UNIVERSITATEA „DUNĂREA DE JOS” – GALAŢI

FACULTATEA DE ARHITECTURĂ NAVALĂ

SPECIALIZAREA SISTEME ȘE ECHIPAMENTE NAVALE

PROIECT ACȚIONĂRI
HIDRODINAMICE ȘI PNEUMATICE

ÎNDRUMĂTOR,
Ș.L. Prof. Dr. Ing. DANIEL VIȘAN

STUDENT,
MÎNDRU MONICA
GRUPA 2133

AN UNIVERSITAR 2017-2018
Cuprins
1.0 Definirea temei
1.1. Date de proiectare
2.1. Calculul motorului hidraulic liniar
2.1.1. Dimensionarea preliminară
2.1.2. Forța axială pe piston
2.1.3. Încărcarea hidromotorului liniar
2.1.4. Calculul presiunilor de lucru
2.1.5. Calculul debitelor hidromotorului liniar
2.1.6. Calculul puterilor hidromotorului liniar
2.1.7. Calculul de rezistență a hidromotorului liniar
2.2. Alegerea agentului hidraulic
3. Calculul conductelor
3.1. Determinarea deschiderii nominale critice
3.2. Determinarea vitezelor de deplasare a agentului motor în conducte
3.3. Determinarea diametrului nominal al conductelor
3.4. Determinarea pierderilor de presiune și debit
3.5. Calculul pierderilor de presiune
3.5.1. Pierderi de presiune liniare
3.5.2. Pierderi de presiune locale
4. CALCULUL ŞI ALEGEREA GRUPULUI ENERGETIC
4.1. Calculul presiunilor la pompă
4.2. Calculul puterilor la pompă
5. Calculul rezervorului
1.0. Definirea temei
Să se proiecteze acționarea hidraulică pentru o rampă de încărcare pe Feribot, realizând
controlul vitezei cu sarcina de tracțiune. Rampa de încărcare a unui feribot pentru mașini trebuie
să poată fi setată la diferite înălțimi. Rampa este ridicată și coborâtă de un cilindru hidraulic.
Această mișcare trebuie sp fie efectuată lin și la o viteză constantă. O supapă de control a
debitului este utilizată pentru a ajusta viteza. Acesta trebuie să fie instalat în așa fel încât să
împiedice dezvoltarea de presiuni excesive în cadrul sistemului.

1.1.Date de proiectare:
Simbol Valoare u.m.
Forța utilă F 7500 daN
Presiune nominală p 84 bar
Cursa motorului hidraulic c 475 mm
Timpul ciclului de lucru t 18 s

2.1 Calculul motorului hidraulic liniar

2.1.1. Dimensionarea preliminară

Se predimensionează diametrul pistonului motorului hidraulic liniar utilizând relaţia:

• Când tija este solicitată la încovoiere:

= 1,13 ∙
∙
(2.1)

= 0.80 (randamentul mecanic)

• Când tija este solicitată la compresiune:

= 1,13 ∙ ∙
∙

În care: Fu [daN] este forţa utilă impusă prin tema de proiectare;

pa [bar] - presiunea adoptată;
ηm - randamentul mecanic ( = 0,75 ⋯ 0,85);
!"
=
! "#$"
, unde: D [cm] este diametrul pistonului;
d [cm] – diametrul tijei.
 %&''
= 1,13 ∙ ()∙'.(
=> D = 11,93 cm

Este indicat a se opta pentru una din valorile tipizate ale presiunii, folosite curent în
acţionările hidrostatice tehnologice. Astfel, se adoptă
D = 125 mm (diametrul pistonului)
d = 55 mm (diametrul tijei)

2.1.2. Forța axială pe piston

Încărcarea motorului hidraulic de acţionare este dată de relaţia:
= + + ± -. + / ± 0 123 (2.2)

în care: Fu este forţa utilă, dată prin tema de proiectare

Ceilalţi termeni au semnificaţiile următoare:
• Ff este rezultanta forţelor de frecare:

