Sunteți pe pagina 1din 131

Sisteme dinamice de ordinul I 1

XX. SISTEME DINAMICE DE ORDINUL


I

XX.1. Răspunsul natural (firesc) al unui sisitem real


Pentru a putea controla procesele din centralele electrice este necesară modelarea şi simularea
acestora, ȋn vederea alegerii celui mai bun model specific.
Ȋn acest sens, este important de studiat sistemele finite dimensional şi liniare în timp. Astfel de sisteme
pot fi descrise prin ecuaţii liniare diferenţiale cu coeficienţi constanţi, fiind aplicabile pe scară largă la o
serie de sisteme fizice. În acest capitol, vom analiza, în primul rând, răspunsul natural al acestor modele,
care este definit drept răspuns care apare exclusiv în condițiile inițiale fără alți factori.
Răspunsul natural este, de asemenea, cunoscut sub numele de răspunsul neforțat, sau răspunsul
caracteristic. Ecuația diferențială pentru un astfel de sistem omogen nu conţine nici un termen de forță.
Există o proprietate importantă a acestor sisteme şi anume aceea că răspunsul omogen, sau natural
poate fi aflat foarte simplu. Acest răspuns este compus din sume ponderate de funcții, unele este posibil
complexe (sau mai general, astfel de funcții înmulțite cu polinoame depinzând de variabila timp). Aceasta
este o afirmație despre soluția ecuaţiei diferentiale. Cu toate acestea, acest rezultat empiric este remarcabil
deoarece astfel de ecuații diferențiale descriu cel mai bine, multe sisteme fizice.
Spus în alt mod, tipurile de răspunsuri naturale discutate mai jos pot fi ușor de observat într-un context
experimental și în observațiile mai multor fenomene fizice. Răspunsul firesc leagă lucrurile împreună.
Un alt rezultat surprinzător este faptul că sistemele din lumea reală sunt adesea capabile de a fi
reprezentate în termeni de modele foarte simple de primul, sau a doilea ordin. Când sunt necesare modele
de ordin superior, aceste sisteme au răspunsuri compuse din sume de răspunsuri de primul și al doilea de
ordinul. Deci este foarte util să se înțeleagă, în profunzime, componenţa răspunsului lor natural de primul
și al doilea ordin.
Analiza începe cu un exemplu mecanic de sistem de prim ordin. Sunt discutate în detaliu
caracteristicile acestor răspunsuri de ordinul întâi în timp. Aceste răspunsuri presupun numai funcții reale.
Mai departe vom prezenta răspunsurile de ordinul întâi similare întâlnite în sistemele electrice, termice şi
hidraulice.
Sisteme de ordinul al doilea, în general, au răspunsuri naturale complexe de prim rang.

XX.2. Forma canonică a ecuaţiei diferenţiale de gradul întâi


Luăm în considerare un sistem oarecare care variază în timp. Se pot reprezenta grafic rezultatele
acestui proces în funcţie de timp. Acest grafic implică o ecuaţie, care de obicei este o ecuaţie diferenţială
ordinară. De aceea vom revedea ecuaţia ordinară de ordinul I, care caracterizează un sistem dinamic.Vom
examina influenţa condiţiilor iniţiale şi a factorilor perturbatori, care pot avea o evoluţie neliniară.
Forma canonică diferențială a ecuației de ordin 1 omogenă este:

dy t 
  y t   0 (XX. 1)
dt
în care vom presupune că variabila  , cu   0 , este constanta de timp de sistem și are unități de secunde.
Aici am arătat explicit dependența de timp a lui y t  .
2 Sisteme dinamice de ordinul I

De asemenea, este acceptabil și mai compact să folosim, pentru ecuatia canonică, formula:
dy
 y0 (XX. 2)
dt
Răspunsul a unui astfel de sistem de ordinul întâi liber este întotdeauna de forma,
y t   c  e st (XX. 3)
Acesta este un rezultat simplu și frumos, uşor de reţinut și se extinde la sisteme de ordin superior
într-un mod natural.
Variabilă s este frecvență, ȋn sec 1  . Ecuația diferențială prezentată permite o singură soluţie,
 
s  1 . Numim 1 frecvență caracteristică sau echivalent valoare proprie a sistemului (XX. 1), ori (XX.2).
În acest caz, 1 este un număr real, dar în cazuri de ordin superior valorile proprii sunt mult mai complexe.
Constanta c este un număr real cu aceleași unități ca y şi este utilizată pentru a stabili valoarea funcției la
un moment moment de timp, de obicei, t  0 .
Valoarea la t  0 se numește condiția inițială a răspunsului omogen.

Pentru a găsi soluția omogenă se procedează astfel. În primul rând, se înlocuieşte soluția asumată,
y t   c  e st , în ecuația diferențială. Operația de derivare aduce jos termenul multiplicativ s și deci va
rezulta:
  s  c  e st  c  e st  0 (XX. 4)
Acest lucru poate fi luat ca:
1
  s  1  0  s  1  (XX. 5)

Condiţia iniţială c  0 satisface această ecuație, dar nu este foarte interesantă, deoarece aceasta dă
y  0 pentru orice valoate a timpului. Funcția e st este nenulă pentru orice s și t finit, și, astfel, se poate
lua ecuaţia caracteristică,
1
  s  1  0  s  1  (XX. 6)

Soluţia, 1 , este singura frecvență caracteristică sau valoare proprie asociată cu acest sistem de
ordinul întâi.
Astfel am ajuns la soluția omogenă:
t
 (XX. 7)
y t   c  e 
Răspunsul tinde spre zero cu creşterea timpului   0 , iar dacă răspunsul natural al unui sistem
tinde mereu la zero, odată cu creșterea timpului pentru orice condiții inițiale, spunem că sistemul este stabil.
Dacă răspunsul tinde spre infinit cu creșterea timpului, în anumite condiții inițiale, sistemul este
instabil.
Răspunsul din ecuaţia (XX.7) are valoarea inițială y 0   c . Graficul acestui rezultat este prezentat
în figura XX.1, pentru condiția inițială c  1 şi pentru patru valorile   2, 1, 0.5, 0. 1.
Sisteme dinamice de ordinul I 3

După cum se poate vedea,  reprezintă timpul caracteristic pentru răspunsul la valori spre zero;
valori mai mici ale  corespund unor răspunsuri mai rapide.
Pentru că un astfel de răspuns este aplicabil pe scară largă în sisteme de inginerie reale, este necesară
ȋnțelegerea acestuia în profunzime.
Ȋn primul rȃnd, se observă că în intervalul de timp egal cu constanta de timp, t   , răspunsul tinde
la o valoarea,
t
 (XX. 8)
e   e 1  0.367879441171442  0.37

Fig. XX.1. Răspunsul sistemului de prim ordin la pentr condiție inițială c  1 şi pentru patru valorile
  2, 1, 0.5, 0.1
Ȋn primul rȃnd, se observă că în intervalul de timp egal cu constanta de timp, t   , răspunsul tinde
la o valoarea,
t
 (XX. 8)
e   e 1  0.367879441171442  0.37
După 2 constante de timp, t  2   , valoarea tinde spre e 2  0.37 2  0.1369 , iar pentru un timp
egal cu 3 constante de timp, t  3   , valoarea tinde spre e 3  0.37 3  0.05 .
Prin urmare răspunsul sistemului după un timp de 3 secunde pentru o constantă de timp   1 ,
ajunge la această valoare de 0.05 . Se poate spune că acest răspuns s-a stabilizat la 5 %, ȋn 3 constante de
timp.
Se pune problema de a găsi valorile pentru care răspunsul este sub 1%. Evident că dacă   0.1 ,
t 3
pentru un timp t  3 s , răspunsul a trecut prin   30 constante de timp şi va avea valoarea,
 0.1
e 30  0.367879441171442  9.3576  10 14  0 (XX. 9)

Această valoare este destul de aproape de zero, dar în teorie răspunsul nu ajunge la zero, indiferent
4 Sisteme dinamice de ordinul I

de cât de mult tinde, doar păstrează în descompunere factorii 0.37.

