabluri de conectare.

305
 9.11 Cilindru electric cu motor liniar

Cilindrul electric cu motor liniar este format dintr-un motor cu segmenti magnetici
permanenti, un traductor de pozitie incremental fara contact integrat, comutatori de referinta
si ghidaje pe bucsi de alunecare (Fig.9.42). Poate atinge miscari cu acceleratii de pana la 125
m/s2. Se utilizeaza la plasarea sau extragerea pieselor mici din magazine de piese, sortarea
rapida a pieselor, la procese de asamblare si montaj. Cursa de lucru utila este de 100 - 400 mm.

Fig.9.42 Cilindru electric: 1 – tija piston; 2 – capac; 3 – disc filtru; 4 – distantier; 5 – corp cilindru; 6 – interfata
electrica rotativa; 7 – capac spate.

Greutatea ce poate fi deplasata este de maximum 6 kg, la operatii de montaj in pozitie

orizontala cu ghidare externa si de 3 kg la montare verticala. Viteza liniara este cuprinsa intre 2
- 3 m/s si precizia de repetitie a miscarilor este de ± 0,02 mm. La capat de cursa se face o
amortizare a vitezei de deplasare pe o lungime de 2-3 mm.
Cilindrul electric cu motor liniar, nu este recomandat sa fie aplicat in zone apropiate de un camp
magnetic sau in locuri unde se efectueaza lucrari de sudura (Fig.9.43).

a)
b)
Fig.9.43 Domenii unde nu se recomanda utilizarea cilindrilor electrici: a) in zone cu camp magnetic; b) in
zone cu sudura.

306
Cilindrul electric poate fi dotat cu un sistem de blocare pneumatic ce declanseaza oprirea
deplasarii tijei in orice pozitie, cu exceptia pozitiilor de capat (Fig.9.44). Este util si in cazul
caderii de presiune sau curent electric, cand se mentine blocarea tijei in pozitie pana la
revenirea sursei de energie.

Sistem de blocare a
tijei cilindrului

a)

b)

Fig.9.44 a) Cilindru electric cu blocare a pozitiei tijei; b) sistemul de blocare a tijei pistonului.

Daca presiunea din sistem se intrerupe, cilindrul se blocheaza prin cele doua placi inclinate
(3) si (4) (Fig.9.44b). Daca exista presiune in cilindrul pneumatic (5), pistonul (1) coboara
determinand apropierea celor doua placi inclinate (3) si (4). In acest mod tija pistonului este
libera sa se deplaseze. Daca nu avem presiune in cilindrul (5), arcul (2) desface cele doua placi
(3) si (4), blocand tija pistonului si ridicand in acelasi timp pistonul (1) prin efectul de pana.
In Fig.9.45a se prezinta dependenta sagetii de incovoiere f a tijei cilindrului de forta F aplicata
la capatul tijei si de lungimea tijei l in consola.
In Fig.7.44b se arata variatia timpului de pozitionare t, in functie de masa m deplasata si de
lungimea l a cursei tijei pistonului. Se poate observa, ca timpul de pozitionare a obiectului
deplasat este foarte mic, fiind cuprins intre 0,02 - 0,16 secunde, pentru mase in miscare de
translatie cuprinse intre 0,2 – 2 kg.

307
 pentru 0,2 kg
pentru 0,8 kg
pentru 1,5 kg
pentru l = 100 mm
pentru 2 kg
pentru l = 200mm

pentru l = 320 mm b)

a)

Fig.9.45 a) Dependenta sagetii de incovoiere f de forta aplicata F si lungimea cursei l; b) Variatia timpului de
pozitionare t de masa m deplasata si de lungimea l a cursei.

In Fig.9.46 se arata modul de

conectare a cilindrului electric cu
aparatul de comanda si legaturile pe
care le poate avea cu instalatia de
automatizare unde se utilizeaza.

Fig.9.46 Modul de conectare a cilindrului electric in instalatiile

automatizate de asamblare.

