Bazele Sistemelor Automate

Definiția 1
- Automatizarea (industrială): Modalitatea prin care se materializează un proces sau o procedură
fără ajutor uman.

- Automatizarea poate crește viteza de fabricație, rezultand în același timp o reducere

a costurilor.
- Automatizarea are ca si efect realizarea de produse cu o calitate constantă.

Definiția 2
- Automatizarea este o tehnologie la care concurează sisteme mecanice, electronice și
computerizate (informatice), pentru a asigura funcționarea și controlul sistemului

Această tehnologie include:

- Mașini de asamblare automate
- mașini-unelte de automatizare pentru prelucrarea pieselor
- Roboți industriali
- Sistemul automat de manipulare și stocare a materialelor
- Sistemul de inspecție automată și controlul calității
- Controlul feedback-ului și controlul proceselor informatice
- Sistem informatic pentru planificare, colectare de date și luarea deciziilor pentru a
sprijini activitățile de producție
 Principalele avantaje ale automatizării sunt:

- Creșterea capacității de producție sau a productivității.

- Calitate îmbunătățită sau predictibilitate sporită a calității.
- Creșterea coerenței producției.
- Reducerea costurilor directe ale muncii umane și a cheltuielilor.
- Pot îndeplini sarcini în cazul în care este necesar un grad înalt de precizie.
- Înlocuiește operatorii umani în activități care implică o muncă fizică sau monotonă.
- Înlocuiește oamenii în activități executate în medii periculoase (adică foc, spațiu, instalații
nucleare, subacvatice etc.)
- Efectuează sarcini care depășesc capacitățile umane de mărime, greutate, viteză, rezistență
etc.
- Crează locuri de muncă de nivel superior în dezvoltarea, implementarea, întreținerea și
funcționarea proceselor automatizate.

Principalele dezavantaje ale automatizării sunt:

- Costuri de dezvoltare neprevăzute sau excesive.

- Investiţie iniţială ridicată.
- Elimină personalul uman şi poate genera şomaj.
- Posibile amenințări la adresa securității echipamentelor datorită efectelor factorilor
perturbatori.
 Heron din Alexandria
Este un inginer care a trait in antichitate si care a devenit celebru prin proiectarea si
constructia unor instalatii automate, considerate minuni in vremurile sale. O astfel de aplicatie
este deschiderea automata a portilor unui templu cu ajutorul focului. De fapt focul aducea la
fierbere apa dintr-un cazan care se transforma in abur. Apoi aburul condensa in alt recipient pe
care-l umplea treptat marind greutatea acestuia. Se modifica astfel echilibrul dintre doua greutati
rezultand o forta care actiona in sensul deschiderii portilor/

Regulator centrifugal
Regulatorul centrifugal a fost utilizat de către James Watt (în 1788) pentru a a regla
viteza motorului său cu aburi, care a fost un factor determinant al revolutiei industrial. Motoarele
cu abur mai utilizau flotoare și supape de reglare a presiunii⁠ ca dispozitive de reglaj mecanic.
Bariera automata

Sistemele automate deschise (cu structură deschisă)

- sunt caracterizate printr-un flux de informaţie unidirecţional.

DISPOZITIV DE
PROCES
AUTOMATIZARE

a) este un sistem de supraveghere automată (prin măsurare şi semnalizare)

DISPOZITIV DE
PROCES
AUTOMATIZARE

b) este un sistem de comandă automată (după un program prestabilit)

Sistemele automate închise (cu structură închisă sau cu buclă de reglaj)
- sunt sisteme la care poate fi evidenţiat un flux de informaţie bidirecţional. Un sistem închis
conţine cel puţin un subsistem a cărui intrare este influenţată de propria ieşire.

referinta perturbatie
DISPOZITIV DE
PROCES
AUTOMATIZARE

c) este un sistem de reglare automată a procesului

Paradoxul automatizărilor:
- spune că cu cât este mai eficient sistemul automat, cu atât este mai importantă contribuția
umană (a operatorilor). Oamenii sunt mai puțin implicați, dar implicarea lor devine mai
critică.
- Dacă un sistem automatizat are o eroare, acesta va multiplica eroarea până când va fi oprit.
Aici intervin operatorii umani.