Ȋn concluzie, pentru durate de timp foarte mari, răspunsul sistemului pentru orice constanat de timp,
tinde spre zero, iar valorile proprii sunt reale.

Pentru cazuri mai generale, valorile proprii pot avea componente imaginare, faţă de cazul de ordinul
întâi considerat mai sus, care sunt pur reale. Din cauza importanței majore ale valorilor proprii ale unui
sistem, este utilizat graficul de valori proprii pe un plan orizontal cu axa Res şi axa verticală Ims .
Acest plan complex este denumit planul S, iar valorile sale proprii sunt numite poli.
1
De exemplu, în sistemul de ordinul întâi considerat mai sus, valoarea proprie este 1  şi acest

1
sistemul, de asemenea, se spune că are un pol la s  1  .

Ȋn planul complex, polii sunt reprezentati grafic pe axa x sau Res . Pentru valori descrescătoare
ale lui  , polii se deplasează spre numere negative ale axei reale.

XX.3. Soluţii pentru ecuaţia diferenţială de ordinul I


XX.3.1. Forma generală a ecuaţiei diferenţiale de ordinul I

Forma generală a ecuației diferenţiale de gradul este,


dy t 
a (t )  y (t )  K  x(t ) , y (t 0 )  y 0 (XX. 10)
dt
Variabila dependentă de timp y (t ) este prima derivată a funcţiei x(t ) . Când variabila
independentă t este t 0 , y este y 0 . Deoarece coeficientul lui y (t ) este +1, dimensional variabila a (t ) nu
 UM y 
depinde de timp, iar constanta K are dimensiunea  , respectiv raportul dintre unitatea de măsura
 UM x 
a lui y şi cea a lui x .
Pentru a rezolva ecuația de mai sus, definind un factorul de integrare p (t ) , adimensional:

dt
p (t )  exp  (XX. 11)
a (t )
Cu acesta, soluția ecuației (XX. 1) este:
t
p (t 0 )  y (t 0 ) K p (t )  x(t )
y (t ) 
p (t )
 
p (t ) t0 a (t )
dt (XX. 12)

şi cuprinde contribuţia condiţiilor iniţiale y (t0 ) şi funcţia K  x(t ) .


Acestea soluții pot fi atȃt pentru ecuația de gradul 1 omogenă (atunci cȃnd membrul drept este 0),
cȃt şi pentru ecuații particulare (care depind de structura din membrul drept).
În limbajul sistemelor dinamice, putem considera că y (t0 ) este răspunsul sistemului la acţiunile
K  x(t ) şi y (t0 ) asupra acestui sistem.
Sisteme dinamice de ordinul I 5

XX.3.2. Răspunsul ecuaţiei diferenţiale de ordinul I la o funcţie treaptă unitate

Pentru controlul proceselor reale, variabila independentă t reprezintă timpul, iar a (t ) este ȋnlocuită
cu variabila  ,   0 , numită constanta de timp a sistemului și are ca unitate de masură secunda. Aceasta
este o contantă pozitivă denumită constantă de timp, iar ecuația devine:
dy t 
  y (t )  K  x(t ) , y (t 0 )  y 0 (XX. 13)
dt
Factorul de integrare p (t ) , adimensional, este:
t
dt
p (t )  exp  e  (XX. 14)

Astfel că, soluția ecuației devine:
 
  t  t 
 t t
 0 
K t
y (t )  y  e    e    e   xt   dt (XX. 15)
0  t
0
Condiţiile iniţiale influenţează răspunsul sistemului încă de la început, dar efectele lor scad către 0,
ȋn funcție de mărimea contantei independente de timp, în sensul că valori mai mari ale constantei implică
o scădere mai uşoară. Dacă nu este implicată altă variabilă xt  , atunci sistemul de ordinul I îşi atinge
echilibrul la 0.

Totuşi, în practică, cele mai multe sisteme sunt influenţate şi de alţi factori. K este o proprietate a
sistemului, care se numeşte amplificare (ȋn engleză gain). Prin magnitudinea şi semnul acesteia,
amplificarea influențează cȃt de puternic este răspunsul lui y faţă de x . Forma acestui răspuns depinde de
natura influenţelor.

Pentru exemplificare, considerăm că x este o funcţie treaptă unitate la timpul t1 . Înainte de a


iniţia calculul, să gândim intuitiv. Din ecuația (XX.15) ne aşteptăm ca răspunsul y să scadă către 0, fiind
y 0 . La momentul de timp t1 , sistemul va răspunde la influenţa funcției teaptă unitate. După o perioadă mai
mare de timp, se vor şterge din memoria sistemului condiţiile iniţiale, sistemul răspunzând doar la factorii
care acţionează în acel moment asupra lui. Deoarece acest aspect este constant după fiecare pas,
presupunem că răspunsul este de asemenea constant.
Explicațiile anterioare sunt deduse matematic din ecuaţia de mai jos,
6 Sisteme dinamice de ordinul I

 
  t  t 
 t t
 0 
K t
y (t )  y  e    e    e   U t  t1   dt 
0  t
0
 (XX. 16)
  t  t  
   
  t  t  
 0  0
 
 y e   K  U t  t1   1  e  
0  
 
 
Figura XX.2 reprezintă grafic soluţia problemei prezentate mai sus. Se observă că soluţia particulară nu
mai aduce nici o contribuţie înainte de timpul t1 . Condiţiile iniţiale scad, tinzând către 0. Totuşi, la
momentul t1 sistemul răspunde la funcția treaptă unitate (unitară), apropiindu-se de valoare constantei
K , în timp ce timpul creşte. Acest răspuns imediat, urmat de o apropiere asimptotică de următoarea
fază, este caracteristică sistemelor ordinare de ordinul I.

Deoarece răspunsul nu urmăreşte pasul în acelaşi timp, se spune că răspunsul întârzie în urma datelor
de intrare. De aceea, sistemele ordinare de ordinul I se mai numesc şi de ordinul I de întârziere.

Fig. XX.2. Răspunsul sistemului de prim ordin la pentru o funcție treaptă unitate

XX.3.3. Răspunsul ecuaţiei diferenţiale de ordinul I la perturbaţii

Soluţia ecuaţiei (XX.15) se aplică după intervale de timp succesive, fiecare având un set de condiţii
iniţiale (aparţinând intervalului anterior) şi factori perturbatori noi, ca mai jos:
Sisteme dinamice de ordinul I 7

  (t  t ) t t
 0
K t
 y (t )  e    e   e x(t )  dt pentru t  t  t
 0  0 1
t
 0
  (t  t )
 1 t t
 K t
y (t )   y (t )  e    e   e x(t )  dt pentru t  t  t (XX.17)
1  1 2
 t
 0
etc.





Pentru exemplificare, considerăm sisitemul de ecuaţii diferenţiale de ordinul I, de mai jos:
dy
 y  x;
dt
0 pentru 0  t  1 (XX. 18)

y (0)  0 ; x  2(t  1) pentru 1  t  2
0 pentru 2  t

În această problemă, variabilele t, x şi y au aceeaşi unitate de măsură. Atât creşterea, cât şi constanta
timp au magnitudinea 1. Din (XX.17) obţinem,


0 pentru 0  t  1
    t  1 

y t   2   t  2  e   pentru 1  t  2 (XX. 19)
  
   t  2 
2  e  1  e  pentru 2  t
Cu condiţii iniţiale 0 şi fără nici un factor perturbator, sistemul rămâne în echilibru până când
perturbanţa atinge valoarea 1, după cum se observă din figura XX.3.
8 Sisteme dinamice de ordinul I

1.8

1.6

1.4
Perturbatie

Raspuns / Perturbatie
1.2

0.8

0.6
Raspuns
0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
timp t [s]

Fig. XX.3. Răspunsul sistemului de prim ordin la o perturbatie rampa

XX.3.4. Răspunsul ecuaţiei diferenţiale de ordinul I la perturbaţii multiple suprapuse

Sistemele pot avea mai multe date de intrare. Considerăm un sistem de ordinul I cu 2 funcţii de
perturbare x1 (t ) şi x 2 (t ) :

dy
  y (t )  K 1  x1 (t )  K 2  x 2 (t ) ; y (t 0 )  y 0 (XX. 20)
dt
Aplicând (XX.15) şi distribuind integrala şi asupra pertubaţiilor, putem observa că efectele acestor
factori perturbatori asupra lui y se acumulează,
 
  t  t 
 t t
 0 
K t
y (t )  y  e   1  e    e   x1 t   dt 
0  t
0 (XX. 21)
t t
K 21 t
  e    e   x2 t   dt
 t
0
Acest comportament de aditivare este o caracteristică a sistemelor lineare. Un alt mod de a privi
problema este de a o descompune în toate elementele care o alcătuiesc. Astfel, definim:

yy y y (XX. 22)


H 1 2
şi scriem (XX.20) sub forma a trei ecuaţii.

