Tema

Se consideră mecanismul unui transportor liniar intermitent acţionat de un motor

electric prin intermediul unei transmisii mecanice T. Un mecanism cu camă de
rotaţie şi tachet de translaţie axat (montat pe axul manivelei) comandă preluarea
şi depunerea masei utile m u. Elementele cinematice au masa uniform distribuită.

Se cer :

1. Proiectarea mecanismului de bază

2. Proiectarea mecanismului cu camă
3. Analiza dinamică a agregatului

Se cunosc :

1. cursa transportorului H = 0,6 [m]

2. coeficientul de productivitate K = 1,48
3. coeficientul adimensional l = 0,61

Fig.1 – Schema cinematică a transportorului liniar

1
1.Proiectarea mecanismului cu bară
1.1.Caracteristici structurale

a). Calculul gradului de mobilitate

M = 3n – 2C5 – C4 unde: n – numărul de elemente cinematice

M=3·5–2·7=1 C5 – numărul cuplelor de clasa V
C4 – numărul cuplelor de clasa IV
b). Schema structurală a mecanismului

Elementele 0 şi 3 sunt elemente ternare iar schema structurală este prezentată

mai jos :

1.2. Determinarea dimensiunilor schemei structurale

- se surprinde mecanismul în două poziţii extreme

a).Determinarea unghiului de balans al elementului 3

k 1
 
k 1
1,48 - 1
  3,14  0,607 [rad]
1,48  1
b).Lungimea balansierului 3 se determină cu relaţia
Din Δ BPC’ =>
H
l3 

2sin
2
0,6
l3   1,006 [m]
0,607
2 sin
2

2
 Fig.2 – Determinarea lungimii balansierului

c).Determinarea distanţei dintre articulaţiile fixe din O şi B

l 0    l 3  0,61  1,006  l 0  0,613 [mm]

d). Determinarea lungimii l1 a manivelei conducătoare
- se scrie raportul de asemănare dintre BPC’ şi OA’B

H l H  l0 H
 3  l1  
2  l1 l 0 2  l3 2
0,6
l1  0,61  0,183 [mm]
2

e). Determinarea lungimilor efective se obţin prin rotunjirea valorilor calculate

la numere divizibile cu 5, cele mai apropiate.Rotunjirea se face la a treia
zecimală.
l 0ef  0,615 [m]
l1ef  0,185 [m]
l 3ef  1,01[m]
f). Calculul erorilor cursei transportorului şi a coeficientului de productivitate

- cursa efectivă
2  l1ef  l 3ef 2  0,185  1,01
H ef  
l 0ef 0,615

2  0,185  1,01
H ef   0,607 [m]
0,615
- eroarea efectivă

3
 H ef  H
H 
H
0,607  0,6
H   0,011
0,6

- unghiul de balans efectiv

l1ef
 ef  2 arcsin
l 0ef
0,185
 ef  2 arcsin  0,608 [rad]
0,615

-coeficientul de productivitate efectiv

   ef
k ef 
   ef
3,14  0,608
k ef   1,48
3,14  0,608

- eroarea efectivă
k ef k 1,48  1,48
k   0
k 1,48

1.3. Determinarea caracteristicilor poziţionale şi cinematice

a). Se determină punctele caracteristice ale mecanismului

A : x A  l1ef cos 1 B : xB  0
y A  l1ef sin 1 y B  l 0ef


3  
C : x C  l 3ef cos  3 2
y C  l 3ef sin  3
, unde: xA
  arctg
y A  l 0ef

D : xD  xC
y C  a  l 0ef

Se determină coordonatele centrelor de greutate ale elementelor 1 şi 3.

4
 xA xC
C1 : x C1  C 3 : x C3 
2 2
y y  y B y C  l 0ef
y C1  A y C3  C 
2 2 2

Se calculează coordonatele punctelor caracteristice pentru cele 12 poziţii ale

manivelei conducătoare.
Rezultatele calculelor sunt centralizate în tabelul 1.

