Lucrarea 3 – Sisteme adaptive

Proiectarea algoritmilor de reglare monovariabilă prin metode de alocare

1. Introducere

Obiectivele esenţiale urmărite în conducerea proceselor industriale pot fi exprimate sintetic

ca fiind obiective de reglare şi urmărire. Astfel, considerente tehnologice impun asigurarea
unei traiectorii temporale dorite a mărimii reglate, traiectorie definită prin forma de undă a
mărimii de referinţă r(t), în contextul în care asupra procesului acţionează mărimi
perturbatoare şi/sau de tip zgomot.
Problema selectării adecvate a structurii şi parametrilor blocului de reglare, componentă
fundamentală a sistemului decizional, capătă în acest context o importanţă covârşitoare.
Proiectarea algoritmului de reglare se face pe considerentul realizării unor condiţii de bază pe
care sistemul automat trebuie să le îndeplinească:
(1) Sistemul automat trebuie să fie stabil în sensul obţinerii unor evoluţii mărginite pentru
semnalul de ieşire, comenzile aplicate dar şi pentru variabilele de stare, evoluţii determinate
de variaţii ale referinţei prescrise sau perturbaţiilor.
(2) Sistemul automat trebuie să realizeze o anumită precizie a reglării în regim staţionar.
(3) Răspunsul sistemului automat la variaţii treaptă ale referinţei sau perturbaţiei trebuie să
fie suficient de amortizat.
(4) Sistemul automat trebuie să răspundă suficient de rapid atât la variaţia mărimii
prescrise cât şi a perturbaţiei.
În cadrul acestor condiţii, esenţială este condiţia de stabilitate (1). Condiţiile (2)-(4)
definesc performanţele impuse ca date iniţiale de proiectare a regulatorului; evident ele sunt
determinate, în formă valorică concretă, de cerinţele tehnologice, dar trebuie corelate cu
limitările impuse de dinamica procesului reglat şi de caracteristicile de transfer ale
elementului de execuţie, respectiv traductorului. Principial, în condiţiile reglării unui sistem
liniar, modelat cu exactitate şi izolat de acţiunea perturbaţiilor stohastice, atingerea oricăror
performanţe impuse, de tipul celor anterior specificate, este posibilă prin utilizarea unui
algoritm de reglare suficient de complex. Practic însă există o serie de limitări ce trebuie luate
în considerare pe cât posibil încă de la etapa definirii performanţelor sistemului automat.
Astfel de limitări se referă la restricţii impuse semnalelor de comandă, restricţii definite prin
limite de saturaţie sau la rate maximale de variaţie; de asemenea pot exista limitări ale
variabilelor interne sau impuse de realizabilitatea fizică a regulatorului, respectiv de
complexitatea tehnică a acestuia.
Cerinţele de performanţă ale sistemului automat se exprimă sintetic în forma unor indici de
performanţă specifici regimurilor staţionare şi tranzitorii; abateri staţionare în raport cu
mărimi standard de intrare (treaptă, rampă), timp de răspuns, suprareglare sau grad de
amortizare. În formularea cantitativă a valorilor maximale ale acestor indici se vor lua în
considerare atât cerinţele de performanţă impuse de reţeta tehnologică cât şi proprietăţile de
transfer ale procesului reglat.
Sinteza legilor de reglare pentru procesele deterministe prezintă o importanţă deosebită, în
formularea problemei deterministe fiind incluse atât sistemele de urmărire cât şi cele de
reglare propriu-zise, în sensul rejecţiei perturbaţiilor măsurabile. De asemenea sinteza legilor
de reglare în context determinist oferă de multe ori sugestii pentru sinteza şi analiza sistemelor
automate ce acţionează în context stohastic.

