Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
dy t
y t 0 (XX. 1)
dt
în care vom presupune că variabila , cu 0 , este constanta de timp de sistem și are unități de secunde.
Aici am arătat explicit dependența de timp a lui y t .
2 Sisteme dinamice de ordinul I
De asemenea, este acceptabil și mai compact să folosim, pentru ecuatia canonică, formula:
dy
y0 (XX. 2)
dt
Răspunsul a unui astfel de sistem de ordinul întâi liber este întotdeauna de forma,
y t c e st (XX. 3)
Acesta este un rezultat simplu și frumos, uşor de reţinut și se extinde la sisteme de ordin superior
într-un mod natural.
Variabilă s este frecvență, ȋn sec 1 . Ecuația diferențială prezentată permite o singură soluţie,
s 1 . Numim 1 frecvență caracteristică sau echivalent valoare proprie a sistemului (XX. 1), ori (XX.2).
În acest caz, 1 este un număr real, dar în cazuri de ordin superior valorile proprii sunt mult mai complexe.
Constanta c este un număr real cu aceleași unități ca y şi este utilizată pentru a stabili valoarea funcției la
un moment moment de timp, de obicei, t 0 .
Valoarea la t 0 se numește condiția inițială a răspunsului omogen.
Pentru a găsi soluția omogenă se procedează astfel. În primul rând, se înlocuieşte soluția asumată,
y t c e st , în ecuația diferențială. Operația de derivare aduce jos termenul multiplicativ s și deci va
rezulta:
s c e st c e st 0 (XX. 4)
Acest lucru poate fi luat ca:
1
s 1 0 s 1 (XX. 5)
Condiţia iniţială c 0 satisface această ecuație, dar nu este foarte interesantă, deoarece aceasta dă
y 0 pentru orice valoate a timpului. Funcția e st este nenulă pentru orice s și t finit, și, astfel, se poate
lua ecuaţia caracteristică,
1
s 1 0 s 1 (XX. 6)
Soluţia, 1 , este singura frecvență caracteristică sau valoare proprie asociată cu acest sistem de
ordinul întâi.
Astfel am ajuns la soluția omogenă:
t
(XX. 7)
y t c e
Răspunsul tinde spre zero cu creşterea timpului 0 , iar dacă răspunsul natural al unui sistem
tinde mereu la zero, odată cu creșterea timpului pentru orice condiții inițiale, spunem că sistemul este stabil.
Dacă răspunsul tinde spre infinit cu creșterea timpului, în anumite condiții inițiale, sistemul este
instabil.
Răspunsul din ecuaţia (XX.7) are valoarea inițială y 0 c . Graficul acestui rezultat este prezentat
în figura XX.1, pentru condiția inițială c 1 şi pentru patru valorile 2, 1, 0.5, 0. 1.
Sisteme dinamice de ordinul I 3
După cum se poate vedea, reprezintă timpul caracteristic pentru răspunsul la valori spre zero;
valori mai mici ale corespund unor răspunsuri mai rapide.
Pentru că un astfel de răspuns este aplicabil pe scară largă în sisteme de inginerie reale, este necesară
ȋnțelegerea acestuia în profunzime.
Ȋn primul rȃnd, se observă că în intervalul de timp egal cu constanta de timp, t , răspunsul tinde
la o valoarea,
t
(XX. 8)
e e 1 0.367879441171442 0.37
Fig. XX.1. Răspunsul sistemului de prim ordin la pentr condiție inițială c 1 şi pentru patru valorile
2, 1, 0.5, 0.1
Ȋn primul rȃnd, se observă că în intervalul de timp egal cu constanta de timp, t , răspunsul tinde
la o valoarea,
t
(XX. 8)
e e 1 0.367879441171442 0.37
După 2 constante de timp, t 2 , valoarea tinde spre e 2 0.37 2 0.1369 , iar pentru un timp
egal cu 3 constante de timp, t 3 , valoarea tinde spre e 3 0.37 3 0.05 .
Prin urmare răspunsul sistemului după un timp de 3 secunde pentru o constantă de timp 1 ,
ajunge la această valoare de 0.05 . Se poate spune că acest răspuns s-a stabilizat la 5 %, ȋn 3 constante de
timp.
Se pune problema de a găsi valorile pentru care răspunsul este sub 1%. Evident că dacă 0.1 ,
t 3
pentru un timp t 3 s , răspunsul a trecut prin 30 constante de timp şi va avea valoarea,
0.1
e 30 0.367879441171442 9.3576 10 14 0 (XX. 9)
Această valoare este destul de aproape de zero, dar în teorie răspunsul nu ajunge la zero, indiferent
4 Sisteme dinamice de ordinul I
Ȋn concluzie, pentru durate de timp foarte mari, răspunsul sistemului pentru orice constanat de timp,
tinde spre zero, iar valorile proprii sunt reale.
Pentru cazuri mai generale, valorile proprii pot avea componente imaginare, faţă de cazul de ordinul
întâi considerat mai sus, care sunt pur reale. Din cauza importanței majore ale valorilor proprii ale unui
sistem, este utilizat graficul de valori proprii pe un plan orizontal cu axa Res şi axa verticală Ims .
Acest plan complex este denumit planul S, iar valorile sale proprii sunt numite poli.
1
De exemplu, în sistemul de ordinul întâi considerat mai sus, valoarea proprie este 1 şi acest
1
sistemul, de asemenea, se spune că are un pol la s 1 .
Ȋn planul complex, polii sunt reprezentati grafic pe axa x sau Res . Pentru valori descrescătoare
ale lui , polii se deplasează spre numere negative ale axei reale.
dt
p (t ) exp (XX. 11)
a (t )
Cu acesta, soluția ecuației (XX. 1) este:
t
p (t 0 ) y (t 0 ) K p (t ) x(t )
y (t )
p (t )
p (t ) t0 a (t )
dt (XX. 12)
Pentru controlul proceselor reale, variabila independentă t reprezintă timpul, iar a (t ) este ȋnlocuită
cu variabila , 0 , numită constanta de timp a sistemului și are ca unitate de masură secunda. Aceasta
este o contantă pozitivă denumită constantă de timp, iar ecuația devine:
dy t
y (t ) K x(t ) , y (t 0 ) y 0 (XX. 13)
dt
Factorul de integrare p (t ) , adimensional, este:
t
dt
p (t ) exp e (XX. 14)
Astfel că, soluția ecuației devine:
t t
t t
0
K t
y (t ) y e e e xt dt (XX. 15)
0 t
0
Condiţiile iniţiale influenţează răspunsul sistemului încă de la început, dar efectele lor scad către 0,
ȋn funcție de mărimea contantei independente de timp, în sensul că valori mai mari ale constantei implică
o scădere mai uşoară. Dacă nu este implicată altă variabilă xt , atunci sistemul de ordinul I îşi atinge
echilibrul la 0.
Totuşi, în practică, cele mai multe sisteme sunt influenţate şi de alţi factori. K este o proprietate a
sistemului, care se numeşte amplificare (ȋn engleză gain). Prin magnitudinea şi semnul acesteia,
amplificarea influențează cȃt de puternic este răspunsul lui y faţă de x . Forma acestui răspuns depinde de
natura influenţelor.
t t
t t
0
K t
y (t ) y e e e U t t1 dt
0 t
0
(XX. 16)
t t
t t
0 0
y e K U t t1 1 e
0
Figura XX.2 reprezintă grafic soluţia problemei prezentate mai sus. Se observă că soluţia particulară nu
mai aduce nici o contribuţie înainte de timpul t1 . Condiţiile iniţiale scad, tinzând către 0. Totuşi, la
momentul t1 sistemul răspunde la funcția treaptă unitate (unitară), apropiindu-se de valoare constantei
K , în timp ce timpul creşte. Acest răspuns imediat, urmat de o apropiere asimptotică de următoarea
fază, este caracteristică sistemelor ordinare de ordinul I.
Deoarece răspunsul nu urmăreşte pasul în acelaşi timp, se spune că răspunsul întârzie în urma datelor
de intrare. De aceea, sistemele ordinare de ordinul I se mai numesc şi de ordinul I de întârziere.
Fig. XX.2. Răspunsul sistemului de prim ordin la pentru o funcție treaptă unitate
Soluţia ecuaţiei (XX.15) se aplică după intervale de timp succesive, fiecare având un set de condiţii
iniţiale (aparţinând intervalului anterior) şi factori perturbatori noi, ca mai jos:
Sisteme dinamice de ordinul I 7
(t t ) t t
0
K t
y (t ) e e e x(t ) dt pentru t t t
0 0 1
t
0
(t t )
1 t t
K t
y (t ) y (t ) e e e x(t ) dt pentru t t t (XX.17)
1 1 2
t
0
etc.
Pentru exemplificare, considerăm sisitemul de ecuaţii diferenţiale de ordinul I, de mai jos:
dy
y x;
dt
0 pentru 0 t 1 (XX. 18)
y (0) 0 ; x 2(t 1) pentru 1 t 2
0 pentru 2 t
În această problemă, variabilele t, x şi y au aceeaşi unitate de măsură. Atât creşterea, cât şi constanta
timp au magnitudinea 1. Din (XX.17) obţinem,
0 pentru 0 t 1
t 1
y t 2 t 2 e pentru 1 t 2 (XX. 19)
t 2
2 e 1 e pentru 2 t
Cu condiţii iniţiale 0 şi fără nici un factor perturbator, sistemul rămâne în echilibru până când
perturbanţa atinge valoarea 1, după cum se observă din figura XX.3.
8 Sisteme dinamice de ordinul I
1.8
1.6
1.4
Perturbatie
Raspuns / Perturbatie
1.2
0.8
0.6
Raspuns
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
timp t [s]
Sistemele pot avea mai multe date de intrare. Considerăm un sistem de ordinul I cu 2 funcţii de
perturbare x1 (t ) şi x 2 (t ) :
dy
y (t ) K 1 x1 (t ) K 2 x 2 (t ) ; y (t 0 ) y 0 (XX. 20)
dt
Aplicând (XX.15) şi distribuind integrala şi asupra pertubaţiilor, putem observa că efectele acestor
factori perturbatori asupra lui y se acumulează,
t t
t t
0
K t
y (t ) y e 1 e e x1 t dt
0 t
0 (XX. 21)
t t
K 21 t
e e x2 t dt
t
0
Acest comportament de aditivare este o caracteristică a sistemelor lineare. Un alt mod de a privi
problema este de a o descompune în toate elementele care o alcătuiesc. Astfel, definim:
Punem condiţiile iniţiale fără perturbaţii şi fiecare factor perturbator cu o valoarea iniţială 0,
Sisteme dinamice de ordinul I 9
dy H
y H (t ) 0 ; y H (t 0 ) y 0 ;
dt
dy1
y1 (t ) K 1 x1 (t ) ; y1 (t 0 ) 0 ; (XX. 23)
dt
dy 2
y 2 (t ) K 2 x 2 (t ) ; y 2 (t 0 ) 0
dt
Ecuaţiile şi condiţiile iniţiale (XX.22) pot fi însumate pentru a reconstitui specificaţiile problemei originale
(XX.20), iar soluţiile sunt date de (XX.21).
Desigur că aceste soluţii pot fi însumate pentru a reconstitui soluţia problemei originale (XX.20).
În concluzie, putem privi problema perturbaţiilor multiple, ca un sistem care răspunde la o sumă de
factori perturbatori, sau răspunsul final reprezintă suma răspunsurilor la fiecare perturbaţie.
t t
0
y H (t ) y e
0
t t
K1 t
y1 (t ) e e x1 t dt (XX. 24)
t
0
t t
K t
y 2 (t ) 21 e e x2 t dt
t
0
Pentru a exemplifica răspunsul unui sistem de ecuaţii diferenţiale de ordinul I la perturbaţii multiple
suprapuse, considerăm,
1 dy 1 3
y U (t 1) U (t 3) ;
4 dt 4 4
0 2
yt (XX. 25)
Ecuaţia (XX.25) arată că constanta de timp este 1 şi sistemul răspunde la prima perturbaţie cu o variaţie
+3, iar la a doua perturbaţie cu o variaţie de -4.
Soluţia este:
y 2 e t 3 U (t 1) 1 e ( t 1) 4 U (t 3) 1 e ( t 3) (XX. 26)
0 t 1 0 t 3
U (t 1) x1t ; U (t 3) x 2t ;
1 t 1 1 t 3
(XX. 27)
y (t ) y1(t ) y 2(t ) y3(t ); y1(t ) 2 e t ;
y 2(t ) 3 x1(t ) 1 e ( t 1) ; y3(t ) 4 x 2(t ) 1 e ( t 3)
În figura XX.4, componentele induviduale ale soluţiei sunt reprezentate cu linie solidă, în timp ce suma
lor, este reprezentată cu o linie punctată. Se observă cum întârzierea de ordinul I răspunde la fiecare
nou factor perturbator care apare.
4
y2
3
Raspuns / Perturbatie
y
2
y=y1+y2+y3
x1
1
x2
y1
0
-1
-2
y3
-3
-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8
timp t [s]
1 2e t 3e ( t 1) 4e ( t 3)
sau la fel de greşit sub forma,
y 1 2e t 3e (t 1) ) 4e (t 3)
1 2e t 3e 1 3e t 4e 3 e t (XX. 29)
1 (2 3e 1 4e 3 )e t
Soluţiile incorecte sunt reprezentate grafic în figura XX.5. Ecuaţia (XX.28) a devenit discontinuă,
răspunsul capătă sensuri non-fizice la apariţia fiecărei noi perturbaţii. Ecuaţia (XX.29) a pierdut total
dependenţa faţă de factorii perturbatori şi derivă dintr-o condiţie iniţială. Chiar dacă sunt greşite, ambele
soluţii incorecte conduc la o soluţie corectă pe termen lung.
Sisteme dinamice de ordinul I 11
200
150
100
Raspuns
Gresit
50
Corect
0
-50
0 1 2 3 4 5 6 7 8
timp t [s]
Considerăm un sistem care reacţionează la un factor perturbator, numai după trecerea unui interval
de timp . Ecuaţia difereanţială de ordinul I pentru acest caz este,
dy
y (t ) K x(t ) ; y (t 0 ) y 0 (XX. 30)
dt
Ecuaţia (XX.30) exprimă dependenţa lui y, la orice moment de timp t, pe valoarea lui x la momentul de
timp t-.
t t
t
t
0
K t
y (t ) y e e e xt dt (XX. 15)
0 t
0
fiind,
t t
t t
0
K t
y (t ) y e e e xt dt (XX. 31)
0 t
0
12 Sisteme dinamice de ordinul I
Trebuie să integrăm perturbaţia considerând întârzierea de timp . Spre exemplu, perturbaţia x(t ) ,
care apare la momentul de timp t1 , afectează sistemul, cu perturbaţia x1 (t ) , la momentul de timp
t 1 , cum se observa din figura XX.6.
t (XX. 32)
Cu noua variabilă, putem considera că perturbaţia apare, pe axa , la timpul t1 , cum se observă
în partea de jos a figurei XX.6.