Punem condiţiile iniţiale fără perturbaţii şi fiecare factor perturbator cu o valoarea iniţială 0,
Sisteme dinamice de ordinul I 9

dy H
  y H (t )  0 ; y H (t 0 )  y 0 ;
dt
dy1
  y1 (t )  K 1 x1 (t ) ; y1 (t 0 )  0 ; (XX. 23)
dt
dy 2
  y 2 (t )  K 2 x 2 (t ) ; y 2 (t 0 )  0
dt
Ecuaţiile şi condiţiile iniţiale (XX.22) pot fi însumate pentru a reconstitui specificaţiile problemei originale
(XX.20), iar soluţiile sunt date de (XX.21).

Desigur că aceste soluţii pot fi însumate pentru a reconstitui soluţia problemei originale (XX.20).

În concluzie, putem privi problema perturbaţiilor multiple, ca un sistem care răspunde la o sumă de
factori perturbatori, sau răspunsul final reprezintă suma răspunsurilor la fiecare perturbaţie.

 
  t  t 

 0 

y H (t )  y  e 
0
t t
K1 t
y1 (t )   e    e   x1 t   dt (XX. 24)
 t
0
t t
K t
y 2 (t )  21  e    e   x2 t   dt
 t
0
Pentru a exemplifica răspunsul unui sistem de ecuaţii diferenţiale de ordinul I la perturbaţii multiple
suprapuse, considerăm,

1 dy 1 3
 y  U (t  1)  U (t  3) ;
4 dt 4 4
 0  2
yt (XX. 25)

Ecuaţia (XX.25) arată că constanta de timp este 1 şi sistemul răspunde la prima perturbaţie cu o variaţie
+3, iar la a doua perturbaţie cu o variaţie de -4.

Soluţia este:

  
y  2  e  t  3  U (t  1)  1  e  ( t 1)  4  U (t  3)  1  e  ( t 3)  (XX. 26)

Pentru o mai uşoară rezolvare în Matlab, sistemul se scrie sub forma,


10 Sisteme dinamice de ordinul I

0 t  1 0 t  3
U (t  1)  x1t    ; U (t  3)  x 2t    ;
1 t  1 1 t  3
(XX. 27)
y (t )  y1(t )  y 2(t )  y3(t ); y1(t )  2  e  t ;
 
y 2(t )  3  x1(t )  1  e  ( t 1) ; y3(t )  4  x 2(t )  1  e  ( t 3)  
În figura XX.4, componentele induviduale ale soluţiei sunt reprezentate cu linie solidă, în timp ce suma
lor, este reprezentată cu o linie punctată. Se observă cum întârzierea de ordinul I răspunde la fiecare
nou factor perturbator care apare.

4
y2
3
Raspuns / Perturbatie

y
2
y=y1+y2+y3
x1
1
x2
y1
0

-1

-2
y3
-3

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8
timp t [s]

Fig. XX.4. Răspunsul sistemului de prim ordin la multiple (2) perturbati


Scriind funcţia sub forma (XX.27), perturbaţiile nu influenţează soluţia decât în momentul în care
apar. De exemplu, dacă au fost omise, acestea pot conduce la erori.
Este greşit ca funcţia să fie scrisă sub forma,
y  2e  t  3(1  e  (t 1) )  4(1  e  (t 3) ) 
 2e  t  3  3e  ( t 1)  4  4e  ( t 3)  (XX. 28)

 1  2e  t  3e  ( t 1)  4e  ( t 3)
sau la fel de greşit sub forma,
y  1  2e  t  3e  (t 1) )  4e  (t 3) 
 1  2e  t  3e 1 3e  t  4e 3 e  t  (XX. 29)

 1  (2  3e 1  4e 3 )e  t
Soluţiile incorecte sunt reprezentate grafic în figura XX.5. Ecuaţia (XX.28) a devenit discontinuă,
răspunsul capătă sensuri non-fizice la apariţia fiecărei noi perturbaţii. Ecuaţia (XX.29) a pierdut total
dependenţa faţă de factorii perturbatori şi derivă dintr-o condiţie iniţială. Chiar dacă sunt greşite, ambele
soluţii incorecte conduc la o soluţie corectă pe termen lung.
Sisteme dinamice de ordinul I 11

200

150

100

Raspuns
Gresit

50

Corect
0

-50
0 1 2 3 4 5 6 7 8
timp t [s]

Fig. XX.5. Răspunsul bun şi gresşit la 2 perturbaţi

XX.3.5. Răspunsul întârziat la perturbaţii a ecuaţiei diferenţiale de ordinul I

Considerăm un sistem care reacţionează la un factor perturbator, numai după trecerea unui interval
de timp  . Ecuaţia difereanţială de ordinul I pentru acest caz este,

dy
  y (t )  K  x(t   ) ; y (t 0 )  y 0 (XX. 30)
dt
Ecuaţia (XX.30) exprimă dependenţa lui y, la orice moment de timp t, pe valoarea lui x la momentul de
timp t-.

Soluţia se determină imediat din ecuaţia (XX.15),

 
  t  t 
 t
t
 0 
K t
y (t )  y  e    e    e   xt   dt (XX. 15)
0  t
0
fiind,

 
  t  t 
 t t
 0 
K t
y (t )  y  e    e    e   xt     dt (XX. 31)
0  t
0
12 Sisteme dinamice de ordinul I

Trebuie să integrăm perturbaţia considerând întârzierea de timp  . Spre exemplu, perturbaţia x(t ) ,
care apare la momentul de timp t1 , afectează sistemul, cu perturbaţia x1 (t ) , la momentul de timp
t 1  , cum se observa din figura XX.6.

Dacă introducem o nouă variabila,

  t  (XX. 32)

Cu noua variabilă, putem considera că perturbaţia apare, pe axa  , la timpul t1 , cum se observă
în partea de jos a figurei XX.6.

Dacă facem schimbarea de variabila în x( ) , putem integra ecuaţia (XX.31), rezultând,

t t  
t t 
 e   xt     dt   e   x1 t   dt   e   x   d (XX. 33)
t0 
t t
0 0
Astfel soluţia ecuaţiei (XX.31) devine,
 
  t  t 
 t  
0
 
K 
y (t )  y  e    e   e    e   x   d (XX. 34)
0  t 
0

Fig. XX.6. Modul de tratare a unei întârzieri la o perturbaţie

Pentru exemplificare, considerăm o perturbaţie treaptă la momentul de timp t  2 , care afectează


sistemul 3 unităţi de timp mai târziu.
Descrierea matematică este,
Sisteme dinamice de ordinul I 13

dy
 y  x(t  3) ; y (0)  0 ; x(t )  U (t  2) (XX. 35)
dt
Utilizând (XX.34), rezultă,


y (t )  e  t  e 3   e  U   2   d 
03
 2   

 e  t  e 3    e  U   2   d   e  U   2   d  
0  3 2 
(XX. 36)
  
 e  t  e 3  U   2   e  
 2

 
 U t  3  2   e  t  e 3  e t 3  e 2 

 U t  5  e t 3t 3  e 2t 3 
 U t  5  1  e   
 t 5

Figura XX.7 prezintă o întârziere tipică de ordinul I al cărei răspuns apare la 3 unităţi de timp mai târziu
după ce a apărut perturbaţia la momentul de timp t  2 .