+ =∑ +. +∑ +5 123 (2.3)
în care: ∑ +5 este suma forţelor de frecare datorată frecării elementelor de etanşare cu suprafeţele
pieselor aflate în mişcare relativă;
∑ +. - suma forţelor de frecare datorate sistemului de ghidare a elementului de execuţie
(ghidaje, lagăre, etc).
∑ +. =0
-. = 0
Suma forţelor de frecare datorată hidromotorului se calculează cu relaţia:
7
6 +. = ∙ 9 5 − 1 5 ; ∙ $ 123
4
unde pd este presiunea minimă de demarare: pd =0,4...0,5 [bar] (2.4)
pd = 0,45 bar
pl = 21 bar
pr = 84 bar
>?
)
deoarece pl = , iar pr = pn.

pc = 2,5 bar
c = cd + cr + cl c = vd·td + vr·tr + vl·tl
td = 5%t => td = 0,9 s
tl = 75%t => tl = 13,5 s
tr = 20%t => tr = 3,6 s

@@
A
c = 2,5·0,9·vl + 13,5·vl + 3,6·5·vl => vl = 14,074

vd = 2,5 vl => vd = 35.185 mm/s

vr = 5 vl => vr = 70.37 mm/s

2.1.3. Încărcarea hidromotorului liniar

Se vor calcula încărcările pentru fiecare fază a motorului. Motorul hidraulic
folosit în cazul proiectului este cu 3 faze, anume AR-AL-RR, unde AR este avansul
rapid, AL este avansul de lucru, iar RR este retragerea rapidă.

Demararea:
Ffd = ) ∙(D2-d2)∙pd = 44.53207586 daN
B

Fcs2 = S2·pc = 247.4004 daN

Fi = m·ad = (Fu/g)·(2·vd/td) => Fi = 59.77743799 daN
Fpd = Fu + Ffd + Fcs2 +Fi => Fpd = 7851.709935 daN

Avans Rapid:
∙(D2-d2)∙pn + Fcs2
B
)
Fpar = Fu + Ffr + Fcs2 = Fu +
Fpar = 16060.05458 daN

Avans de lucru:
∙(D2-d2)∙pl + Fcs2
B
)
Fpal = Fu + Ffl + FcS2 = Fu +
Fpal = 9825.563962 daN

Retragere rapidă:
FpRR = -Fu + ) ∙(D2-d2)∙pr + S1·pc
B

FpRR = 1119.450319 daN

 F [daN]

16060,55

9825.564
7851,71

0,9 14,4 18 36
1119,45 t [s]

9825.564

2.1.4. Calculul presiunilor de lucru

C0
Presiunea pentru fiecare fază a ciclului de luciu se calculează cu relaţia:
0 = E2F
D
F F
pd= pd => pd = d 2
S1 πD
4
pd = 63.98149 bar

FAR F
pAR = => pAR = AR2
S1 πD
4

pAR = 130.8690981 bar

 FAL F
pAL = => pAL = AL2
S1 πD
4

pAL = 80.06589815 bar

FRR FRR
pRR = => pRR =
S2 π (D 2 − d 2 )
4

pRR = 11.31213027 bar

p [bar]

130.98

80.06

63,9

36
0,9 14,4 18 t [s]
11,3

80,9

2.1.5. Calculul debitelor de alimentare ale motorului hidraulic liniar

Debitul se calculează pentru fiecare fază a ciclului tehnic de lucru cu relaţia:

G 0 = D ∙ H + ∆G0 J⁄ KL

în care: ∆G0 este pierderea de debit prin neetanşeităţi:

− pentru viteze rapide ∆GN = 0,01 ∙ GN ;
− pentru viteze de lucru ∆GO = 0,05 ∙ GO .
Qd = vd · S1

