MEMORIU DE CALCUL

(Calcule Coala II)

2. Analiza cineto-statică a mecanismului

2.1 Formularea problemei

Pe parcursul funcţionării agregatul mecanic este solicitat de un sistem de forţe. La
forţele exterioare se referă forţele motoare, Tab. 1.2 şi Tab. 1.3, forţele de greutate
Tab. 1.5. În prima parte a proiectului au fost determinaţi parametrii volantului, care
se instalează pe axa manivelei 1. Deci, la forţa de greutate a manivelei G1 trebuie de
sumat şi forţa de greutate a volantului, care va acţiona în cupla cinematică O:
  D2 3,14  1,5 2
GV  V    b    0,45  78000  61995,37 N  .
4 4
Prin urmare în cupla cinematică O va acţiona forţa de greutate:
G1'  G1  GV  120  61995  62115 N  .
Din cauza mişcării neuniforme a elementelor se ivesc sarcini de inerţie, care au
efectul de forţe şi momente de forţă.
Forţele exterioare şi sarcinile de inerţie care duc la apariţia reacţiunilor în cuplele
cinematice.
Reacţiunile în cuplele cinematice, la fel ca şi forţele de frecare sunt forţe
interioare în raport cu întregul agregat, însă sunt forţe exterioare în raport cu fiecare
element, care intră în componenţa unei cuple cinematice.
Problema analizei cineto-statice o formulăm astfel:
- pentru o poziţie a mecanismului de determinat reacţiunile în cuplele cinematice
şi forţa de echilibrare. Frecarea în cuple se neglijează.
Problema se rezolvă pe cale grafo-analitică, prin aplicarea metodei cineto-statice
(principiul lui D'Alembert).
Reacţiunile în cuple se determină pentru o poziţie arbitrară a mecanismului.
Alegem poziţia 7 a mecanismului, unde forţele tehnologice sunt considerabile.
Forţele exterioare (tehnologice şi de greutate) sunt cunoscute. Pentru
determinarea sarcinilor de inerţie sunt necesare acceleraţiile punctelor şi
elementelor, care le vom determina prin metoda poligoanelor.

2.2 Determinarea acceleraţiilor (Planul acceleraţiilor)

Pe coala 2 de hârtie milimetrică (Format A1) construim mecanismul în poziţia 7

la coeficientul de scară  l  0,005
m 
.
 mm 
Calculăm acceleraţia punctului A al manivelei 1, care efectuează o mişcare de
rotaţie în jurul punctului O:
a A  a An  12  OA  125,6 2  0,3125  4930m / s 2 .

Coala
TMM 000000 MC A’1 1
Mod Coala N. Document Semnat Data
 m / s2 
Adoptăm coeficientul de scară pentru acceleraţie  a  20  şi din polul
 mm 
acceleraţiei π depunem segmentul orientat a'  247 mm coliniar cu OA şi orientat
de la A spre O.
Pentru a determina acceleraţia punctului B scriem ecuaţia vectorială a mişcării
punctului B faţă de punctul A:

// xx  a B  a A  a BA  a BA  AB  .
n

n
Acceleraţia a BA este complet cunoscută: este coliniară cu AB, este orientată de la
B spre A şi are modulul egal cu:
 22  AB 2
 
2
n v BA

a BA    22  AB  15,12 2  1,25  285,76 m / s 2 , care trecută prin scara
AB AB
acceleraţiilor, vom obţine segmentul a' n1  14 mm în planul acceleraţiilor.