Figura de mai jos. reprezinta constructia de principiu a unui circuit de reglare automata, din
care rezulta si notiunile de baza:
 Daca, de exemplu, se doreste reglarea automata pentru deplasarea unui suport antrenat de
catre un motor hidraulic rotativ - reductor, mecanism surub piulita - comandat de catre un distribuitor
proportional, totalitatea acestora constituie calea de reglare, asupra careia poate actiona o marime de
perturbatie (cuplu rezistent) variabila in timpul deplasarii, atunci marimea de reglare este marimea
deplasarii x a suportului (fig. de mai jos).

Aceasta marime este “citita” in mod continuu de catre un senzor de pozitie al carui semnal
electric va fi comparat, intr-un circuit sumator , cu un alt semnal electric, de marime programabila,
numit marime de conducere. Comparatorul formeaza diferenta celor doua semnale, iar marimea
rezultata, numita abatere de reglaj ar, actioneaza, prin intermediul distribuitorului proportional, in
sensul anularii diferentei dintre marimile mentionate.
 Reacţia pozitivă şi reacţia negativă

Există două tipuri de reacție: reacție pozitivă și reacție negativă⁠.

Ca exemplu de reacție negativa poate fi un sistem de cruise control al unei mașini, care
încearcă să mențină o viteză impusa. Sistemul controlat este mașina iar marimile de intrare sunt
cuplul motorului și variația pantei drumului (perturbația). Viteza mașinii (starea) este măsurată de
un vitezometru. Semnalul de eroare este diferenta dintre viteza măsurata de vitezometru si viteza
impusa (punctul de referință). Acesta eroare măsurată este interpretată de către controler pentru a
regla acceleratia, comandând debitul de combustibil pentru motor. Modificarea are ca rezultat
modificarea cuplului motorului, reacția combinând schimbarea pantei cu cuplul actual pentru a
reduce eroarea de viteză, minimizând efectul perturbației.

Termenii „pozitiv” și „negativ” s-au aplicat pentru pria anii ’30. Ideea de reacție pozitivă
era deja de actualitate în 1920, cu introducerea de circuitului regenerativ. Friis și Jensen (1924) au
descris regenerarea într-un set de amplificatoare electronice drept caz de utilizare în care acțiunea
de „feed-back” este pozitivă.

Reacția pozitivă crește amplificarea amplificatorului, cea negativă o reduce.

Termenii de reacție pozitivă și reacţie negativă sunt definiţi în diferite moduri în diferite
discipline.

1. modificarea unui decalaj între valorile reale și cele de referință ale unui parametru, depinzând dacă
diferența este de mărire (pozitivă) sau de reducere (negativă).
2. Valența acțiunii sau efectul care modifică diferența, depinzând dacă acesta are un effect droit
(pozitiv) sau nedorit (negativ) de către destinatar sau observator.

Cele două definiții pot provoca confuzie, cum ar fi atunci când un stimulent (recompensa) este
folosită pentru a stimula o performanță insuficientă (a reduce un decalaj). Referindu-se la definiția
1, unii autori folosesc termeni alternativi, înlocuind pozitiv/negative cu
autoagregare/autocorectare, agregare/echilibrare, consolidare a discrepanței/reducere a
discrepanței sau, respectiv, regenerativ/degenerativ.

Și pentru definiția 2, unii autori susțin descrierea unei acțiuni sau a unui efect ca întărire sau
pedeapsă pozitivă/negativă, mai degrabă decât ca reacție. Totuși, chiar și în cadrul unei singure
discipline, același exemplu de feedback poate fi numit pozitiv sau negativ, în funcție de cum sunt
măsurate sau denumite valorile.

Această confuzie poate apărea pentru că reacția poate fi folosită fie pentru informare, fie pentru
motivare, și de multe ori are atât o component calitativă, cât și una cantitativă.

Feedbackul cantitativ ne spune cât de mult și cât de mulți. Feedbackul calitativ ne spune cât de
bun, rău sau indiferent.

Limitările reacției pozitive și negative

În timp ce sistemele simple pot fi uneori descrise ca fiind de un tip sau de altul, multe sisteme cu
bucle de reacție pot să nu fie atât de ușor de desemnat ca pur și simplu pozitive sau negative, iar
acest lucru este valabil mai ales atunci când sunt prezente mai multe bucle.

„Atunci când există numai două părți alăturate, astfel încât se afectează reciproc, proprietățile
reacției dau informații importante și utile despre proprietățile întregului. Dar atunci când numărul
de părți crește chiar și peste un prag de patru, dacă fiecare le afectează și pe celelalte trei, atunci
se pot trasa prin ele douăzeci de circuite; și chiar din proprietățile tuturor celor douăzeci de circuite
nu rezultă informații complete despre sistem.”

Modulul P.I.D.