Fig. XX.7. Răspunsul sistemului de ordinul I cu timp de întârziere


Pentru acest răspuns cu întârziere se mai spune ca sistemul are un timp mort în care nu răspunde la
perturbaţie.

Prin urmare, timpul de întârziere a răspunsului la o perturbaţie este numit timp mort.
14 Sisteme dinamice de ordinul I

Timpul mort este o noţiune diferită de întârziere. Întârzierea apare din cauza unei combinaţii a y
şi a derivatei din partea stângă a ecuaţiei ca urmare a unei întârzieri ce apare în membrul drept al ecuaţiei.

În concluzie, pentru a se oobişnui cu rezolvarea ecuaţiilor diferenţiale de ordinul I, acestea trebuie


privite sub formă de sisteme, pentru care se vor identifica datele de intrare, dtele de ieşire şi parametrii lor.

XX. APLICAŢII PRACTICE ALE


SISTEMELOR DINAMICE DE
ORDINUL I

În acest paragraf se va prezenta procesul de modelare a sistemelor de ordinul întâi din diverse
domenii, respectiv mecanic, electric, termic, precum și hidraulic. În toate domeniile, răspunsurile omogene
de ordinul I apar cu o varietate de unități fizice asociate. Frumuseţea teoriei sistemelor este, în primul rând,
faptul că este dovedit a fi aplicabil la multe clase de sisteme din lumea reală și, pe de altă parte, putem
înțelege astfel aceste sisteme printr-o formulare matematică comună.
Scopul principal al înţelegerii teoriei şi practicii modelării răspunsului sisitemelor la perturbaţii
externe este de a previziona şi controla funcţionarea sistemelor.

XX.1. Sistem electric de ordinul întâi (I)


Unul dintre cele mai sugestive şi simple exemple de sisitem electric de ordinul I este descărcarea unui
condensator printr-un rezistor, ca în figura XX.1.

Fig. XX.1. Circuit RC serie

Pentru formularea ecuației diferentiale ţinem seama de elementele de rețea.


Rezistorul are o relație curent-tensiune descris de legea lui Ohm,
u
u  iR  R  iR  (XX. 1)
R
iar condensatorul are o relație de curent-tensiune dată de,
du
iC  C  (XX. 2)
dt
Sisteme dinamice de ordinul I 15

Curenții iC și iC trebuie să fie egali și opuşi, astfel încât suma lor este egală cu zero, deoarece nu se
poate acumula curent în nodul lor comun. De asemeni, s-a ţinut seama că tensiunile pe cele doua elemente
de circuit (R şi C) sunt egale.
Astfel, avem:
u du du
0  i R  iC  C  R C  u  0 (XX. 3)
R dt dt
Aceasta este tocmai forma canonică a ecuaţiei diferenţiale de ordinul întâi omogenă,
dy t 
  y t   0 , în care   R  C .
dt
Valoarea la t  0 , respectiv condiția inițială a răspunsului omogen, este u  u 0 , iar soluţie
omogenă este:
t
 (XX. 4)
u t   u 0  e R C

De exemplu, să presupunem că am ales C  100 F și R  1 M , astfel încât constanta de timp


este   R  C  100 secunde.
Prin urmare, îi va lua condensatorului 100 secunde să scadă tensiunea la 37% din valoarea sa
inițială.
Cazul considerat mai sus este are parametrii constanţi, respectiv R şi C. În situaţiile reale date,
aceşti parametrii pot fi, la rândul lor, variabili în timp. Exemple simple de circuite cu parametrii variabili
în timp sunt prezentate în figura XX.2.
Descărcarea unui condensator printr-un rezistor variabil (fig. XX.2 a) este descrisă de ecuaţia
diferenţială,
du u
C  0 (XX. 5)
dt Rt 
Un circuit RC paralel cu capacitate variabilă (fig. XX.2 b) este descris de următoarea ecuaţie
diferenţială,
dq 1 q
   iG t  (XX. 6)
dt R C t 

Fig. XX.2. Circuite simple cu parametri variabili


Tensiunea la ieşirea unui circuit serie RC cu capacitate variabilă (fig. XX.2 c) este dată de ecuaţia,
16 Sisteme dinamice de ordinul I

du  1 dC  dC
C t      u  iU  (XX. 7)
dt  R dt 
0
dt
Cele trei ecuaţii de mai sus (XX.5), (XX.6), (XX.7) sunt cazuri particulare ale ecuaţiei mai generale,
dy 1 dy t  Qt 
 Pt   y  Qt     y t   (XX. 8)
dt Pt  dt Pt 
care este o altă formă a ecuaţiei difereanţiale de gradul I, respectiv
dy t  y (t 0 )  y 0
a (t )  y (t )  K  x(t ) , (XX. 9)
dt
Definind un factorul de integrare p (t ) ,

dt
p(t )  exp  (XX. 11)
a(t )
soluția ecuației (XX. 9) este:
t
p (t 0 )  y (t 0 ) K p (t )  x(t )
p (t ) t0 a (t )
y (t )   dt (XX. 12)
p (t )

şi cuprinde contribuţia condiţiilor iniţiale y (t0 ) şi funcţia K  x(t ) .


Acestea soluții pot fi atȃt pentru ecuația de gradul 1 omogenă (atunci cȃnd membrul drept este 0),
cȃt şi pentru ecuații particulare (care depind de structura din membrul drept). În limbajul sistemelor
dinamice, putem considera că y (t0 ) este răspunsul sistemului la acţiunile K  x(t ) şi y (t0 ) asupra acestui
sistem.

XX.2. Sistem termic de ordinul întâi (I)


Pentru un exemplu de sistem termic studiem lampa de birou din imagine, practic un bec. Acest bec
este încălzit electric prin filamentul becului.Temperatura bulbului rezultată poate fi măsurată cu un senzor
de infraroșu. O schiță a becului din lampa este prezentat în desenul linia din figura XX.3.

Fig. XX.3. Schema elementelor relevante pentru un bec


Lăsăm becul aprins să funcţioneze un timp suficient de lung pentru a ajunge la starea de echilibru,
Sisteme dinamice de ordinul I 17

iar apoi oprim alimentarea becului (lampei) și măsurăm scăderea temperaturii până la temperatura mediului
ambiant. Datele preluate de la acest sistem sunt prezentate tabelar și grafic în figura XX.4.
Din analiza acestor date, becul este bine reprezentat printr-un model de ordinul întâi descris anterior
prin ecuaţia XX.9. O estimare a constantei de timp asociată este de aproximativ 3 minute. Dar avem nevoie
de  secunde, deci constanta de timp a sistemului este, în acest caz,   180 secunde.
O abstractizare a modelului acestui sistem este prezentată în figura XX.5.
Aici, capacitatea termică a centrului becului (bulbului) este reprezentată de un bloc de material cu

Cb masurată în  0  . Blocul se presupune că are o temperatură uniformă Tb 0 K  .


J
capacitatea termică
 K
Acest bloc are stocată energia termică Wb  C b  Tb J . 
Variaţia energiei termice stocată are loc prin fluxul de căldură,
dW b dT
qb   Cb  b (XX. 13)
dt dt
unde qb W  reprezintă fluxul de căldură dinspre bec.
t [min] Temperatura [grad. C]
0 101.2
1 81.6
2 66.2
3 54.4
4 47.6
5 41.8
6 39.4
7 35.8
8 34.4
9 32.6
10 32.2
12 29.4
14 29.4

Fig. XX.4. Variaţie temperatură bec

După cum rezultă din schema din figura XX.5, vom presupune că blocul este izolat pe trei laturi și
așa fluxul de căldură prin acele părți este zero.
Blocul este conectat la temperatura ambiantă exterior prin rezistența termică Rb , astfel încât:
Ta  Tb
qb  (XX. 14)
Rb

 
0
unde Ta K este temperatura mediului ambiant, iar Tb  K este temperatura din centrul blocului, asumată
0

aici ca a întreculului bloc.