Pentru acceleraţia a BA se cunoaşte suportul, care este perpendicular pe AB, iar
pentru a B suportul este paralel cu dreapta y - y.
Rezolvând grafic ecuaţia vectorială determinăm poziţia punctului b' pe planul
acceleraţiilor.
Poziţia punctelor s2 şi c pe planul acceleraţiilor le determinăm din următoarele
rapoarte de asemănare:
AS 2  a' b' 0,45  220,9
 80 mm ;
AS 2 a' s 2
  as 2  
AB a ' b' AB 1,25
AC  a' b' 0,85  220,9
 150 mm .
AC a' c'
  a' c'  
AB a' b' AB 1,25
Pentru elementul 4 considerăm punctul C drept pol şi scriem ecuaţia vectorială a
mişcării punctului D faţă de C:
 
a D  a D  a C  a DC  a DC  CD  .
n n

n
Acceleraţia a D este complet cunoscută: este coliniară cu O1D, este orientată de la
D spre O1 şi are modulul egal cu:
aD 
v D2
O1 D
 2  O D2
 5 1
O1 D

 52  O1 D  97,32  0,483  4572,7 m / s 2 .
n
Acceleraţia a DC este complet cunoscută: este coliniară cu CD, este orientată de la
D spre C şi are modulul egal cu:
 42  CD 2
 
2
n v DC
a DC     42  CD  54,46 2  0,437  1296,09 m / s 2 .
CD CD
Trecute prin scara acceleraţiilor în planul vitezelor vom obţine segmentele
n2  229 mm şi c' n3  65 mm.
 
Pentru acceleraţia a DC cunoaştem că are suportul perpendicular pe CD, iar a D
are suportul perpendicular pe O1D, deci ne rămâne să rezolvăm grafic ecuaţia
vectorială pentru a determina poziţia punctului d'.
După aflarea punctului d' găsim punctul s4 la jumătatea segmentului c'd', iar
poziţia punctelor s5 şi e' le determinăm cu ajutorul rapoartelor de proporţionalitate:
Coala
TMM 000000 MC A’1 2
Mod Coala N. Document Semnat Data
 s5 O1 S 5 O S  d ' 0,1207  235,2
  s5  1 5   59 mm ;
d ' O1 D O1 D 0,483
e' O1 E O E  d ' 0,23  235,2
  e'  1   112 mm .
d ' O1 D O1 D 0,483

Pentru determinarea punctului f' scriem ecuaţia vectorială a mişcării punctului F

faţă de punctul E:

// yy  a F  a E  a FE  a FE  EF 
n

n
Acceleraţia a FE este complet cunoscută: este coliniară cu EF, orientată de la F
spre E şi are modulul egal cu:
62  EF 2
 
2
n v FE

a FE   62  EF  7,6 2  0,92  53,13 m / s 2 , care trecută prin scara
EF EF
acceleraţiilor, vom obţine segmentul e' n4  3mm în planul acceleraţiilor.
Poziţia punctelor s6 pe planul acceleraţiilor le determinăm din următorul raport
de asemănare:

ES 6  e' f ' 0,3496  112

 43 mm .
e' s6 ES 6
  e' s6  
e' f ' EF EF 0,92

Acceleraţiile unghiulare le determinăm în modul următor:

2 
aBA n1b' a 220  20
AB

AB

1,25
  a
CD
n d ' a 321  20
 3520 s 2 ;  4  DC  3
CD

0,437
 
 14691 s 2 ;

5 
aD
O1 D
n d ' a 54  20
 2
O1 D

0,483
  a
EF
n f ' a 112  20
 2236 s 2 ;  6  FE  4
EF

0,92
 
 2434 s 2 .

2.3 Determinarea sarcinilor de inerţie

În cazul general sarcinile de inerţie se reduc la un vector principal (forţă

rezultantă de inerţie Fi) şi un moment principal (moment rezultant al cuplului de
inerţie M Fi ) determinate conform relaţiilor [1.rel.6.2,pag.81]:

Fi  m i a Si ; M Fi   J S j   j .

Semnul „ – „ indică orientarea parametrului respectiv în raport cu acceleraţia.

Calculăm aceşti parametri conform datelor din Tab. 1.5 şi Tab. 2.1.