2. Algoritmi de reglare monovariabilă

Se consideră modelul matematic discretizat al procesului determinist de forma:

A(q-1)y(t)=q-dB(q-1)u(t) (1)
având:

1
 A(q-1)=1+a1q-1+a2q-2+.......+anaq-na (2)
-1 -1 -2 -nb
B(q )=b0+b1q +b2q +......+bnbq (3)
Structura buclei convenţionale de reglare este prezentată în figura 1. Forma generală a
algoritmului de reglare folosit de sistemul decizional în elaborarea comenzii este:
F(q-1)u(t)=H(q-1)r(t)-G(q-1)y(t) (4)
unde:
H(q-1)=h0+h1q-1+h2q-2+.......+hnhq-nh (5)
G(q-1)=g0+g1q-1+g2q-2+.......+gngq-ng (6)
-1 -1 -2 -nf
F(q )=1+f1q +f2q +.......+fnfq (7)

r(t) u(t) B(q 1 ) y(t)

H ( q 1 ) q d
A( q 1 )
F(q 1 ) -

G ( q 1 )
F( q 1 )
REGULATOR PROCES
Figura 1
Legea de reglare (4) exprimă forma generală a legii cu “două grade de libertate” (2DOF).
În situaţia H(q-1)G(q-1) se obţine legea de reglare pe principiul abaterii (1DOF):
F(q-1)u(t)=G(q-1)e(t), e(t)=r(t)-y(t) (8)

r(t) u(t) y(t)

G ( q 1 ) B(q 1 )
q d
- F(q 1 ) A ( q 1 )

REGULATOR PROCES
Figura 2
Utilizarea unei legi de reglare cu două grade de libertate permite tratarea într-o manieră
oarecum independentă a celor două semnale care stau la baza luării deciziei de comandă:
referinţa şi ieşirea procesului. Astfel, structura reprezentată în figura 1 poate fi adusă prin
transfigurări elementare la forma prezentată în figura 3, în care regulatorul prelucrează
“abaterea” dintre semnalul rm(t) obţinut prin filtrarea referinţei şi măsura mărimii reglate y(t)
obţinută prin reacţia inversă.

rm(t) e(t) u(t) y(t)

r(t) H ( q 1 ) G ( q 1 ) d B(q 1 )
q
G ( q 1 ) - F( q 1 ) A( q 1 )

REGULATOR PROCES

Figura 3

Această prefiltrare a referinţei limitează banda de frecvenţe a semnalului de intrare în bucla

automată şi are efecte benefice asupra performanţelor sistemului de reglare, în special în

2
regimurile tranzitorii, prin atenuarea suprareglării, creşterea gradului de amortizare şi, nu în
ultimul rând, micşorarea gradului de oscilaţie a comenzii.

În urma unor calcule elementare, pentru cazul general al legii de reglare 2DOF, rezultă
modelul matematic al sistemului automat:
B(q 1 )  H (q 1 ) G ( q 1 )  B(q 1 ) H (q 1 )
y( t )  q  d  r ( t )  y ( t )   q d
r(t)
A (q 1 )  F(q 1 ) F(q 1 )  A (q 1 ) F(q 1 )  q  d B(q 1 )G (q 1 )
(9)
sau:
 A (q 1)
  
) F(q 1 )  q  d B(q 1 )G (q 1 ) y( t )  q  d B(q 1 ) H (q 1 ) r ( t )
(10)
Se remarcă faptul că în urma închiderii buclei de reglare se produce modificarea structural-
parametrică a polinomului polilor cu influenţe atât asupra performanţelor de reglare, cât şi
asupra stabilităţii sistemului automat. Zerourile procesului se transferă sistemului automat; la
acestea se pot adăuga zerourile suplimentare ale lui H(q-1), introduse de structura adiţională de
prefiltrare a referinţei. Zerourile finite ale procesului pot influenţa nefavorabil dinamica
sistemului automat şi se compensează printr-o proiectare adecvată a legii de reglare. O astfel
de compensare constă practic în alegerea implicită a unora dintre polii regulatorului la valori
date de zerourile procesului. Această soluţie trebuie însă să fie evitată în situaţia în care
procesul are zerouri instabile sau pe axa reală negativă a planului Z, pentru a nu produce
instabilitatea regulatorului sau oscilaţii pronunţate ale comenzii.
Întârzierea pură a procesului se transferă sistemului automat conform (10). Cele d zerouri
infinite corespunzând întârzierii pot fi formal compensate doar prin utilizarea unei structuri de
reglare necauzale, de tip anticipativ, conectată serie cu procesul reglat.