Reacția este utilizată pe scară largă în teoria controlului, folosind o varietate de metode,
inclusive spațiul de stări⁠, reacția de stare completă⁠ și așa mai departe. În contextul teoriei
controlului, reacția se presupune de obicei a fi negativă. Cele mai frecvente controllere⁠ generice
care folosesc un mecanism cu buclă de control sunt controllerele proporțional-integral-derivtive
(PID). Euristic, termenii unui controler PID pot fi interpretați ca fiind corespunzători timpului:
termenul proporțional depinde de eroarea prezentă, cel integral de acumularea erorilor din trecut,
și cel derivativ este o prezicere a erorilor viitoare, pe baza ratei actuale de schimbare.[

Un controler proporțional-integral-derivativ (controler PID) este un mecanism de

feedback cu buclă de reglare utilizat pe scară largă în sistemele de control industrial și o varietate
de alte aplicații care necesită un control modulat continuu.
 Astăzi există o utilizare universală a conceptului PID în aplicații care necesită un control
automat precis și optimizat.

Termenul P (proportional) este proporțional cu valoarea curentă a erorii e(t). De exemplu, dacă
eroarea este mare și pozitivă, ieșirea de control va fi proporțional mare și pozitivă, ținând cont de
factorul de amplificare "K".
Termenul I (integral) contabilizează valorile anterioare ale erorii și le integrează în timp pentru
a produce termenul I.
1
𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏
0

De exemplu, dacă există o eroare reziduală după aplicarea controlului proporțional, termenul
integrat încearcă să elimine eroarea reziduală prin adăugarea unui efect de control datorită valorii
cumulative istorice a erorii.
Termenul D (derivativ) este cea mai bună estimare a evoluției viitoare a erorii, pe baza ratei
actuale de schimbare. Se numește uneori "control anticipativ".
𝑑𝑒(𝑡)
𝐾𝑑
𝑑𝑡

Componentele unui regulator proportional, integral, derivative (P.I.D.)

Având o structură simplă şi fiind uşor de acordat regulatoarele de tip PID sunt printre
primele strategii de control folosite şi au cea mai largă aplicabilitate ȋn controlul proceselor
industriale.
 - Pe baza unei statistici realizate, mai mult de 90% din numărul total de bucle de reglare sunt
de tip PID [4, 54].
- Un punct forte al al reglărilor de tip PID ȋl constituie faptul că acestea sunt foarte putin
dependente de o modelare precisă a proceselor ce urmează a fi reglate.
- De obicei un experiment aditional precum răspunsul la semnal treaptă este sufficient pentru
a determina parametrii regulatorului.
- Deoarece folosirea reglajelor de tip PID a fost şi este foarte atractivă se poate aprecia că
regulatoarele PID vor continua să domine aplicaţiile industriale.

Regulatorul PID este integrat intr-o structură cu reacţie negativă unde principiul de funcţionare
al componentelor P, I şi D poate fi prezentat pornind de la cel mai simplu algoritm de reglare şi
anume regulatorul bipoziţional (regulatorul on-off).

Fig. Schema bloc a unei structuri de reglare cu reacţie negativă

Reglarea on-off
este descrisă de relaţia:

Iar caracteristica acestui tip de regulator este:

Fig. Caracteristica regulatorului on-off

 - Caracteristica din figură este obţinută cu un releu bipoziţional, valoarea minima fiind de
regulă egală cu zero.
- Dezavantajul principal al reglării on–off este apariţia oscilaţiilor intreţinute ȋn mărimea de
ieşire a sistemului de reglare ȋn jurul valorii de referinţă.
- Pentru a reduce fenomenul de oscilaţie a sistemului de reglare acestuia I se adaugă un
histerezis de 0,5 – 2 % din ȋntreaga gamă a semnaluluin de ieşire.

Componenta proporţională - P
Evitarea fenomenului de oscilaţie se poate evita prin conceperea unui regulator care să
elaboreze o comandă direct proporţională cu mărimea erorii. Un astfel de regulator se numeşte
proportional -P şi funcţionarea lui este descrisă de relaţia:

Unde u0 reprezintă comanda pentru care eroarea de reglare e se anulează şi kR este factorul
de proporţionalitate al regulatorului.

Fig. Caracteristica regulatorului P

Unde, porţiunea liniară a caracteristicii este descrisă de ecuaţia:

şi este determinată de panta dreptei egală cu factorul de proporţionalitate kR.