Coala
TMM 000000 MC A’1 3
Mod Coala N. Document Semnat Data
 m / s2 
Tabelul 2.1 – Acceleraţiile pentru poziţia 7 al mecanismului  a  20 
 mm 
Parametru Acceleraţiile liniare ale punctelor
A S2 C B(S3) S4 D S5 E S6 F(S7)
pe plan 247 190 156 151 115 235 59 112 69 8
[mm]
real 4940 3800 3120 3020 2300 4700 1180 2240 1380 160
[m/s2]
ε Acceleraţiile unghiulare ale elementelor
[s-2] 1 2 4 5 6
0 3520 14691 2236 2434

Tabelul 2.2 – Sarcinile de inerţie pentru poziţia 7 a mecanismului

Parametru Punctele
S2 S3 S4 S5 S6 S7
Forţa rezultantă de 57000 60400 8050 11800 9660 1920
inerţie FSi [N]
Momentul rezultant Elementele
al cuplului de inerţie
M Fi [Nm]
1 2 4 5 6
0 14010 2791 2840 2872

2.4 Determinarea reacţiunilor în cuplele cinematice prin metoda grafo-analitică

Divizăm schema cinematică în grupe structurale. Lanţurile cinematice le trasăm

pentru aceeaşi poziţie ca şi schema cinematică la coeficientul de scară
 m 
 l  0,005  .
 mm 
În cuplele libere legăturile le înlocuim prin reacţiuni. Grupa structurală (Assur)
este solicitată de forţe active, sarcini de inerţie, de reacţiuni în cuplele libere şi se
află în echilibru relativ. Aplicăm condiţiile de echilibru R  0 şi M  0 pentru un
sistem plan de forţe (principiul lui D‫׳‬Alambert).
Condiţia M  0 o realizăm în forma unei ecuaţii  m0 ( Fi )  0 , unde braţele hi le
luăm de pe schema grupei structurale. Condiţia R  0 o realizăm în forma unui
poligon de forţe închis.
Calculul propriu-zis se începe de la cea mai îndepărtată grupă structurală faţă de
elementul conducător (manivela – mecanism de clasa 1).

2.4.1 Grupa structurală 6-7

Cuplele libere sunt cupla de translaţie F(7,0) şi articulaţia E, ambele cuple
cinematice inferioare de clasa a-V. În cuplele de clasa V la determinarea reacţiunilor
există 2 necunoscute. Deoarece lungimea pistonului 7 este neglijabilă, va fi
necunoscută numai recţiunea R70, aplicată în B, perpendiculară la ghidajul 0. În
asemenea caz întocmim ecuaţia  mE F   0 :
Coala
TMM 000000 MC A’1 4
Mod Coala N. Document Semnat Data
   
 mE F  FiS 7  G 7  h1  R70  h2  M iFS 6 / l  FiS 6  h3  G6  h4  0 ;

R70 
 
FiS 7  G7  h1  M iF6 / l  FiS 6  h3  G6  h4
;
h2

R70 
1920  120  8  2872 / 0,005  9660  70  70  3  630 N  ,
184
unde: hi [mm] – lungimea perpendicularelor coborâte din E pe linia de acţiune a
forţelor.
Construim la coeficientul de scară  F  100 
N 
 poligonul închis de forţe
 mm 
conform condiţiei de echilibru:
R   F i  G 7  G 6  F iS7  F iS6  R 70  R 65  0 ,
unde necunoscută este doar R 65 - reacţiunea în cupla E.
Trasăm poligonul depunând în ordine arbitrară vectorii forţă cunoscuţi şi îl
închidem cu necunoscuta R 65 . Obţinem la scară valoarea şi orientarea reacţiunii
totale R65 în cupla cinematică E.
În continuare construim poligonul forţelor pentru elementul 7 al grupei
structurale (7-6). Legătura din articulaţia F o înlocuim cu reacţiunea R76, care va fi
vectorul ce închide acest poligon.
Astfel am determinat toate reacţiunile în cuplele acestei grupe structurale.