Dacă facem schimbarea de variabila în x( ) , putem integra ecuaţia (XX.31), rezultând,
t t
t t
e xt dt e x1 t dt e x d (XX. 33)
t0
t t
0 0
Astfel soluţia ecuaţiei (XX.31) devine,
t t
t
0
K
y (t ) y e e e e x d (XX. 34)
0 t
0
dy
y x(t 3) ; y (0) 0 ; x(t ) U (t 2) (XX. 35)
dt
Utilizând (XX.34), rezultă,
y (t ) e t e 3 e U 2 d
03
2
e t e 3 e U 2 d e U 2 d
0 3 2
(XX. 36)
e t e 3 U 2 e
2
U t 3 2 e t e 3 e t 3 e 2
U t 5 e t 3t 3 e 2t 3
U t 5 1 e
t 5
Figura XX.7 prezintă o întârziere tipică de ordinul I al cărei răspuns apare la 3 unităţi de timp mai târziu
după ce a apărut perturbaţia la momentul de timp t 2 .
Prin urmare, timpul de întârziere a răspunsului la o perturbaţie este numit timp mort.
14 Sisteme dinamice de ordinul I
Timpul mort este o noţiune diferită de întârziere. Întârzierea apare din cauza unei combinaţii a y
şi a derivatei din partea stângă a ecuaţiei ca urmare a unei întârzieri ce apare în membrul drept al ecuaţiei.
În acest paragraf se va prezenta procesul de modelare a sistemelor de ordinul întâi din diverse
domenii, respectiv mecanic, electric, termic, precum și hidraulic. În toate domeniile, răspunsurile omogene
de ordinul I apar cu o varietate de unități fizice asociate. Frumuseţea teoriei sistemelor este, în primul rând,
faptul că este dovedit a fi aplicabil la multe clase de sisteme din lumea reală și, pe de altă parte, putem
înțelege astfel aceste sisteme printr-o formulare matematică comună.
Scopul principal al înţelegerii teoriei şi practicii modelării răspunsului sisitemelor la perturbaţii
externe este de a previziona şi controla funcţionarea sistemelor.
Curenții iC și iC trebuie să fie egali și opuşi, astfel încât suma lor este egală cu zero, deoarece nu se
poate acumula curent în nodul lor comun. De asemeni, s-a ţinut seama că tensiunile pe cele doua elemente
de circuit (R şi C) sunt egale.
Astfel, avem:
u du du
0 i R iC C R C u 0 (XX. 3)
R dt dt
Aceasta este tocmai forma canonică a ecuaţiei diferenţiale de ordinul întâi omogenă,
dy t
y t 0 , în care R C .
dt
Valoarea la t 0 , respectiv condiția inițială a răspunsului omogen, este u u 0 , iar soluţie
omogenă este:
t
(XX. 4)
u t u 0 e R C
du 1 dC dC
C t u iU (XX. 7)
dt R dt
0
dt
Cele trei ecuaţii de mai sus (XX.5), (XX.6), (XX.7) sunt cazuri particulare ale ecuaţiei mai generale,
dy 1 dy t Qt
Pt y Qt y t (XX. 8)
dt Pt dt Pt
care este o altă formă a ecuaţiei difereanţiale de gradul I, respectiv
dy t y (t 0 ) y 0
a (t ) y (t ) K x(t ) , (XX. 9)
dt
Definind un factorul de integrare p (t ) ,
dt
p(t ) exp (XX. 11)
a(t )
soluția ecuației (XX. 9) este:
t
p (t 0 ) y (t 0 ) K p (t ) x(t )
p (t ) t0 a (t )
y (t ) dt (XX. 12)
p (t )
iar apoi oprim alimentarea becului (lampei) și măsurăm scăderea temperaturii până la temperatura mediului
ambiant. Datele preluate de la acest sistem sunt prezentate tabelar și grafic în figura XX.4.
Din analiza acestor date, becul este bine reprezentat printr-un model de ordinul întâi descris anterior
prin ecuaţia XX.9. O estimare a constantei de timp asociată este de aproximativ 3 minute. Dar avem nevoie
de secunde, deci constanta de timp a sistemului este, în acest caz, 180 secunde.
O abstractizare a modelului acestui sistem este prezentată în figura XX.5.
Aici, capacitatea termică a centrului becului (bulbului) este reprezentată de un bloc de material cu
După cum rezultă din schema din figura XX.5, vom presupune că blocul este izolat pe trei laturi și
așa fluxul de căldură prin acele părți este zero.
Blocul este conectat la temperatura ambiantă exterior prin rezistența termică Rb , astfel încât:
Ta Tb
qb (XX. 14)
Rb
0
unde Ta K este temperatura mediului ambiant, iar Tb K este temperatura din centrul blocului, asumată
0
T Ta Tb (XX. 16)
Deoarece becul în raport cu locul de desfăşuare a experimentului este foarte mic, nu poate influenţa
temperatura mediului ambiant, astfel încât această temperatură ambiantă este considerată constantă,
T constant şi atunci,
dT dTb
(XX. 17)
dt dt
Cu aceasta, înlocuind în ecuaţia (XX.15), înmulţind cu Rb şi ţinând seama de ecuaţia (XX.16),
obţinem:
dTb Ta Tb dT
Cb Rb Cb b Tb Ta
dt Rb dt
(XX. 18)
dT dT
Rb Cb T 0 T 0
dt dt
unde am notat Rb C b şi am adus relaţia la forma canonică a ecuaţiei diferenţiale de gradul I.
Răspunsul natural este dat de soluţia acestei ecuaţii ,
t t
T t T0 e T0 e
RC Cb
K
0 (XX. 19)
Dacă se doreşte să se facă conversia înapoi la temperatura absolută a becului, se ţine seamă că
Tb T Ta .
Sisteme dinamice de ordinul I 19
N m
în care, în plus, pt 2 este presiunea mediului ambiant, g 2 este acceleraţia gravitaţionala din locul
m s
N
unde are loc experimentul, iar 1 Pa 1 2 .
m
m
Fluxul volumetric ce curge prin ţeavă din rezervor, qt 2 , se presupune că variează liniar cu
s
diferența de presiune, adică:
p pt g h m3
qt a (XX. 20)
R R s
20 Sisteme dinamice de ordinul I
Pa s
în care R 3 este rezistenţa hidraulică a conductei.
m
Dacă presupunem că rezervorul are o arie a secțiunii transversale constantă , atunci
A m2
înălțimea de curgere a fluidului în rezervor variază în funcție de flux după relaţia,
dh qt dh
A qt (XX. 21)
dt A dt
Egalând ecuaţiile (XX.20) şi (XX.21) se obţine,
dh g h R A dh
A h
dt R g dt
(XX. 22)
R A dh dh
h 0 h 0
g dt dt
R A
în care .
g
Am obţinut aceeaşi structură canonică a ecuaţiei diferenţiale de ordinul I, care are ca răspuns,
respectiv variaţia înâlţimii este dată de relaţia,
t g
(XX. 23)
ht h e R A
0
m ; h0 h
0
Punctele de date măsurate sunt afișate în albastru, cu asteriscuri la punctele de date luate fiecare 1/20
dintr-o secundă. Curba roșie este un model a răspunsului de ordinul I, cu constanta 1.5 şi cu parametrii
ajustati pentru date experimentale.
Modelul de ordinul întâi se potrivește acestui răspuns foarte bine. Datele experimentale sunt puţin mai
zgomotoase faţă de cum era de aşteptat. Sursa de zgomot primar este produsă de camera de
înregistrare, dar pentru concluziile modelului nu sunt foarte importante.
Modelul seamănă cu al unei grizi în consolă, ce se deplasează liniar sub influenţa unui arc, cu constanta
de elasticitate k . Constanta k pentru acest sistem poate fi calculată din primele principii ale dinamicii.
Așa cum se arată în figură, modelul fizic al sistemului constă dintr-un arc și amortizor atașat la o legatură
rigidă, dar fară masă. Această legătură rigidă, prin arc şi amortizor nu contribuie la dinamica proprie,
deoarece nu are masă. Prin urmare, neexistând masă nu va fi nici forţă, introdusă de această legătură
rigidă fără masă.
Fk k x (XX. 25)
dx
Fb b (XX. 26)
dt
Legea a doua a lui Newton afirmă că,
dv d 2x
F m m a m x m 2 (XX. 27)
dt dt
unde v este viteza, iar a este acceleraţia, a dv .
dt
Legea a doua a lui Newton este valabilă şi pentru legăturile fără masă, dar în acest caz suma forţelor
trebuie să fie nulă, cum este sugestiv arătat şi în figura XX.11.
Suma forțelor care acționează asupra legaturii, aplicând a doua lege a lui Newton dă ecuația
sistemului de mișcare:
dx
Fk Fb k x b 0 (XX. 28)
dt
Semnele minus apar aici pentru forțele Fk și Fb , deoarece acestea acționează asupra legaturii în
directia x . Termenul zero din dreapta se datorează faptului că legătura este fără masă.
Ecuația diferențială ce descrie acest sistem poate fi rescrisă ca:
b dx dx
x0 x0 (XX. 29)
k dt dt
b
unde am definit 0.61 .
k
Formula de mai sus forma canonică a ecuaţiei de gradul I şi, prin urmare, răspunsul este uşor de
dedus.
24 Sisteme dinamice de ordinul I
N
Considerând pentru cazul dat că avem k 170 , atunci coeficientul de amortizare este
m
N s
b k 170 0.61 104 .
m
Sistemele dinamice pot fi studiate la un număr de niveluri de detaliu. Modelele de o mai mare
complexitate ar putea fi ușor justificate pentru sistemele studiate mai în profunzime.
Sistemele mecanice de rotație de ordinul I, figura XX.12, se ȋntȃlnesc frecvent ȋn aplicații practice
industriale, precum antrenarea unei pmpe, ventilator, ori frȃnarea in cazul autovehicilelor.
Ecuația diferențială, similară legii a doua a lui Newton, este:
d J d d
J b 0 0 0 (XX. 30)
dt b dt dt
radian
unde J momentul de inerţie al subansamblelor aflate în mişcare, viteza de rotație, s
secunda
t t t
t c e
0 0
(XX. 33)
t t
t t
t 0 c e c e 1 c 1 e
0
astfel că,
t
t 0 c 1 e
(XX. 34)
Ȋn general, toate sistemele care au doar un singur element de stocare a energiei, ar putea fi modelate
printr-o ecuație diferențială de ordinul întâi. În cazul sistemelor mecanice, energia a fost depozitată într-un
arc sau s-a datorat inerției.
În cazul mai general, al sistemelor electrice, energia poate fi stocată fie într-o capacitate, fie ȋntr-o
inductanță. În modelele liniare de bază luate în considerare, sistemele termice ȋnmagazinează energie în
capacitate, dar nu există un echivalent termic pentru un al doilea mijloc de stocare a energiei. Adică, nu
există un echivalent pentru o inerție termică. Sisteme de fluide stochează energie prin presiune în
capacitatiea fluidelor și prin inerția debitului de fluid (inductanță).
Vom aborda modelele cu două elemente de stocare a energiei. Prin simpla adăugare a unui element
de stocare a energiei, suplimentar, sistemul va permite o variație mult mai mare în tipurile de răspunsuri.
Cea mai mare diferență este că sistemele pot prezenta acum oscilații în timp, față de răspunsul lor natural.
Aceste tipuri de răspunsuri sunt suficient de importante şi necesită timp pentru a le caracteriza ȋn detaliu.
Vom lua în considerare în primul rând un sistem mecanic de ordinul doi pentru a introduce elementele de
bază. Apoi considerăm sisteme de ordinul doi electrice, termice și hidraulic.
Având în vedere sisteme de ordinul al doilea, frecvențele naturale sunt, în general, numere complexe de
prim rang.
reprezintă mulțimea tuturor perechilor ordonate de numere reale, a, b , pentru care sunt definite operațiile
de adunare şi ȋnmulțire,
a, b c, d a c, b d
(XX. 3)
a, b c, d a c b d , b c a d
Elementul neutru al operației de adunare este 0,0 , iar elementul neutru al operației de ȋnmulțire
este 0,1 .
Dacă definim numărul a,0 , ca numărul real a , atunci mulțimea numerelor reale, R, este o submulție
a lui C, deoarece,
a,0 c,0 a c,0
(XX. 4)
a,0 c,0 a c,0
Deoarece numărul complex 0,1 , are proprietatea,
z a bi z z (XX. 9)
Puterile naturale n ale unui număr complex sunt,
Sisteme dinamice de ordinul I 27
i n
zn rn e ,
n k
zn C k 1 2 a n k b k
n (XX.10)
k 0, k par
n k 1
i C k 1 2 a n k b k
n
k 1, k impar
dx d 2x
F F b k x m (XX. 3)
b k dt dt 2
m d 2x m
în care unităţile de măsură sunt, respectiv, forţele F , F N kg , acceleraţia a s 2 ,
b k s 2 2
dt
kg kg
coeficientul de amortizare b şi modulul de elongaţie k 2 .
s s
Rearanjând termenii, obţinem:
d 2x dx
m b kx 0 (XX. 4)
dt 2 dt
Pentru orice sisitem de ordinul al doilea sunt doua condiţii iniţiale care să precizeze stare. În cazul
sisitemului mecanic, condiţiile iniţiale sunt poziția și acceleraţia.
Răspunsul acestui sistem la o deplasare iniţială,
x0 x0 (XX. 5)
și viteza inițială
dx
v0 x 0 v0 (XX. 6)
dt
se găsește într-o manieră identică cu cea utilizată pentru sistemul de ordinul I.
Astfel, să presupunem că xt este de forma,
Sisteme dinamice de ordinul I 29
xt c e s t (XX. 7)
Înlocuind această funcție în (XX.4) și aplicând proprietatea de derivare a funcţiei exponenţiale, avem:
d 2 c e s t d c e s t
m b kx 0
dt 2 dt
(XX. 8)
m s2 c es t b s c es t k c es t 0
m s 2 b s k c e s t 0
Deoarece pentru orice s şi timp finit pentru mişcări şi nu repaus avem,
c 0 , c es t 0 (XX. 9)
m s2 b s k 0 (XX.10)
b b2 4 m k
s1 ,
2m 2m
(XX.11)
b b2 4 m k
s2
2m 2m
care sunt locațiile polilor (frecvențe naturale) ale sistemului.
b2 4 m k 0 b2 4 m k (XX.12)
s t s t
xt c e 1 c e 2 (XX.13)
1 2
unde s1 și s 2 sunt cele date mai sus, iar cele două constante c1 și c 2 sunt alese pentru a satisface condițiile
inițiale x 0 și v0 .
În cazul în care rădăcinile sunt reale, adică
b2 4 m k 0 b2 4 m k (XX.14)
b2 4 m k 0 b2 4 m k (XX.15)
*
Deoarece în acest caz soluțiile sunt complex conjugate, s s pentru a avea un răspuns real,
1 2
*
trebuie ca şi c c și astfel răspunsul poate fi exprimat sub forma,
1 2
s t s t
xt 2 Rec e 1 sau xt 2 Rec e 2 (XX.16)
1 2
k b
, (XX.19)
n m 2 k m
Frecvență naturala, , este frecvența la care sistemul ar oscila în cazul în care amortizarea b ar
n
fi zero, b 0 .
Raportul de amortizare, , este raportul coeficientul de amortizare actual şi coeficientul de
amortizare critic,
b k m (XX.20)
c
şi pentru care polii coincid.
În funcție de acești parametri, ecuația diferențială (XX. 4) ia forma:
1 d 2 x 2 dx
x0 (XX.21)
n2 dt 2 n dt
Pentru a menține sistemul stabil, facem ipoteza rezonabilă că valorile m şi k sunt mai mari
decȃt zero, m 0 , k 0 şi că b nu e negativ, b 0 .