18 Sisteme dinamice de ordinul I

Fig. XX.5. Model schematic răcire bec


Această rezistență reprezintă fluxul de căldură dinspre bec ca o funcție liniară a diferenţei de
temperatură între mediul ambiant și centrul (bulbul) becului.
Egalând ultimele două ecuaţii, (XX.13) şi (XX.14), se obţine,
dW b dT T  Tb dT T  Tb
qb   Cb  b  a  Cb  b  a (XX. 15)
dt dt Rb dt Rb
Pentru formalizarea matematică, este convenabil să definim o variabilă care să reprezinte diferența
de temperatură dintre bec și mediul ambiant,

T  Ta  Tb (XX. 16)

Deoarece becul în raport cu locul de desfăşuare a experimentului este foarte mic, nu poate influenţa
temperatura mediului ambiant, astfel încât această temperatură ambiantă este considerată constantă,
T  constant şi atunci,
dT dTb
 (XX. 17)
dt dt
Cu aceasta, înlocuind în ecuaţia (XX.15), înmulţind cu Rb şi ţinând seama de ecuaţia (XX.16),
obţinem:
dTb Ta  Tb dT
Cb    Rb  Cb  b  Tb  Ta  
dt Rb dt
(XX. 18)
dT dT
 Rb  Cb  T  0    T  0
dt dt
unde am notat   Rb  C b şi am adus relaţia la forma canonică a ecuaţiei diferenţiale de gradul I.
Răspunsul natural este dat de soluţia acestei ecuaţii ,
t t

T t   T0  e  T0  e
 RC Cb
 K
0 (XX. 19)

Dacă se doreşte să se facă conversia înapoi la temperatura absolută a becului, se ţine seamă că
Tb  T  Ta .
Sisteme dinamice de ordinul I 19

XX.3. Sistem hidraulic de ordinul întâi (I)


Un sistem hidraulic care poate fi modelat cu o ecuație diferențială de ordin 1, este prezentat în
figura XX.6.
Sistemul modelat constă dintr-un rezervor umplut cu lichid ce se scurge printr-un tub, țeavă subțire.
Înălțimea lichidului deasupra aspirației în țeavă este definita ca h m .
 kg  N
Dacă presupunem că lichidul are densitatea   3  , atunci presiunea pt  2  la orificiul de
m  m 
intrare al conductei este dată de,

pt  p a    g  h Pa  (XX. 19)

N m
în care, în plus, pt  2  este presiunea mediului ambiant, g  2  este acceleraţia gravitaţionala din locul
m  s 
N
unde are loc experimentul, iar 1 Pa  1  2  .
m 

Fig. XX.6. Model hidraulic de gradul I

m
Fluxul volumetric ce curge prin ţeavă din rezervor, qt  2  , se presupune că variează liniar cu
s 
diferența de presiune, adică:

p  pt   g  h  m3 
qt  a    (XX. 20)
R R  s 
20 Sisteme dinamice de ordinul I

 Pa  s 
în care R  3  este rezistenţa hidraulică a conductei.
 m 
Dacă presupunem că rezervorul are o arie a secțiunii transversale constantă  , atunci
A m2
înălțimea de curgere a fluidului în rezervor variază în funcție de flux după relaţia,
dh qt dh
  A  qt (XX. 21)
dt A dt
Egalând ecuaţiile (XX.20) şi (XX.21) se obţine,
dh   g  h R  A dh
A    h
dt R   g dt
(XX. 22)
R  A dh dh
  h 0    h 0
  g dt dt
R A
în care  .
g
Am obţinut aceeaşi structură canonică a ecuaţiei diferenţiale de ordinul I, care are ca răspuns,
respectiv variaţia înâlţimii este dată de relaţia,
t g
(XX. 23)
ht   h  e R  A
0
m ; h0  h 
0

XX.4. Sistem mecanic de translaţie de ordinul întâi (I)


Să considerăm sistemul mecanic din figura XX.7, așa cum este utilizat în cadrul determinărilor
propietăţilor la întindere.
Sisteme dinamice de ordinul I 21

Fig. XX.7. Sistem mecanic de translaţie


Acesta constă într-un fascicul de arc din oțel rigid fixat la un capăt, și atașat la un amortizor
constând dintr-un cilindru cu aer la celălalt capăt. Vom lua în considerare acesta ca un sistem de translație,
cu punctul de translatie care corespunde aproape liniei de mișcare cea mai apropiata de la sfârșitul
fasciculului, în cazul în care se înlătură aerul din amortizorul cu piston. Pistonul cu aer amortizor constă
dintr-un piston culisant din grafit într-un cilindru de sticlă se potrivesc exact așa cum se arată în figura
XX.8. Butonul de la apropierea capatul fasciculului controlează un orificiu reglabil pentru a seta rezistența
la curgere în amortizor și a stabili astfel coeficientul de amortizare.
Trasând rezultatele experimentale obţinute cu acest sistem prin măsurători, înregistrate automat prin
captură video cu 20 de cadre pe secundă, precum și date de la un model de ordinul I ajustat pentru a se
potrivi acest răspuns, de ordinul I, se obţine figura XX.9.

Punctele de date măsurate sunt afișate în albastru, cu asteriscuri la punctele de date luate fiecare 1/20
dintr-o secundă. Curba roșie este un model a răspunsului de ordinul I, cu constanta 1.5 şi cu parametrii
ajustati pentru date experimentale.

Răspunsul sisitemului este de gradul I şi este dat de relaţia,

y t   1.5 10  2  e  1.65  t m ; h0  h  (XX. 24)


0
și, astfel, constanta de timp este de τ = 1/ 1.65 = 0,61 sec, iar condiția inițială este 𝑐 = 1,5 cm.

Modelul de ordinul întâi se potrivește acestui răspuns foarte bine. Datele experimentale sunt puţin mai
zgomotoase faţă de cum era de aşteptat. Sursa de zgomot primar este produsă de camera de
înregistrare, dar pentru concluziile modelului nu sunt foarte importante.

Fig. XX.8. Amortizor pneumatic cu piston cu aer


Datele experimentale, fig.XX.9, sunt marcate prin puncte pe grafic, iar cu linie continuă este modelul
matematic de ordinul I.
22 Sisteme dinamice de ordinul I

Fig. XX.9. Date experimentale amortizor pneumatic


Modelul mecanic simplu care se potrivește acestui răspuns este al unui sistem mecanic de ordinul întâi
mecanic cu amortizare, ca cel din figura XX.10.

Fig. XX.10. Sistem mecanic simplificat


Am făcut ipoteza că legatura se poate deplasa numai în direcția lui x .

Modelul seamănă cu al unei grizi în consolă, ce se deplasează liniar sub influenţa unui arc, cu constanta
de elasticitate k . Constanta k pentru acest sistem poate fi calculată din primele principii ale dinamicii.

Așa cum se arată în figură, modelul fizic al sistemului constă dintr-un arc și amortizor atașat la o legatură
rigidă, dar fară masă. Această legătură rigidă, prin arc şi amortizor nu contribuie la dinamica proprie,
deoarece nu are masă. Prin urmare, neexistând masă nu va fi nici forţă, introdusă de această legătură
rigidă fără masă.

Arcul este mişcat de o forţă proporţională cu deplasarea în direcţia x ,

Fk  k  x (XX. 25)

Amortizorul este mişcat de o forţă proporţională cu viteza în direcţia x


Sisteme dinamice de ordinul I 23

dx
Fb  b  (XX. 26)
dt
Legea a doua a lui Newton afirmă că,

dv d 2x
F  m  m  a  m  x  m  2 (XX. 27)
dt dt
unde v este viteza, iar a este acceleraţia, a  dv .
dt

Legea a doua a lui Newton este valabilă şi pentru legăturile fără masă, dar în acest caz suma forţelor
trebuie să fie nulă, cum este sugestiv arătat şi în figura XX.11.

