Motoare sincrone autopilotate cu reluctanţa variabilă şi

comutaţie secvenţială

Elemente generale. Construcţie. Principiul de funcţionare al

unei maşini elementare

Motoarele sincrone autopilotate cu reluctanţă variabilă şi comutaţie

secvenţială, pe scurt MSARVCS, sunt de fapt motoare pas cu pas cu
reluctanţă variabilă (reactive) la care comutaţia curenţilor din înfăşurări şi
controlul cuplului se realizează în funcţie de poziţia relativă a rotorului faţă
de stator.

Aceste motoare sunt cunoscute sub diverse denumiri în literatura străină

cea mai răspândită în literatura de limbă engleză fiind aceea de „Switched
Reluctance Motor” (SRM).

MSARVCS sunt prevăzute cu poli proeminenţi atât în stator cât şi în

rotor, numărul polilor statorici fiind diferit de cel rotoric, 2ps ≠ 2pr.

Exemple de combinaţii posibile: 2ps = 6 cu 2pr = 4, 2ps = 8 cu 2pr = 6, 2ps =

12 cu 2pr = 10, etc.

Aceste combinaţii fac ca rotorul să nu se găsească niciodată într-o poziţie în

care suma cuplurilor electromagnetice produse de fiecare fază în parte să
n
fie diferită de zero,  mi  0.
i 1

În figura 1 (a ÷ h) sunt prezentate câteva din cele mai utilizate geometrii de

MSARVCS.

Pe polii permanenţi ai statorului sunt prevăzute înfăşurările de excitaţie

(concentrate).
Poli rotorului, de asemenea proeminenţi, sunt lipsiţi de înfăşurări sau
magneţi permanenţi.

a. b.

Fig. 1. Tipuri de geometrii de MSARVCS (secţiuni transversale):

a. cu 2 faze statorice, 2ps =4; 2pr = 2 – nu prezintă cuplul de
pornire;
b. cu 2 faze statorice, 2ps = 4; 2pr = 2 şi întrefier în trepte –
prezintă cuplul de pornire pentru un singur sens;

c. d.

c. cu 3 faze statorice, 2ps = 3; 2pr = 2 – prezintă cuplul de

pornire pentru ambele sensuri;
d. cu 3 faze statorice, 2ps = 6; 2pr = 2 şi întrefier în trepte;
 e. f.

e. cu 3 faze statorice, 2ps = 6; 2pr = 4 – lăţimea polilor

statorici egală cu lăţimea crestăturii statorice;
f. cu 3 faze statorice, 2ps = 6; 2pr = 8 – lăţimea polilor
statorici este mai mică decât lăţimea crestăturii statorice.

g. h.

g. cu 4 faze statorice, 2ps = 8; 2pr = 6;

h. cu 5 faze statorice, 2ps = 10; 2pr = 8.

Fazele statorice sunt conectate secvenţial la o sursă de c.c. prin

intermediul unor ventile comandate. Comanda secvenţială a ventilelor se
realizează prin intermediul unor semnale procesate de sistemul de control
pe baza informaţiilor primite de la traductorul de poziţie montat pe
arborele maşinii care sesizează poziţia relativă a polilor rotorici faţă de
fazele care se excită succesiv.
Pulsurile de curent sunt astfel sintetizate încât ondulaţiile cuplului
electromagnetic rezultant să fie minime.
 Pentru a explica principiul de funcţionare al maşinii analizate, se
pleacă de la o maşină elementară monofazată (v. figura 2).

Fig. 2. Maşina electrică cu reluctanţă variabilă elementară

monofazată.

Maşina elementară prezentată are un circuit magnetic format dintr-o parte

fixă statorul, pe care se găseşte o bobină alimentată de la o sursă de c.c.,
parcursă de curentul i şi o parte mobilă-rotorul, pasivă (fără înfăşurări şi
magneţi permanenţi).

Cuplul electromagnetic depinde de poziţia rotorului prezentând un maxim

la θ = 45˚.