1. Dacă b 0 , polii sunt numere complexe conjugate şi sunt situați pe axa imaginară la
k k
și , ceea ce corespunde unui raport de amortizare 0 și este denumit
n m n m
cazul neamortizat;
Sisteme dinamice de ordinul I 31
k k
2. Dacă b 4 m k , polii s j
2
şi s j , sunt numere complexe conjugate şi
1 m 2 m
sunt situați ȋn jumatatea stȃnga a planului s , cea ce corespunde unui raport de amortizare
0 1 și este denumit cazul amortizat;
b
3. Dacă b 4 m k , polii coincid, s s 2
2
şi sunt numere reale, fiind situați pe axa
1 2m
reală, cea ce corespunde unui raport de amortizare 1 și este denumit cazul critic amortizat;
4. Dacă b 4 m k , polii sunt numere reale pe axa reală şi sunt situați ȋn jumatatea stȃnga a
2
planului s , cea ce corespunde unui raport de amortizare 1 și este denumit cazul regimului
aperiodic.
Mai jos, vom examina fiecare dintre aceste cazuri.
Ȋn acest caz, polii sunt numere complexe conjugate şi sunt situați pe axa imaginara la s1 j și
n
s 2 j , după cum rezultă din figura XX.3.
n
j t
xt 2 Re j e n
2 Re j cos t j sin t
n n
(XX.24)
2 cos t sin t
n n
Constantele și din această soluție sunt alese astfel ȋncȃt soluția să verifice condițiile inițiale
privind poziția x și viteza v .
0 0
Prin identificare, avem că,
x x0
x0 x 2 0 (XX.25)
0 2 2
şi că,
v x 0
x 0 v 2 0 (XX.26)
0 n 2 2
n n
Rezultatul anterior nu trebuie memorat, ci doar principiul care a permis ca această soluție să fie
ușor determinată.
Pentru a privi lucrurile într-o altă lumină, scriem constanta c ȋn coordonate polare,
1
j
c M e ,
1
(XX.27)
1 1
M c 2 2 , arg c arctan 2 ,
unde notația arctan 2 , este funcția arctangenta care returnează în mod clar unghiul asociat cu un număr
complex, atunci când sunt date componentele reale și imaginare ale acestui număr.
Folosind un singur argument funcția arctangentă introduce o incertitudine de radiani în unghiul
calculat, astfel că funcţia arctan 2 trebuie apelată cu două argumente. O altă modalitate practică este
utilizarea funcției de conversie de la coordonate rectangulare la polare.
Cu c reprezentat în formă polară, răspunsul omogen poate fi scris ca:
1
j j n t
xt 2 ReM e e
j n t
2 M Ree
(XX.28)
2 M cos t
n
Cu noataţiile din relaţia anterioară se precizează mai clar şi compact că raspunsul natural, în cazul
neamortizat ( 0 ) este o sinusoidă cu amplitudine constantă a frecvenței , în care amplitudinea M
n
și defazajul verifică condițiile inițiale. De menţionat că, soluția dedusă mai sus este valabilă pentru orice
Sisteme dinamice de ordinul I 33
timp, astfel că, în cazul cel mai general, relaţia se poate aplica pe intervale de timp la care se cunosc
condiţiile iniţiale la începutul fiecărui interval de timp, cu alte cuvinte constantele sunt adaptate fiecărui
interval.
O imagine a acestui răspuns este prezentată în figura XX.4. Pentru a reda efectul parametrilor
amplitudine și fază, am ales M 3 , prin urmare, o valoare de vârf de 2 M 6 ) și . Perioada de
4
oscilație este T 2 , iar 1 . Pentru comparaţie a fost trasată pe grafic referinţa cu amplitudinea
n
n
M 1 şi faza zero, 0 . De reținut că defazajul pozitiv corespunde cu o decalare înainte în timp cu
t T .
2
Pentru forma răspunsului ecuaţiei (XX.28) poziția la t 0 este,
x0 2 M cos 0 2 M cos
n (XX.29)
m
Pentru valorile parametrilor din figura XX.4, avem x0 4.24 m și v0 4.24 s .
În practică, este imposibil teoretic de a găsi un sistem cu adevărat cu amortizare până la zero,
deoarece acest lucru corespunde pierderii de energie zero, în ciuda oscilațiilor continue. Sistemele mecanice
în vid pot prezenta un comportament aproape fără pierderi. De asemenea, orbitele planetelor în jurul unei
stele ca soarele nostru sunt aproape fără pierderi.
Un alt exemplu, de sistem ce poate fi considerat fără pierderi sunt sistemele aflate în cosmos pe
orbite staţionare, unde gravitaţia este practic nulă şi datorită vidului şi pierderile prin fecare sunt nule.
Structurile mari în spațiu (de exemplu panouri solare pe telescopul Hubble sau structura principală
a stației spațiale, în prezent pe orbită) au pierderi neglijabile și pot fi bine modelate ca având amortizare
zero, pentru multe scopuri.
Deci, cazul pe care l-am studiat este idealizat și greu de găsit în practică. Cu toate acestea, cu un
controler feedback, este posibil să se forțeze un sistem să aibă pierderi zero, prin furnizarea unui semnal de
conducere care ține o oscilație la amplitudine constantă.
34 Sisteme dinamice de ordinul I
b 4 m k b2
s j
1 2m 2m d
(XX. 32)
b 4 m k b2
s j
2 2m 2m d
Prin urmare, polii se află la ,
s j , , 1 2 (XX. 33)
d n d n
în care este atenuarea, iar este frecvenţa naturală amortizată.
d
Aceste locații ale polilor sunt reprezentate grafic pe planul s în figura XX.5.
Sisteme dinamice de ordinul I 35
Așa cum se prezintă în figură, polii sunt la o rază de originea planului s şi la un unghi
n
sin 1 față de axa imaginară a planului.
Figura prezintă, de asemenea, efectul creșterii și . Atunci când crește de la 0 la 1, polii se
n
deplasează de-a lungul unui arc de rază de la 0 până la . Pe măsură ce crește, polii se
n 2 n
deplasează radial mai departe de origine, menținând constant unghiul sin 1 și, astfel, se menţine
constant raportul de amortizare.
Pentru a preciza mai bine efectul lui asupra poziţiei polilor, se prezintă în figura XX.6, diverse
valori ale amortizării 0, 0.3, 0.7, 0.8, 1 , atunci când raza rămâne constantă, 1.
n
36 Sisteme dinamice de ordinul I
*
Pentru a găsi soluţiile care să corespundă conditiilor inițiale ţinem seama că soluţiile s s , date
1 2
*
de (XX.31), vor fi reale dacă c c .
1 2
Cu această constrângere, soluția se reduce la:
xt 2 Rec1 e
j t
d (XX.34)
2 e t Re j cos t j sin t
d d
(XX.35)
d
2 e t cos t sin t
d
Pentru momentul iniţial t 0 , rezultă,
x
x0 x 2 0 (XX.36)
0 2
iar viteza funcţie de timp rezultă prin derivarea soluţiei, a spaţiului, în funcţie de timp,
Sisteme dinamice de ordinul I 37
dxt
x t
dt
2 e t cos t sin t
d d
(XX.37)
2 e t sin t cos t
d d d d
După prelucrare se obţine,
x t 2 e t
d cos t d sin t
d d
(XX.38)
v0 x t 2 d (XX.39)
d
Această formă mai compactă poate fi mai potrivită pentru anumite analize și este, de asemenea,
mult mai utilă.
Pentru a preciza mai bine acest răspuns se consideră, la momentu iniţial că:
t 0, x x0 0, 0
0
1 (XX.43
v x t 1,
0 2
d
care în coordonate polare conduc la,
38 Sisteme dinamice de ordinul I
1
M , (XX.44)
2 2
d
Substituind într-o formă a soluţiei omogene, rezultă:
xt
1
e t sin t
d
d
(XX.45)
, 1 2
n d n
De menţionat că această soluție este valabilă pentru toate timpurile, și îndeplinește condițiile
inițiale impuse la t 0 .
Relaţia de mai sus prezintă răspunsul natural în funcţie de şi , justificând încă o dată
d
necesitatea introducerii acestor variabile. De reținut că, deoarece atât cât şi scad liniar cu ,
d n
1
răspunsul caracteristic scade pe scala timpului cu . De asemenea, pentru o viteză inițială constantă,
n
amplitudinea de răspuns scade cu , deoarece, presupunând că m este o valoare fixă, crescând în timp
n
ce const. este constant, impune creșterea valorilor constantelor k și b . Astfel, masa cu viteza inițială
de 1 "se execută” mai rapid într-un sistem rigid.
Acest lucru este arătat în figura XX.7 unde este prezentat răspunsul pentru patru valori
10, 20, 50, 100 cu raportul de amortizare menținut constant la 0.2 const.
n
Privit în alt mod, răspunsul poate fi reprezentat în funcţie de un timp relativ t1 n t , astfel că
acest răspuns va depinde numai de raportul de amortizare nu şi de frecvența naturală . Cu acest nou
n
timp, normalizat ca mai sus, în figura XX.8, se prezintă răspunsul natural al sistemului pentru rapoartele de
amortizare 0.1, 0.2, 0.5, 0.9 . În acest răspuns, termenul sin dt corespunde părţii oscilatorie.
Înmulțind cu termenul e t , amplitudinea exponențială scade după cum se vede în figură. Cum se arată
în figură, (și deci ) se apropie de zero, iar răspunsul devine mai ușor amortizat, datorită faptului că
exponențiala descreşte mai încet.
Efectul parametrilor k , b , și m poate fi, de asemenea, înțeles în ceea ce privește locurile polilor
în planul s din figura XX.9. Acest efect este indicat de săgeți în figura XX.9, care indică faptul că polii se
mișcă vertical, departe de origine odată cu creșterea k , menținând în același timp părțile reale constante.
Sisteme dinamice de ordinul I 39
b 4 m k b2
s j
1 2m 2m d
(XX. 32)
b 4 m k b2
s j
2 2m 2m d
40 Sisteme dinamice de ordinul I
kg
se poate observa că partea reală a polilor nu este afectată de alegerea modulului de elongaţie k 2 , dar
s
magnitudinea părților imaginare crește odată cu creșterea lui k .
kg
Astfel, odată cu creșterea modulului de elongaţie k 2 , frecvența naturală a sistemului creşte,
s
în timp ce raportul de amortizare scade. Deoarece partea reală a polilor rămâne neschimbata (atenuarea
rămâne constant) şi, astfel, rata de descreștere a răspunsului rămâne neschimbat.
n
Acest efect este prezentat în figura XX.10, unde sunt prezentate răspunsurile naturale ale sistemului
m
de ordinul 2, având condiţiile iniţiale, x0 0 m și v0 1 şi pentru care masa este
s
kg N s
m 1 kg , iar coeficientul de amortizare b 2 .
s m
kg
În figura XX.10 modulul de elongaţie a variat fiind, k 3, 10, 100, 1000 2 . De notat că
s
fiecare răspuns are aceeași rata de descreștere, așa cum am argumentat mai sus.
Sisteme dinamice de ordinul I 41
m
Condiţiile iniţiale sunt, x0 0 m și v0 1 s , iar masa este m 1 kg , menţinând
N kg
pentru modulul de elongaţie valoarea k 1 2 . Coeficientul de amortizare s-a considerat variabil,
m s
kg N s
respectiv b 0.02, 0.2, 0.5, 2 .
s m
Concluzia care desprinde din aceasta este că o creștere a coeficientului de amortizare, b face
sistemul mai bine amortizat, dar nu afectează frecvența naturală, însă afectează frecvența naturală
amortizată. Pentru amortizare relativ ușoară, frecvența naturală amortizată este foarte apropiată de frecvența
naturală și, astfel, perioada de oscilație nu se schimbă semnificativ. Cu toate acestea, după cum polii se
apropie de axa reală, frecvența naturala amortizată se apropie de zero și, astfel, este semnificativ diferită de
frecvența naturală, care rămâne constantă cu variaţia lui b . Ultimul grafic din figură arată cazul critic
amortizat, în care d 0 și nu există, prin urmare, nu este nici o oscilație în răspuns.
Masa m afectează toți parametrii sistemului. Cu creşterea lui m , frecvența naturala scade, iar
raportul de amortizare, de asemenea, scade. Astfel, cu creşterea lui m , polii se îndreaptă spre origine, în
lungul arcului, cum se arată în figura XX.9.
Acest efect este prezentat în domeniul-timp, în figura XX.12 unde condiţiile iniţiale sunt,
m N kg
x0 0 m și v0 1 , modulul de elongaţie valoarea k 1 2 , coeficientul de
s m s
kg N s
amortizare este constant b 2 , iar masa este variabilă, m 1, 5, 50, 500 kg .
s m
Sisteme dinamice de ordinul I 43
Pentru o concluzie mai concludentă, răspunsul timpului caracteristic devine mai lung, și în același
timp răspunsul devine mai slab amortizat.
xt 0 1 t 0 t e
n
t
n t e
t
n (XX. 54)
Sisteme dinamice de ordinul I 45
Am prezentat deja un model de răspuns cu n 1 , în figura XX.11 şi prima secvenţă din figura
XX.12.
Pentru un n dat, răspunsul natural la amortizarea critică este cel mai rapid răspuns natural, care
nu prezintă nici o întârziere pentru a reveni la zero. Din acest motiv, mecanismele și sisteme de control sunt
uneori reglate pentru amortizarea critică, sau pentru a fi doar ușor amortizate deoarece este de dorit să existe
un sistem care răspunde rapid.
1
n
2
s 2 1 , s 2 1
n
(XX. 55)
De reținut că s s , astfel că, polul s este mai aproape de origine, în planul s , decât s .
2 1 1 2
La limită, când tinde spre infinit, , rădăcina s se va apropia de origine, în timp ce
1
rădăcina s se apropie de minus infinit.
2
Soluția omogenă se prezintă sub forma familiară,
s t s t
xt c e 1 c e 2
1 2
(XX. 56)
2 1 t 2 1 t
n n
c e c e
1 2
unde c1 şi c 2 sunt numere reale.
dxt s t s t
x t c s e 1 c s e 2 (XX. 58)
dt 1 1 2 2
care pentru timpul iniţial zero, t 0 , devine:
v0 x 0 c s c s (XX. 59)
1 1 2 2
46 Sisteme dinamice de ordinul I
1 1
c c
1 2 s s (XX. 61)
2 1 2 2 1
n
Cu această valoare a constantelor, răspunsul sistemului, valabil la orice timp, dat de ecuaţia (XX.56),
devine:
1 s1 t s t
xt e e 2
(XX. 62)
2 2 1
n
Pentru a vedea efectul raportului de amortizare asupra sistemului de ordinul 2 în cazul aperiodic,
considerăm frecvența naturală 1 şi diverse valori ale raportul de amortizare 1, 2, 5, 10 , situaţie
n
redată în fig.XX.14.
1
este aproximativ răsunsul lui . Acest lucru se întâmplă pentru că exponențială cu magnitudinea mai
s1
mare se descompune mai repede decât exponențială cu magnitudinea mai mică. Astfel, vedem că pentru
sistemele stabile, partea reală domină răspunsul în timp. Ca o chestiune practică, putem ignora în răspunsul
timp orice pol care are un factor de amortizare mai mare de 10 ori decăt al polilor dominanţi. Pentru
exactitate însă, trebuie consideraţi toţi polii.