308
 9.12 Modul liniar actionat electric

Modulul liniar actionat electric (Fig.9.47), este format dintr-un stator si o sanie (sau mai
multe), ce se deplaseaza pe ghidaje cu perna de aer, avand ca element de actionare un motor
electric liniar integrat. Un traductor de pozitionare, este inserat si trimite semnale la aparatul
de comanda cu care modulul formeaza o unitate. Toate aceste elemente, formeaza un circuit
inchis, ce permite motorului sa fie reglat la valori specifice ale vitezei de deplasare a saniei, si
pozitionari precise in cadrul domeniului de utilizare.
Printre avantajele acestui modul electric se pot enumera: pozitionare foarte precisa, datorita
unei bune liniaritati de deplasare pe perna de aer, frana magnetica integrata cu pretensionarea
magnetica a lagarului cu perna de aer, posibile miscari sincrone (inclusiv opuse) ale saniilor
(una sau mai multe), lipsa frecarii pe ghidaje, functionare fara uzura.
Se recomanda sa se utilizeze in mediu curat, pentru a nu patrunde particule de praf sau alte
impuritati in lagarul cu perna de aer.
Cursa de lucru poate ajunge la 5750 mm la o viteza liniara de pana la 4 m/s, si o precizie de
repetitie a miscarilor de deplasare de ± 0,01 mm.

a)

c)

b)

Fig.9.47 Modul liniar actionat electric: a) simbolizare; b) vedere; c) sectiune: (1 – stator; 2 – sanie).

309
In Fig.9.48 se prezinta elementele principale componente ale modulului liniar actionat electric
impreuna cu legaturile de alimentare pneumatica si electrica.

Fig.9.48 Elementele principale ale modulului liniar electric: 1 – alezaje filetate pentru montarea suportilor de piese;
2 – sanie; 3 – racord de alimentare cu aer comprimat; 4 – stator; 5 – opritor cu amortizor de soc; 6 – traductor de
pozitionare integrat; 7 – senzor; 8 – interfata electrica rotativa in pasi de 900; 9 – alezaje filetate pentru atasarea
elementelor de fixare in zona de lucru.

In Fig.9.49a se prezinta dependenta fortei F la miscarea de avans, de viteza v de deplasare a

sarcinii utile si de intensitatea curentului electric I.
In Fig.9.49b, se arata un mod de montare a modulului liniar actionat electric, prin intermediul
unui alt modul liniar actionat pneumatic, cu scopul de a-l proteja de supraincalzire la sarcini
utile mari de deplasat [43]. Dupa cum se observa, modulul liniar actionat electric, este montat
pentru a executa miscari de deplasare a sarcinii utile in plan vertical.

310
 viteza v
intensitatea curentului electric I
a) b)

Fig.9.49 a) Dependenta fortei de avans F de viteza de deplasare v si de intensitatea curentului electric I; b) Varianta
de montare a modululuii liniar actionat electric: 1 – modul electric liniar; 2 – modul liniar pneumatic; 3 – surub de
reglare; 4 – suport.

Pentru pozitionarea unor sarcini mici, ca de exemplu plasarea si extragerea dintr-un magazin a
pieselor mici, sortarea rapida a pieselor, procese de asamblare, etc., se poate utiliza cilindrul
de ghidare electric (Fig.9.50). Acesta se compune dintr-un motor liniar cu pozitionare libera,
un traductor de pozitionare integrat cu banda magnetica si un contact de referinta. Cursa de
lucru este cuprinsa intre limitele 100 - 400 mm, cu o viteza liniara maxima de 2-3 m/s, cu o
precizie de repetitie a miscarii rectilinii de ± 0,015 mm si o limita de amortizare la capat de
cursa de 1,5 -2 mm. Greutatea maxima ce poate fi deplasata este de 6 kg.

a) b) c)

Fig.9.50 Cilindru de ghidare electric; a) simbolizare; b) vedere; c) sectiune: 1 – placa legatura; 2 – corp; 3 – tija
ghidare; 4 – tub de racire; 5 – tija piston.

