Dinamica solidului rigid cu un punct fix

Problema dinamică constă ı̂n determinarea mişcării (unghiurile lui

−
→
Euler) şi reacţiunilor necunoscute ale punctului O, R 0 , cunoscând
forţele externe direct aplicate şi condiţiile iniţiale pentru un rigid cu un
punct fix O.
Fie deci (S) - solid rigid ı̂n mişcare de rotaţie ı̂n jurul unui punct fix O
→
−
(legătură ⇒ ∃ R 0 - reacţiuni de legătură) sub acţiunea unor forţe
externe direct aplicate.
→
−
Fie R rezultanta forţelor externe aplicate solidului
→
−
M 0 momentul rezultant extern aplicat solidului (faţă de O).
Utilizăm două sisteme de referinţă:
• OX1 X2 X3 - fix;
• Ox1 x2 x3 - mobil, solidar cu (S).

Doru Grosan (UBB Cluj) 1 / 13

Din cinematică ⇒ mişcarea instantanee de rotaţie a solidului ı̂n jurul lui
O se reduce la mişcarea instantanee de rotaţie ı̂n jurul axei ∆(−→
ω ),
→
−
suportul vitezei unghiulare ω . Prin urmare, viteza unui punct M ∈ (S)
va fi:
→ −
− →
−
v =→ ω × r, (1)
iar energia cinetică va avea forma:

1
T = I(∆)ω 2
2
1 2
= ω (I11 α2 + I22 β 2 + I33 γ 2 − 2I12 αβ − 2I23 βγ − 2I31 γα), (2)
2
→
−
unde u = (α, β, γ) versorul axei ∆(− →
ω ) (faţă de Ox1 x2 x3 );
I11 = I(Ox1 ), I22 = I(Ox2 ), I33 = I(Ox3 );
I12 , I23 , I31 - produsele de inerţie faţă de Ox1 x2 x3 .

Doru Grosan (UBB Cluj) 2 / 13

Avem −
→
ω = (p, q, r ) (faţă de Ox1 x2 x3 ) ⇒
p q r
α= , β= , γ=
ω ω ω
1
(2)
⇒T = (I11 p2 + I22 q 2 + I33 r 2 − 2I12 pq − 2I23 qr − 2I31 rp) (3)
2
Dacă Ox1 x2 x3 (reperul mobil) este determinat de axele principale de
inerţie relative la O, atunci (I12 = I23 = I31 = 0) şi

1
T = (Ap2 + Bq 2 + Cr 2 ), (3)
2
unde  
A 0 0
I0 =  0 B 0  .
0 0 C

Doru Grosan (UBB Cluj) 3 / 13

Pentru momentul cinetic obţinem:
→
−
Z Z
→ −
− → →
− →
−
K0 = r × v dm = r × (−
→
ω × r )dm
ZS S
2−
→ → −
− → →
−
= {r ω − ( r · ω ) r }dm
ZS
→ →−
− →
= {r 2 − →
ω −(r ·− ω ) r }ρdv = [I] · [ω].
D

→
−
Fie Kxi = prOxi K 0 , i = 1, 2, 3. Avem:
Z
Kx1 = {(x12 + x22 + x32 )p − (px1 + qx2 + rx3 )x1 }dm
S
= I11 p − I12 q − I13 r

Doru Grosan (UBB Cluj) 4 / 13

  
∂T
⇒ Kx1 = I11 p − I12 q − I13 r = ;
∂p
 
∂T
Kx2 = −I21 p + I22 q − I23 r = ; (4)
∂q
 
∂T
Kx3 = −I31 p − I32 q + I33 r =
∂r
→
−
 
∂T ∂T ∂T
⇒ K 0 = grad T = , , (4)0
∂p ∂q ∂r
Dacă raportăm mişcarea la reperul determinat de axele principale de
inerţie, i.e., Ox1 x2 x3 , determinat de axele principale de inerţie, atunci
−
→
K 0 = (Ap, Bq, Cr ). (5)

Doru Grosan (UBB Cluj) 5 / 13

 Ecuaţiile lui Euler

Pentru a obţine ecuaţiile diferenţiale ale mişcării solidului rigid cu

punctul fix O, utilizăm teorema momentului cinetic care, faţă de
reperul fix OX1 X2 X3 , are forma:
→
−
dK0 − →
= M0 (6)
dt
→
−
( M 0 - momentul rezultant al forţelor exterioare; momentul reacţiunilor
→
−
R 0 este = 0).