QAR = vAR · S1 + ∆QAR = vAR · S1 + 0.05QAR

QAL = vAL · S2 + ∆QAL = vAR · S1 + 0.01QAR

QRR = vR · S2 + ∆QRR = vAR · S1 + 0.05QRR

Qd = 25.90709473 l/min

QAR = 54.40489893 l/min

QAL = 8.440158401 l/min

QRR = 43.8721105 l/min

Q [l/min]

54,405

25,9

8,44
36
0,9 14,4 18 t [s]
8,44

43,87

2.1.6. Calculul puterilor hidromotorului liniar

Puterea utilă la hidromotor se calculează pentru fiecare fază a ciclului tehnic de lucru
utilizând relaţia:
P0= TU
Q R∙ R
S.5∙
(2.12)

în care: ηm este randamentul motorului hidraulic = V∙ W/ , cu randamentul mecanic

W/ = 0,75 ⋯ 0,85 şi cu randamentul volumic V = 0,98 ⋯ 1.

Adopt ηm=0,8.
 Qd ⋅ pd
Pd =
612 ⋅ η

QAR ⋅ pAR
PAR =
612 ⋅ η

QAL ⋅ pAL
PAL =
612 ⋅ η

QRR ⋅ pRR
PRR =
612 ⋅ η

Pd = 3.3855688 kW

PAR = 14.54232038 kW

PAL = 1.38024686 kW

PRR = 1.013658148 kW

P [kW]

6,7

3,38

1,38
18 36
0,9 14,4 t [s]
1,01
1,38

2.1.7. Calculul de rezistență a hidromotorului liniar

De regulă, dacă hidromotorul se încadrează, din punct de vedere dimensional, în gama celor
tipizate pentru care se utilizează presiunea recomandată, el nu mai trebuie verificat organologic. Dacă însă
intervin modificări (cursă, diametre, tijă şi cilindru, etc.) atunci sunt necesare următoarele verificări:
• Pentru tijă
- Verificarea la flambaj (de regulă pentru L/d>10), conduce la verificarea momentului de
inerţie al secţiunii tijei cu relaţia:
 ∑C [ ∙ T+ 5
Y≥ ∙ ]^ )
75 ∙\

în care: Lr este lungimea coloanei de referinţă;

Kf - coeficientul de siguranţă la flambaj (Kf =3,5...5);
E - modulul de elasticitate al materialului tijei;
∑Rmax - valoarea maximă a sumei sarcinilor rezistente ce solicită la flambaj (compresiune) tija
hidromotorului.

ΣR max⋅ Kf 2
I≥ ⋅ Lr [cm4]
π 2 ⋅E

Lr = 52 + cursa => Lr = 527 mm

Kf =4

E = 2,1 · 105 [N/mm2]

Rmax = 16060,055 daN

I ≥ 8,608 cm4

π ⋅ d4
I=
64

I = 44.91802543 cm4

• Pentru cilindru:

Rezistenţa pereţilor cilindrului impune a determina limita inferioară a grosimii acestora:

p max ⋅ D
δ≥ +k
2 ⋅σ 0
în care: σ0 este rezistenţa admisibilă la întindere a materialului din care este confecţionat cilindrul;
K - coeficient de siguranţă, K=1...3 [mm];
pmax - presiunea maximă.