Exemplificare:
pentru= 120°

A : x A  l1ef cos 1  0,185  cos120  0,093 [m]

y A  l1ef sin 1  0,185  cos120  0,16 [m]

B: x B  0 [m]
y B  l 0ef  -0,615 [m]

 180
3     ( 6,8)  96,8
2 2
xA  0,093
  arctg  arctg  6,8
y A  l 0ef 0.16  0.615

C : x C  l 3ef cos  3  1,01  cos 96,8  0,12 [m]

y C  l 3ef sin 3  1,01 sin96,8  0,388 [m]

D : x D  x C  0,12 [m]
y C  a  l 0ef  1,16 - 0,615  0,545 [m]

x A  0,093
C1 : x C1    0,046 [m]
2 2
y 0,16
y C1  A   0,08 [m]
2 2

x C  0,12
C 3 : x C3    0,06 [m]
2 2
y C  l 0ef 0,388 - 0,615
y C3    - 0,114 [m]
2 2

5
 b).Câmpul de viteze

- se determină câmpul de viteze redus la elementul 1a cărui viteză unghiulară se

consideră unitară 1*=1 [rad/s]

A: v *A  1*   O A   v *Ax  1*OA y

v *Ay  1* OA x

v *A  v *Ax
2
 v *Ay
2

Pentru determinarea vitezei unghiulare a elementului 3 se descompune mişcarea

absolută a lui A într-o mişcare relativă şi una de transport. Transportorul este
elementul 3.

v A  v A 3  v AA3
v A  1   O A 
v A3  3   B A  =>
BC
v AA3  v AA 3
l 3ef

v AA3 v AA3
1  O A  3  B A   B C   1OA y  3 BA y   BC x
l 3ef l 3ef
v AA3
1OA x  3  BA x   BC y
l 3ef

BC x
 BA y
l 3ef BC y BC x
  BA y  BA x 
BC y l 3ef l 3ef
BA x
l 3ef
BC x
 1OA y
l 3ef BC y BC x
 3   1OA y  1OA x 
BC y l 3ef l 3ef
1OA x
l 3ef
 BA y  1OA y
 v AA 
3 BA x 1OA x

 BA y  1OA x  BA x   1OA y 

 3 
1 OA y BC y  OA x BC x 
3  
 BA y BC y  BA x BC x
 v AA 
1l 3ef BA y OA x  OA y BA x 
v AA3  3

 BA y BC y  BA x BC x

6
Vitezele reduse se determină cu relatiile:

3 OA y BC y  OA x BC x
*3  
1 BA y BC y  BA x BC x
v AA 3 
l 3ef BA y OA x  OA y BA x 
v *AA 3  
1 BA y BC y  BA x BC x

C : v*C  3*  B C  v*Cx  - *3  BC y D: v*Dx  v *Cx

v*Cy  *3  BC x v *Dy  0

v*C  v *Cx
2
 v *Cy
2
v*D  v *Cx

C1 : v*C1  1*  O C1  v*C1x  - 1*  OC1y

v*C1y  1*  OC1x

v *C1  v *C21x  v *C21y

C3 : v *C3  3*  B C3  v *C3x  - *3  BC 3 y

v *C3y  *3  BC 3x

v *C3  v *C23x  v *C23y

Rezultatele calculelor pentru cele 12 poziţii ale manivelei 1 sunt organizate în

tabelul 2.

c). Analiza raportului de transmitere

Un agregat este format dintr-o maşină motoare, o transmisie mecanică şi o

maşină de lucru
nn – turaţia nominală
n1 – turaţia la arborele de iesire al transmisiei mecanice

Se alege un motor asincron trifazat cu rotor în scurtcircuit şi următoarele

caracteristici:
- turaţia de sincronism n0 = 1000 [rpm]
- turaţia nominală nn = 945 [rpm]
- numărul de curse duble la turaţia n1 a manivelei
ncd = 40+k [cd] ,
unde k = 8
- turaţia manivelei conducătoare n1= ncd