Rotorul feromagnetic se aliniează după câmpul statoric; lăsat liber ocupă

poziţia pentru care θ = 0 - poziţia de reluctanţă minimă respectiv
inductivitate statorică maximă.

Prin urmare la acest tip de maşini este obligatoriu ca reluctanţa magnetică

să varieze cu unghiul θ, condiţie care presupune utilizarea unor geometrii
de rotoare cu proeminenţe (cazul MSARVCS) sau cilindrice cu anizotropie
magnetică de-a lungul periferiei (cazul MSRV).

Maşina elementară analizată nu produce un cuplu constant de-a lungul

unei rotaţii (cuplul mediu pe o rotaţie completă este zero) şi de asemenea
prezintă probleme la pornire. De aceea, majoritatea acestor maşini
prezintă mai multe faze, caz în care cuplul electromagnetic instantaneu
devine:
 n
m m ,
i 1
i (1)

unde mi reprezintă cuplul produs de faza i iar n numărul total de faze

statorice.

Funcţionarea MSARVCS polifazate. Producerea cuplului

În continuare se consideră o maşină polifazată , având m s = 4 faze, 2ps = 8

şi 2pr = 6 poli.

a.
 Fig. 3. Explicativă la funcţionarea MSARVCS polifazate:
generarea sensului orar.

Funcţionarea se bazează pe principiul reluctanţei minime. La

alimentarea unei faze statorice, rotorul se deplasează în sensul obţinerii
unei reluctanţe magnetice minime adică ocupă o astfel de poziţie încât
polii săi cei mai apropiaţi de polii corespunzători fazei alimentate să se
situeze în prelungirea acestora.
 Fig. 4. Generarea sensului de rotaţie antiorar

Se presupune că la un moment dat rotorul ocupă poziţia din figura 3 a. În

acest moment se excită numai faza AA’ prin închiderea ventilelor VA1 şi
VA2. Faza este parcursă de c.c. impus de sursă. Rotorul se deplasează astfel
încât polii săi cei mai apropiaţi să se alinieze cu polii statorici excitaţi.
Rezultă o mişcare în sens orar deoarece numai în acest mod se obţine cea
mai apropiată poziţie de aliniere (v. figura 3 b.). În continuare se anulează
curentul prin faza AA’ prin deschiderea celor două ventile, curentul fiind
transferat sursei prin cele două diode DA1 şi DA2. Concomitent se excită faza
DD’ prin închiderea corespunzătoare a ventilelor de pe acea fază, V D1 şi
VD2. Circuitul de alimentare a acestei faze este similar cu cel al fazei AA’.
În acest mod, curentul debitat de sursă este comutat de pe faza AA ’ a
maşinii pe faza DD’, ceea ce asigură o rotire în continuare în sens orar a
rotorului, care caută să ocupe din nou o poziţie de reluctanţă minimă (v.
figura 3 c). Urmează anularea curentului pe faza DD ’ şi excitarea fazei CC’
(v. figura 3 d) ş.a.m.d.
Astfel curentul debitat de sursă este trecut succesiv de pe o fază pe alta.
Prin urmare secvenţa de excitare A, D, C, B, A etc. asigură un sens orar de
rotaţie.

Pentru poziţia rotorului din figura 4 a, o secvenţă de excitare A, B, C, D,

A… produce o rotire în sens anterior (v. figura 4 a, b, c, d, e).

În concluzie, inversarea sensului de rotaţie se face simplu prin schimbarea

secvenţei de excitare a fazelor statorului. Viteza MSARVCS poate fi
modificată prin varierea frecvenţei de conectare secvenţială a fazelor.

Pentru servomotorul polifazat, cuplul electromagnetic instantaneu îşi

păstrează forma dată de relaţia:

1 L 2
m  i . (2)
2 

Din această expresie rezultă clar independenţa cuplului de sensul

curentului, acesta depinzând doar de variaţia inductivităţii cu poziţia
rotorului faţă de stator, variaţie care este determinată de parametrii maşinii
cum ar fi numărul de poli statorici şi rotorici precum şi de topologia
acestora.