Metoda de proiectare utilizată în determinarea structurii şi parametrilor legii de reglare

depinde în mod esenţial de tipul procesului reglat şi de obiectivele de reglare urmărite. Pentru
proiectarea parametrică a legilor de reglare de tipul (4) se folosesc preponderent metode de
alocare şi metode predictive.
În cazul metodelor de alocare este exploatată relaţia dintre configuraţia poli-zerouri a unui
sistem, în cazul de faţă sistemul automat, şi performanţele acestuia. Impunând un model dorit
pentru transferul în buclă închisă de forma
T(q 1 )
y( t )  q  d r(t)
S(q 1 ) (11)
se pot deduce pe baza relaţiei (10) parametrii regulatorului. Alocarea completă a polilor şi
zerourilor conduce, în absenţa restricţiilor şi cu condiţia unei modelări precise a procesului, la
obţinerea unor performanţe de reglare optimale. Acest tip de comandă nu poate fi însă aplicat
proceselor de fază neminimă deoarece prin simplificarea zerourilor situate în afara domeniului
de stabilitate se produce o evoluţie nemărginită a comenzii. O metodă mai robustă dar mai
puţin performantă este aceea a alocării exclusive a polilor. În acest caz zerourile procesului nu
sunt compensate, obţinându-se în multe cazuri comportări suboptimale ale buclei de reglare.
Aplicabilitatea metodei se extinde asupra unei clase largi de procese, inclusiv cele de fază
neminimă.
Metodele predictive de proiectare se bazează pe minimizarea unui criteriu de performanţă
pătratic. În majoritatea cazurilor se anticipează predictiv, pe baza modelului procesului reglat
şi comportării curente a acestuia, evoluţia viitoare a mărimilor reglate. Utilizând procedee de
optimizare se deduce comanda care determină evoluţia optimală a ieşirii sistemului pe o
traiectorie cât mai apropiată de referinţa impusă. Astfel exprimarea performanţelor de reglare
se face în mod direct şi global, fiind cuprinse în cadrul aceleiaşi funcţii criteriu atât
performanţe tranzitorii cât şi staţionare. Aplicată proceselor stohastice metoda urmăreşte
prioritar micşorarea dispersiei semnalului reglat. Algoritmii obţinuţi în acest caz sunt
algoritmi de minimă varianţă. În cazul sistemelor de urmărire algoritmii sunt de tip predictiv.
Avantajul utilizării metodelor bazate pe minimizarea criteriilor pătratice este acela că pot fi

3
aplicate şi sistemelor cu restricţii, respectiv poate fi luată în considerare în cadrul criteriului de
performanţă şi optimizarea energetică a comenzii.

3. Proiectarea algoritmilor de reglare monovariabilă prin metode de alocare

Proiectarea legii de reglare prin metode de alocare poli-zerouri este preponderent utilizată
în cadrul sistemelor de urmărire, atunci când mărimea reglată trebuie să urmărească cu
fidelitate evoluţia mărimii de referinţă. Esenţială este în acest caz realizarea preciziei de
reglare în regim staţionar dar, în condiţiile unor solicitări tehnologice mai pretenţioase în ceea
ce priveşte calitatea reglării, este de dorit obţinerea unei comportări optimale şi pe parcursul
evoluţiei tranzitorii a procesului. Metodele de alocare implică găsirea soluţiilor unor ecuaţii
polinomiale, având ca necunoscute polinoamele legii de reglare, astfel încât sistemul automat
obţinut (9) să aibă un model matematic impus, de forma (11).
Astfel considerând modelele (9) şi (11) polinoamele F(q -1) şi G(q-1) sunt soluţii ale ecuaţiei
polinomiale:
A(q-1)F(q-1)+ q-dB(q-1)G(q-1)=S(q-1) (12)
denumită şi ecuaţia de alocare sau ecuaţia Diophantine. Ecuaţia (12) este o generalizare
polinomială a ecuaţiei Bézout şi acceptă soluţia (F(q-1),G(q-1)) dacă sunt îndeplinite
următoarele ipoteze:
(i) Polinoamele A(q-1) şi B(q-1) sunt coprime; în caz contrar divizorul lor comun trebuie să
fie şi divizor al lui S(q-1).
(ii) Ecuaţia Diophantine fiind o ecuaţie polinomială, ordinul celor doi termeni trebuie să
satisfacă relaţia:
ns=grad S(q-1)max(na+nf,nb+ng+d) (13)
(iii) Numărul ecuaţiilor liniare rezultate din egalarea coeficienţilor polinomiali ai celor doi
termeni ai ecuaţiei nu depăşeşte numărul necunoscutelor (coeficienţi necunoscuţi ai
polinoamelor F(q-1) si G(q-1))
max(na+nf,nb+ng+d) nf+ng+1 (14)
Cazul de strictă inegalitate pentru condiţia (iii) corespunde unei infinităţi de soluţii F(q -1),
G(q-1) pentru ecuaţia Diophantine; această situaţie poate fi exploatată pentru impunerea unor
performanţe suplimentare pentru algoritmul de reglare (minimizarea comenzii, control
optimal etc).