pmax = 130.8690981bar

k=2

σ 0 = 44 daN/mm2
 => δ ≥ 2,058 mm

2.2. Alegerea agentului hidraulic

Alegerea agentului hidraulic se face în baza cunoaşterii parametrilor hidraulici de
funcţionare a sistemului ce deserveşte instalaţia proiectată, a condiţiilor de lucru ale sale precum
şi a condiţiilor oferite de mediul din zona de amplasament.
Acţionările hidrostatice destinate sistemelor tehnice utilizează de regulă drept agent
purtător de energie uleiul mineral hidraulic. Cele mai folosite uleiuri româneşti din această
categorie sunt:
• uleiuri hidraulice pentru solicitări uşoare;
• uleiuri hidraulice aditivate;
• uleiuri hidraulice aditivate pentru extremă presiune.
Uleiurile hidraulice pentru solicitări uşoare se obţin din fracţiuni parafinice rafinate, aditivate cu
ameliorator de indice de vâscozitate, depresant şi antispumant. Se utilizează ca agent motor pentru
transmisiile hidrostatice şi hidraulice industriale, pentru presiuni de max. 300 [bar] la temperaturi
de max. 50°C min. şi 2°C peste punctul de curgere (adică -14°C şi -6°C).
Simbolul acestor uleiuri conţine o literă H de la cuvântul ce indică domeniul de folosinţă
(hidraulic) urmată de un număr care reprezintă viscozitatea cinematică în [cSt] la temperatura
de 40 CC.
 Se va alege uleiul H46, întrucât respectă toate condițiile de presiune și temperatură.

3. Calculul conductelor
3.1. Determinarea deschiderii nominale critice

Ţinând seama de cerinţele privind stabilitatea în funcţionare a sistemelor hidrostatice

adoptarea corectă a deschiderii nominale critice, DN, este esenţială la proiectarea instalaţiior de
acest tip. Mai mult, importanţa acestui calcul este evidenţiată şi de faptul că el determină atât
gabaritul conductelor cât şi al aparaturii deci şi soluţia adoptată privind panoul hidraulic al
elementelor tipizate. De fapt mărimea DN, împreună cu viteza admisibilă de curgere, indică
capacitatea maximă de vehiculare pe care o poate asigura conducta sau aparatul respectiv.
La proiectare atât considerente de ordin economic cât şi tehnic conduc la tendinţa de
minimizare şi în consecinţă de reducere pe cât posibil a valorii DN. Este indicat însă a nu micşora
această valoare sub limita care determină schimbarea regimului de curgere, de la laminai" la
turbulent. în acest sens trebuie determinată valoarea numărului Reynolds cu relaţia:

v⋅d 4⋅Q
Re = =
ν ν

Impunând condiţia curgerii laminare, Re<Recr, rezultă valoarea diametrului nominal critic:

4 ⋅ Qmi
DNcr =
π ⋅ Re cr ⋅ν

unde: ν este vâscozitatea cinematică a agentului hidraulic.

Qmi = QAL = 8,44 l/min = 140669.3067 mm3/s

Valorile numărului Recr

DNcr = 1.557441078 mm (pentru conducte netede)

DNcr = 2.23882155 mm (pentru tuburi flexibile)

3.2. Determinarea vitezelor de deplasare a agentului motor în conducte

Viteza de curgere în conductele sistemelor de acţionare hidrostatice variază mult, funcţie

de destinaţia conductei, lungimea sa, forma secţiunii, presiunea de lucru şi modul de montaj.
Pentru limitarea pierderilor de presiune valoarea vitezei nu trebuie să depăşească 15[m/s].
Valoarea vitezei în conducte se adoptă în raport cu destinaţia conductei şi lungimea sa.
Pentru acest sistem se va adopta v = 15 m/s.

3.3. Determinarea diametrului nominal al conductelor

După alegerea vitezei de curgere a agentului motor prin conducte, alegere făcută funcţie
de criteriile prezentate la punctul precedent, se calculează diametrele acestora cu relaţia:

Q max
DN = 4,6 ⋅ [mm]
vi

unde: vi reprezintă viteza de curgere adoptată.

vi = 15 m/s
Dacă: DN > DNcr regimul de curgere este laminar.
Se vor alege diametrele standardizate conform STAS 9735 pentru conducte din oţel trase la rece.
Se va evita pe cât posibil folosirea conductelor din cupru şi alamă, datorită materialelor deficitare. Va
trebui ca DNSTAS ≥ DN.
Calculul se poate face, în mod simplificat, pentru cea mai mare valoare a debitului, Qmi, din timpul
ciclului tehnic, rezultând o mărime unitară a diametrului nominal al conductelor.
În cadrul aceleaşi instalaţii se pot alege şi diametre diferite pentru conducte, funcţie de destinaţie
(aspiraţie, refulare, curgere, etc.) şi de viteza de curgere.