Modelul matematic al MSARVCS

Modelul matematic al motorului se obţine pornind de la ecuaţia tensiunilor
scrisă pentru o fază a maşinii:

d  , i 
u  R i  , (3)
dt

în care R este rezistenţa unei faze statorice, i curentul prin înfăşurare, ψ

înlănţuirea magnetică a fazei, u tensiunea de alimentare a fazei iar θ
unghiul de poziţie al rotorului.

Fluxul ψ este dat de relaţia:

  L , i   i , (4)

în care inductivitatea L depinde de poziţia rotorului şi de curentul fazei.

Prin urmare variaţia fluxului magnetic se datorează atât variaţiei

curentului cât şi variaţiei inductivităţii fazei prin intermediul unghiului θ.
Cu (4), (3) devine:

di d dL , i 
u  R  i  L  , i  i  
dt dt d
di dL , i 
, (5)
 R  i  L , i    i   
dt d

 reprezentând viteza unghiulară mecanică a rotorului.

Ecuaţia (5) are trei termeni: primul termen corespunde căderii de tensiune
rezistivă (ohmică) pe înfăşurări, cel de-al doilea termen căderii de
tensiune inductivă iar cel de-al treilea termen reprezintă tensiunea indusă
de rotaţie.

T.e.m. are forma:

dL , i 
e  i  Ke   i , (6)
d

unde Ke este constanta t.e.m.

Schema echivalentă valabilă pentru o fază a MSARVCS se obţine pe baza
relaţiilor de mai sus.

Fig. 5. Schema echivalentă pe fază a MSARVCS.

Schema de mai sus neglijează inductivităţile mutuale dintre fazele statorice.

La ecuaţia tensiunilor se adaugă ecuaţia de mişcare:

d
m  mr  mv  J , (7)
dt

Puterea electrică instantanee absorbită de o fază statorică rezultă sub

forma:

di 2 dL
pe  u  i  R i 2  L  i  i  . (8)
dt d
Concluzii

MSARVCS prezintă o serie de avantaje notabile, cum ar fi:

- sunt simplu de realizat şi prezintă costuri scăzute (lipseşte circuitul de

excitaţie – înfăşurare sau magneţi permanenţi, se utilizează un număr mic
de bobine);
- au o răcire mai bună deoarece toate înfăşurările sunt în stator de unde
rezultă şi posibilitatea de suprasarcină fără ventilaţie suplimentară;
- moment de inerţie scăzut şi un raport cuplu/moment de inerţie ridicat;
- datorită valorilor ridicate ale cuplului dezvoltat de maşină şi datorită
momentului de inerţie redus se obţin valori ridicate ale acceleraţiei
unghiulare  care poate atinge 120.000 [rad/s2];
- datorită robusteţii rotorului şi a lipsei periilor, viteza de rotaţie poate
ajunge la valori ridicate, 100.000 [rot/min] fiind limitată doar de lagăre şi
pierderile în fier;
- datorită curenţilor unipolari se simplifică electronica de putere;
- fazele motorului funcţionează independent una de alta ceea ce face ca
pierderile să se reducă la o fază (motor + convertor); prin urmare
MSARVCS pot fi utilizate şi în servosisteme de puteri mici fără să fie
afectat semnificativ randamentul;
- randamentul este ridicat, 75 ÷ 85 [%];
- se menţine constant cuplul pe o plajă largă a turaţiei;
- se elimină reductoarele mecanice prin acoperirea cu succes a domeniului
turaţiilor joase;
- nu sunt influenţate semnificativ de temperatură;
- uşor de reparat;
- pierderi reduse în rotor;

Dintre dezavantaje se enumeră:

- întrefier redus;
- necesitatea unui traductor de poziţie sau determinarea poziţie prin metode
sensorless;
- zgomotul relativ mare;
- cuplul electromagnetic pulsatoriu, dezavantaj care poate fi eliminat prin
utilizarea unor sisteme de comandă bazate pe microcontrolere şi procesoare
de semnal.
Datorită multiplelor avantaje, MSARVCS este tot mai utilizat în
sisteme de acţionări cu turaţie variabilă şi în sisteme automate de
poziţionare.