Soluţia unică standard a ecuaţiei de alocare (12) se obţine pentru:

nf=nb+d-1; ng=na-1; nsna+nb (15)
În acest caz, sistemul liniar de ecuaţii, rezultat din (12) prin egalarea coeficienţilor
polinomiali, se poate rescrie în formă matriceală:
F  F 
 A , B G   S  A 1  G    A , B 1  S  A 1 
    (16)
unde:
 1 0 0 ... 0 
a
 1 1 0 ... 0 
 a2 a1 1 ... 0 
 
... ... ... ... ... 
A
a na a na 1 a na  2 ... 
 
 0 a na a na 1 ... 
 ... ... ... ... ... 
 
 0 0 0 ... a na 
, dimA=(na+nb+d-1)x(nb+d-1) (17)

4
  0 0 ... 0 
 ...
 ... ... ... 
 0 0 ... 0 
 
 b0 0 ... 0  
b 
b0 ... 0   d - 1 randuri cu elemente nule
B 1  
 ... ... ... ...  
b b nb 1 ... 
 nb 
 0 b nb ...  , dim B = (na + nb + d -1)x(na)
 
 ... ... ... 
 0 0 ... b nb 
(18)
F=[f1 f2 .......fnf]T (19)
G=[g0 g1 .....gng]T (20)
T
S=[s1 s2 ....sns 0 ...0] , dim S=(na+nb+d-1)x1 (21)
A1=[a1 a2 ...ana 0 ...0]T, dim A1=(na+nb+d-1)x1 (22)
Matricea [A,B] din (16) este matricea Sylvester asociată reprezentării polinomiale a
sistemului şi este nesingulară în condiţiile respectării ipotezei (i).

Alocarea polilor
Conform (13) şi (15) gradul polinomului polilor alocaţi, S(q -1), este limitat maximal de
ordinul modelului procesului reglat. În practică se impun pentru sistemul automat unul sau doi
poli dominanţi aleşi funcţie de performanţele dorite. Astfel polinomul polilor alocaţi va avea
una din formele:
 Polinom de ordinul I:
S(q-1)=1+s1q-1 (23)
Comportarea sistemului reglat va corespunde în acest caz comportării unui sistem cu
întârziere de ordinul I; răspunsul y(t) la semnal de referinţă treaptă va fi în consecinţă
aperiodic. Valoarea efectivă s1 va determina durata regimului tranzitoriu (timpul de răspuns,
tr). Relaţia de legătură între timpul de răspuns şi valoarea s1 este:
T
T1
s1   e , T1  tr 4 (24)
T1 fiind constanta de timp dominantă alocată sistemului automat.
 Polinom de ordin II
S(q-1)=1+s1q-1+s2q-2 (25)
Comportarea sistemului reglat va fi echivalentă cu comportarea unui sistem continuu cu
întârziere de ordinul II având parametrii  şi n. Valorile parametrilor  şi n determină
performanţele tranzitorii ale sistemului:
- suprareglarea:
 
  exp    100%   1    100%
 2
1    0.6

(26)
Suprareglări acceptabil de mici sunt sub 10%, uzual practicându-se o alegere a factorului de
 2
amortizare 2 în tentativa de a obţine suprareglări maximale de 4.3%.
- timpul de creştere a răspunsului indicial de la 10% la 90% din valoarea finală:
tc2.5/n (27)
- timpul de răspuns (stabilizare în banda de 5% în jurul valorii finale de regim
staţionar):
tr=4/(n) (28)
Valorile impuse pentru timpii de creştere şi de stabilizare sunt condiţionate tehnologic dar şi
de restricţii impuse în evoluţia comenzii de către elementul de execuţie. Astfel în cazul

5
alegerii unor valori extrem de mici, cu un ordin de mărime mai mici decât constanta de timp
dominantă a procesului reglat, se obţine de cele mai multe ori saturarea comenzii.
Constantele s1 şi s2 se vor alege conform relaţiilor:
s1  2e  nT cos  n 1   2 T
 
(29)
2  n T
s2  e (30)
Din considerentul asigurării realizabilităţii fizice a regulatorului restricţia minimală în ceea
ce priveşte numărul polilor alocaţi pentru sistemul automat este:
nsna (31)
Pentru satisfacerea restricţiei (31), polii dominanţi se completează cu poli “îndepărtaţi”,
aleşi pe axa reală pozitivă în apropierea originii, astfel încât influenţa acestora asupra
dinamicii buclei de reglare va fi nesemnificativă.