Forma canonică a sistemului omogen de ordinul al doilea (XX.21) se repetă aici pentru referință:
1 d 2 x 2 dx
x0 (XX. 63)
n2 dt 2 n dt
Orice sistem dinamic de ordinul al doilea cu coeficienţi constanţi poate fi scris sub forma canonică de
mai sus și apoi raportul de amortizare și frecvența naturală pot fi determinaţi prin identificare din
n
condiţiile iniţiale.
Apoi tipurile de răspuns reprezentate grafic în secțiunea precedentă pentru sistemul mecanic vor fi
direct aplicabile mai multor tipuri de sisteme fizice, inclusiv electrice, termice și hidraulice.
Pentru definirea părţi reale şi imaginare ale polilor, scriem ecuaţia caracteristică asociată ecuaţiei
(XX.63),
1 2
s2 s x 0 (XX. 64)
2
n n
care are rădăcinile,
s1 j d , s j (XX.65)
2 d
în care este atenuarea şi d frecvenţa naturală amortizată, date de:
n , 1 2 (XX.66)
d n
Rezultatele prezentate sunt aplicabile oricărui sistem dinamic de ordinul doi descris de ecuaţia canonică
(XX.63).
Frecvenţa naturală determină scara de timp a raspunsului şi considerăm, fără a pierde din
n
generalitate, că 0 .
n
48 Sisteme dinamice de ordinul I
Raportul de amortizare determină, în mare parte, caracterul răspunsului natural, astfel că avem:
Dacă 0 , atunci un astfel de sistem de ordinul doi este instabil, iar răspunsul firesc creşte în
timp, fără limitare;
Dacă 0 , atunci un astfel de sistem de ordinul doi este marginal stabil şi răspunsul natural
este de amplitudine constantă în timp, fiind cazul neamortizat studiat mai devreme;
Dacă 0 , atunci un astfel de sistem de ordinul doi este stabil şi răspunsul firesc descreşte
exponențial la zero în timp. Acest caz este subdivizat în trei posibilităţi:
Dacă 0 1 , atunci un astfel de sistem de ordinul doi este amortizat, polii au
componente imaginare, iar răspunsul natural conţine anumite componente
oscilante, iar valorile mai mici ale lui corespund unor oscilaţii mai rapide şi sunt
mai ușor amortizate;
Dacă 1 , atunci un astfel de sistem de ordinul doi este amortizat critic, iar polii
coincid pe axa reală negativ la o locație n ;
Dacă 1 , atunci un astfel de sistem de ordinul doi este în regimul aperiodic, iar
polii sunt în locații diferite de pe axa reală negativă, iar acest caz poate fi, de
asemenea, considerat ca două sisteme de ordinul întâi independente.
trebuie sa fie zero. Ca o convenție, vom considera curenții pozitivi atunci când intră ȋn nod şi negativi cȃnd
pleacă din nod.
Suma curenților care pleacă din nodul A de pe figura XX.1, este :
i i i 0 (XX. 3)
R L C
Rearanjȃnd ecuațiile constitutive pentru a pune ȋn evidență curenții, obținem:
u 1 du
i R , i L u dt , iC C (XX. 4)
R L dt
Ȋnlocuind aceste valori in ecuația (XX.3) se obține,
1 du u
L u dt C 0
dt R
(XX. 5)
Ȋn practica, unul din cele mai importante cazuri de circuite cu parametri variabili ȋl constituie circuitul
oscilant cu capacitate variabilă. Variația capacității se face confor expresiei,
C0
C t
1 m cos p t
(XX. 9)
Aceasta variație a capacității se poate realiza mecanic prin modificarea distanței d 0 dintre
armăturile condensatorului, la distanța d1 , cu pulsația , ȋn jurul poziției medii a placilor, astfel că:
p
50 Sisteme dinamice de ordinul I
A A 1
C 0
d 0 d1 cos p t
cos p t
d0 d1
1
d0 (XX. 10)
C0
1 m cos p t
A s
unde este permitivitatea electrică, cu 0 r , şi ȋn care 0 8.855 10 12 este
V m
permitivitatea vidului, iar r este permitivitatea relativă, raportată la vid. Aria plăcilor condensatorului este
A m 2 , iar d 0 , d1 m sunt diatanța minimă respectiv maximă ȋntre care oscilează, cu pulsația ,
p
plăcile condensatorului.
Ecuația acestui circuit oscilant este:
d 2 q R dq
1
1 m cos p t q 0 (XX. 11)
dt 2
L dt L C 0
ȋn care q este sarcina electrica din condensator sau circuit.
Se introduce o nouă funcție, y, definită prin:
q y e t cu
R
(XX. 12)
2 L
Deoarece,
dq dy
y e t (XX. 13)
dt dt
şi
d 2q d 2 y
2 y e t
dy
2
2 2 (XX. 14)
dt dt dt
astfel a ecuația circuitului oscilant (XX.11), devine:
02 2 02 m cos p t y e t f t
d2y 1
(XX. 15)
dt 2 L
unde,
1
0 (XX. 16)
L C0
Introducȃnd variabila independenta 0 şi variabilele şi definite prin:
0
p t
,
2 02 2 ,
4 m 02
(XX. 17)
2 p2 p2
se obține ecuația diferențială,
2
d2y 4 2
b cos 2 y e
p
f
(XX. 18)
dt 2 p2 L p
Forma omogenă a acestei ecuații este,
d2y
b cos2 y 0 (XX. 19)
dt 2
care, prin transformarea,
d2 d2
q ; z , cos2 cos 2 z cos 2 z (XX. 20)
2 2 d 2 dz 2
Sisteme dinamice de ordinul I 51
Pentru a interpreta fenomenul studiat anterior se aplelaeză frecvent la analiza aspectelor energertice
asociate.
Considerăm un circuit oscilant, ca cel din figura XX.2, ȋn care admitem că ȋn el se realizează oscilații
cu amplitudini relativ mici. Energia condensatorului¸ W , cu capacitatea constantă C const. variază ȋn
C
timp conform relației,
2
1 q 2 q0
W
C 2 C
4C
1 2 cos 2 t
s
(XX. 23)
Se consideră acum cazul unui generator de curent cu o intensitate de curent,
i t I cos t (XX. 25)
G 0 s
ȋn care, indicele s provine de la semnal.
Sarcina electrică a condensatorului este, ȋn acest caz:
I
I
qt 0 sin t Q0 sin t , Q0 0
s s s s
(XX. 26)
Ȋn figura XX.4 sunt reprezentatevariațiile ȋn timp a unor mărimi pentru şi o pulsație 2 s .
2
Capacitatea variază sinusoidal în timp cu pulsaţia 2 s .
Condensatorul este înseriat cu un generator de curent sinusoidal de pulsaţie s . Energia
condensatorul, dacă condensatorul ar avea o capacitate constantă C 0 este reprezentată prin W0 t .
Condensatorul dă o putere maximă dacă capacitatea sa sacade îndată ce această energie
devine mai mare decăt valoarea ei medie şi invers.
54 Sisteme dinamice de ordinul I
U0
i t cos s t
m (XX. 36)
R 1 Q
2
Din relația de mai sus se observă că am plitudinea semnaluui s-a mărit cu:
U0
m
R 1 Q
2 1 (XX. 37)
G
U0 m
1 Q
R 2
m
Se observă că dacă Q 1 , atunci G şi prin urmare amplificarea devine infinită, ceea ce
2
înseamnă că circuitul poate produce oscilaţii fară a mai fi nevoie de oscilaţii de excitaţie, prin urmare poate
funcţiona ca oscilator..
În figura XX.5 este redat un oscilator parametric, la care variaţia capacităţii este realizată cu ajutorul
unei diode semiconductoare.
Tensiunea de negare a acestei diode variază cu frecvenţa de pompare.
O soluţie exactă a problemei circuitului oscilant parametric se obţine pe baza rezolvării ecuaţiei
diferenţiale Mathieu,
d2y
a 2q cos 2 z y 0 (XX. 38)
dt 2
Studiul acestei ecuaţii arată că la o valoare dată a lui a în funcţie de valoarea q corespunde o
soluţie periodică sau una exponenţială crescătoare, adică o soluţie, stabilă respectiv instabil.
Pot fi reprezentate în planul a, q zonele de stabilitate, respectiv de instabilitate.
Dacă pentru o problemă dată perechea de valori a, q dă un punct din domeniul haşurat, ecuaţia
diferenţială are două soluţii periodice independente, respectiv
y C cos2r z , (XX. 39)
1 2r
r
56 Sisteme dinamice de ordinul I
y C sin 2r z
2 2r
r
şi
y C 2r 1 cos2r 1 z ,
1
r
(XX. 40)
y C sin 2r 1 z
2 2r 1
r
Care din cele două perechi de soluţii corespunde, depinde de faptul dacă punctul a, q este în
domeniile T1 , T3 , T5 , ... , respectiv T2 , T4 , T6 , ... . Coeficienţii C şi C sunt coeficienţi reali, care
2r 2r 1
depinde de valorile a, q , iar marimea este reală şi 1 .
Pentru valorile a, q situate în domeniul de instabilitate se obţin următoarele soluţii independente:
y e
1
z cos n z ,
n
n
n0
(XX. 41)
y e
2
z
cos m z
m
m
m0
unde , , , respectiv , sunt mărime reale funcţii de a, q .
m m n n
Relațiile constitutive pentru fiecare din elementele sunt date mai jos.
Pentru capacităţile termice, avem:
dT
C q (XX. 42)
dt
în care T este temperatura elementului capacitate, iar q este fluxul de căldură intrat în capacitate, pe
direcţia scaderii teperaturii.
58 Sisteme dinamice de ordinul I
Pentru a rezolva problema, vom aduna fluxurile termice la capacitățile termice. Capacităţile
termice, ţinând seama de sensul fluxurilor termice, sunt:
dT dT
f b q q (XX. 43)
C q q , C
f dt in f b dt f b
Din relaţiile constitutive pentru rezistenţe, obţinem:
q
f
1
Rf
T f Tb , qb
1
Rb b
T T
a
(XX. 44)
Ecuația (XX.45) dă un model stare al sistemului. Variabilele de stare sunt cele două temperaturi
T și T care reprezintă înmagazinarea de energie termică în sistem. Această formă de model poate fi
f b
rezolvată direct pentru a găsi răspunsul la starea inițială a sistemului, având în vedere valorile inițiale
T 0 și T 0 . De menţionat că, acest model poate fi utilizat și pentru a rezolva un răspuns când luăm
f b
în considerare încălzirea filamentului datorită fluxului de căldură intrat, q .
in
Vom discuta modelele de stare ulterior. Pentru moment, vom rezolva răspunsul acestui sistem
folosind tehnici clasice. Pentru a face această abordare clasică, avem nevoie de a transforma ecuaţiile
anterioare (XX.45) într-o singură ecuație diferențială de ordinul 2. Această reprezentare poate fi apoi
rezolvată cu tehnicile prezentate anterior. Pentru această transformare, avem nevoie să alegem o singură
variabilă pentru a reprezenta sistemul și apoi scriem sistemul de ordin doi în funcţie de această variabilă.
Alegem ca variabilă, temperaturii invelitorii becului, T , urmând a elimina temperatura T din ecuaţii.
b f
Pentru a facilita acest lucru, este util să se introducă operatorul de diferenţiere notat cu D şi definit
astfel:
Sisteme dinamice de ordinul I 59
df t d 2 f t
Df t f t , D 2 f t f t (XX. 46)
dt dt
Cu aceste notaţii ecuaţia anterioară devine,
dT f 1
C T Tb qin R f C f D 1T f Tb R f qin
f dt Rf f (XX. 47)
1
Aplicând operaţia inversă R f C D 1 in ambii membri, obţinem:
f
1
T f R f C D 1 Tb R f qin (XX. 48)
f
Făcând acelaşi raţionament cu cea de-a doua ecuaţie (XX.45), avem,
dTb 1 1
C T T T Ta
b dt Rf f b Rb b
Rb Cb D 1 R b Rb R f C f D 11 Tb (XX. 49)
Rf Rf
Rb R f C f D 1 qin Ta
1
care, prin înmulţire în ambii membri cu R f C f D 1 devine:
R C D 1 R b R C D 1 R T
b b R f
f f b
b (XX. 50)
Rb qin R f C f D 1 Ta
Ecuaţia anterioară, dupa prelucrare, este,
Rb Cb R f C f D 2 R f Rb C f D R b Cb D 1 Tb
(XX. 51)
Rb qin R f C f D 1 Ta
Transformând înapoi aceasta ecuaţie ecplicită pentru a obtine o ecuaţie diferenţială de ordinul doi,
d 2Tb
R f Rb C f R b Cb b Tb
dT
Rb Cb R f C f 2
dt dt
(XX. 52)
dTa
Rb qin R f C f Ta
dt
dTa
unde care qin , și Ta sunt intrări.
dt
Pentru a fi mai aproape de realitae considerăm că temperatura mediului ambiant este constantă,
dTa
Ta const. şi astfel 0 . Definim diferenţa de teperatură şi
dt
dTa dT dTb d 2T d 2Tb
T Tb Ta 0, , (XX. 53)
dt dt dt dt 2 dt 2
Cu notaţiile de mai sus, ecuaţia diferenţială de ordinul doi devine,
d 2T
R f Rb C f R b Cb
dT
Rb Cb R f C f 2
T Rb qin (XX. 54)
dt dt
Acum, să presupunem că am stabilit parametrii sistemului ca fiind:
60 Sisteme dinamice de ordinul I
Rezervorul de presiune este un acumulator de apă care poate fi modelat ca o capacitate de fluid
suficient de mare, în comun cu controlerul pompei și presiunea, pentru a fi modelată ca o sursă de presiune,
cu o presiune de aproximativ 3 bar ( 3 10 5 Pa ). De notal că, presiunea este măsurată în raport cu
atmosfera.
O ţeavă lungă duce apa sus la duș, unde fluxul este controlat prin intermediul unei supape.
Vom modela țeava având o rezistență hidraulică R , și o inerţie hidraulică, L . Debitul prin
m3
conductă este q t .
s
Supapa va fi modelată numai pe două stări: pornire / oprire.apacitatea sistemului hidraulic este
reprezentată de conducte, vană şi de compresibilitatea apei sau orice aer antrenat.
O schemă a acestui model este redată în figura XX.9. În această schemă, supapa de duș este
modelată ca un comutator care poate fi deschis sau închis. De remarcat că, o supapă de duș închisă
corespunde cu un comutator electric deschis, nu permite nici o curgere.
Vom face ipoteza că supapa permite inițial curgerea în circuit, supapa este deci deschisă. Această
condiție în circuit corespunde cu echivalentul electric prezentat în figura XX.9, în care întrerupătorul
electric este închis pentru a permite curentului să circule (curgă).
