LUCRARE DE LABORATOR

PROCES IN CASCADA SIMULAT IN TIMP REAL

PE CALCULATOR SI REGLAT CU REGULATOARE NUMERICE

1. Obiectivele lucrării

Lucrarea urmăreúte următoarele obiective:

- cunoaúterea schemei de reglare a unui proces în cascadă cu regulatoare numerice;
- cunoaúterea modului de cuplare la calculator a regulatoarelor numerice;
- însuúirea tehnicii de reglare în cascadă.

2. Schema sistemului de simulare úi reglare a procesului multivariabil

Modul de simulare în timp real, pe calculator, a unui proces monovariabil, cu funcĠia de

transfer de forma

K p (T5 s 1)e Tm s

H ( s) . (1)
(T1s 1)(T2 s 1)(T32 s 2  2T4 s 1)

a fost studiat la lucrarea ”Sistem multivariabil software în timp real – simulare úi decuplare”.
Dinamica procesului se stabileúte prin alegerea convenabilă a celor 7 parametri din expresia
funcĠiei de transfer: factorul de proporĠionalitate K p , timpul mort Tm , constantele de timp
T 1 , T2 , T3 , T4 , T5 .
Schema bloc a sistemului de reglare în cascadă a procesului simulat pe calculator PC
este prezentată în figura 1.

Fig. 1. Sistem de reglare în cascadă

 OperaĠia de iniĠializare a stării procesului simulat constă în aducerea acestuia într-un
regim staĠionar caracterizat prin C2 C20 , U U 0 úi Y Y0 , unde C20 este valoarea
procentuală a ieúirii regulatorului R2 (aflat, de preferinĠă, în regim MANUAL), iar U 0 úi Y0
sunt valorile iniĠiale dorite pentru mărimile reglate U úi Y . OperaĠia de iniĠializare are loc în
momentul lansării programului (când se consideră U 0 40 % úi Y0 60 %), dar úi la orice
modificare a vreunuia dintre parametrii procesului (când se consideră U 0 úi Y0 egale cu
valorile curente ale celor două mărimi).
Regulatoarele numerice R1 úi R2 sunt de tip Shimaden, cu algoritm de reglare PID.
Cuplarea la calculator a regulatoarelor se realizează prin intermediul modulului de interfaĠare
la proces AX5411 (fig. 2), care generează semnal în gama 1 ... 5 V la bornele MASURA ale
regulatoarelor úi primeúte semnal 4 ... 20 mA (convertit în tensiune 1 ... 5 V) de la bornele
IESIRE ale regulatorului R2.

Fig. 2. Cuplarea la calculator a regulatoarelor numerice

Programul aplicaĠiei a fost realizat în limbajul C, pe baza sistemului multitasking în timp

real RTKC45 (RTK – Real Time Kernel).
Schema conexiunii serie a celor două subprocese simulate este afiúată în partea stângă-
sus a zonei de reprezentare grafică a variabilelor C2 , U úi Y . Simbolul F (sau N) afiúat
deasupra variabilei de intrare C2 semnifică modul de achiziĠie a semnalului de ieúire al
regulatoarelor numerice R2 (F – cu filtru software, N – fără filtru software). Schimbarea
modului de achiziĠie se face prin simpla tastare mouse-stânga a butonului.
Valorile parametrilor asociaĠi dinamicii subproceselor P pot fi vizualizate prin acĠionare
mouse-stânga asupra simbolurilor P1 úi P2. In ecranul de afiúare a valorilor parametrilor unui
subproces, modificarea valorii unui parametru se face acĠionând mouse-stânga asupra zonei
de culoare neagră cu numele parametrului respectiv. Revenirea în ecranul principal se face cu
ajutorul butonului ESC.
 Modificarea variantei de proces (X1, X2, X3 etc.) se poate face prin acĠionare mouse-
stânga/dreapta asupra cifrei care însoĠeúte simbolul X, după introducerea prealabilă a parolei.
Prin acĠionare mouse-stânga/dreapta asupra simbolurilor V 1 sau V2 se generează un
efect perturbator pozitiv/negativ, echivalent unei variaĠii de 5 % a variabilei de intrare a
procesului P1, respectiv P2.