311
In continuare, se vor prezenta cateva exemple de utilizare a elementelor de executie
electropneumatica in cadrul diverselor operatii tehnologice automatízate.
Astfel in Fig.9.51 se prezinta o masina automata pentru executarea prelucrarii sanfrenarii
capetelor de teava, deoarece in multe cazuri se specifica de catre beneficiari ca tevile sa fie
livrate cu executarea sanfrenarii capetelor. Masina de sanfrenat tevi poate fi adaptata sa execute
prelucrarea de sanfrenare a tevilor de diferite lungimi. Semifabricatele sunt stocate in
magazinul (7) si dupa prelucrarea de sanfrenare sunt evacuate catre un alt magazin de
stocare (4). Masina unealta care executa sanfrenarea tevilor este alimentata de bratul (9), iar
dupa asezarea in postul de lucru, teava este fixata de cilindrii pneumatici (1). Capul de
sanfrenare (12) este actionat de motorul electric (13) si se deplaseaza in directia longitudinala
catre teava in vederea prelucrarii, actionat de unitatea liniara (6). La capatul cursei se afla un
amortizor hidraulic (16) si un opritor fix (15).

Secvente functionale

Fig.9.51 Masina automata de sanfrenat tevi.

1 – cilindrii de fixare; 2 – batiu; 3 – piese prelucrate; 4 – conveior de iesire; 5 – distribuitor; 6 - unitate liniara; 7 –
conveior; 8 – cilindru pneumatic; 9 – brat de alimentare; 10 – actionare rotativa; 11 – ejector; 12 – cap de
samfrenare; 13 - motor electric; 14 – sanie mobila; 15 – opritor; 16 – amortizor hidraulic.

312
In Fig.9.52 se arata un exemplu de alimentare automata a unei masini unelte cu piese de tip
placa (de lemn sau de metal) direct din stiva. Mecanismul de actionare rotativ (5), este dotat
cu doua brate prevazute cu ventuze (1), ce permit preluarea si eliberarea placii in acelasi timp,
economisind timp tehnologic in acest mod. Placile sunt asezate in stiva pe o plaforma (10), ce
se ridica dupa fiecare preluare a unei placi, pentru a mentine inaltimea fata de ventuze
constanta. Un dezavantaj al acestei solutii, este faptul ca masina unealta nu este alimentata cu
placi in timpul reincarcarii platformei cu piese dupa golire. Daca acest lucru nu este acceptabil,
se poate utiliza o solutie cu doua platforme de alimentare.

Secvente functionale

Fig.9.52 Alimentator rotativ pentru piese de tip placa.

1 – ventuza; 2 – banda transportoare; 3 – masina unealta; 4 – brat rotativ; 5 – mecanism de actionare rotativ; 6 –
actionare liniara pe verticala; 7 – unitate electromecanica de radicare; 8 – stiva de placi; 9 – ghidaj liniar; 10 –
platforma de radicare.

313
 Automatizarea operatiei de extragere a pieselor dintr-un magazin

In Fig.14.4a se arata schita unui dispozitiv de separare unei piese de tip tija dintr-un magazin de
piese si transferul acestora la un post de masurare. Timpul cursei de avans a tijei cilindrului 1A
este reglat la t1 = 0.6 secunde, iar timpul la retragerea tijei este reglat la t2 = 0.4 secunde.
Timpul de stationare la capatul cursei de avans este regalat la 1.0 secunde si deci timpul unui
ciclu este de 2 secunde.
Pozitia initiala a tijei cilindrului 1A este retrasa la capat de cursa si este activat senzorul cu rola
1S1. Astfel este indeplinita una din cele doua conditii de start. Daca se apasa butonul 1S3 a
doua conditie de start a supapei de selectare 1V1 va determina comutarea si trimiterea unui
semnal la distribuitorul 1V3 care permite avnsarea tijei cilindrului 1A pana la capat de cursa,
cand este activat senzorul cu rola 1S2. Senzorul 1S1 este eliberat si nu mai avem semnal in
partea stanga a distribuitorului 1V3. Droselele 1V4 si 1V5 regleaza timpii de avans si de
retragere a tijei cilindrului 1A.
La atingerea senzorului de capat 1S2, se porneste temporizatorul 1V2 si dupa o secunda (cat a
fost regalat) se transmite un semnal la distribuitorul 1V3, care comuta si tija cilindrului 1A se
retrage pana la capat de cursa.
Daca butonul 1S3 ramane in pozitia activat, ciclul se continua automat din nou. Ciclul se
opreste numai daca butonul 1S3 este pus in pozitie initiala (neapasat).

b)

a)

Fig.14.4 Dispozitiv de extragere a pieselor dintr-un magazin: a) schema; b) ciclograma miscarilor.