2.4.2 Grupa structurală 4-5

În punctul E aplicăm reacţiunea R56=-R65. În cuplele libere de rotaţie O1 şi C
reacţiunile le prezentăm prin componentele tangenţiale şi normale. Deci, în sistemul
n  n 
de forţe aplicate acestei grupe sunt 4 necunoscute: R 50 , R 50 , R 42 şi R 42 . Scriem
ecuaţia  mD F i   0 pentru elementele 5 şi 4 în parte şi din aceste ecuaţii vom afla
 
componentele R 50 şi R 42 .
Pentru elementul 5:
  
 mD  F i    R56  h1  R50  O1D  G5  h2  FiS5  h3  M iFS 5 / l  0 ;
 
  R56  h1  G5  h2  FiS5  h3  M iFS 5 / l
R50  ;
O1D
 9410  5  100  70  11800  16  2840 / 0,005

R50   3432 N .
97
Pentru elementul 4:
  
 mD F i   R42  CD  G4  h4  FiS 4  h5  M iS 4 / l  0 ;
G4  h4  F iS  h5  M iS 4 / l 35  24  8050  10  2791 / 0,005

R42  4   5438 N .
CD 88

În continuare construim poligonul de forţe închis pentru întreaga grupă structurală

(5-4) din care se vor determina componentele R50n şi R42n şi respectiv reacţiunile
totale
Coala
TMM 000000 MC A’1 5
Mod Coala N. Document Semnat Data
 R50 şi R42 în cuplele cinematice O1 şi C, unde condiţia de echilibru:
n  n 
R   F i  R 56  R 50  R 50  G 5  G 4  F iS5  F iS 4  R 42  R 42  0 .
Pentru a afla reacţiunea R45 în cupla interioară D analizăm forţele care acţionează
asupra elementului 4 şi anume G 4 , F iS 4 şi R 42 . Observăm că unind puncte c şi f din
poligonul forţelor vom obţine reacţiunea R45.

2.4.3 Grupa structurală 2-3

Aplicăm în punctul C reacţiunea R 24   R 42 , trasăm pe schemă braţele hi –
perpendiculare coborâte pe suportul forţelor) şi abordăm aceeaşi metodă ca şi
pentru grupa 7-6 (aceste grupe sunt identice conform clasificării structurale). În
continuare întocmim ecuaţia
 
 m A F i   R30  h1  Fteh  G3  FiS3  h2  R24  h3  FiS 2  h4  G2  h5  M iS 2 / l  0 ;
'

R30 
 '
Fteh  G3  FiS3  h2  R24  h3  FiS 2  h4  G2  h5  M iS 2  103
;
h1

R30 
109900  200  60400  55  14800  157  57000  51  150  20  14010 / 0,005  47500 N 
244
.
Construim poligonul închis de forţe la coeficientul de scară  F  1000
N 

 mm 
pentru grupa 3-2 şi determinăm reacţiunea R21 în cupla cinematică A conform
condiţiei de echilibru:
'
R  R 30  G 3  F teh  F iS3  R 24  G 2  F iS 2  R 21  0 .
Analizând poligonul de forţe obţinut şi luând în consideraţie numai forţele ce
acţionează asupra elementului 3, prin unirea punctelor f cu c obţinem reacţiunea R32
care acţionează în cupla de rotaţie interioară F.

2.4.4 Mecanismul de clasă I

Elementul 1 cuplat cu baza, prezintă mecanismul de clasă I şi se roteşte cu
1  125,6 s 1 , constant sub acţiunea forţei R12 ce prezintă de fapt toate forţele
mecanismului reduse în punctul A. Rotirea constantă a elementului 1 e posibilă dacă
asupra acestui element va acţiona F ech . Determinăm această forţă:
 mO F i   R12  h  Fech  OA  0 ;
R  h 230000  42
Fech  12   150880 N   151kN  .
OA 62,5
Construim poligonul închis de forţe pentru mecanismul de clasa I la coeficientul
de scară  F  2000
N 
 şi determinăm reacţiunea R10 în cupla O.
 mm 
Prin urmare aplicând succesiv principiul cineto-static la fiecare lanţ cinematic au
fost determinate reacţiunile în cuplele cinematice şi, în ultimul rând, forţa de
echilibrare Fech.