Qmax = 54.4049 l/min = 906,748 m3/s

906,748
DN = 4,6 ⋅
15 ⋅103

DN = 35,7647 mm

Grosimea peretelui se va calcula cu relația:

p⋅d
δ=
2 ⋅σ a
 σ a =600 daN/cm2

δ = 0.5998167 cm ≈ 6 mm

Se aleg valorile standardizate:

• Diametrul exterior al conductelor: 48 mm

• Diametrul nominal al conductelor: 36 mm
• Grosimea peretelui: 6 mm

3.4. Determinarea pierderilor de presiune și debit

În concordanţă cu schema hidraulică a sistemului ce urmează a fi proiectat, se va elabora

o schiţă bloc de montaj care să materializeze instalaţia hidraulică. Schiţa va cuprinde toate
elementele sistemului, mai puţin motorul hidraulic şi va ţine seama de următoarele condiţii:
− gruparea elementelor să fie făcută astfel încât să se realizeze un gabarit minim;
− dacă este posibil să se realizeze o amplasare modularizată a aparaturii pentru comandă şi
reglare a debitului şi presiunii, utilizând plăci şi blocuri modulare tipizate.
Pentru exemplificare se consideră că instalaţia care trebuie să realizeze un ciclu tehnic de
tipul AR-AL-RR are sistemul hidraulic conceput conform schemei din figura de mai jos.
În desenul de ansamblu s-au folosit distribuitoare, drossel și pompă din cataloagele companiei
Parker.
)
• Distribuitor de tip 5, DN36, DIVl020NNBR
• Drossel seria NS1200SF
• Pompă T7ASWB40
 Nr. Crt. Element Lungime [mm] Rezistență hidraulică
1 Conductă filtru-pompă 120 1 cot
2 Conductă pompă-DS1 1065,7 2 coturi
3 Conductă DS1-MHL (A) 1622 4 coturi
4 Conductă MHL(B) - DS1 1189 3 coturi
5 Conductă DS1 - DS2 347,3 3 coturi
6 Conductă DS2 - tanc 640 1 cot
7 Conductă DS2 - Drossel 180,55 2 coturi
8 Conductă Drossel-tanc 530 1 cot

DS1 = distribuitor 1

DS2 = distribuitor 2

MHL = motor hidrodinamic liniar

3.5. Calculul pierderilor de presiune

Calculul pierderilor de presiune se va face pentru fiecare fază a ciclului tehnic de lucru
prin însumarea rezistenţelor hidraulice corespunzătoare, rezultate din schema funcţională şi de
montaja instalaţiei. Se utilizează relaţia:

∆ 0 = ∑∆ _0? +∑∆ _`/ E2F

unde: ∆plin reprezintă pierderile de presiune liniare;
∆ploc – pierderi de presiune locale.

3.5.1. Pierderi de presiune liniare

Pierderile de presiune liniare sunt datorate frecării particulelor agentului motor de

pereţii conductelor şi între ele.

Dacă curgerea este laminară, pierderile pot fi determinate cu relaţia lui Poisseuille:

∆ = E2F
','Sa∙Q∙b∙_∙c
_0? $d

în care: Q este este debitul care circulă prin conductă, [l/min];

ν - vâscozitatea cinematică a agentului motor, [cm2/s];
l - lungimea conductei sau conductelor, [m];
γ - greutatea specifică a agentului motor, [daN/cm3];
d - DN-ul conductei [cm].
γ =ρ ∙ g, ρ = 0,895 g/cm3
∆plin = 0.00095595 [bar]

3.5.2. Pierderi de presiune locale

Pierderile locale de presiune sunt datorate rezistenţei pe care o opun trecerii agentului
hidraulic diferitele obstacole din circuit, prin obstacole înţelegând atât variaţiile de secţiune cât
şi schimbarea de direcţie de curgere.