7
 n n
- raportul de transmitere i  n  i R  i A ,
1
unde iR – raportul de transmitere al reductorului
iA – raportul de transmitere al roţilor de schimb
Rapoartele iR şi iA sunt standardizate prin STAS 6012-82 şi se pun condiţiile
iA  4
iR  iA

nn n nn 945
i  i R  i A  i  n   i   19,687  20
n1 n cd 40  k 48
i  iR  iA
iA  4  conform STAS 6012 - 82 iA  4
iR  iA iR  5

Se calculează raportul de transmitere efectiv:

nn n 945
i ef  i A  i R   n1ef  n   47,25
n1ef i ef 20
  n1ef 3,14  47,25
1ef    1ef  4,945 [rad/s]
30 30

8
2. Proiectarea mecanismului cu camă
Se consideră un mecanism cu camă de rotaţie şi tachet de translaţie axat cu talpă
ce acţionează un dispozitiv de prindere a pieselor ce urmează a fi transportate.

9
 Fig.3 Schema cinematică a mecanismului cu camă

Legea de mişcare a tachetului e parabolică sub forma y(x).

Pentru etapa de coborâre legea de miscare este y(x) =1-y(x).
Se cunosc:
h = 0,009 [m] – cursa tachetului
a = 0,002 [m] – raza de curbură minimă admisibilă a profilului camei
d1 = 0,040 [m] – diametrul arborelui pe care se montează cama

Fig.4 Ciclograma camei

Mişcarea tachetului e alcătuită din patru faze caracterizate de patru unghiuri

-  - unghiul de rotaţie a camei corespunzător etapei de ridicare a
tachetului
0,4 • P ,

10
 unde P = ef - unghiul cursei pasive
P =3,14 - 0,608 = 2,532 [rad]
0,4 • 2,532 = 1,013 [rad]
- unghiul de rotaţie a camei corespunzător etapei de staţionare a
tachetului în poziţie superioară
0,2P
0,2•2,532= 0,506 [rad]
- unghiul de rotaţie a camei corespunzător etapei de coborâre a
tachetului

1,013 [rad]
- unghiul de rotaţie a camei corespunzător etapei de staţionare a
tachetului în poziţie inferioară
2
2•3,14 - (1,013+0,506+1,013) = 3,751 [rad]

2.1. Calculul caracteristicilor cinematice

Se vor determina:
s = s() – spaţiul parcurs de tachet
v = v() – viteza tachetului
a = a() – acceleraţia tachetului

Legea de mişcare :

y x   2 x 2 , x   0;0,5
,
1 - 21 - x  2 , x   0,5;1

 1 9
unde x ; x  0, ,..., ,1
h 10 10
h - unghiul de rotire al camei corespunzător etapelor de ridicare şi
coborâre a tachetului ( unghiurile respectiv )

Spaţiul parcurs de tachet se calculează cu relaţia:

s = h•y(x)

Viteza tachetului se calculează cu relaţia:

ds ds dy dx d
v  ,
dt dy dx d dt
h  y'1
unde => v  h
ds dy dx 1 d
h,  y' ,  ,  1
dy dx d  h dt

11
Acceleraţia tachetului se calculează cu relaţia:

dv dv dy' dx d h  12
a   a   y''
dt dy' dx d dt  2h

y'  4x , x   0;0,5 y' '  4, x   0;0,5

41 - x  , x   0,5;1
şi - 4, x   0,5;1

viteza redusă a tachetului se determină cu relaţia:

v h  y'
s'  
1 h
acceleraţia redusă a tachetului se determină cu relaţia:

a h  y' '
s' '  
12  2h
Pentru etapa de coborâre sunt valabile aceleaşi formule dar legea de mişcare a
tachetului este:

y x   1 - 2 x 2 , x   0;0,5
21 - x  2 , x   0,5;1

y'  - 4x , x   0;0,5 y' '  - 4, x   0;0,5

4 x - 1 , x   0,5;1
şi 4, x   0,5;1

Pentru determinarea spaţiului, vitezei şi a acceleraţiei reduse se împart etapele

de coborâre şi de urcare în zece subintervale egale.
Rezultatele sunt centralizate în tabelul 3.
Se reprezintă grafic variaţiile spaţiului, vitezei, acceleratiei (s, s’, s’’) în funcţie
de unghiul de rotire al camei 