62 Sisteme dinamice de ordinul I
dq
qR L PC PS (XX. 66)
dt
Cu acestea şi având în vedere relaţiile (XX.64) se obţine,
dPC d 2 PC
R C L C PC PS (XX. 67)
dt dt 2
Dacă definim P PC PS și facem ipoteza că presiune sursei rămâne constantă,
dPS
PS const. 0 (XX. 68)
dt
atunci ecuaţia (XX.67) devine o ecuaţie omogenă,
d 2P dP
L C 2
R C P0 (XX. 69)
dt dt
Prin comparare cu forma standard a unui sisitem dinamic de ordinul doi şi identificând obţinem:
1 1 ,
L C
2 n L C
n
(XX. 70)
2 1 R C
R C R C
2 n 2 L
n
Pentru a găsi soluţia acestui sistem de ordinul doi trebuie sa cunoaştem condiţiile iniţiale asociate.
Cu vana iniţial deschisă deschisă, dușul curge și cu o rezistență a acestei vane zero, presiunea supapei, la
t 0 , va fi egală cu presiunea mediului ambiant exterior. Presiunea inițială a supapei este astfel:
P0 PC 0 PS 0 PS PS (XX. 71)
dP
Cea de-a doua condiţie initială la t 0 este cea a derivatei în timp, 0.
dt
Aceasta implică cunoaşterea fluxului la momentul iniţial q0 . Dar,
dPC dPC dP 1 dP 0 P
qC q 0 S (XX. 72)
dt dt dt C dt R C
Presupunând rădăcini distincte, soluția omogenă este:
s t s t
P t c e 1 c e 2 (XX. 73)
1 2
de unde valorile proprii sunt:
R R2 C 2 4 L C
s1 ,
2L 2 L C
(XX. 74)
R R C 4 L C
2 2
s2
2L 2 L C
Un set rezonabil de parametri numerici ar putea fi:
64 Sisteme dinamice de ordinul I
Pa s
R 1.5 109 ,
m 3
Pa s
L 7 10 6 (XX. 75)
m3
1 m3
C 10 10
7 Pa
și astfel,
,rad
100 1.07 (XX. 76)
n s
ceea ce corespunde unui regim aperiodic.
Rădăcinile sunt astfel situate la:
s1 107.1 38.5 68.6 ,
(XX. 77)
s 2 107.1 38.5 145.6
Valorile numerice ale condițiilor inițiale sunt:
P0 P 3 105 c c ,
S 1 2
dP0 PS 3 105 Pa
1.4 10 7 (XX. 78)
s c1 s1 c2 s 2
R C 1
1.5 109 10 10
dt
7
O reprezentare a acestei funcții timp și cele două moduri constituente este prezentată în figura
XX.11.
De obsevat că presiunea Pt variază rapid, exponenţial, de la o valoare inițială,
P0 3 10 Pa , la o valoare finală P 0 Pa . Deoarece am definit Pt PC t PS , acest
5
Sisteme dinamice de ordinul I 65
lucru înseamnă că presiunea la supapă variază rapid de la o valoare inițială PC 0 0 Pa până la o
valoare finală PC PS 3 10 5 Pa . Această variație bruscă a presiunii exercită o forţă la capătul
conductei, când se închide vana, de F PC A , unde A m 2 este aria conductei. Dacă diametrul interior
al țevii este de D 2 10 2
m , atunci forţa va fi ,
F PC A 3 10 5 3 10 4 90 N (XX. 82)
5
x 10
1
0.5
-0.5
Raspunsul P(t)
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
pt1=-3.85e+5.*exp(-68.6.*t)
pt2=0.85e+5.*exp(-145.6.*t)
-3.5
pt=pt1+pt2
-4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
Timp [s]
Această forță semnificativă se aplică în corpul supapei, care este susținută de către perete. Forțe
similare apar, de asemenea, în cazul în care conducta trece prin pereți și astfel se aud bătăi în sistemul de
instalații, atunci când dintr-o dată oprit apa. În concluzie, aveţi grijă cu instalațiile și rotiți robineţii încet!
Dintre mişcările nepermanente în conducte sub presiune, mai importante sunt lovitura de berbec,
oscilaţiile în masă şi mişcările sonice.
Mişcarea fluidelor poate fi:
• Mişcarea lent variabilă când fenomenele se pot studia neglijând compresibilitatea fluidului; aceasta
se numeşte oscilaţie de masă.
• Mişcarea a cărei desfăşurare în timp e rapidă, cu caracter de şoc, când compresibilitatea şi
elasticitatea fluidului nu se pot neglija; aceasta se numeşte lovitura de berbec.
Lovitura de berbec este un fenomen de mişcare rapid variabil, caracterizat prin apariţia şi
propagarea sub formă de unde a unor variaţii mari de presiune în conductele prin care curg lichide, ca
rezultat al manevrării organelor de închidere şi care impune luarea în considerare a compresibilităţii
lichidului. Astfel, în cazul închiderii complete sau parţiale a unei conducte forţate (sub presiune) se produce
mai întâi o suprapresiune urmată de o depresiune şi apoi o serie de suprapresiuni şi depresiuni care se
propagă în lungul conductei, solicitând-o asemenea unor lovituri puternice, de unde şi denumirea. Acest
fenomen poate fi observat şi pe conducta de refulare a unei pompe. Astfel, în momentul în care se opreşte
pompa sau se micşorează turaţia ei, se produce mai întâi o depresiune urmată apoi de o serie de
suprapresiuni si depresiuni care se propagă în lungul conductei.
Prin urmare, lovitura de berbec este fenomenul cauzat de manevrarea bruscă a unui organ de
închidere/deschidere (vane, robinete) ce se manifestă sub forma unor creşteri sau descreşteri mari ale
presiunii în secţiunea învecinată organului perturbator şi care se propagă sub forma unor unde de presiune
pe toată lungimea sistemului hidraulic.
Lovitura de berbec se poate clasifică în:
• Lovitură directă dacă unda de presiune reflectată se reîntoarce în secţiunea vanei după terminarea
manevrei de închidere a acesteia, ceea ce produce variaţii de presiune foarte mari;
• Lovitură indirectă dacă unda de presiune reflectată ajunge în secţiunea vanei înaintea manevrei de
închidere a acesteia, ceea ce conduce la variaţii de presiune mici;
• Lovitură negativă dacă mişcarea nepermanentă este cauzată de deschiderea bruscă a vanei, deci în
secţiunea imediat vecină apare o depresiune „-Δp” care se propagă sub forma unei unde;
• Lovitură pozitivă dacă mişcarea nepermanentă este cauzată de închiderea bruscă a vanei, deci în
secţiunea imediat vecină apare o depresiune „+Δp” care se propagă sub forma unei unde.
În concluzie:
1. Orice variaţie bruscă a debutului într-o conductă forţată este însoţită de creşteri şi descreşteri
succesive ale presiunii, care transmit şocuri asupra pereţilor şi vanei;
2. Creşterile şi descreşterile presiunii se datorează inerţiei maselor de apă;
3. Efectul loviturii de berbec este cu atât mai mare cu cât conducta este mai lungă şi cu cât
manevrarea vanei se face mai brusc.
Protecţia galeriei de aducţiune, prezentată în figura XX.12, la efectul loviturii de berbec cauzate de
manevrarea vanei principale V este asigurată de către castelul de echilibru prin:
• Ridicarea nivelului apei, în castelul de echilibru, deasupra nivelului nominal, la lovitura
pozitivă;
• Coborârea nivelului apei, în castelul de echilibru, sub nivelul nominal, a lovitura negativă.
Sisteme dinamice de ordinul I 67
Protecţia conductei forţate este asigurată de către vanele sincrone Vs şi Vsr; în cazul avariei la
turbina T se închide rapid vana sincrona Vs şi se deschide concomitent vana sincronă de refulare, Vsr şi se
închide lent vana principală V.
Protecţia unei staţii de pompare apă, redată în figura XX.13, se face ajutorul hidrofoarelor cu pernă
de aer.
Protecţia unei staţii de pompare apa la înălţime, prezentată în figura XX.14, se face cu un ventil de
ocolire, Vo şi un ventil de aer, Va. Dacă terenul are proeminenţe, oprirea pompei produce lovituri negative
în zona superioară (depresiune) a instalaţiei.
Protecţia se asigură prin instalarea unor ventile de aer, care se deschid automat, atunci când apare o
depresiune, permitând intrarea aerului în conductă şi astfel se egalizează presiunea.
1-lac de acumulare; 2-galeria de aducţiune; 3-castel de echilibru; 4-conductă forţată; 5-vana principală,
V; 6- vana sincronă rapidă de închidere admisie, Vs; 7-vana sincrona de refulare, Vsr; 8-turbina
hidraulică, T; 9-galeria de fugă.
68 Sisteme dinamice de ordinul I
1-sursa de apă; 2-pompele de apă; 3-vana principală, V; 4-consumator; 5-vană de ocolire, Vo;
6-ventil de aer, Va.
Fenomenul loviturii de berbec are o desfășurarea în spaţiu şi timp deosebit de complexă. Pentru
explicarea lui şi pentru deducerea relaţiilor de calcul se fac următoarele ipoteze simplificatoare:
• Lichidul este ideal dar compresibil;
• Conducta este orizontală cu diametru constant;
Sisteme dinamice de ordinul I 69
4 Lm
Dacă se face abstracţie de pierderi, fenomenul este periodic de perioadă T s .
cm/s
Viteza de propagare a loviturii de berbec, respectiv valoarea celerităţii undei, se determină din
ecuaţia lui Allievi:
c a
a ; a
d d (XX. 83)
1 1
E E
70 Sisteme dinamice de ordinul I
kg
unde: c0 m/s - viteza de propagare a sunetului în fluid (lichid), - modulul
m s
2
kg
(coeficientul) de elasticitate al fluidului, 3 - densitatea fluidului, d m - diametrul conductei,
m
kg
m - grosimea peretelui conductei, E 2
- modulul de elasticitate Young al materialului
m s
kg
conductei, a 2
- modulul de elasticitate aparent al fluidului (care ia în considerare şi
m s
elasticitatea conductei).
În cazul apei, la temperaturi normale, celeritatea este calculată cu relaţia lui Jukovski:
1435
am/s
d (XX. 84)
1
E
Pentru situaţiile cele mai des întâlnite în practică, respectiv conducte de oţel pentru transportul
apei, celeritatea are valori c 800 1200 m/s . Pentru calcule preliminare se poate considera
c 1000 m/s .
După Allievi, celeritatea este
9900
am/s
d (XX. 85)
48.3 k
unde k ţine seama de materialul conductei având orientativ valorile: oţel k 0.5 , fontă k 1 ,
azbociment k 4.4 , beton şi plumb k 5 , materiale plastice şi cauciuc, k 16 20 .
În aplicaţiile practice, saltul de presiune (pentru o închidere parţială a vanei de debit) se poate
calcula cu relaţia lui Jukovski simplificată:
unde: p1 , p 2 sunt presiunile fluidului înainte şi după închiderea vanei de debit, în Pa sau N/m2, iar v1 , v 2
sunt vitezele fluidului înainte şi după închiderea vanei de debit, în m/s.
Fig.XX.15. Schema unei amenajări hidroelectrice cu conductă forţată lungă şi castel de echilibru
Exemplu
Rezolvare:
1 1 kg
a 1.6634 10 9 iar celeritatea
d 1 1 d 1 1 0.250 m s2
1
E E 2.1 10 9 2 1011 0.010
este:
72 Sisteme dinamice de ordinul I
a 1.6634 10 9
a 1289.7 m s
10 3
Lx x n a t x
n 1 ... a t x' an t x f t
1 n 1 (XX. 2)
Lx f t
unde a , a ,...a sunt definite pe o submulțime, I a numerelor reale, şi sunt funcții continue pe un
12 n
subinterval I din mulțimea reală, iar Lx este un operator sintetic al ecuații de gradul n .
Dacă,
f t 0 , pentru f t I (XX. 3)
atunci ecuația este omogenă, iar dacă funția este nenulă, f t 0 , ecuația este neomogenă.
Funcțiile x , x ,..., x : I se numesc liniar independente pe intervalul I , dacă din orice
1 2 m
relație de forma,
C x1 ... C x 0 C1 C 2 ... C m (XX. 4)
1 m m
Sisteme dinamice de ordinul I 73
C1 x1 t C x t
m m
0
C x t C x t 0
1 1 m m
(XX. 8)
m 1 m 1
C x
1 1
t C m xm t 0
Considerăm sistemul de mai sus cu necunoscutele C , C ,..., C . Deoarece x , x ,..., x sunt
1 2 m 1 2 m
linair dependente, rezultă că sistemul de mai sus are şi o soluție nebanală şi, prin urmare, determinantul
sistemului este nul. Dar determinantul sisitemului este chiar wronkianul funcțiilor x , x ,..., x ȋn punctul
1 2 m
t , ales arbitrar, astfel că rezultă:
W x1 ,..., x m 0 (XX. 9)
pe intervalul I .
Dacă x , x ,..., x sunt soluții ale ecuației Lx 0 pe I şi au wronskianul nenul ȋntr-un punct
1 2 m
74 Sisteme dinamice de ordinul I
t * I atunci sunt liniar independente pe I şi au wronskianul diferit de zero ȋn orice punct din I .
Pentru demonstrație recurgem la metoda reducerii prin absurd. Ȋn acest sent presupunem că funcțiile
sunt liniar dependente pe I , ceea ce ar atrage după sine ca şi wronskianul să fie nul ȋn orice punct din I .
*
Acest fapt contrazice ipoteza că W t 0 . Aşadar, funcțiile x , x ,..., x sunt liniar independente pe
1 2 m
I.
Presupunem prin absurd că există un punct t 0 I astfel ȋncȃt W t 0 0 . Atunci sistemul cu
necunoscutele C , C ,..., C şi determinantul wronskian W x1 ,..., x n nul,
1 2 m
C1 x1 t 0 C x t 0 0
C x t m m
C x t 0 0
1 1 0 m m
(XX. 10)
m 1 m 1
C x
1 1
t 0 C m xm t 0 0
are o soluție nebanală.
Aşadar există C , C ,..., C , nu toate nule, care verifică relațiile de mai sus. Fie atunci funcția,
1 2 m
x C1 x1 ... C m x m (XX. 11)
Dar aceste condiții le verifică şi funcția nulă x 0 0 , care este o soluție a ecuației date. Conform
teoremei de existență şi unicitate pentru orice problemă Cauchy există o soluție unică. Am obținut, prin
raționamentul anterior, două soluții distincte care verifică aceeaşi problemă Chachy. Aceasta este o
contradicție rezultată ȋn urma presupunerilor făcute. Aşadar wronskianul celor două m soluții independente
nu se anulează deloc pe I .
Prin urmare:
1) dacă funcțiile x , x ,..., x sunt liniar de dependente pe un subdomeniu, atunci wronschianul
1 2 m
1
este nul pe acel subdomeniu, W x , x ,..., x
2 m
0 şi
2) dacă funcțiile x , x ,..., x sunt liniar de inpendente pe un subdomeniu, atunci wronschianul
1 2 m
1
nu este nul pe acel subdomeniu, W x , x ,..., x
2 m
0 .
Se demonstrează uşor că ordinul m , al ecuației diferențiale liniare omogene Lx 0 , este şi
dimensiunea spațiului soluțiilor acestei ecuații şi orice m soluții x , x ,..., x liniar independente
1 2 m
formează o bază a acestui spațiu al soluțiilor.