Alocarea zerourilor
Alocarea polilor sistemului automat oferă posibilitatea de stabilizare a sistemului dar nu
este suficientă pentru optimizarea regimurilor tranzitorii. Asigurarea unei comportări
dinamice dorite a sistemului automat presupune, simultan cu alocarea unei configuraţii a
polilor, şi deplasarea zerourilor modelului matematic al procesului reglat în poziţii prestabilite
specificate în formă polinomială prin polinomul zerourilor T(q-1), relaţia (11). Din (10) se
observă însă că utilizarea legii de reglare 2DOF transferă zerourile procesului ca zerouri ale
sistemului automat, cerinţa:
T(q-1)=B(q-1)H(q-1) (32)
fiind realizată printr-o alegere corespunzătoare a polinomului H(q-1) numai în cazul în care
B(q-1) este divizor polinomial al lui T(q-1).

O posibilă simplificare a zerourilor procesului, necesară atunci când aceste zerouri au

caracter dominant, este posibilă prin utilizarea unei legi de reglare ce alocă, suplimentar
polilor specificaţi prin S(q-1), poli identici cu zerourile procesului. În aceste condiţii (10)
devine:
A(q-1)F(q-1)+ q-dB(q-1)G(q-1)=B(q-1)S(q-1) (33)

Există însă situaţii (sisteme de fază neminimă, întârzieri temporale pure în proces de
valoare mai mică decât perioada de eşantionare) în care cel puţin o parte a zerourilor
procesului sunt poziţionate în afara cercului de rază unitară. Estimarea imprecisă a acestor
zerouri poate conduce la pierderea stabilităţii sistemului automat prin poziţionarea unor poli
suplimentari în afara domeniului de stabilitate. Se propune în consecinţă ca măsură de
siguranţă garantă pentru conservarea stabilităţii buclei de reglare, simplificarea parţială a
zerourilor procesului. Astfel, ecuaţia de alocare (33) devine:
A(q-1)F(q-1)+ q-dB(q-1)G(q-1)=B+(q-1)S’(q-1) (34)
+ -1
unde B (q ) este un polinom monic cu zerourile în interiorul cercului de rază unitară obţinut
prin factorizarea:
B(q-1)= B+(q-1) B-(q-1) (35)

B  (q 1 )  1  b 1 q 1 ... b   q  nb
nb (36)
 nb 
B  (q 1 )  b 0  b 1 q 1 ... b   q
nb (37)
b 0  
 b 0 , nb  nb  nb (38)
iar S’(q-1)=S(q-1)B-(q-1)
Definind F(q-1) de asemenea în formă factorizată:
F(q-1)= B+(q-1) F+(q-1) (39)
 nf 
1  f 1 q 1 ... f   q
F+(q-1)= nf (40)

6
 nf=nf++nb+ (41)
ecuaţia de alocare (34) se poate rescrie în forma:
A(q-1)F+(q-1)+ q-dB-(q-1)G(q-1)=S’(q-1) (42)
În aceste circumstanţe sistemul automat are modelul:
B  ( q 1 ) H ( q 1 )
y( t )  q  d r(t)
S ' ( q 1 ) (43)