Pierderile de presiune locale se calculează cu relaţia lui Weisbach:

1 2,88 ∙ G 5
∆ = ∙e∙f∙g i E2F
_`/
10 15

în care: Q [l/s] este debitul de agent hidraulic ce traversează obstacolul;

d [cm] - DN-ul conductei din aval de obstacol;
ξ - coeficient de rezistenţă locală.

ξ=18,3

∆ploc = 3.280282265 bar

∆pi = 3.281238214 bar

4. CALCULUL ŞI ALEGEREA GRUPULUI ENERGETIC

4.1. Calculul presiunilor la pompă

Presiunile la pompă se calculează pentru fiecare fază a ciclului tehnic. Se utilizează relaţia:

0 = 0 +∑Δ 0 E2F

La fazele neactive se consideră că supapa de presiune este scurtcircuitată.

∑Δpi reprezintă căderea de presiune pe circuit la faza i, respectiv suma pierderilor de presiune liniare si
locale pe traseul din circuitul hidraulic care corespunde fazei i. În acest scop se recomandă ca să se
întocmească câte un tabel centralizator.

ppd = 63,9814 + 3,28123 = 67,26272 bar

ppAR = 130,8690 + 3,28123 = 134,1503bar
ppAL = 80,0658 + 3,28123 = 83,34713 bar
ppRR = 11,31213 + 3,28123 = 14,59336 bar
 4.2. Calculul puterilor la pompă

Puterile furnizate de pompă se calculează pentru fiecare fază a ciclului tehnologic de lucru
cu relaţia:
kR ∙QkR
P0+ TU
S.5

Puterea necesară acţionării pompei este:

P ∙G
P0= = TU
0 0 0
612 ∙

în care: = m ∙ V ∙

cu: ηh = 0,95 este randamentul hidraulic;

ηV = 0,8...0,9 - randamentul volumic; ηV = 0.8

ηm = 0,75...0,85 -randamentul mecanic. ηm = 0.8

Alegerea pompelor se face din cataloagele şi prospectele societăţilor comerciale

producătoare având la bază valoarea puterii maxime necesare în timpul ciclului tehnic de lucru
al sistemului. După alegere se compară valoarea randamentului ηp (ηtot) calculat anterior cu cea
prevăzută în catalog. Pompa trebuie să fie capabilă să asigure presiunea maximă. Se adoptă o
valoare pentru turaţia de antrenare. Este recomandat ca aceasta să aibă una din valorile tipizate
pentru motoarele electrice trifazate cu rotorul în scurtcircuit respectiv (3000, 1500, 1000 sau 750)
[rot/min].

Se verifică dacă opţiunea făcută este corectă în sensul că antrenată cu turaţia aleasă
unitatea volumică realizează debitul Qp necesar. Verificarea va fi făcută cu relaţia:

Gnop 0 < G = r ∙ L ∙ J⁄ KL (4.6)

în care: V [l] este capacitatea pompei;

n [rot/min] - turaţia de antrenare.

Ppd ⋅ Q pd
Pad =
612 ⋅ ηp

PpAR ⋅ Q pAR
PaAR =
612 ⋅ ηp
 PpAL ⋅ Q pAL
PaAL =
612 ⋅ ηp

PpRR ⋅ Q pRR
PaRR =
612 ⋅ ηp

5. Calculul rezervorului
Pentru simplificarea calculului volumlui de ulei din rezervor se poate folosi relaţia:

r = 93 … 5; ∙ G [ ∙t J

în care: Qpmax - debitul maxim al pompei, [l/min];

t - timpul minim de funcţionare a instalaţiei, t = 1 minut.

Întrucât rezervorul nu se umple complet cu ulei, relația devine:

r^Wu = 1,2 ∙ r J
Puterea P [KW] 3,6 4,8 6,6 9,0 10,2 13,8 15,6

Volumul [l] 160 250 400 630 800 1250 1600

În tabelul de mai sus sunt prezentate valori practice orientative pentru volumul de ulei din
rezervor funcţie de durata avansului lent din ciclul tehnic.