Tehnologia de sudare pentru un reper

folosind RobotStudio

Fig.1. Piesa 1

Statia de lucur pentru sudarea robotizată cu arc electric are in

componenta sa următoarele elemente :

 Robot de sudare
 Controler
 Pistolet
 Dispozitiv de calibrare a pistoletului
 Dispozitiv de curățare a pistoletului
 Dispozitive de sigurantă

Robotul,controlerul si pistoletul trebuie alese in functie de

procedeul de sudare folosit ,de conditiile spatiului in care va fi
folosit si mai ales in functie de dimensiunuile reperului care
urmeaza sa fie sudat
 A fost ales robotul IRB 140

Robot robust industrial. Șase axe, robot multifuncțional cu

manipulator și controlerul robot industrial S4Cplus

Fig.2. Robotul IRB 140

 Robotul IRB 140 este un robot mic, puternic și rapid, cu 6 axe.
care are sarcina utilă de 6 kg, cu o lungime mare (810 mm). IRB
140 poate fi montat pe podea, inversat sau pe perete sub orice
unghi.

Designul compact, robust, cu cabluri integrate, adaugă flexibilitate

generală. Opțiunea de detectare a coliziunii cu cale completă
retragerea face robotul sigur și sigur.
 Folosind IRB 140, timpul de ciclu este redus considerabil acolo
unde axele 1 și 2 sunt utilizate în mod predominant.Sunt posibile
reduceri între 15-20% folosind axa 1 și 2 mișcări. Aceste versiuni mai
rapide sunt potrivite pentru
aplicații de ambalare și operații ghidate împreună cu

CONTROLER S4Cplus

Controlerul conține electronica necesară pentru a controla

manipulatorul, extern
axe și echipamente periferice.
Controlorul conține, de asemenea, software-ul de sistem, adică
sistemul de operare BaseWare (care funcționează
sistem), care include toate funcțiile de bază pentru operare și
programare.
Greutatea controlerului este de 250 kg
Volumul controlerului: 950 x 800 x 620 mm
Nivelul zgomotului din aer:
Nivelul presiunii acustice în afara <70 dB

Avantaje care vorbesc de la sine:

 Adaptare flexibilă la schimbarea sarcinii de sudare
 Electrod de Wolfram ajustabil
 Poziția gâtului reproductibilă
 Cu alimentare cu sârmă rece și

cu funcție Push-Pull
 Răcire cu lichid până la 400 A
 Bine dovedit și 100 % de încredere
 Schimbarea automată a gâtului disponibilă pentru minimizarea
timpilor de staționare

Gradul de automatizare: Înalt

Domenii tipice de aplicare:

 Construcția de automobile
 Construcția de biciclete
 Construcția de containere
 Construcții de mașini
 Industria aerospațială

RobotStudio 6.06 este programul folosit pentru simularea si

programarea robotilor ABB
1. Deschiderea fizica a parti executabile.( Fig 8.)
2. Se alege „New Station” si se selecteaza robotul dorit . (Fig.9)

Fig.8.Deschiderea programului

Fig.9.Alegerea robotului de sudare din biblioteca programului

3. Dupa ce robotul este pozitionat se foloseste comanda „Import

Library „ pnetru a adulce pistoletul in statia de lucru ,alegandul
din bibilioteca ABB RobotStudio . (Fig.10 )Pistoletul va fi atasat
robotului dorit folosind comanda „Atach to”.(Fig.11)

Fig.10 .Alegerea pistoletului de sudare din baza de date a

programului

Fig .11.Atasarea pistoletului de sudare robotului

 4. Urmatorul pas este importarea piesei de lucru realizata in
CATIA V5 si salvata in forma Product.Pisa va fi adusa in statie
de lucru cu ajutorul compenzii „Import Geometry „. (Fig.12)

Fig.12.Aducerea piesei de sudare in statia de lucru

5.Piesa ,ca si celelate obiecte importante in statia de lucru ,este

pozitionat in punctele care are coordonatele (0.0.0).Reperul trebuie
rotit in jurul celor 3 axe(x,,y,z) pana ajunge in pozitia dorita cu
ajutorul comenzii „Rotate”.Pentru a modifica pozitia acesteia se va
folosi comanda „Set position „ si se alege locul in care se doreste
noua pozitioanre .Fig 13.
 Fig.13.Fixarea piesei pe suportul de lucru

6. Cu ajutorul comenzi „Target” o sa alegem punctele pentru linia de

sudura .Avem nevoie de minim 2 puncte de sudura ,un punct la
inceputul suduri si un punct la capatul suduri .Pentru a creia linia de
sudurase apasa pe „Create” .Fig 14.

Fig.14.Pozitioarea punctelro de sudura pentru traseul de sudura

7.Dupa ce avem punctele pentru linia de sudare atasam pistolul la

fiecare punct de sudura .Fig15.

Fig 15.Atasarea pistoletului fiecarui punct de sudure

8.Cu ajutorul comenezi „Rotate” rotim fiecare pistol pentru aputea

ajunge robotul sa sudeze pe linia aleasa de noi si fara sa adinga pisa
in alt loc
Fig.16 .Pozitionarea pistoletului pentru a putea realiza sudura

9.Urmatorul pas este de a creia linia de sudura cu ajutorul comenzi

„Path”.Introducem punctele de sudare in Path in ordinea in care
dorim sa avem linia de sudura . Fig 17 .

Fig .17 .Creierea traseului de sudare

10.In zonele in care nu dormi sudura sau pentru a introduce un punct

de revenire folosim comanda „Teach Target”.Aceste trebuie introdus
in Path .Pentru a fi condiserat punct mor sau punct de revenire
trebuie introdus inaintea punctelor efective de sudura .Fig 18.
Fig.18.Introducerea unui punct mort de sudura

11. Inainte de activarea robotului trebuie sa vedem daca punctele

sunt pozitionate corect si daca robotul poate suda ,aceasta verificare
se face cu ajutorul comenzi „Auto Configuration” in caz de apar
probleme la parcurgerea traseului de sudare se verifica punctul in
care robotul nu poate suda si se modifica coordonatele .Fig 19 .

Fig 19.Verificarea pozitiei punctelor de sudura

12.In final pentru a face o vizualizare a robotului in timp ce executa
cordonul de sudura se folosete comanda „Move along Path”.Fig.20

Fig. 20 .Parcurgerea traseului de sudare

13.Pentru inregistrarea unui film cu simularea sudarii robotizate cu

arc electric a acestui reper se foloseste comanda „Record
Simulation” Fig .21.
Fig. 21. Intregistrarea parcurgeri de catre robot a traseului de sudare

14.La sfarsit statia de lucru se salveaza cu optiunea „Save Station”.Fig

22.

Fig.22.Salvarea zonei de lucru in locul dorit .

Bibliografie

Cohal V.,-„Programarea robotilor pentru sundare si simulare in

Robotstudio „ ,Editura Politehnium 2008;

Laurentiu G.-Teoria proceselor de sudare Lucrari de laborator

„Editura Cermi-2008