Doru Grosan (UBB Cluj) 6 / 13

 →
−
dK0
Pentru derivata absolută avem formula:
dt
→
− → ! !
− → !
−
dK0 dK0 dK0 →
−
= = +−
→
ω × K 0, (7)
dt dt dt
abs rel

unde → !
−
dK0 →
− →
− →
−
= K̇x1 i 1 + K̇x2 i 2 + K̇x3 i 3 (7)0
dt
rel
−
→
ω viteza unghiulară a reperului mobil Ox1 x2 x3 faţă de reperul fix
OX1 X2 X3 .
Conform (6)+(7) obţinem ecuaţiile diferenţiale ale mişcării de rotaţie a
solidului cu punct fix O:
→ !
−
dK0 →
− →
−
+−→ω × K 0 = M0 (8)
dt
rel

Doru Grosan (UBB Cluj) 7 / 13

Admitem că axele reperului mobil Ox1 x2 x3 sunt axele principale de
→
−
inerţie (ı̂n raport cu O) ⇒ K 0 = (Ap, Bq, Cr ), unde A, B, C > 0
constante ((S) - rigid).
Punctele descriu cercuri cu centrul pe ∆ ⇒ distanţele la axele
Ox1 , Ox2 , Ox3 sunt constante.
Proiectăm ecuaţiile vectoriale (8) pe axele principale de inerţie şi
obţinem: 

 Aṗ − (B − C)qr = L

B q̇ − (C − A)rp = M (9)


C ṙ − (A − B)pq = N

→
−
unde M 0 = (L, M, N) faţă de Ox1 x2 x3 ; A, B, C momentele principale de
inerţie ale solidului; −
→
ω = (p, q, r ) faţă de Ox1 x2 x3 .

Doru Grosan (UBB Cluj) 8 / 13

Ecuaţiile (9) reprezintă ecuaţiile dinamice ale lui Euler. Necunoscute
p(t), q(t), r (t).
Ecuaţiile (9) se integrează cu condiţiile iniţiale. Pentru determinarea
efectivă a mişcării (unghiurile lui Euler ϕ, θ, ψ) se utilizează ecuaţiile
cinematice ale lui Euler:


 p = ϕ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ

q = ϕ̇ sin θ cos ψ − θ̇ sin ψ (10)


r = ϕ̇ cos θ + ψ̇,


ı̂n care p, q, r sunt soluţiile sistemului (9). Din (10) ⇒ ϕ(t), θ(t), ψ(t).
Sistemul (10) este un sistem neliniar de ordinul I deci problema
determinării mişcării solidului rigid cu un punct fix se reduce la
problema integrării sistemului alcătuit din ecuaţiile (9)+(10)
(6 ecuaţii diferenţiale de ordinul I).

Doru Grosan (UBB Cluj) 9 / 13

Soluţionarea acestei probleme (dificilă din punct de vedere matematic
datorită neliniarităţii ecuaţiilor (10)) se poate face ı̂n 3 cazuri
particulare.

Cazul Lagrange-Poisson: A = B, G ∈ Ox3 (cea de-a treia axă

principală de inerţie)

Cazul Euler-Poisson: L = M = N = 0 ⇒ (9) devine


 Aṗ − (B − C)qr = 0


B q̇ − (C − A)rp = 0


C ṙ − (A − B)pq = 0


Cazul Kovalevskaia: A = B = 2C, x3G = 0

Doru Grosan (UBB Cluj) 10 / 13

 Consideraţii generale privind mişcarea cea mai generală
a unui solid rigid

Fie sistemul (S) solid rigid liber; OX1 X2 X3 - reper inerţial (fix) ⇒
mişcarea sistemului (S) faţă de OX1 X2 X3 este determinată de 6
parametri independenţi (coordonatele unui punct O 0 , originea reperului
mobil solidar cu rigidul + 3 unghiuri ale lui Euler).
Conform Teoremei centrului maselor ⇒ G poate fi considerat un punct
al solidului ı̂n care este concentrată ı̂ntreaga masă a solidului; asupra
sa acţionează rezultanta forţelor externe aplicată solidului, deci putem
considera O 0 = G.
Fie Gx1 x2 x3 reperul mobil, solidar cu solidul ⇒ mişcarea generală a
solidului poate fi considerată compunerea a două mişcări:
→
−
• mişcarea de translaţie cu viteza v G a lui G;
• mişcarea relativă de rotaţie ı̂n jurul lui G.

Doru Grosan (UBB Cluj) 11 / 13

Mişcarea sistemului de translaţie se determină cu teorema centrului
maselor
→
− →
−
maG = R (11)
→
−
( R - rezultanta forţelor externe).
Mişcarea relativă de rotaţie ı̂n jurul lui G se determină fie cu teorema
momentului cinetic ı̂n raport cu G:
→
−
d K 0G →
−
= MG (12)
dt
fie cu teorema energiei cinetice ı̂n raport cu G:
dTG0 = δL0 (ext) (13)
(δL0(int) = 0 pentru solidul rigid)
−
→0
K G - momentul cinetic ı̂n mişcarea relativă ı̂n jurul lui G;
TG0 - energia cinetică ı̂n mişcarea relativă ı̂n jurul lui G;
−
→
M G (δL0(ext) - momentul rezultant al forţelor externe (lucrul mecanic
elementar al forţelor externe) faţă de G.
Doru Grosan (UBB Cluj) 12 / 13
În plus, avem (formulele lui König):

1
T = mv 2 + TG0 (14)
2 G
−
→ −−→ →
− →
−
K O = OG × m V G + K 0G (15)
(energia cinetică + momentul cinetic faţă de reperul inerţial OX1 X2 X3 ).

Doru Grosan (UBB Cluj) 13 / 13