Coala
TMM 000000 MC A’1 6
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Pentru verificarea veridicităţii calculelor efectuate se poate de apreciat rezultatul
final, dar obţinut prin altă metodă.
Vom determina valoarea Fech prin aplicarea pârghiei Jukovskii.

2.5 Pârghia Jukovskii

Pârghia Jukovskii, de fapt este reprezentarea grafică a principiului lucrului

mecanic virtual – lucrul mecanic produs de un sistem de forţe în echilibru este nul
pentru deplasările posibile. Avantajul acestui principiu este, că în absenţa frecării
reacţiunile interioare dispar din ecuaţia lucrului mecanic respectiv.
Construim planul vitezelor la coeficientul de scară  v  0,5 
m/ s
 şi în punctele
 mm 
respective depunem toate forţele şi momentele exterioare rotite la 90° în sensul
acelor de ceasornic. În punctul a depunem Fech.
Momentul de inerţie M iS 2 se înlocuieşte cu un cuplu de forţe FM' 2 şi FM'' 2 , depuse
în punctele A şi B pe schema mecanismului cu sensul astfel încât să respectăm
sensul momentului M iS 2 :
M iS 2 14010Nm
FM' 2  FM'' 2    11208N  .
AB 1,25m

Momentul de inerţie M iS 4 se înlocuieşte cu un cuplu de forţe FM' 4 şi FM'' 4 ,

depuse în punctele C şi D pe schema mecanismului cu sensul astfel încât să
respectăm sensul momentului M iS 4 :
M iS 4 2791Nm
FM' 4  FM'' 4    6386N  .
CD 0,437m

Momentul de inerţie M iS5 se înlocuieşte cu un cuplu de forţe FM' 5 şi FM'' 5 ,

depuse în punctele D şi O1 pe schema mecanismului cu sensul astfel încât să

respectăm sensul momentului M iS5 :
M iS5 2840Nm 
FM' 5  FM'' 5    5135N  .
O1 D 0,483m

Momentul de inerţie M iS6 se înlocuieşte cu un cuplu de forţe FM' 6 şi FM'' 6 ,

depuse în punctele E şi F pe schema mecanismului cu sensul astfel încât să

respectăm sensul momentului M iS6 :

Coala
TMM 000000 MC A’1 7
Mod Coala N. Document Semnat Data
 M iS6 2872Nm
FM' 6  FM'' 6    3122N  .
EF 0,92m

În continuare întocmim ecuaţia  m p F i   0 , braţele hi le obţinem de pe plan.

   '

 m p F i  Fteh  G3  FiS3  pb  FM 2  14  G2  66  FiS 2  28  FM 2  51  Fech  pa  FM 4  25 
' '' ''

 FiS4  48  G4  77  FM' 4  73  FM' 5  pd  G5  24  FiS5  6  G7  pf  Fi S  pf  FM' 6  2  FiS6  3 

7

 G6  43  FM'' 5 0 FM'' 6  12  0

Fech 
F '
teh 
 G3  FiS3  61  FM' 2  14  G2  66  FiS 2  28  FM'' 2  51  FM'' 4  25  FiS 4  48  G4  77 
78,5
 FM' 4  73  FM' 5  94  G5  24  FiS5  6  G7  43  FiS7  43  FM' 6  2  FiS6  3  G6  43  FM'' 6  12
.
78,5

Fech  143628N   144kN .