2.2. Determinarea profilului camei

Profilul camei se construieşte prin puncte în sistemul de axe x1Oy1 solidar cu
cama. Coordonatele punctelor de pe profilul camei se determină cu relaţiile:

x 1  s' cos 1  s 2 sin 1

y1  s' sin 1  s 2 cos 1

unde s2= s0 +s = r0 + s (pentru tachet axat)

r0 – raza cercului trebuie să îndeplinească următoarele condiţii:

12
 r0  r0*
r0* - reprezintă raza cercului de bază determinată din
d1 (*) condiţia de gabarit minim al camei;
r0 
2 d1 – diametrul arborelui pe care se monteză cama.
r0* se determină cu relaţia :
r0* = a – min[ s+s’’]
a = 0,002 [m] – reprezintă raza de curbură admisibilă a profilului camei.
Se alege raza cercului de bază r0 astfel încât să fie îndeplinite condiţiile (*) iar
valoarea acesteia să fie multiplu de cinci.
Rezultatele calculelor sunt centralizate în tabelul de mai jos.
Tabelul 4

Faza 1 [ ] s’ [m] s2 = ro+s [m] x1 y1

0 0,000 0,02 0,000 0,020
6 0,004 0,02 0,006 0,020
12 0,007 0,02 0,011 0,019
RIDICARE

17 0,011 0,02 0,017 0,017

23 0,014 0,02 0,022 0,015
29 0,018 0,02 0,027 0,013
35 0,014 0,03 0,027 0,013
41 0,011 0,03 0,026 0,014
46 0,007 0,03 0,025 0,014
52 0,004 0,03 0,025 0,015
58 0,000 0,03 0,025 0,015
93 0,000 0,03 0,029 0,002
99 -0,004 0,03 0,029 0,002
104 -0,007 0,03 0,029 0,003
COBORÂRE

110 -0,011 0,03 0,029 0,003

116 -0,014 0,03 0,029 0,004
122 -0,018 0,02 0,030 0,005
128 -0,014 0,02 0,027 0,000
133 -0,011 0,02 0,024 -0,005
139 -0,007 0,02 0,020 -0,009
145 -0,004 0,02 0,016 -0,013
167 0,000 0,02 0,011 -0,016

3. Analiza dinamică a agregatului

Modelul dinamic al agregatului este un corp în mişcare de rotaţie cu parametrii
J 1 red şi M 1 red . Se presupun cunoscute următoarele mărimi:
J10 = 0,06 [kg•m2] – momentul de inerţie axial al elementului 1 faţă de o
axă de rotaţie ce trece prin O ;
2
J30 = 0,140 [kg•m ] - momentul de inerţie axial al elementului 3 faţă de o
axă de rotaţie ce trece prin B ;
= 0,15 – coeficient de frecare ;
m2 = 12,5 [kg] ;
m4 = 17 [kg] ;
m5 = 85 [kg] ;
mu = 10 [kg] .

13
3.1. Calculul J 1 red - momentul de inerţie faţă de elementul 1

Valoarea acestuia se calculează din echivalarea energiei cinetice, cu formula:

2 2 2 2
v    v  ~  v D 
J 1 red  J10  m 2  A   J 30  3   m 4  C   m 5 
 1   1   1   1 
unde:
vA
 v *A  viteza redusă a punctului A ;
1
3
 *3  viteza redusă a elementului 3 ;
1
vC
 v *C  viteza redusă în punctul C ;
1
~  m m
m 5 5 4 
la cursa activă v *d  0 
m5 la cursa pasivă  v *
d  0

3.2. Calculul M 1 red - momentul redus la elementul 1

Valoarea acestuia se determină din echivalarea puterii din modelul dinamic cu
puterea dezvoltată de sistemul de forţe ce acţionează asupra mecanismului.

a). Calculul momentului redus rezistent

M1rred  1   Ff50  v *d   Ff50  v *d

Ff50    g  m 5    g m 5  m u  la cursa activă
  g  m5 la cursa pasivă

b). Calculul momentului redus motor

1 12 r
M1mred   M red
12 i 1
c). Calculul momentului redus total

14
 M1red  1   M1mred  M1rred  1 

Rezultatele calculelor sunt centralizate în tabelul 5.