Suma forțelor care acționează asupra legaturii, aplicând a doua lege a lui Newton dă ecuația
sistemului de mișcare:
dx
 Fk  Fb  k  x  b  0 (XX. 28)
dt
Semnele minus apar aici pentru forțele Fk și Fb , deoarece acestea acționează asupra legaturii în
directia  x . Termenul zero din dreapta se datorează faptului că legătura este fără masă.
Ecuația diferențială ce descrie acest sistem poate fi rescrisă ca:
b dx dx
 x0   x0 (XX. 29)
k dt dt
b
unde am definit    0.61 .
k

Fig. XX.11. Dinamica corpului liber

Formula de mai sus forma canonică a ecuaţiei de gradul I şi, prin urmare, răspunsul este uşor de
dedus.
24 Sisteme dinamice de ordinul I

N
Considerând pentru cazul dat că avem k  170   , atunci coeficientul de amortizare este
m
N s
b  k    170  0.61  104  .
 m 
Sistemele dinamice pot fi studiate la un număr de niveluri de detaliu. Modelele de o mai mare
complexitate ar putea fi ușor justificate pentru sistemele studiate mai în profunzime.

XX.4. Sistem mecanic de rotaţie de ordinul întâi (I)

Sistemele mecanice de rotație de ordinul I, figura XX.12, se ȋntȃlnesc frecvent ȋn aplicații practice
industriale, precum antrenarea unei pmpe, ventilator, ori frȃnarea in cazul autovehicilelor.
Ecuația diferențială, similară legii a doua a lui Newton, este:
d J d d
J  b   0      0     0 (XX. 30)
dt b dt dt
 radian 
unde J momentul de inerţie al subansamblelor aflate în mişcare,   viteza de rotație,  s
 secunda 

Fig. XX.12. Model mecanic sistem rotație

Aceasta ecuație ce are forma canonică, are soluția,


t
 t   c  e  (XX. 31)

Sistemul are o valoare proprie,


1 b
1     (XX. 32)
 J
Prin integrarea ecuației (XX.31), se obține variația poziției unghiulare in timp,
Sisteme dinamice de ordinul I 25

t t t

  t    c  e  
0 0
(XX. 33)
t t
 t   t

 t    0     c  e     c   e  1    c  1  e  
  
0    
astfel că,

 t

 t    0    c  1  e 
 
 (XX. 34)
 

XX. SISTEME DE ORDINUL DOI

Ȋn general, toate sistemele care au doar un singur element de stocare a energiei, ar putea fi modelate
printr-o ecuație diferențială de ordinul întâi. În cazul sistemelor mecanice, energia a fost depozitată într-un
arc sau s-a datorat inerției.
În cazul mai general, al sistemelor electrice, energia poate fi stocată fie într-o capacitate, fie ȋntr-o
inductanță. În modelele liniare de bază luate în considerare, sistemele termice ȋnmagazinează energie în
capacitate, dar nu există un echivalent termic pentru un al doilea mijloc de stocare a energiei. Adică, nu
există un echivalent pentru o inerție termică. Sisteme de fluide stochează energie prin presiune în
capacitatiea fluidelor și prin inerția debitului de fluid (inductanță).
Vom aborda modelele cu două elemente de stocare a energiei. Prin simpla adăugare a unui element
de stocare a energiei, suplimentar, sistemul va permite o variație mult mai mare în tipurile de răspunsuri.
Cea mai mare diferență este că sistemele pot prezenta acum oscilații în timp, față de răspunsul lor natural.
Aceste tipuri de răspunsuri sunt suficient de importante şi necesită timp pentru a le caracteriza ȋn detaliu.
Vom lua în considerare în primul rând un sistem mecanic de ordinul doi pentru a introduce elementele de
bază. Apoi considerăm sisteme de ordinul doi electrice, termice și hidraulic.
Având în vedere sisteme de ordinul al doilea, frecvențele naturale sunt, în general, numere complexe de
prim rang.

XX.1. Numere complexe


Reamintim că numerele iraționale au apărut din necesitatea de a descrie soluți ale ecuațiilor de forma,
x2  q  0 (XX. 1)
unde q nu este un pătrat perfect.
Pentru ecuații de forma,
x2  p  0 (XX. 2)
unde p este un număr real strict pozitiv este necesară introducerea numerelor complexe, ca soluții ale
acestei ecuații.
Formal, mulțimea numerelor complexe formează un corp, denumit corpul numerelor complexe, C, şi
26 Sisteme dinamice de ordinul I

reprezintă mulțimea tuturor perechilor ordonate de numere reale, a, b  , pentru care sunt definite operațiile
de adunare şi ȋnmulțire,
a, b   c, d   a  c, b  d 
(XX. 3)
a, b   c, d   a  c  b  d , b  c  a  d 
Elementul neutru al operației de adunare este 0,0  , iar elementul neutru al operației de ȋnmulțire
este 0,1 .
Dacă definim numărul a,0  , ca numărul real a , atunci mulțimea numerelor reale, R, este o submulție
a lui C, deoarece,
a,0  c,0  a  c,0
(XX. 4)
a,0  c,0  a  c,0
Deoarece numărul complex 0,1 , are proprietatea,

0,1  0,1   1,0  0,12   1,0  i  jp


(XX. 5)
 i 2  1  R
ȋn care cu i, j, p sunt diverse notații ale unități imaginare
Aşadar, numerele de forma 0, x  se numesc numere imaginare.
Forma canonică algebrică a unui număr complex este,
z  a  b  i, a  Re( z ), b  Im( z ) (XX. 6)
iar forma trigonometrică corespunzătoare este,
b
z  r  cos   i  sin  , r  a 2  b 2 ,   arctan  (XX. 7)
a
unde r este modulul numărului complex z şi  este argumentul acestuia.
Numărul complex sub formă trigonometrică poate fi scris şi sub formă exponențială , cu ajutorul
formulei lui Euler,
z  r  e i , i    cos   i  sin   e i  1 (XX. 8)
Egalitatea a două numere complexe are loc dacă sunt egale, respectiv, partea lor reală şi partea
imaginară.
Conjugatul unui numărului complex z  a  b  i , este numărul complex,

z  a  bi  z  z (XX. 9)
Puterile naturale n ale unui număr complex sunt,
Sisteme dinamice de ordinul I 27

i  n 
zn  rn e ,
n k
zn   C k   1 2  a n  k  b k 
n (XX.10)
k  0, k par
n k 1
i  C k   1 2  a n  k  b k
n
k  1, k impar

unde C k reprezintă combinări de n elemente luate cȃte k .


n

XX.2. Sistem mecanic de ordinul al doilea


Sistemul de ordinul al doilea pe care il vom studia este prezentat în figura XX.1. Așa cum se arată în
figură, sistemul constă dintr-un arc și amortizor atașat la o masă care se deplasează lateral pe o suprafață
frecare.