314
In Fig.14.5 se prezinta schema pneumatica a dispozitivului de extragere a pieselor dintr-un
magazin de piese.

Fig.14.5 Schema cinematica a dispozitivului de extragere a pieselor dintr-un magazin de piese.

315
 14.9 Automatizarea operatiei de rectificare interioara

In Fig.14.20 se prezinta schema ciclului de lucru automatizat partial la rectificarea interioara a

unui inel de rulment. Piesele sunt rectificate la interior cu o piatra abraziva fixate pe tija
cilindrului cu dubla actiune 1A si cu amortizare hidraulica, iar dupa terminarea prelucrarii piesa
este ejectata de tija cilindrului cu simpla actiune 2A.
La apasarea unui buton de start cilindrul 1A avanseaza incet (droselizat) si ramane in pozitia de
capat un timp t = 2 secunde pentru executarea prelucrarii de finisare pe suprafata frontal a piesei,
apoi se retarage la capat de cursa unde actioneza un limitator cu rola, care comanda avansarea
cilindrului 2A pentru ejectarea piesei. Manometre de verificarea presiunii sunt conectate la liniile
P1 si P3.

Fig.14.20 Schita ciclului de lucru la rectificarea interioara.

Fig.14.21 Legea de miscare si ciclograma miscarilor.

316
In pozitia initiala (Fig.14.22), cilindrul 1A si 2A sunt in pozitia retrasa la capat de cursa.
Limitatorul cu rola 1S1 este activat (dar nepresurizat, P2 fiind pe evacuare), iar valva 0V3 este
comutata in partea dreapta. Linia P3 este presurizata prin canalul 12 (alimentat de la reteaua de 3
bari) al valvei 0V1 care este comutata in partea stanga.

Pasul 1-2. La apasarea butonului de START 0S1 valva 0V1 comuta si presurizeaza linia P1, iar
linia P3 este pe evacuare. Valva directionala 1V1 comuta si cilindrul 1A avanseaza pana la capat
de cursa cand actioneaza limitatorul cu rola 1S2, care va declansa activarea temporizatorului
0V2. Cilindrul 1A ramane in pozitia avansat un timp t = 2 secunde pentru efectuarea prelucrarii.

Pasul 2-3. Comutarea temporizatorului 0V2 duce prin pilotul 12 la comutarea valvei 0V3 si linia
P2 este presurizata, iar P1 este pe evacuare. Valva directionala 1V1 comuta si cilindrul 1A se
retrage la capat de cursa cand actioneaza limitatorul cu rola 1S1.

Pasul 3-4. Linia P2 fiind presurizata activarea limitatorului 1S1 produce comutarea valvei
directionale 2V1 si cilindrul ejector 2A avanseaza pana la capat cand actioneaza limitatorul cu
rola 2S1 si piesa este scoasa din dispozitiv.

Pasul 4-5. Activarea limitatorului de cursa 2S1 conduce la comutarea valvei 0V1 in pozitia
initiala, avand doua efecte. Primul este presurizarea liniei P3, iar P1 este pe evacuare si astfel
prin pilotul 14 valva 0V3 comuta in pozitia initiala (la pilotul 12 nu avem presiune, P1 fiind pe
evacuare).
Al doilea efect este punerea liniei P2 pe evacuare; valva monostabila revine in pozitia initiala si
cilindrul ejector 2A se retrage la capat de cursa.

In Fig.14.23 si Fig.14.24 se prezinta alte doua variante de scheme pneumatice pentru

automatizarea prelucrarii prin rectificare interioara.