Pentru demonstrație, consideră m soluții x , x ,..., x liniar independente pe I ale ecuației
1 2 m
Lx 0 . Atunci orice funcție : I care verifică ecuația L 0 este de forma,
Sisteme dinamice de ordinul I 75
C x t
1 1 0
Cmxm t
0 t0
C1x1 t0 Cmxm t
0 t0
(XX. 14)
C x 1 t
m
m1 t
Cmxm 1 t
m
1 1 0 0 0
Determinantul acestui sistem este wronskianul funcțiilor x , x ,..., x . Pentru că aceste funcții sunt
1 2 m
liniar independente pe I , rezulta că W x , x ,..., x 1 2 m
0 . Acest lucru ne arată că sistemul are soluție
unică. Cu această soluție a sistemului construim funcția,
C1 x1 C 2 x 2 ... C m x m (XX. 15)
rezultȃnd,
t 0 C1 x1 t 0 .. C m x m t 0 t 0 (XX. 16)
dar şi,
t 0 t 0 ,... m 1 t 0 m 1 t 0 (XX. 17)
Aşadar funcțiile verifică aceleaşi condiții inițiale şi ambele sunt soluții ale ecuației Lx 0 .
Conform teoriei de existență şi unicitate cele două funcții coincid pe I şi deci,
C1 x1 C 2 x 2 ... C m x m (XX. 18)
Dacă x este soluţia generală a ecuaţiei omogene atunci obţinem soluţia generală a ecuaţiei omogene
0
sub forma x x x .
0 p
Prin urmare, cunoaşterea soluţiei generale a ecuaţiei neomogene se reduce la cunoaşterea soluţiei
generale a ecuaţiei omogene şi a unei soluţii particulare a ecuaţiei neomogene. Prima este asigurată de
cunoaşterea a n soluţii independente x , x ,..., x .
1 2 n
De menţionat doar că, acest lucru este suficient şi pentru aflarea soluţiei particulare a ecuaţiei
omogene.
Afirmaţia anterioară este întărită de teorema de mai jos.
Dacă considerăm x , x ,..., x soluţii liniar independente ale ecuaţiei omogene Lx 0 şi o
1 2 n
funcţie integrabilă definită pe un subinterval I din mulţimea numerelor reale, f : I R , atunci există
funcţiile C1 t ,..., C n t definite pe I astfel încât:
Aşadar, C1 ,..., C n sunt soluţii ale sistemului neomogen,
C1 t x1 t ... C n t x n t 0
C1 t x1 t ... C n t x n t 0
........................ (XX. 26)
C1 t 0 x1n 2 t 0 ... C n t x nn 2 t 0
C1 t x1n 1 t 0 ... C n t x nn 1 t f t
Sistemul este compatibil determinat deoarece determinntul wronskian W x , x ,..., x 1 2 n
0 pe I ,
iar prin rezolvarea sistemului şi integrare se obţin funcţiile C1 t ,..., C n t .
Metoda de rezolvare prezentată anterior se numeşte metoda variaţiei constantelor, pentru că variind
constantele, adică înlocuind constantele cu funcţii s-a obţinut o soluţie pariculară a ecuaţiei omogene.
Cu toate acestea, din ceea ce am demonstrat până acum, am reuşit să deducem structura generală a
ecuaţiilor liniare.
Nu există o metodă generală pentru găsirea soluţiei ecuaţiilor liniare de ordin superior decât pentru
câteva clase particulare de ecuaţii.
Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale de ordinul n , este dată de funcţia,
x, C1 , C 2 ,..., C n (XX. 27)
sau poate fi dată implicit printr-o relaţie de forma,
R x, y, C1 , C 2 ,..., C n 0 (XX. 28)
ori parametric printr-un sistem,
x t , C1 , C 2 ,..., C n , y t , C1 , C 2 ,..., C n (XX. 29)
Dând valori pariculare constantelor C1 , C 2 ,..., C n se obţine o soluţie particulară, iar graficul unei
astfel de soluţii particulare este o curbă plană, numită curbă integrală.
Se numeşte o integrală intermediară a ecuaţiei diferenţiale de ordinul n , F x, y, y ,..., y
n
0,
o ecuaţie diferenţială de ordinul n k , care conţine k 1 constante arbitrare şi care este verificată de
integrala generală a ecuaţiei diferenţiale,
x, y, y ,..., y n k , C1 , C 2 ,..., C k 0 (XX. 27)
Cunoaşterea unei integrale intermediare a ecuaţiei difereţiale simplifică rezolvarea ecuaţiei iniţiale,
deoarece aceasta se reduce practic la integrarea acesteia, mai simplă, fiind de ordin mai mic, adică n k .
Soluţia găsită va conţine cele n k constante arbitrare şi dacă la acestea adăugăm cele k constante
ce intră în structura intetegralei intermediare, vom obţine integrala generală.
În particular, dacă k 1 , adică ecuaţia anterioară (XX.27) este de forma,
x, y, y ,..., y n 1 , C1 0 (XX. 28)
se numeşte integrală primă.
78 Sisteme dinamice de ordinul I
x, y, y ,..., y n k , C1 , C 2 ,..., C k 0 (XX. 29)
Din această teoremă rezultă că dacă funcţiile y , y , ... , y sunt n soluţii ale ecuaţiei liniare
1 2 n
(XX.31), de ordinul n , atunci şi funcţia,
y C1 y C 2 y ... C n y (XX. 33)
1 2 n
unde C1 , C 2 ,..., C n sunt n constante arbitrare, este de asemenea o soluţie a ecuaţiei şi poate fi soluţia
generală a ecuaţiei.
Pentru a defini soluţia generală definim iniţial funcţiile dependente sau independente pe un interval
oarecare a, b .
Se spune că funcţiile oarecare y1 x , y 2 x ,..., y n x sunt liniar independente pe intervalul a, b ,
dacă nu există n numere 1 , 2 ,..., n , nu toate nule, astfel încât să avem,
2 0 .
Dacă funcţiile y1 x , y 2 x ,..., y n x , derivabile continuu până la ordinul n 1 inclusiv pe
intervalul a, b , sunt liniar dependente pe a, b , atunci wronskianul lor este nul în orice punct din a, b .
Dacă funcţiile y1 x , y 2 x ,..., y n x , y , sunt n 1 funcţii derivabile continuu de n ori pe
intervalul a, b , iar funcţiile y1 x , y 2 x ,..., y n x sunt liniare independente pe a, b şi dacă
wronskianul este nul pentru orice x a, b , atunci y este o combinaţie liniară de funcţiile y1 , y 2 ,..., y n ,
y e2 x , y e x (XX. 38)
1 1
Aceste soluţii particulare formează un sistem fundamental pe deoarece,
W y , y2
e2 x
ex
e 3 x , x (XX. 39)
1 2e 2 x e x
y C e x C e2 x , x (XX. 40)
1 2
Prin urmare:
n soluţii y , y ,..., y formează un sistem fundamental pe a, b , dacă şi numai dacă
1 2 n
sunt liniar independente pe a, b , adică W y1 , y 2 ,..., y n 0 ;
n 1 soluţii y , y ,..., y , y formează un sistem fundamental pe a, b , dacă şi
1 2 n n 1
numai dacă sunt liniar dependente pe a, b , adică W y1 , y 2 ,..., y n 0 .
1 1 2 2 2 n n
y C y x C y y C y x , x (XX. 43)
y y y ex e x e2x
1
W y , y , y y
1 2 3 1
y
2
2
y e x e x
3
2e 2 x 6e 2 x (XX. 46)
y y y e x1 e x 2 4e 2 x
1 2 3
nu se anulează pe .
Soluţia generală a ecuaţiei date este,
Sisteme dinamice de ordinul I 81
C1 C2 C3 0
C1 C2 2C 3 1 (XX. 49)
C1 C2 4C 3 1
Se obţin valorile,
2 1
C1 1, C 2 , C 3 (XX. 50)
3 3
astfel că soluţia problemei lui Chauchy este,
2 1
y e x e x e2x , x (XX. 51)
3 3
z x 2 z x 2 z z x z x 0
(XX. 52)
z x z 2 x 2 0
de unde prin separarea variabilelor,
z x 2 2 1
ln z 2 ln x x 2 ln C (XX. 53)
z x 2
şi deci:
1 2 1 2
1 2x 1 2x
z C e z C e dx C * , x 0 (XX. 54)
x 2 x 2
Soluţia generală a ecuaţiei dtae este,
82 Sisteme dinamice de ordinul I
1 2
1 2x
y Cx e dx C * x, x (XX. 55)
x 2
ceea ce arată că prin cunoaşterea unei soluţii particulare se poate determina soluţia generală, aici prin
integrare.
a 0 x y n a x y
n 1 ... a x y ' an x y f x
1 n 1 (XX. 55)
Ln y f x
x x2
W y1 , y 2 x2 (XX. 59)
1 2x
Deci pe orice interval I care nu conţine punctul x 0 , soluţia generală a ecuaţiei omogene
este y C1 x C 2 x .
2
cu soluţia,
1
C ' 1, C ' C x A , C ln x A (XX. 61)
1 2 x 1 1 2 2
Soluţia generală a ecuaţiei neomogene este,
y x x A x 2 ln x A
1 2
(XX. 62)
y A x x 2 A x 2 ln x 1, x 0
1 2
a y
n
a y
n 1 ... a y ' a y 0, a 0 (XX. 63)
0 1 n 1 n 0
unde a , k 0, 1, 2, ..., n sunt constante reale, este o ecuaţie de ordinul n , cu coeficienţi constanţi,
k
omogenă.
Pentru această clasă de ecuaţii putem determina totdeauna un sistem fundamental de soluţii.
Dacă cautăm soluţii de forma,
y A er x , A 0 (XX. 64)
obţinem succesiv,
K
n
r a0 r n a1 r n 1 ... an 1 r an 0 (XX. 67)
Prin urmare, numărul (real sau complex) r trebuie să fie rădăcină a ecuaţiei algebrice de mai sus,
care se numeşte ecuaţie caracteristică a ecuaţiei diferenţiale de orninul n liniare cu coeficienţi constanţi,
(XX.63).
Dacă ecuaţia caracteristică (XX.67) are toate rădăcinile reale disticte,
r r2 ... r (XX. 68)
1 n
atunci funcţiile,
r1 x r2 x rn x (XX. 69)
y1 e , y2 e , ... , y n e
84 Sisteme dinamice de ordinul I
formează un sistem fundamental de soluţii a ecuţiei (XX.63), fapt dovedit şi prin aceea că wronskianul este
diferit de zero pentru orice x aparţinând numelor reale, , întrucât exponenţiala nu se anulează pe
, iar determinantul wronskian devine determinantul lui Vandermonde al numerelor r1 , r2 ,..., rn luate prin
ipoteză diferite între ele, r r , i j ,
i j
rx r x r x
e1 e 2 e n
rx rx rx
r e 1 r e 1 r e1
W y1 , y 2 ,..., y n 1 2
n
r x rx rx
r n 1e 1 r n 1e 1 r n 1e 1 (XX. 70)
1 2 n
1 1 1
e 1
r r2 ... rn x 1
r r
2
r
n
r n 1 r n 1 r n 1
1 2 n
Soluţia generală a ecuaţiei date va fi,
r x r x r x
y C e 1 C e 2 ... C e n (XX. 71)
1 2 n
Pentru exemplificare considerăm ecuaţia diferentialăliniară cu coeficienţi constanţi,
y y 4 y 4 y 0 (XX. 72)
Ecuaţia caracteristică asociată,
r 3 r 2 4r 4 0 (XX. 73)
are rădăcinile,
r 2, r 2, r 1 (XX. 74)
1 2 3
astfel că soluţia generală a ecuaţiei date este,
1 1 4
C1 , C 2 , C3 (XX. 78)
12 4 3
Soluţia problemei lui Chauchy în condiţiile iniţiale date este aşadar,
1 2x 1 2x 4 x
y e e e , x (XX. 79)
12 4 3
1 3 1 3
r j, r j, r j , r j (XX. 85)
1 2 3 2 2 4 2 2
ceea ce înseamnă că soluţiile particulare sunt,
86 Sisteme dinamice de ordinul I
y sin x, y cos x,
1 2
1 1 (XX. 86)
x 3 x 3
y e 2 cos x, r e 2 sin x
3 2 4 2
astfel că soluţia generală a ecuaţiei date este,
1
x 3 3
2
y C1 sin x C cos x e C 3 cos x C sin x ,
2 4 (XX. 87)
2 2
x
Dacă cele două situaţii anterioare se grupează atunci putem afirma că dacă ecuaţia caracteristică,
a r n a r n 1 ... a r a 0 (XX.101)
0 1 n 1 n
are rădăcinile complexe,
j , j , ... , j ,
1 1 2 2 p p
(XX.102)
j , j , ... , j
1 1 2 2 p p
de ordine de multiciplitate m1 , m2 ,..., m p şi rădăcinire real,
, , ... , (XX.103)
1 2 q
de ordine de multiciplitate s1 , s 2 ,..., s q , atunci soluţia generală pe a ecuaţiei date este,
m x
y e k P
m
k 1
x cos k x Qm x sin k x
k 1 k 1
(XX.104)
m x
R
s
x e h
h 1 h 1
în care P , Q , R sunt constante arbitrare.
mk 1 mk 1 s h 1
Pentru determinarea unei soluţii particulare a ecuaţiei neomogene,
88 Sisteme dinamice de ordinul I
a y
n
a y
n 1 ... a y ' a y f x (XX.105)
0 1 n 1 n
se poate folosi cu succes metoda variaţiei constantelor, care permite, cunoscând o soluţie particulară a
ecuaţiei omogene, să găsim o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene.
Pentru exemplificare considerăm ecuația
1
y 4 y , xk (XX.106)
cos 2 x 4
Ecuația omogenă, y 4 y 0 , are ecuația caracteristică y 2 4 0 , care are rădăcinile,
r1 2 j , r2 2 j (XX.107)
astfel a soluția generala a ecuației omogene este,
y C1 cos 2 x C 2 sin 2 x (XX.108)
Pentru determinarea unei soluții a ecuației omogene folosim metoda variației constantelor, aplicată
pentru y 0 şi y 0 . Avem deci,
a y
n
a y
n 1 ...
0 1 (XX.111)
a y ' a y Pm x
n 1 n
Sisteme dinamice de ordinul I 89
r 3 2r 2 r 2 0 (XX.116)
ȋn care am ținut seama că sin x şi cos x sunt soluții ale ecuației omogene.
90 Sisteme dinamice de ordinul I
R2 1
2
(XX. 129)
4 L2 L C
B1
unde: A1 C1 C 2 , B1 j C1 C 2 ,
2
A1 B1 , tg1
2
, iar perioada
A1
2
oscilațiilor este T .
3. Dacă radăcinile sunt egale, r r2 , atunci pulsația este nulă, 0 , adică circuitul este
1
aperiodic critic şi
92 Sisteme dinamice de ordinul I
R
t (XX.132)
q e 2L A B t
2 2
Ecuația neomogenă este,
1
L q R q qE (XX. 133)
C
şi are soluția particulară, q 0 C E , C o constantă.
Dacă ținem seama de condițiile inițială şi finală,
q 0 0 , lim q t C E (XX. 134)
t
avem că,
R R
A A1 C E , B B1 A C E (XX. 135)
2L 2L
Cu acestea, soluțiile ecuațiiei neomogene cu condiții Chauchy, pentru cele 3 cazuri sunt:
1. radăcinile r şi r sunt reale, iar circuitul este aperiodic
1 2
q C E 1 e t ch t
R
sh t (XX. 136)
2L
2. radăcinile r şi r sunt imaginar conjugate, iar circuitul este periodic
1 2
q C E 1 e t cos t
R
sin t (XX. 137)
2L
3. radăcinile sunt egale, r r2 , iar pulsația este nulă, 0 ,
1
q C E 1 e t 1
R
t (XX. 138)
2L
R
ȋn care , iar t 0, .