Corespunzător acestei ecuaţii, componenta proporţională poate fi implementată ca ȋn figura
de mai jos.
 Răspunsul sistemului de reglare cu regulator proportional, pentru diferite valori ale
factorului de amplificare

Componenta integrală -I
Ȋn scopul anulării erorii de regim staţionar regulatorului P (proportional) i se adaugă o
componentă integrală descrisă de relaţia:

Unde Ti este timpul de integrare al regulatoruluil.

Se observă că valoarea constantă a comenzii u0 de la regulatorul P este ȋnlocuită de componenta I:

Prin aplicarea transformatei Laplace pentru relaţia u(t) rezultă funcţia de transfer a regulatorului:

Componenta I este proporţională cu aria cuprinsă ȋntre curba erorii şi axa timpului

Răspunsul sistemului de reglare la variaţia timpului de integrare a regulatorului PI (fig de mai jos)

Componenta derivativă - D
- Scopul utilizării componentei derivativeeste de a ȋmbunătăţii stabilitatea sistemelor de
reglare automata. Structura de bază a unui regulator PD este descrisă de relaţia:
 - Pornind de la structura de bază a unui regulator PD rezultă că ieşirea acestuia este
proporţională cu estimarea ȋn avans a erorii de reglarede la momentul t+Td

Spre deosebire de componenta I, componenta D poate fi percepută ca fiind o reacţie rapidă

proporţională cu rata de variaţie a erorii de reglare, anulăndu-se pentru erori constante.

Structura regulatorului PID

Regulatoarele industriale implementează o serie de variante ale algoritmului PID standard.
Ȋn reprezentarea algoritmului de reglare (fig de mai jos)se observă că timpii de integrare şi derivare
nu se influenţează reciproc.

Determinarea răspunsului indicial pe baza funcţiei de transfer se face cu relaţia:

De aici rezultă reprezentarea grafică a răspunsului indicial pentru regulatorul PID standard:
 Regulatoare PID digitale
Se utilizeaza in sisteme de automatizare pentru procese lente. Catalogarea acestor procese
lente este evidentiata in tabelul de mai jos.

In foarte multe aplicatii semnalele de comanda sau semnalele de la senzori sunt analogice,
adica variabile in mod continuu. Pentru a se compatibiliza cu regulatorul PID digital acestea
trebuiesc trecute printr-un convertor analog-digital (A/D).
Apoi, dupa ce semnalul a fost procesat in regulatorul PID digital, de cele mai multe ori,
acesta este refacut sub forma analogica cu ajutorul unul convertor digital-analog (D/A).
Figura de mai jos reprezinta, la nivel de schema bloc, o aplicatie completa de regulator digital cu
functionare in bucla de reglaj.

Un ciclu complet care cuprinde: conversia analog-digitala a semnalelor de intrare,

procesarea semnalului in regulatorul PID si conversia digital analogica a semnalului de iesite se
numeste, in limbaj de specialitate, perioada de esantionare.

Regulatoare adaptive
In multe aplicatii industriale valorile definite pentru constantele P, I si D nu asigura o
stabilitate optima pe tot domeniul de reglaj. In aceste cazuri este necesara reglarea continua, pe tot
domeniul de functionare, a valorilor constantelor P, I si D. Aceasta se realizeaza prin intermediul
unul circuit dedicat compus din doua blocuri (identificator si controller fuzzy) care se regasesc in
figura de mai jos.
Se explica modul de functionare a unui regulator adaptiv pe baza unui exemplu de reglaj
automat de pozitie.
Reglajul automat de pozitie se realizeaza mai simplu, deoarece prin bucla de reglaj de
viteza s-au compensat deja efectele neliniaritatii sistemului, aceasta insemnind ca din punctul de
vedere al reglajului de pozitie avem de a face cu un sistem liniar care nu mai necesita un control
adaptiv al parametrilor elementului regulator. Pe aceste considerente se adopta o structura de reglaj
in cascada, conform figurii de mai jos avand ca circuit intern de reglaj, circuitul de viteza.
Caracteristic acestei structuri este faptul ca necesita doua elemente regulatoare precum si doi
senzori de masura, pentru viteza si pozitie.

Deoarece pe circuitul direct, elementul descris de functia de transfer GP2(s) este integrator,
prin intermediul acestuia se asigura o buna comportare in regim stationar in sensul anularii abaterii
stationare de reglaj. Prin urmare elementul regulator pentru reglajul de pozitie va avea doar o
comportare proportionala, stabilirea marimii actiunii proportionale fiind in concordanta cu timpul
de raspuns in pozitie.