Concluzia care se desprinde din analiza modelului (43) este aceea că, din considerentul
garantării stabilităţii sistemului automat în condiţiile unor imperfecţiuni de modelare
parametrică a procesului, legile de reglare proiectate prin metode de alocare nu permit
eliminarea comportării de fază neminimă a instalaţiei tehnologice. Alegerea polinomului dorit
pentru zerourile sistemului automat va fi în consecinţă forţată la forma:
T(q-1)=B-(q-1)H(q-1) (44)
H(q-1) fiind un polinom al zerourilor suplimentare introduse din considerente de performanţă
(determinantă fiind optimizarea comenzii şi reducerea gradului de oscilaţie a acesteia).
Proiectarea polinomului H(q-1) al legii de comandă va fi ca urmare realizată în concordanţă cu
atribuirea acestor zerouri suplimentare.
Suplimentar, în determinarea lui H(q-1) se va ţine seama de restricţia de asigurare a
exactităţii de reglare în regim staţionar. Astfel condiţia:
lim y( t ) r( t)(t ) 1
t  (45)
presupune îndeplinirea cerinţei:
B  (1) H (1) S' (1)
 1  H (1)  
S' (1) B (1) (46)
Un caz particular deseori întâlnit în practică este acela în care se renunţă la alocare de
zerouri suplimentare, polinomul H(q-1) reducându-se la forma unei constante
H(q-1)=H (47)
unde H se calculează cu relaţia (46).

Pentru detalierea acţiunilor implicate în sinteza on-line a regulatorului se va lua în

considerare cazul utilizării legii de reglare cu simplificarea parţială a zerourilor stabile ale
procesului. Acţiunile implicate în procedura de proiectarea regulatorului sunt:
1.Determinarea divizorilor stabili şi instabili ai polinomului B(q-1) al procesului conform
relaţiei (35)
2.Rezolvarea ecuaţiei de alocare (34) folosind tehnici matriceale (16)
3.Calculul polinomului polilor regulatorului F(q-1) conform (39);
4.Determinarea polinomului H(q-1) ale cărui rădăcini se impun de utilizator şi care respectă
condiţia (46).

Pentru alocarea exclusivă a polilor, factorizarea (35) implicată de pasul 1 nu se mai

efectuează considerându-se B+(q-1)=1.

4. Parte experimental

Se consideră procesul continuu supus automatizării având modelul:

s4
H f ( s)  2
2 s  3s  1
1. Să se aleagă perioada de eşantionare adecvată necesară obținerii modelului discret.
2. Să se precizeze parametri de configurare necesari algoritmului de estimare recursivă de
tipul CMMP:
- ordinul modelului (na,nb);
- timpul mort evaluat în multipli ai perioadei de eşantionare (d=/Te);

7
3. Să se determine prin simulare numerică parametrii optimi de acord ai algoritmului de
estimare recursivă de tipul CMMP (,) precizându-se şi durata regimului său tranzitoriu.
4. Considerându-se perturbațiile exogene nesemnificative să se proiecteze un sistem de
urmărire cu autoacordare prin metoda alocării polilor care să asigure următoarele performanțe:
 adm  5%; t crestere  2 s; p  0
,
Să se verifice performanțele obținute prin simulare numerică, referința fiind un semnal
dreptunghiular având perioada T=15s iar amplitudinea cuprinsă în intervalul [0,1].
5. Să se introducă o perturbație tip treaptă la ieşire având amplitudinea =0.5. Ce soluție
trebuie adoptată pentru a se obține eroare de poziție nulă. Verificați prin simulare numerică.

Indicație
Se vor utiliza blocurile Simulink din biblioteca SAR_adaptive_lib:
- rls_lm – realizează estimarea recursivă în sensul celor mai mici pătrate a
coeficienților modelului discret de timp al sistemului(2 porturi de intrare la care se
cuplează intrare şi ieşirea procesului, respectiv; 1 port de ieşire care furnizează
vectorul parametrilor estimați)
 parametri: Na, Nb, d, λ, A_Type = 0, P0, φ0, θ0, Te;
- poleplace_lm – calculează coeficienții polinoamelor F, G şi H ai legii de reglare
printr-o metodă de alocare (1 port de intrare prin care se furnizează parametrii
modelului discret; 1 port de ieşire care furnizează un vector ce conține coeficienții
polinoamelor F, G şi H)
 parametri: Na, Nb, d, S, T = 1, Te, A_Type = 0 ;
- dof2_lm – calculează comanda generată de regulatorul cu două grade de libertate
proiectat printr-o metodă de alocare, în baza polinoamelor F, G şi H (3 porturi de
intrare prin care se furnizează vectorul coeficienților polinoamelor F, G şi H, referința
şi ieşirea procesului reglat; 1 port de ieşire prin care se furnizează comanda)
 parametri: Nf, Ng, Nh, Us_min = -2, Us_max = 2, Te .