2L
Prin substituția f x ecuația de mai sus se transformă ȋntr-o ecuație diferențială liniară cu
coeficienți constanți,
b y
n
b y
n 1 ... b
y 'b y f e t (XX.140)
0 1 n 1 n
unde b , k 0, 1, 2, ..., n sunt constante.
k
r t
Această ecuație a fost analizată anterior, iar ecuația omogenă admite soluții de forma e h , unde
r este o rădăcină a ecuației caracteristice.
h
Dacă scriem,
r t r
e h e t h x rh (XX.141)
Se deduce uşor că ecuația lui Euler, omogenă, admite soluții de forma x , ceea ce este un mare
r
ajutor ȋn deducerea soluției generale a unei ecuații Euler.
Dacă pentru ecuația lui Euler omogenă, căutăm soluții de forma y A x
r A const. , obținem
a xn y
n
a xn 1y
n 1 ...
0 1 (XX.142)
x y ' a y f x A x K n r
r
a
n 1 n
unde K n r este ecuația caracteristică a ecuației lui Euler,
K
n
r a0 r r 1r n 1
(XX.143)
a r r 1r n 2 ... ... a r a 0
1 n 1 n
Dacă r , r , ... , r sunt rădăcinile ecuației caracteristice, ȋn funcție de natura lor şi ordinul lor de
1 2 n
multiplicitate determinăm, la fel ca la ecuațiile diferențiale liniare cu coeficienți constanți, sistemul
fundamental de soluții al ecuației Euler considerate.
1. Dacă ecuația caracteristică K n r 0 are rădăcinile r , r , ... , r reale simple,
1 2 n
y1 x r1 , y 2 x r2 , ... , y n x rn (XX.144)
care formează un sistem fundamental de soluții, astfel că soluția generală a ecuației lui Euler este,
y C1 x r1 C 2 x r2 ... C n x rn (XX.145)
4 1 1 1
y , x0 (XX.153)
3 x 3 x4
2. Dacă ecuația caracteristică K n r 0 a unei ecuații Euler are rădăcinile complexe conjugate,
simple,
r α jβ , r α jβ , ... , r α jβ ,
1 1 1 2 2 2 m m m
(XX.154)
r j , r j , ... , r j ,
1 1 1 2 2 2 m m m
atunci funcţiile,
Ym x
m cos ln x , Y * x m sin ln x ,
m 1 m
y x x k C k cos1 ln x C k* sin 1 ln x
m
(XX.156)
k 1
pe orice interval care nu conține originea şi unde C , C * , k 1, 2, ..., m sunt constante arbitrare.
k k
e α t , t e α t , ... , t eα t
p (XX.162)
x α C 0 C1 ln x ... C p ln p x (XX.164)
x 2 y 5 x y 4 y 0 (XX.165)
r r 1 5 r 4 0 r 2 0 r1 r2 2
2
(XX.166)
1 ln x
y1 , y2 , x0 (XX.167)
x2 x2
Pe orice interval care nu conține originea ele formează un sistem fundamental de integrale, deci
96 Sisteme dinamice de ordinul I
y x x α cos ln x C 0 C1 ln x ... C p ln p x
(XX.170)
x α sin ln x C 0* C1* ln x ... C *p ln p x
pe orice interval care nu conține originea şi unde C , C * , C , C * sunt 2 p 2 constante arbitrare.
0 0 p p
K
n
r a0 r r 1r n 1
(XX.143)
a r r 1r n 2 ... ... a r a 0
1 n 1 n
a ecuația lui Euler omogenă, are:
rădăcinile complexe conjugate cu ordine de multiplicitate m , m , ... , m şi
1 2 p
rădăcinile reale cu ordine de multiplicitate s , s , ... , s
1 2 p
atunci soluția generala a ecuației diferențiale omogene a lui Euler este,
P ln x cos ln x
p m 1
α k
yx x k
k 1 Q ln x sin ln x
m 1 (XX.171)
k
p
xh R ln x
s 1
h h
unde P ,Q , R sunt polinoame arbitrare ȋn m 1 , m 1 şi s 1 .
m 1 m 1 s 1 k k h
k k h
Sisteme dinamice de ordinul I 97
Ecuațiile de forma
n
a x n y a x n 1 y
n 1 ...
0 1 (XX.175)
a x y ' a y 0
n 1 n
unde a k , , sunt numere reale, se integrează la fel ca ecuațiile lui Euler, fie făcȃnd substituția
x e t , fie căutȃnd direct soluții de forma x
r
x 12 y 2 x 1 y 2 y 0 (XX.176)
r r 1 2 r 2 0 r1 1, r2 2 (XX.177)
y C1 x 1 C 2 x 1 , x 1
2
(XX.178)
Pentru determinarea unei soluții pariculare a unei ecuații Euler neomogene, se foloseşte metoda
variației constantelor.
a
h
x a0h a1h x ... ank x n ... (XX.179)
Se pot obține soluții particulare şi chiar soluția generală pornind de la o soluție de forma,
98 Sisteme dinamice de ordinul I
t
F
xt 0 1 e t0 (XX. 2)
k
b
unde , constnata de timp.
k
Răspunsul începe la valoarea inițială zero și creşte exponențial spre valoarea finală cu o constantă
b
de timp . Este interesant de observat că valoarea finală este dată de,
k
F
xt 0 (XX. 3)
k
de unde se observă că este egal cu forţa la starea de echilibru, împărțită la constanta de elasticitate a legaturi
k.
Acest lucru are sens, deoarece forța de amortizare depinde de viteza şi, în starea de echilibru, nu
apare o astfel de forţă. Ca și înainte, răspunsul devine mai rapid când scade, așa cum se arată în figura
XX.2, în care este trasat răspunsul pentru forţa F0 k și cu patru valori ale constantei de timp,
2, 1, 0.5, 0.1 . Săgeata arată efectul de scădere constantei de timp , pe grafic notată cu tau.
100 Sisteme dinamice de ordinul I
Din figura XX.3 se observă că răspunsul scade cu un factor multiplicativ de 0.37 în fiecare interval
de timp egal cu o constanta de timp. Ilustrarea caracteristicilor unui pas de răspuns al sistemului de
ordinul întâi este redată în figura XX.4, unde este evidenţiată panta în orice moment ce definește un
interval de o constantă de timp.
Sisteme dinamice de ordinul I 101
Temperatura a becului este măsurată cu un termocuplu care măsoară temperatura prin variația
tensiuni generate de-a lungul unei joncțiuni între două metale diferite. Joncțiunea termocuplului este atașată
la becul cu bandă sub un plasture izolator. Plasturele izolator este utilizat astfel încât temperatura
termocuplului este egala cu temperatura anvelopei becului.
Cu becul echilibrat la temperatura camerei, se aprinde lampa şi se așteptă aproximativ 10 minute
pentru ca becul să ajungă la temperatura starii de echilibru, iar apoi se opreşte lampa.
Pentru experiment se înregistrează temperatura bulbului la fiecare cinci secunde cu becul încălzit și
răcit.
Aceste date pot fi transpuse grafic, temperatură funcţie de timp, precum în figura XX.7.
104 Sisteme dinamice de ordinul I
vom presupune condițiile inițiale zero, atunci trebuie să avem un răspuns omogen, x , dat de:
h
F
xh t 0 , xh 0 0 (XX. 8)
k
Pentru cazul vibratiilor luate în considerare aici, soluția omogenă poate fi dată ȋn coordonate
rectangulare, sau polare.
Aplicarea condițiilor ințiale conduce pentru soluția omogenă la forma:
F
x t 0 e t cos t sin t
h k d d
d (XX. 9)
F
0 n e t sin t
k d d
Cele doua forme de soluție echivalente sunt date,
2
1
arctan , , 1 2 (XX.10)
n d n
Soluția ecuației neomogene este,
xt x t xh t
p
F
0
1 e t cos t sin t
k d d (XX.11)
d
F
0 1 n e t sin t
k d d
Deoarece sistemul este liniar, caracterul răspunsului nu depinde de amplitudinea funcției forță și,
astfel, se poate normaliza problema prin alegerea astfel F k . Cu această alegere, răspunsul normalizat
0
este:
x n t 1 e t cos t sin t
d d
d (XX.12)
1 n e t sin t
d d
O imagine a acestei soluții este prezentată în figura XX.9 pentru diferite valori ale . În acest
grafic, am normalizat amplitudinea cum am discutat mai sus, de asemenea, am normalizat timpul prin
t n t . De notat că, aici depăşeşte (cu un maxim de 100% depășire pentru cazul 0 ) durata
zgomotului în răspuns.
Sisteme dinamice de ordinul I 107
Să începem cu o discuție a depășirii. Momentul în care apare vȃrdul răspunsului (maximul) poate
fi determinat prin stabilirea derivatului la zero. Aceasta este:
dx
e t cos t sin t
dt d d
d
e t d sin t cos t
d d
(XX.13)
2
e t sin t d sin t
d d d
2
e t sin t
d
d
d
Se observă că relația de mai sus se anulează cȃnd sinul este zero, sin d t 0 , respectiv cȃnd
t n , n 0, 1,2,... .
d
Prin urmare primul vȃrf al răspunsului se găseşte la t n , iar timpul cȃnd se atinge acest
d
108 Sisteme dinamice de ordinul I
Definim timpul de creștere, t , după cum este indicat în figura XX.10, ca timpul necesar pentru ca
r
răspunsul să crească între 10 % și 90 % din valoarea finală.
Sisteme dinamice de ordinul I 109
După cum se arată în figura XX.10, timpul de stabilizare este timpul necesar pentru ca rezultatul să
rămână cu o eroare definită , din valoarea normalizată finală. Criteriul exact este greu sa fie exprimat
în formă analitică și așa vom folosi aproximarea de calcul a momentului în care pachetul de răspunsuri
atinge valorile benzii de eroare. Această aproximare este conservativă, din moment ce răspunsul în sine nu
se află în afara acoperirii. Deoarece scade la valoarea finală a unității cu o amplitudine a erorii de e t ,
acesta ajunge la bandă de toleranță pentru,
ts 1
e t s ln t s ln (XX.19)
Desigur, nu este nimic special pentru a găsi timpul la care răspunsul ajunge sub la mai puțin de 1%,
din valoarea finală. De exemplu, dacă un mecanism se mişcă 1 m şi poate fi modelat ca un sistem de ordinul
doi, iar noi avem nevoie să se stabilească la 1 µm, atunci timpul de stabilizare va fi mult mai mare. Această
110 Sisteme dinamice de ordinul I
specificație necesită soluționare cu o eroare 10 6 și astfel, pentru aceasta, avem nevoie de un timp de
stabilizare de,
2.3
ts 6 (XX.20)
n
ştiind că,
4.6
ts , cu e 2.3 10, ln 0.01 4.6 (XX.21)
n
XX.3.4. Rezumat
În scopul de proiectare, putem folosi rezultatele obținute mai sus ținȃnd cont de amplasarea polilor
unui sistem ordinul al doilea. De exemplu, în cazul în care timpul de creștere trebuie să fie sub o anumită
valoare necesară t , atunci trebuie să avem:
rr
1.8
(XX.23)
n t
rr
Mai mult, dacă avem nevoie ca depășirea să fie mai mică decât o valoare necesara M , atunci
pr
trebuie să avem aproximativ:
0.6 1 M
pr (XX.24)
În cele din urmă, dacă avem nevoie ca timpul de stabilizare fie de o valoare necesara mai mică t ,
sr
atunci trebuie să avem:
Sisteme dinamice de ordinul I 111
4.6
(XX.25)
n t
sr
De reținut că este partea reală a polilor sistemului.
n
Aceste constrângeri pot fi exprimate grafic solicitȃnd ca polii sistemului să se afle în partea stângă
a regiunilor umbrite în planul s prezentat în figura XX.11.
Figura XX.11. zonele gri arată regiuni interzise de poli pentru a respecta specificațiile de
proiectare
Tabel XX. 1.
Nr.
f t F s e s t f t dt Obs.
crt.
0
f t F * s * Complexa conj
f t * g t F * s * G s Corelare încruc
(croscorelar
ff t este o fu
1 T
ff t s t ff t dt periodică de perio
e ff t ff t
1 e T s
0
pentru orice t
112 Sisteme dinamice de ordinul I
1 c f t c f t c F s c F s
1 1 2 2 1 1 2 2
F s este deri
t f t F s
lui F s
n n
f t 1n F n s F
este deriv
t
ordinul n a lui
f t s F s f 0
f t s 2 F s s f 0 f 0
s n F s s n 1 f 0 s n 2 f 0
n
2 f
t ... f n 1 0
t 1 n 1 1
3 f 1 f 2 ... f n d n F s
0 0 0 sn
4 1 t f t e s t F s
u t este funcția
f t a u t a e a s F s
Heaviside
5 e t f t F s
t
6 f F s
t
7 f t f t f f t d F s F s Convoluţie
1 2 1 2 1 2
0
n G si
s t G s
8
i 1 H si
e i
H s
si radacini sim
9 f t a F s a a independent d
a a
10 lim f t lim s F s Teorema valorii
t s0
11 lim f t lim s F s Teorema valorii
t0 s
1 Res 0 Fun
12 u t 1t treaptă unitate
s funcţia lui Heav
u t 1t
1 s
e Res 0 Intârz
s tip pas unita
1 s
f a t F a0
a a
Sisteme dinamice de ordinul I 113
Funcţia impuls
13 t 1
t 1t
t e t
t u t t
1 Res 0
14
s2 Rampă
2!
t2
s3
n! Res 0
t n u t t n
sn 1 n 1
1 Res 0
15 t Re
s 1
1
1
n
n t u t n t Res 0
1
1
sn
1 1
16 s
t s
1 1
17 t
s s
1
18 e t Res Re
s
n!
t n e t Res
s n 1
1
19 t e
t Re
s 1
t n 1 t 1
n
20 e - număr nat
n 1! s n
1
t e a t
s a 2
t t
e 1 e 2 1
21
s 1 s 2
2 1
1 e a t 1
a s s a
114 Sisteme dinamice de ordinul I
1 1 e a t 1
t
a
a
s 2 s a
ab b 1 b sb
t 1 e a t
a2 a a a s 2 s a
1 2 2 2 2 a t 1
t t e
2a a a2 a2 s 3 s a
22 sin t
s2 2
1 2
1 sin t
s 2 s 2 2
s sin cos
sin t Întârziere de f
s2 2
s
23 cos t
s2 2
1
1 cos t
a s s 2 2
s cos sin
cos t Întârziere de f
s2 2
1 1
1 1 a t e a t
a
2 s s 2
t 2 t 2 a t 1
2 3 2 3 e s 2 s 2
a a a a
24 sh t
s2 2
s
25 ch t
s 2
2
1 s2 2
26 cos 2 t
s s2 4
1 2
27 sin 2 t
s s2 4
s
t
28 e cos t
s 2 2
Sisteme dinamice de ordinul I 115
t
29 e sin t
s 2 2
3 2 e 1 t 1 3 e 2 t 2 1 e 3 t 1
30 1 2 2 3 3 1 s 1 s 2 s 3
1 ln s 1 ln
31 ln t
s s 0.57722
x
2
1
1 s x e
32 e
2 t s 0
1
33 1 et t 1
s 1 s
34
et 1 t
s 1 s
s
1
35 J 0 t
1 s2
1
36 J 0 j t
s2 2
1
37 J 0 t
s2 2
n
2 2
J t s s Res 0
n
n 1
n s2 2
0t 2 2
e s x
0 0
f t
38
J 0 x t
2 2
t 0
s2 x2
x - oarecar
39 ber 2 t 1
cos
1
J 0 2 jt
s s
ber 2 t
1
sin
1
j bei2 t
40 bei 2 t
s s
116 Sisteme dinamice de ordinul I
L t
n
n n t
t n 1
dn 1 s n 1
41 e t L t e t
0
n dt n! s s
n t n
dn
e t e
dt n!
n
42 L t 1 s n
n
s s
43 e t L 2 t 1 s n
n
s s
t
1 sin x
44 Si t arccotgs Si t
s 0
x
1 t
1 cos
45 Ci t ln Ci t
s 2 x
1 s 0
1
f t F d
Integrarea în dom
t frecvenţei
s
1 2
erf t 1 4 s s Res 0
e 1 erf
s 2
2. CALCULUL PARAMETRILOR
CICLULUI
Calculul circuitului termic al unui bloc sau grup turbogenerator urmăreşte stabilirea indicilor
specifici de funcţionare, ca şi determinarea fluxurilor energetice şi masice în punctele
caracteristice. În acest scop, trebuie cunoscută schema instalaţiei, principalii parametrii ai agenţilor
termici şi încărcarea turbinei sau turbinelor din schemă.
