1

Tema 6
Cu toate că diagrama Nyquist este o unealtă indispensabilă pentru analiza şi proiectarea ı̂n frecvenţă, aceasta nu este
unică din acest punct de vedere. Duala sa, reprezentată prin diagramele Bode pulsaţie-amplificare şi pulsaţie-fază
poate furniza o interpretare alternativă a tuturor informaţiilor conţinute de hodograf, cu beneficiul de a cuantifica
performanţa ı̂n buclă ı̂nchisă ı̂ntr-o manieră mai intuitivă ca omoloaga sa. Într-adevăr, majoritatea tehnicilor moderne
de obţinere a unui regulator se bazează pe manipularea diagramelor Bode. Vom ı̂ncepe, totuşi prin evidenţierea
echivalenţei marginilor de stabilitate pe cele două reprezentări ı̂n frecvenţă:

0.5p 1. Fie următorul vector de defazaje:

faz_vec = 0:1:20;
cu care se precompensează pe rând G(s), prin cantitatea e−jϕ , unde ϕ reprezintă valori ale vectorului indicat.
Pentru fiecare din aceste valori cu care amplificaţi G(s), observaţi cu ajutorul instrucţiunii margin, modul ı̂n care
se modifică marginile de stabilitate pe diagramele Bode. Memoraţi ı̂n faz_lim cea mai mică fază din eşantion
care destabilizează procesul ı̂n buclă ı̂nchisă. Cum se modifică caracteristica pulsaţie-fază pentru fiecare din valorile
ı̂ncercate? Dar diagrama pulsaţie-amplificare? Notaţi concluziile ı̂n jurnalul de proiect.

0.5p 2. Fie următorul vector de amplificări statice:

amp_vec = 1:0.05:2;
cu care se precompensează pe rând G(s), cu alte cuvinte plasându-le individual la intrarea acestuia. Pentru fiecare
din aceste valori cu care amplificaţi G(s), observaţi cu ajutorul instrucţiunii margin, modul ı̂n care se modifică
marginile de stabilitate pe diagramele Bode. Memoraţi ı̂n amp_lim cea mai mică amplificare din eşantion care
destabilizează procesul ı̂n buclă ı̂nchisă. Cum se modifică caracteristica pulsaţie-amplificare pentru fiecare din
valorile ı̂ncercate? Dar diagrama pulsaţie-fază? Notaţi concluziile ı̂n jurnalul de proiect.

0.5p 3. Prin definiţie, banda unui sistem este reprezentată de intervalele de pulsaţii unde amplificarea procesului este
mai mare de −3 dB . Această regiune, sau reuniune de regiuni, marchează zonele ı̂n care procesul amplifică energia
semnalului de intrare, punând ı̂n evidenţă acele armonici ı̂n răspunsul de ieşire. Dacă dorim să analizăm acceleraţia
unghiulară pe care o poate dezvolta motorul, trebuie să ne uităm la derivata ieşirii sale. Din nefericire, derivarea
ı̂n domeniul Laplace se face amplificând prin s, acest lucru nefiind posibil deoarece funcţia de transfer respectivă
este improprie. Uzual, se aproximează:
s
s≈ , ε  1.
εs + 1
Vom alege:
filt = tf([1 0],[0.001 1]);
cu care vom postcompensa G(s), adăugându-l la ieşirea procesului. Să se analizeze caracteristica pulsaţie-amplificare
a sistemului rezultat cu ajutorul bodemag şi să se memoreze ı̂n două variabile denumite bstart şi bend, pulsaţia
de ı̂nceput, respectiv de sfârşit a benzii. Aveţi grijă! Cu toate că MATLAB indică pe axa OX Frequency, unitatea
de măsură este rad/s, ceea ce denotă că este vorba de o pulsaţie. În jurul cărei frecvenţe ne aşteptăm la acceleraţia
unghiulară maximă? Cât este valorea accelaraţiei unghiulare la intrare de tip treaptă ı̂n regim staţionar? Notaţi
concluziile ı̂n jurnalul de proiect.

1.0p 4. Noţiunea de filtru şi filtrarea vin din câmpul electronicii. Acolo, fiecare sistem este considerat un filtru, iar
comportarea sa este analizată preponderent pe baza diagramelor sale Bode. O ı̂ntrebuinţare cotidiană a filtrelor este,
după cum le spune şi numele, de a ı̂nlătura armonici indezirabile aflate ı̂n anumite benzi de interes. De obicei,
acest lucru se rezumă la eliminarea zgomotului de măsură de la ı̂nalta frecvenţă. În acest sens, să se proiecteze un
sistem de fază minimă, memorat ı̂n variabila de tip tf denumită filt_cut, care, prin postcompensarea lui G(s),
aduce amplificarea la 20 rad/s la o valoare de −40 dB . În acest fel, toate zgomotele de măsură la ieşirea procesului
vor avea energia redusă la cel mult 1%. Ce anume asigură acest lucru? Care este panta sistemului rezultat de la
20 rad/s ı̂nspre infinit? Notaţi concluziile ı̂n jurnalul de proiect.
 2

1.5p 5. Un filtru ce are o acţiune mai concentrată decât cel proiectat la cerinţa anterioară este filtrul Notch, acesta
fiind conceput pentru a elimina o singură frecvenţă din spectru, cu efect redus asupra tuturor celorlalte. Analizând
diagrama pulsaţie-amplificare a lui G(s), se observă un vârf pronunţat al caracteristicii. La pulsaţia respectivă se
produce maximul amplificării energetice a intrării, ceea ce ar putea asigura performanţă dacă ar fi vorba de o
bandă continuă, şi nu de un vârf. În cazul de faţă, protuberanţa nu provoacă decât oscilaţii slab amortizate ı̂n
răspunsul la treaptă al sistemului. Mai rău, ı̂n etajul de alimentare al sursei de curent continuu se găseşte un circuit
redresor care transformă curentul alternativ din alimentare ı̂n curent continuu, utilizabil de motor. Dacă acesta se
defectează, pot aprărea mici oscilaţii ı̂n intrarea aparent continuă a motorului, iar dacă acestea au frecvenţa ı̂n zona
vârfului de amplificare al procesului, influenţa lor ı̂n ieşire ar putea deveni inadmisibil de mare. Aceste probleme
pot fi preemptate prin precompensarea procesului cu un filtru Notch de ordin II. Determinaţi pulsaţia maximei
amplitudini a modulului lui G(s) şi proiectaţi tipul de filtru cerut care reduce amplificarea ı̂n pulsaţia determinată
la −20 dB . Memoraţi sistemul proiectat ı̂ntr-o variabilă de tip tf denumită filt_stop. Ce legătură există ı̂ntre
pulsaţia determinată şi oscilaţiile din răspunsul la treaptă al lui G(s)? Cum influenţează ı̂nălţimea vârfului discutat
supraregaljul răspunsului la intrare treaptă unitară? Notaţi concluziile ı̂n jurnalul de proiect.

Salvaţi variabilele:
• faz_lim
• amp_lim
• bstart
• bend
• filt_cut
• filt_stop
cu ajutorul instrucţiunii save cu denumirea nume_prenume_grupa_tema6.mat .