Fig. XX.1. Sistem mecanic de ordinul II


Poziția laterală a masei se notează cu x . Ca și înainte, pozitia zero este indicată în figură prin linia
verticală conectata la săgeata care indică direcția de creștere a lui x .
O diagramă tip corp liber pentru sistemul dat este prezentată în figura XX.2. Forțele de elongaţie, Fk
şi amortizare Fb sunt identice cu cele luate în considerare la sistemul de ordinul I. Arcul se prelungește cu
o forță proporțională cu mișcare în direcția x ,
Fk  k  x (XX. 1)
Amortizorul este modelat cu o forță care este proporțională cu viteza în direcția x ,
dx
Fb  b  (XX. 2)
dt
Așa cum se arată în figura XX.2, aceste forțe au o componentă de reacție care acționează în direcția
opusă deplasării masei m . Singura diferență față de sistemul de ordinul întâi este faptul că, aici elementul
care se deplasează are masa finită, m . În cazul sisitemelor de gradul I legatura a fost lipsita de masă.
28 Sisteme dinamice de ordinul I

Fig. XX.2. Diagrama corpului liber pentru sistem mecanic de ordinul II


Pentru a scrie ecuația de mișcare a sistemului, se vor însuma forțele care acționează asupra masei,
având grijă să se țină evidența direcției de referință asociată cu aceste forțe.
Din a doua lege a lui Newton suma acestor forțe este egală cu accelerația masei,

dx d 2x
 F  F  b   k  x  m (XX. 3)
b k dt dt 2

 m d 2x  m 
în care unităţile de măsură sunt, respectiv, forţele F , F N  kg , acceleraţia a   s 2  ,
b k  s 2  2
dt
 kg   kg 
coeficientul de amortizare b   şi modulul de elongaţie k  2  .
 s  s 
Rearanjând termenii, obţinem:

d 2x dx
m b kx 0 (XX. 4)
dt 2 dt

XX.2.1. Răspunsul sistemului de ordinul II la condiţiile iniţiale

Pentru orice sisitem de ordinul al doilea sunt doua condiţii iniţiale care să precizeze stare. În cazul
sisitemului mecanic, condiţiile iniţiale sunt poziția și acceleraţia.
Răspunsul acestui sistem la o deplasare iniţială,
x0   x0 (XX. 5)
și viteza inițială
dx
v0  x 0   v0 (XX. 6)
dt
se găsește într-o manieră identică cu cea utilizată pentru sistemul de ordinul I.
Astfel, să presupunem că xt  este de forma,
Sisteme dinamice de ordinul I 29

xt   c  e s  t (XX. 7)

Înlocuind această funcție în (XX.4) și aplicând proprietatea de derivare a funcţiei exponenţiale, avem:

d 2  c  e s  t  d  c  e s  t 
m   b   kx 0 
dt 2 dt
(XX. 8)
 m  s2  c  es  t  b  s  c  es  t  k  c  es  t  0 

  m  s 2  b  s  k   c  e s  t  0
 
Deoarece pentru orice s şi timp finit pentru mişcări şi nu repaus avem,

c  0 , c  es  t  0 (XX. 9)

rezultă că s trebuie să fie soluţie a ecuaţiei caracteristice,

m  s2  b  s  k  0 (XX.10)

Această ecuaţiei caracteristică, un polinom de gradul doi, are soluţiile,

b b2  4  m  k
s1    ,
2m 2m
(XX.11)
b b2  4  m  k
s2   
2m 2m
care sunt locațiile polilor (frecvențe naturale) ale sistemului.

În cele mai multe cazuri, atunci când,

b2  4  m  k  0  b2  4  m  k (XX.12)

polii sunt distincţi, iar răspunsul la condiția inițială va lua forma:

s t s t
xt   c  e 1  c  e 2 (XX.13)
1 2
unde s1 și s 2 sunt cele date mai sus, iar cele două constante c1 și c 2 sunt alese pentru a satisface condițiile
inițiale x 0 și v0 .
În cazul în care rădăcinile sunt reale, adică

b2  4  m  k  0  b2  4  m  k (XX.14)

atunci răspunsul este suma ponderată a doua exponentiale reale.


Dacă rădăcinile au o componentă imaginară, adică

b2  4  m  k  0  b2  4  m  k (XX.15)

atunci exponentialele sunt complexe și răspunsul are o componentă oscilatorie.


30 Sisteme dinamice de ordinul I

*
Deoarece în acest caz soluțiile sunt complex conjugate, s  s pentru a avea un răspuns real,
1 2
*
trebuie ca şi c  c și astfel răspunsul poate fi exprimat sub forma,
1 2
 s  t   s  t 
xt   2  Rec  e 1  sau xt   2  Rec  e 2  (XX.16)
 1   2 

În cazul în care polii coincid, s  s adică,


1 2
b2  4  m  k  0  b2  4  m  k (XX.17)

răspunsul la condiția inițială va lua forma:


s t s t
xt   c  e 1  c  e 2 (XX.18)
1 2
unde cele două constante c1 și c 2 sunt alese pentru a satisface condițiile inițiale x 0 și v0 .
Înainte de o analiză suplimentară, este util să se introducă unele condiții standard. Locațiile polilor
sunt convenabil parametrizate în ceea ce privește raportul de amortizare  şi frecvența naturală  ,
n
definite astfel:

k b
  ,  (XX.19)
n m 2 k m
Frecvență naturala,  , este frecvența la care sistemul ar oscila în cazul în care amortizarea b ar
n
fi zero, b  0 .
Raportul de amortizare,  , este raportul coeficientul de amortizare actual şi coeficientul de
amortizare critic,

b  k m (XX.20)
c
şi pentru care polii coincid.
În funcție de acești parametri, ecuația diferențială (XX. 4) ia forma:

1 d 2 x 2 dx
   x0 (XX.21)
 n2 dt 2  n dt
Pentru a menține sistemul stabil, facem ipoteza rezonabilă că valorile m şi k sunt mai mari
decȃt zero, m  0 , k  0 şi că b nu e negativ, b  0 .

Cu aceste ipoteze, există patru clase de locații ale polilor:

1. Dacă b  0 , polii sunt numere complexe conjugate şi sunt situați pe axa imaginară la
k k
  și   , ceea ce corespunde unui raport de amortizare   0 și este denumit
n m n m
cazul neamortizat;
Sisteme dinamice de ordinul I 31

k k
2. Dacă b  4  m  k , polii s   j
2
şi s   j , sunt numere complexe conjugate şi
1 m 2 m
sunt situați ȋn jumatatea stȃnga a planului s , cea ce corespunde unui raport de amortizare
0    1 și este denumit cazul amortizat;
b
3. Dacă b  4  m  k , polii coincid, s  s 2  
2
şi sunt numere reale, fiind situați pe axa
1 2m
reală, cea ce corespunde unui raport de amortizare   1 și este denumit cazul critic amortizat;
4. Dacă b  4  m  k , polii sunt numere reale pe axa reală şi sunt situați ȋn jumatatea stȃnga a
2

planului s , cea ce corespunde unui raport de amortizare   1 și este denumit cazul regimului
aperiodic.
Mai jos, vom examina fiecare dintre aceste cazuri.

XX.2.1.1. Cazul neamortizat (   0 )

Ȋn acest caz, polii sunt numere complexe conjugate şi sunt situați pe axa imaginara la s1  j   și
n
s 2   j   , după cum rezultă din figura XX.3.
n

Fig. XX.3. Localizarea polilor ȋn cazul neamortizat


Soluția omogenă ia forma,
s t s t j   t  j   t
xt   c  e 1  c  e 2  c  e n  c e n (XX. 22)
1 2 1 2
*
Pentru ca această soluție să fie reală, trebuie să avem c  c și astfel,
1 2
 j    t 
xt   2  Rec  e n  (XX. 23)
 1 

Definind c    j   , soluția devine:


1
32 Sisteme dinamice de ordinul I

 j    t 
xt   2  Re  j     e n 
 
 
 2  Re   j     cos   t  j  sin   t
n n
 (XX.24)


 2    cos   t    sin   t
n n

Constantele  și  din această soluție sunt alese astfel ȋncȃt soluția să verifice condițiile inițiale
privind poziția x și viteza v .
0 0
Prin identificare, avem că,
x x0 
x0   x  2      0  (XX.25)
0 2 2
şi că,
v x 0 
x 0   v  2         0  (XX.26)
0 n 2  2 
n n
Rezultatul anterior nu trebuie memorat, ci doar principiul care a permis ca această soluție să fie
ușor determinată.
Pentru a privi lucrurile într-o altă lumină, scriem constanta c ȋn coordonate polare,
1
j 
c  M e ,
1
(XX.27)
1 1