317
Fig.14.22 Schema pneumatica (varianta 1).

318
Fig.14.23 Schema pneumatica (varianta 2).

319
Fig.14.24 Schema pneumatica (varianata 3) – cu o unitate de procesare modulara cu 4 module.

320
 14.10 Automatizarea operatiei de gaurire si largire la o masina de gaurit cu patru axe

In Fig.14.25a se prezinta o piesa (distantier) la care trebuie sa se execute doua gauri de diametru
Ø20 mm si lungime de 22+0,1 mm. Se va utiliza o masina de gaurit cu 4 axe cu doua posturi de
lucru. La primul post de lucru se executa doua gauri de diametru Ø8 mm, apoi cele 4 axe se
retrag pentru a permite transferul piesei la postul urmator, unde se va executa largirea gaurilor.
Deplasarea celor 4 axe se face simultan.
Miscarea de avans este controlata de droselul de cale 1V11, iar miscarea de retragere a axelor
este libera. Presiunea de lucru este de p = 4 bari (400 kPa). Intre cele doua prelucrari, capul port
scule va ramane in pozitia retras un timp de t = 1,5 secunde. Pornirea ciclului de lucru se face cu
pedala de picior, iar oprirea lui in orice moment (cu retragerea capului portscule) se face cu
butonul selector 1S4.

b)

a)

Fig.14.25 a) Distantier; b) ciclograma miscarilor.

In pozitia initiala cilindrul 1A (care actioneaza capul portscule) este in pozitia retras la capat de
cursa. Valva directionala 1V10 este comutata in partea stanga, linia P4 este presurizata (via
1V5), iar celelalte trei linii sunt pe evacuare. Valvele 1V7 si 1V6 sunt commutate in partea
dreapta, iar valva 1V5 in partea stanga. Limitatorul cu rola 1S1 este activat.

321
Pasul 1-2. La actionarea pedalei de start 1S3 valva 1V5 comuta, via supapa 1V1 (1S1 fiind
activat), si linia P4 este pe evacuare (via 1V5), iar linia P1 este presurizata (Fig.14.26). Valva
directionala 1V10 comuta (via supapa 1V8) si cilindrul 1A avanseaza pana la capat de cursa
cand activeaza limitatorul cu rola 1S2.

Pasul 2-3. Linia P1 fiind presurizata si 1S2 fiind activat, supapa 1V4 trimite un semnal la valva
1V7 care comuta si linia P1 este pe evacuare, iar P2 presurizata.
Linia P2 alimenteaza temporizatorul 1V2. Valva 1V10 revine in pozitia initiala datorita arcului
de revenire (linia P1 fiind pe evacuare), si limitatorul cu rola 1S1 este activat iar cilindrul 1A se
retrage la capat de cursa eliberand limitatorul 1S2 (si valva 1V7 nu mai are semnal in dreapta).
Acum temporizatorul 1V2 umple rezervorul de aer un timp t = 1, 5 secunde, (timp necesar
deplasarii piesei la postul doi de lucru) pana la presiunea de lucru de 3bar (= 300 kPa).

Pasul 3-4. Dupa expirarea timpului t = 1,5 secunde, temporizatorul 1V2 comuta si valva 1V6
comuta in partea stanga. Linia P3 este presurizata (valva 1V7 comuta in pozitia initiala si supapa
1V3 are semnal in partea stanga, iar valva 1V10 primeste din nou semnal si comuta producand
avansarea cilindrului 1A pentru a doua oara pana la limitatorul 1S2) si P2 este pusa pe evacuare.

Pasul 4-5. Activarea limitatorului 1S2 are ca efect, via 1V3, comutarea valvei 1V5. Valva 1V6
este de asemenea resetata si prin punerea liniei P3 pe evacuare valva 1V10 revine in pozitia
initiala si cilindrul 1A se retrage pentru a doua oara cand activeaza la capat de cursa limitatorul
1S1. Acum valvele 1V5, 1V6 si 1V7 sunt in pozitia initiala.

Obs. Daca timpul necesar deplasarii piesei la postul al doilea de lucru este mai mare decat cel
prevazut (t = 1, 5 secunde), se apasa butonul selector normal deschis 1S4, care intrerupe
alimentarea valvei 1V10 si cilindrul 1A revine in pozitia retras la capat de cursa.

In Fig.14.27 se prezinta o alta varianta de schema pneumatica pentru automatizarea prelucrarii de

gaurire si largire pentru masina de gaurit cu patru axe.

322
Fig.14.26 Schema pneumatica (varianta 1).

323
Fig.14.27 Schema pneumatica (varianata 2) – cu o unitate de procesare modulara cu 4 module.

324