4. ConĠinutul lucrării

Lucrarea conĠine următoarele puncte:

a) Acordarea experimentală a regulatorului R2;
b) Acordarea experimentală a regulatorului R1, în condiĠiile în care regulatorul R2 este
menĠinut în starea AUTOMAT;
c) Analiza experimentală a sistemului de reglare automată în cascadă.

5. Desfăúurarea lucrării

Pentru punerea în funcĠiune a sistemului se procedează astfel:

- se alimentează cu energie întregul sistem;
- se trece regulatorul R2 în starea MANUAL;
- se stabileúte ieúirea regulatorului R2 la o valoare cuprinse între 40 úi 60 %;
- se lansează în execuĠie programul casc_reg.exe;
- se verifică faptul că varianta de proces simulat este X1.
a) Acordarea experimentală a regulatorului R2 se face, în prima fază, astfel: cu
regulatorul în regim MANUAL, se aúteaptă stabilirea regimului staĠionar, apoi se modifică
ieúirea regulatorului cu 10 %. Din forma de variaĠie a mărimii reglate U se determină factorul
de proporĠionalitate K p 2 úi durata regimului tranzitoriu Tt 2 , după care se fixează parametrii
Tt 2 Ti
de acordare ai regulatorului R2 la valorile BP 120 K p 2 , Ti , Td .
3 6
In continuare, pentru evaluarea calităĠii reglării, se aduce referinĠa regulatorului R2 la
valoarea măsurii, se trece regulatorul R2 pe AUTOMAT úi se modifică referinĠa cu 10 %.
In funcĠie de răspunsul sistemului (variabila U ), se vor ajusta convenabil parametrii
regulatorului în scopul îmbunătăĠirii calităĠii reglării.
b) In vederea acordării experimentale a regulatorului R1 se procedează astfel:
- se trece regulatorul R2 în starea MANUAL;
- se trece regulatorul R2 în starea REMOTE (cu referinĠă externă);
- se aduce referinĠa regulatorului R1 la valoarea măsurii acestuia;
- se trece regulatorul R1 în starea MANUAL;
- se modifică ieúirea regulatorului R1 până când referinĠa regulatorului R2 devine
egală cu măsura acestuia;
 - se trece regulatorul R2 în starea AUTOMAT;
- se modifică ieúirea regulatorului R1 cu 10 %.
Din forma de variaĠie a mărimii reglate Y se determină factorul de proporĠionalitate K p1
úi durata regimului tranzitoriu Tt1 , după care se fixează parametrii de acordare ai regulatorului
T Ti
R1 la valorile BP 120 K p1 , Ti t1 , Td .
3 6
In continuare, pentru evaluarea calităĠii reglării, se aduce referinĠa regulatorului R1 la
valoarea măsurii, se trece regulatorul R1 pe AUTOMAT úi se modifică referinĠa acestuia cu
10 %. In funcĠie de răspunsul sistemului (mărimea reglată Y ), se vor ajusta convenabil
parametrii regulatorului R1 în vederea îmbunătăĠirii calităĠii reglării.
c) Analiza experimentală a sistemului de reglare automată în cascadă se face prin
modificarea, pe rând, a referinĠei regulatorului principal R1 úi prin aplicarea unor perturbaĠii
asupra fiecăruia dintre procesele P1 úi P2. In cazul în care dinamica procesului secundar P2
este mult mai rapidă decât cea a procesului principal P1 (condiĠie cvasinecesară la reglarea în
cascadă), se va evidenĠia calitatea reglării în raport cu perturbaĠiile ce acĠionează asupra
procesului secundar.