Prin urmare calculul circuitului termic permite determinarea eficienţei conversiei energiei
într-o centrală termoelectrică.
Acest calcul se poate aborda, funcţie de informaţia primară disponibilă, în doua situaţii:
Sisteme dinamice de ordinul I 117
Calculul circuitului termic se poate efectua fie prin metode exacte, fie prin metode
aproximative.
În cazul metodelor exacte modelul este descris păstrând integritatea schemei termodinamice
reale, fără a produce vreo modificare. Metoda este preferată în studiile finale de proiectare.
La metodele aproximative schema de calcul este o schemă echivalentă, echivalarea având ca
obiectiv simplificarea modelului, prin reducerea numărului de ecuaţii, în condiţiile unei precizii
impuse. Se acceptă erori care să nu depăşească 1% în bilanţul termic pentru regimul nominal
staţionar. Metoda este preferată în studiile primare de comparare a variantelor, precizia fiind
aceeaşi pentru toate variantele comparate. De menţionat că volumul de calcul este mult redus, iar
rezultatele obţinute constituie baza de plecare pentru calculul exact.
Principala metodă utilizată pentru efectuarea antecalcului este metoda Panzer [Panzer H.,
Näherunsverfahren zurBestimmung der Kemmgörssen von Dampfturbinenanlangen mit
regenerativer Speisewasserwärmung, BWK, 12 (1960), Heft 9, p.380-389].
Metoda Panzer este o metodă analitică, în cadrul căreia schema reală este înlocuită cu o
schemă fictivă echivalentă de calcul. Echivalarea se referă la circuitul regenerativ.
Metoda permite calculul consumului specific de abur (d), debitului de abur viu (D1) necesar
realizării puterii PB la bornele generatorului, consumul specific de căldură (q) şi debitului de abur
intrat în condensator (D2). Bineînţeles că se poate definii un consum specific de abur la intrarea în
118 Sisteme dinamice de ordinul I
turbină (d1), echivalentul debitului D1 şi un consum specific de abur la ieşirea din turbină (d2),
echivalent debitului D2.
Schema termică reală, conform elementelor alese în capitolul 1, are forma din figura 2.1, iar
schema simplificată de tip Panzer este redată în figura 2.2.
În schema din figura 1 apar următoarele notaţii: GA – generator de abur; SI – supraîncălzirea
intermediară (resupraîncălzire); VDR – ventil de deschidere rapidă; SRR - staţie de reducere răcire;
VIR – ventil e închidere rapidă; VR – ventil de reglare; VD – ventil de deschidere rapidă; VL –
ventil de laminare; TA – turbină cu abur; CIP – TA – corpul de înaltă presiune al turbinei cu abur;
CMP – TA – corpul de medie presiune al turbinei cu abur; CJP – TA – corpul de joasă presiune al
turbinei cu abur; GE – generator electric; ηm – randamentul mecanic; ηm – randamentul
generatorului; PC – pompă de condensat (principal); PCs – pompa de condensat secundar; RU –
răcitor ulei; RG – răcitor generator; STC – staţie de tratare chimică a condensatului; RAL – răcitor
abur labirinţi; RAS – răcitor abur scăpări; RC – răcitor de condensat; PJP – preîncălzitor de joasă
presiune; Deg. – degazor termic; TPA - turbopompă de alimentare; PIP – preîncălzitor de înaltă
presiune; DS – desupraîncălzitor.
De menţionat că, în această schemă VDR şi VIR lucrează în tandem, respectiv când unul
este deschis celălalt este închis şi invers. La funcţionare normală VIR este deschis şi VDR este
închis. La apariţia unui defect ce necesită scoaterea din funcţiune a turbinei, sau la pornire ori
oprire, VIR este închis şi VDR este deschis. Deschiderea VDR-ului este necesară pentru a avea
debit de abur prin supraîncălzitorul intermediar astfel ca acest debit să preia căldura de la ţevile
SI, răcindu-le şi evitând astfel arderea acestora.
La oprire, aburul, care în mod normal intră în corpul de medie şi joasă presiune al turbinei,
este condus tot printr-un VDR şi SRR către condensator, recuperând astfel fluidul tratat chimic.
Schema echivalentă de calcul, de tip Panzer, pentru un grup cu condensaţie şi supraîncălzire
intermediară este redată în figura 2.2. Schema cuprinde două preîncălzitoare, unul de înaltă
presiune, preîncălzitorul echivalent A, alimentat de la o priză echivalentă din CIP şi unul de joasă
presiune, preîncălzitorul echivalent B, alimentat de la o priză echivalentă din CMP-CJP.
Sisteme dinamice de ordinul I 119
Fig.2.1. Schema termică reală a unui grup cu turbină cu condensaţie şi supraîncălzire intermediară
Fig. 2.2. Schema echivalenta de calcul de tip Panzer pentru grupul cu turbină cu condensaţie cu
supraîncălzire intermediară
Entalpia aburului viu produs de generatorul de abur, h0 , entalpia aburului viu la intrarea în
turbină, h1 , entalpia aburului la ieşirea din turbină şi intrarea în condensator, h2 , entalpia
condensatului principal la ieşirea din condensator, h3 , entalpia apei de alimentare la intrarea în
generatorul de abur, h4 , entalpia aburului la ieşirea din turbină CIP şi intrarea în SI, h5 , entalpia
aburului resupraîncălzit la intrarea în CMP, h6 , creşterea de entalpie în pompa de alimentare, hPA
, sunt aceleaşi cu cele din schema reală.
Ţinând seama de pierderile de presiune pe traseul generator de abur – turbină (prin conducte
şi în VIR şi VR), care sunt de circa 5÷6 %, atunci presiunea aburului la intrarea în turbină este:
p1 bar 0.94 p0 235 .
Pe traseul generator de abur-turbină apar pierderi de căldură care conduc la reducerea, fată
de entalpia aburului la ieşirea din GA, cu 4-5 kJ/kg a entalpiei la intrarea în turbină, respectiv:
kJ kJ kJ
h1 h0 (4 5) round (3372.7 4.5) 3368 .
kg kg kg
Entropia aburului la intrarea în turbină, respectiv a punctului de începere a destinderii este
calculată în funcţie de presiune şi entalpie:
kJ kJ
s1 s p1 bar , h1 s (235,3368) 6.2541,
kg K kg
iar temperatura este:
122 Sisteme dinamice de ordinul I
kJ
t1 0 C t p1 bar , h1 t (235,3368) 553.2 .
kg
Similar volumul specific al aburului viu la intrarea în turbină, corpul de înaltă presiune este,
m3 kJ
v1 v p1 bar , h1 v(235,3368) 0.013735 .
kg kg
kg kg kg kg
D5 D1 , respectiv d 5 D1
s s kJ kJ
Pe traseul generator de abur – turbină (CIP-ul acesteia) nu sunt pierderi masice, astfel că debitul
de abur la intrarea în turbină, este egal cu cel de la ieşirea din generatorul de abur, care la rândul
său se consideră că este egal cu cel al apei de alimentare la intrarea în generatorul de abur (în
economizor).
Calcul mai exact al randamentului intern al CIP necesită cunoaşterea căderilor de entalpie
pe treapta de reglare şi treapta de presiune şi a randamentelor interne.
Sisteme dinamice de ordinul I 123
kJ kJ
sTR s
TR p bar , hTR s (188,3313.7) 6.2699 ,
kg K kg
Volumul specific,
m3 kJ
vTR s
kg TR p bar , hTR s (188,3313.7) 0.01655 ,
kg
Temperatura,
Parametrii termohidraulici ai punctului teoretic de ieşire din treptele de presiune ale CIP
sunt :
Presiunea aburului, aleasă anterior,
p5 bar 59
Entalpia,
124 Sisteme dinamice de ordinul I
kJ kJ
h5t h p5 bar , sTR h(59,6.2699) 2997.8 ,
kg kg K
Volumul specific,
m3 kJ
v5t s pTR bar , h5t v(59,2997.8) 0.04119 .
kg kg
Căderea teoretică de entalpie pe treptele de presiune din CIP este,
CIP kJ
H ttp kg hTR h5t 3313.7 2997.8 315.9
Randamentul intern al treptelor de presiune din CIP este,
0 . 4 H ttp CIP 600
TP CIP
0.925 1 0.99
0 . 9 P MW vTR v
5t 20000
0.4 315.9 600
0.925 1 0.99
0.9 500 0.01655 0.04119 20000
0.8695
Parametrii termohidraulici ai punctului real de ieşire din treptele de presiune ale CIP sunt :
Entalpia,
kJ
h5 hTR H ttp TP 3313.7 315.9 0.8695 3039 ,
CIP CIP
kg
Entropia,
kJ kJ
s5
s p5 bar , h5 kg s (59,3039) 6.3357 ,
kg K
Volumul specific,
m3 kJ
v5 s p5 bar , h5 s (59,3039) 0.0428
kg kg
Temperatura,
kJ
t5 0 C t p5 bar , h5 t (59,3039) 347.4 .
kg
m
hp, i
hpm A i 1
m
unde: hp, i – entalpia prizei reale a preîncălzitorului i alimentat din CIP, iar m este numărul de prize, respective
preîncălzitoare din schema reală, alimentate din CIP.
Pentru cazul cel mai frecvent, cel considerat şi în figura 2, entalpia prizei echivalente A, este
aceeaşi cu cea de la ieşirea din CIP,
kJ
hpm A h5 3039 .
kg
t6 C t
0
SI 570 ,
Entalpia aburului după resupraîncălzire,
kJ
h6 h p6 bar , t6 0 C h(56,570) 3587.6 ,
kg
Entropia,
kJ kJ
s6 s p6 bar , h6 s (56,3587.6) 7.1185 ,
kg K kg
Volumul specific,
m3
v6 v p6 bar , t6 0 C v(59,570) 0.0673 .
kg
randament intern global pe CMP şi CJP, CMP CJP 0.85 , se pot calcula entalpia punctului
teoretic de ieşire din turbină spre condensator:
kJ kJ
h2t h p2 bar , s6 h(0.05,7.1185) 2170.6 .
kg
kg K
Prin urmare căderea teoretică de entalpie pe CMP+CJP este,
CMP CJP kJ
Ht kg h6 h2t 3587.6 2170.6 1417 ,
126 Sisteme dinamice de ordinul I
kJ CMP CJP
h2 h6 H r 3587.6 1204.4 2383.2 .
kg
Deci parametrii aburului la ieşirea din turbină şi intrarea în condensator, punctul 2, sunt:
Presiunea aburului, considerând ca pierderile de presiune prin SI sunt circa 5%,
p2 bar 0.05 ,
Entalpia,
kJ CMP CJP
h2 h6 H r 3587.6 1204.4 2383.2 ,
kg
Temperatura, aleasă anterior, este,
t2 C t
0
sat ( p2 ) 32.9 ,
Entropia,
kJ kJ
s2 s p2 bar , h2 s (0.05,2383.2) 7.8131 ,
kg K kg
Volumul specific,
m3 kJ
v2 v p2 bar , h2 v(0.05,2383.2) 26.1 .
kg kg
Entalpia condensului principal la ieşirea din condensator, care este lichid saturat, h3 [kJ/kg ]
- se calculează funcţie de presiunea condensului p3 identică practic cu presiunea de condensare, pc
şi cu presiunea aburului la ieşirea din turbină, p2 şi prin urmare:
Sisteme dinamice de ordinul I 127
kJ
h3 hsat p3 hsat pc hsat p2 hsat 0.05 137.8 .
kg
Această entalpie este egală practic cu cea a condensatului principal care intră în
preîncălzitorul echivalent B, deoarece creşterea de entalpie pe pompa de condensat este neglijabilă.
kJ kJ
s3 s
3 p bar , h3 s (0.05,137.8) 0.4763 ,
kg K kg
Volumul specific,
m3 kJ
v3 v p3 bar , h3 v(0.05,137.8) 0.001.
kg kg
Prin urmare, entalpia apei la intrarea în GA, care se determină în funcţie de presiunea p4 şi
temperatura t4 a apei la intrarea în GA, este:
kJ
h4 h p4 bar , t4 0 C h(325,272.5) 1193.2 .
kg
Ceilalţi parametrii sunt:
Entropia,
kJ kJ
s4 s
4 p bar , h4 s (325,1193.2) 2.9496 ,
kg K kg
128 Sisteme dinamice de ordinul I
Volumul specific,
m3 kJ
v4 v p4 bar , h4 v(0.05,1193.2) 0.00127 .
kg kg
Pentru calculul entalpiei apei de alimentare la ieşirea din preîncălzitorul B, hx , se ţine seama
de faptul că, la ciclul cu supraîncălzire intermediară, pe ultimul preîncălzitor creşterea de entalpie
şi temperatură este dublă.
Deoarece din CIP se alimentează în schema reală (figura 1) şi în schema simplificată (figura
2) un singur preîncălzitor, rezultă că preîncălzitorul B echivalează 7 preîncălzitoare regenerative.
Ţinând seama că între temperatura apei la ieşirea din preîncălzitorul echivalent B şi intrarea
condensatului secundar de la preîncălzitorul echivalent A este o diferenţă de temperatură de circa
7 ºC, rezultă ca acest condens va avea o temperatură de:
tcA 219.3 ( 7) 226 0 C .
Presiunea condensului de la preîncălzitorul A este,
Sisteme dinamice de ordinul I 129
Tabelul 2.1
Nr. crt p t h s v
[ bar ] [ °C ] [ kJ/kg ] [ kJ/kg.K ] [ m3/kg ]
971.7
h4 hy 1193.2 1002
apmA 0.0925 ,
hpmA hcA 3039 971.7
Făcând bilanţul pe preîncălzitorul echivalent B, rezultă debitul specific de abur: