Grupa 1402 A

Neculăieș Răzvan
Midrigan Tudor
Tataroi Mihai
Ștefan Ionuț
Carp Gabriel
Ingineria Reglării Automate
Referat nr. 2

Scopul lucrării
Determinarea parametrilor Kp, Kd și Ki , utilizând cele 2 metode prezentate in
laborator, Criteriul Ziegler-Nichols bazat pe răspunsul la semnal treaptă și Criteriul
Ziegler-Nichols bazat pe răspunsul la frecvenţă, experimentală, și acordarea
acestora pentru determinarea obținerea performanțelor impuse, suprareglare de 20%
și timp de raspuns pana in 200 de secunde.
2. A. Criteriul Ziegler-Nichols bazat pe răspunsul la semnal treaptă
Calculul parametrilor:
Pentru determinarea parametrilor Bp, Td și Ti am folosit parametri a, și L
determinați în laboratorul anterior și Du egal cu treapta unitate.
a = 0.06 L=4 Du = 1
rezultând:
Bp = (0.06/1.2)* 100 = 5
Td = 2*L = 8
Ti = 0.5*L = 2
Cei trei parametric determinați anterior i-am folosit pentru determinarea
parametrilor Kp, Kd și Ki, rezultand:
Kp = 20 Kd = 0.1 Ki = 2.5
1
Forma de undă a răspunsului sistemelui de reglare automată la referinţe de tip
treaptă şi performanţele obţinute cu parametrii inițiali:

Parametrii ajustați:
Kp’ = 5 Ki’ = 0.3 Kd’ = 0.075
Forma de undă a răspunsului sistemelui de reglare automată la referinţe de tip
treaptă şi performanţele obţinute cu parametrii ajustati:

2
2. B. Criteriul Ziegler-Nichols bazat pe răspunsul la frecvenţă
Prin încercari experimentale s-au obținut parametrul:
Bpc = 26.25
Formele de unda cu oscilațiile obținute:

Din grafic se observă că oscilatiile răman constante și am determinat astfel:

T0 = 15.924

Calculul parametrilor:
Pentru determinarea parametrilor Bp, Td și Ti am folosit parametri Bpc, și T0
determinați anterior, rezultând:

Bp = 42 Td = 1.91 Ti = 7.962

3
Cei trei parametric determinați anterior i-am folosit în continuare pentru
determinarea parametrilor Kp, Kd și Ki, rezultand:
Kp = 2.381 Kd = 0.8026 Ki = 0.299
Forma de undă a răspunsului sistemelui de reglare automată la referinţe de tip
frecvență şi performanţele obţinute cu parametrii inițiali:

Parametrii ajustați:
Kp’ = 4.381 Kd’ = 0.236 Ki’ = 0.0476
Forma de undă a răspunsului sistemelui de reglare automată la referinţe de tip
frecvență şi performanţele obţinute cu parametrii ajustați:

4
Schema Simulink:

Perioada de eșantionare a fost aleasă ca fiind de 0.5 s.

8. Codul Matlab implementat