Comparăm cu valoarea Fech  130kN obţinută anterior şi determinăm eroarea
relativă:
144  151
  100%  4,63%  5% – pentru o metodă grafică eroarea este
151
acceptabilă.
Rezultatele determinării reacţiunilor în cuplele cinematice pentru această poziţie a
mecanismului sunt prezentate în Tab. 2.3.
Tabelul 2.2 – Reacţiunile în cuplele cinematice pentru poziţia a 7 al ciclului dinamic
Cupla Simbolizarea Valoarea
i  1,2,...  pe
 elemente pe poligon, reală,
j  1,2,... desen
mm kN
F (7 – 0) translaţie R70, R07 6 0,6
F (7 – 6) articulaţie R76, R67 19 1,9
E (6 – 5) articulaţie R65, R56 94 9,4
O1 (5 – 0) R50, R05 100 20
articulaţie
D (5 – 4) articulaţie R54, R45 93 18,6
C (4 – 2) articulaţie R42, R24 74 14,8
B (3 – 0) translaţie R30, R03 48 48
B (3 – 2) articulaţie R32, R23 178 178
A (1 – 2) articulaţie R12, R21 230 230
O (1 – 0) articulaţie R10, R01 104 208
Forţa de echilibrare Fech=151[kN]
Eroarea calculului grafo-analitic 4,63%
Coala
TMM 000000 MC A’1 8
Mod Coala N. Document Semnat Data
 2.6 Consideraţii şi comentarii la capitol
Din rezultatele obţinute, constatăm că pentru poziţia dată a mecanismului, cele
mai mari sarcini de inerţie sunt aplicate pistonului 3 biele 2 şi manivelei 1 al
motorului cu ardere internă, ce se explică prin faptul că masele şi acceleraţiile
punctelor S2 şi S3 sunt considerabile. Forţa de inerţie aplicată elementului 5 este
relativ mică – pârghia efectuând o mişcare oscilatorie la care centrul maselor S5 este
în apropiere de punctul fix O1 şi dezvoltă o acceleraţie neînsemnată.
Reacţiunile în cuplele cinematice se află în concordanţă cu forţele exterioare
exercitate în agregat. Cea mai considerabilă forţă motoare (circa 110 kN) provoacă
reacţiunile cele mai considerabile asupra (bielei-manivelei-pistonului) motorului cu
ardere internă, astfel:
R21  230 kN  R10  208 kN  R32  178kN .
Este cunoscut faptul că reacţiunile sunt cauza uzurii suprafeţelor elementelor
cuplelor. Deci, rezultatul de mai sus este în corespundere cu practica exploatării
motoarelor cu ardere internă: cuzineţii bielei (cupla A) se deteriorează mai des, decât
cuzineţii arborelui cotit (cupla O).

Cuprins

2. Analiza cineto-statică a mecanismului.......................................................................1

2.1 Formularea problemei..........................................................................................1
2.2 Determinarea acceleraţiilor (Planul acceleraţiilor)..............................................1
2.3 Determinarea sarcinilor de inerţie .......................................................................3
2.4 Determinarea reacţiunilor în cuplele cinematice .................................................4
2.4.1 Grupa structurală 6-7....................................................................................4
2.4.2 Grupa structurală 4-5 ...................................................................................5
2.4.3 Grupa structurală 2-3 ...................................................................................6
2.4.4 Mecanismul de clasă I .................................................................................6
2.5 Pârghia Jukovski .................................................................................................7
2.6 Consideraţii şi comentarii ...................................................................................9
Cuprins ............................................................................................................................9
Bibliografie .....................................................................................................................10
Anexe (Coala II – Analiza cineto-statică)

Coala
TMM 000000 MC A’1 9
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Bibliografie
1. S.Macarişin, A.Sochireanu, Iu.Malcoci, Îndrumar de proiectare, Ed. Tehnică
UTM, Chişinău, 2009.
2. N.V. Alehnovich, Teoriea Mehanizmov i Mashin, Izd. «Vysheishaia Şkola»,
Minsk, 1970.
3. G.N. Divoino, Kursovoie proiectirovanie po teorii mehanizmov i mashin, Izd.
«Vysheishaia Şkola», Minsk, 1986.
4. К.V. Frolov, Teoriea Mehanizmov i Mashin, Izd. «Vzsshaia Şcola»,
Moskva, 1987.
5. http://window.edu.ru - Proiectirovanie avtotractornyh dvigatelei.

Coala
TMM 000000 MC A’1 10
Mod Coala N. Document Semnat Data