Tabelul 5
Poz.  Jred1 Ff50 M rred1 Mm
red1 M red1
1 0 1,220 -139,793 -11,219 16,989 5,769
2 30 3,108 -139,793 -21,287 16,989 -4,299
3 60 3,502 -139,793 -22,895 16,989 -5,907
4 90 2,756 -139,793 -19,881 16,989 -2,893
5 120 1,974 -139,793 -16,078 16,989 0,911
6 150 1,547 -139,793 -13,531 16,989 3,458
7 180 1,220 -139,793 -11,219 16,989 5,769
8 210 0,600 -139,793 -4,387 16,989 12,602
9 240 1,529 -125,078 -12,587 16,989 4,402
10 270 7,638 -125,078 -33,095 16,989 -16,106
11 300 6,256 -125,078 -29,622 16,989 -12,634
12 330 0,919 -125,078 -8,060 16,989 8,928

3.3. Determinarea variaţiei energiei cinetice

Pentru

determinarea energiei cinetice se porneşte de la graficul M 1 red = f ().


E   M red1 d
0

Se aplică metoda trapezelor pentru calculul ariei suprafeţei delimitate de M 1 red

şi axa 0.

15
 1
1
E1   M red1    M 0  M1 
0 2 
2 1 2 unde   6
1
E 2   M red1   M red1   M red1  E1    M1  M 2 
0 0  2
1

Generalizând putem scrie relaţia :

1
E k  E k 1    M k  M k 1 
2

3.4. Calculul momentului de inerţie al volantului şi al vitezei

unghiulare în faza de regim

3.4.1. Variaţia momentului de inerţie redus

Pentru fiecare poziţie a manivelei conducătoare se calculează:

J   J red1  J1
J1  J red1  0  ,   0

~
3.4.2. Calculul mărimii F  

~ 1
F    L     2 J ,
2
unde : L    E   
  1

3.4.3. Calculul momentului de inerţie necesar

 J   max F ,
1 unde :  
1
; a
a   2 50
  1
~
   
~
max F  max F  min F

Se compară [J1] cu J1
Dacă [J1] > J1 este necesar un volant pentru a uniformiza viteza unghiulară.
Momentul de inerţie al volantului se calculează cu relaţia :
Jv = [J1] –J1

 J1   max  F2  
10,843  ( 73,827)
1
  J1   20934,58[kg  m 2 ]
a     4,945 2
50
Jv = [J1] –J1 => Jv =20934,58-1,22 = 20933,36

3.4.4. Calculul variaţiei vitezei unghiulare a manivelei

16
 ~
F  
 
 J1   
3.4.5. Calculul vitezei unghiulare

    

Rezultatele calculelor sunt centralizate în tabelul 6.

CUPRINS

1.Proiectarea mecanismului cu bară....................................................................2

1.1.Caracteristici structurale............................................................................2
1.2. Determinarea dimensiunilor schemei structurale.....................................2
1.3. Determinarea caracteristicilor poziţionale şi cinematice.........................4
2. Proiectarea mecanismului cu camă................................................................10
2.1. Calculul caracteristicilor cinematice.......................................................11
2.2. Determinarea profilului camei.................................................................13
3. Analiza dinamică a agregatului.......................................................................14
3.1. Calculul J 1 red - momentul de inerţie faţă de elementul 1......................14
3.2. Calculul M 1 red - momentul redus la elementul 1....................................15
3.3. Determinarea variaţiei energiei cinetice.................................................15
3.4. Calculul momentului de inerţie al volantului şi al vitezei
unghiulare în faza de regim.............................................................................16
3.4.1. Variaţia momentului de inerţie redus........................................................16
~
3.4.2. Calculul mărimii F  .....................................................................................17
3.4.3. Calculul momentului de inerţie necesar....................................................17
3.4.4. Calculul variaţiei vitezei unghiulare a manivelei...................................17
3.4.5. Calculul vitezei unghiulare............................................................................17

17