M  c   2   2 ,   arg c  arctan 2 ,  

unde notația arctan 2 , este funcția arctangenta care returnează în mod clar unghiul asociat cu un număr
complex, atunci când sunt date componentele reale și imaginare ale acestui număr.
Folosind un singur argument funcția arctangentă introduce o incertitudine de  radiani în unghiul
 calculat, astfel că funcţia arctan 2 trebuie apelată cu două argumente. O altă modalitate practică este
utilizarea funcției de conversie de la coordonate rectangulare la polare.
Cu c reprezentat în formă polară, răspunsul omogen poate fi scris ca:
1
 j   j   n  t 
xt   2  ReM  e e 
 

 j   n  t   
 2  M  Ree
 (XX.28)

 

 2  M  cos   t  
n

Cu noataţiile din relaţia anterioară se precizează mai clar şi compact că raspunsul natural, în cazul
neamortizat (   0 ) este o sinusoidă cu amplitudine constantă a frecvenței  , în care amplitudinea M
n
și defazajul  verifică condițiile inițiale. De menţionat că, soluția dedusă mai sus este valabilă pentru orice
Sisteme dinamice de ordinul I 33

timp, astfel că, în cazul cel mai general, relaţia se poate aplica pe intervale de timp la care se cunosc
condiţiile iniţiale la începutul fiecărui interval de timp, cu alte cuvinte constantele sunt adaptate fiecărui
interval.
O imagine a acestui răspuns este prezentată în figura XX.4. Pentru a reda efectul parametrilor

amplitudine și fază, am ales M  3 , prin urmare, o valoare de vârf de 2  M  6 ) și   . Perioada de
4

oscilație este T  2 , iar   1 . Pentru comparaţie a fost trasată pe grafic referinţa cu amplitudinea
 n
n
M  1 şi faza zero,   0 . De reținut că defazajul pozitiv corespunde cu o decalare înainte în timp cu

t  T .
2 
Pentru forma răspunsului ecuaţiei (XX.28) poziția la t  0 este,

 
x0   2  M  cos   0    2  M  cos 
n (XX.29)

iar la t  0 viteza este,

v0   2  M    sin  (XX.30)


n

m
Pentru valorile parametrilor din figura XX.4, avem x0   4.24 m și v0  4.24  s  .
În practică, este imposibil teoretic de a găsi un sistem cu adevărat cu amortizare până la zero,
deoarece acest lucru corespunde pierderii de energie zero, în ciuda oscilațiilor continue. Sistemele mecanice
în vid pot prezenta un comportament aproape fără pierderi. De asemenea, orbitele planetelor în jurul unei
stele ca soarele nostru sunt aproape fără pierderi.
Un alt exemplu, de sistem ce poate fi considerat fără pierderi sunt sistemele aflate în cosmos pe
orbite staţionare, unde gravitaţia este practic nulă şi datorită vidului şi pierderile prin fecare sunt nule.
Structurile mari în spațiu (de exemplu panouri solare pe telescopul Hubble sau structura principală
a stației spațiale, în prezent pe orbită) au pierderi neglijabile și pot fi bine modelate ca având amortizare
zero, pentru multe scopuri.
Deci, cazul pe care l-am studiat este idealizat și greu de găsit în practică. Cu toate acestea, cu un
controler feedback, este posibil să se forțeze un sistem să aibă pierderi zero, prin furnizarea unui semnal de
conducere care ține o oscilație la amplitudine constantă.
34 Sisteme dinamice de ordinul I

Fig. XX.4. Răspuns natural sistem de ordinul 2 în cazul neamortizat


Cazul cel mai tipic este cel al amortizarii finite, care va fi studiat în secțiunea următoare. Modelarea
matematică a sistemelor dinamice cu amortizarea finită este puțin mai complicată.

XX.2.1.2. Cazul amortizat ( 0    1 )

Cu condiţiile iniţiale la t  0 cunoscute, adică x0   x 0 şi v0   x 0  v , soluția omogenă ia


0
forma,
s t s t
xt   c  e 1  c  e 2 (XX. 31)
1 2
Pentru acest caz avem b  4  m  k , astfel că soluţiile sunt,
2

b 4  m  k  b2
s      j  
1 2m 2m d
(XX. 32)
b 4  m  k  b2
s      j  
2 2m 2m d
Prin urmare, polii se află la ,

s    j   ,      ,    1   2 (XX. 33)
d n d n
în care  este atenuarea, iar  este frecvenţa naturală amortizată.
d
Aceste locații ale polilor sunt reprezentate grafic pe planul s în figura XX.5.
Sisteme dinamice de ordinul I 35

Fig. XX.5. Locaţia polilor pentru cazul amortizat ( 0    1 )

Așa cum se prezintă în figură, polii sunt la o rază  de originea planului s şi la un unghi
n
  sin  1  față de axa imaginară a planului.
Figura prezintă, de asemenea, efectul creșterii  și  . Atunci când  crește de la 0 la 1, polii se
n

deplasează de-a lungul unui arc de rază  de la   0 până la   . Pe măsură ce  crește, polii se
n 2 n
deplasează radial mai departe de origine, menținând constant unghiul   sin  1  și, astfel, se menţine
constant raportul de amortizare.
Pentru a preciza mai bine efectul lui  asupra poziţiei polilor, se prezintă în figura XX.6, diverse
valori ale amortizării   0, 0.3, 0.7, 0.8, 1 , atunci când raza rămâne constantă,   1.
n
36 Sisteme dinamice de ordinul I

Fig. XX.6. Efectul lui  asupra poziţiei polilor, cazul amortizat ( 0    1 )

*
Pentru a găsi soluţiile care să corespundă conditiilor inițiale ţinem seama că soluţiile s  s , date
1 2
*
de (XX.31), vor fi reale dacă c  c .
1 2
Cu această constrângere, soluția se reduce la:
 
xt   2  Rec1  e

   j    t 
d  (XX.34)
 

Definind c    j   , răspunsul sistemului devine,


1

xt   2  Re  j   e
 
   j    t 
d 
 

    
 2  e    t  Re   j   cos   t  j  sin   t
d d
 (XX.35)

  d
  
 2  e    t    cos   t    sin   t
d
Pentru momentul iniţial t  0 , rezultă,
x
x0   x  2      0 (XX.36)
0 2
iar viteza funcţie de timp rezultă prin derivarea soluţiei, a spaţiului, în funcţie de timp,
Sisteme dinamice de ordinul I 37

dxt 
x t  
dt
  
 2    e    t    cos   t    sin   t 
d d
 
(XX.37)
  
2  e    t       sin   t      cos   t
d d d d
 
După prelucrare se obţine,

x t   2    e    t 
  
         d   cos   t         d   sin   t
d d
  (XX.38)

şi de aici viteza iniţială, pentru momentul t  0 , este,

v0  x t   2          d  (XX.39)

Ţinând seama de valoarea lui  din (XX.35), rezultă,


 x
v  2      0    

    0

v   x
0

(XX.40)
0  2 d  2 
  d
Dacă exprimăm condiţiile iniţiale în coordonate polare, avem că:
j 
c  M e ,
1
(XX.41)
1 1

M  c   2   2 ,   arg c  arctan 2 ,  

Cu c reprezentat în formă polară, răspunsul omogen poate fi scris ca:


1
 j       j   d  
xt   2  ReM  e e 
 
 j     t    

 
 2  M  e    t  Ree  d

 (XX.42)

 
 
 2  M  e    t  cos   t   
 

 d 

Această formă mai compactă poate fi mai potrivită pentru anumite analize și este, de asemenea,
mult mai utilă.
Pentru a preciza mai bine acest răspuns se consideră, la momentu iniţial că:
t  0, x  x0   0,    0
0
1 (XX.43
v  x t   1,    
0 2 
d
care în coordonate polare conduc la,
38 Sisteme dinamice de ordinul I

1 
M  ,  (XX.44)
2  2
d
Substituind într-o formă a soluţiei omogene, rezultă:

xt  
1


 e    t  sin   t
d

d
(XX.45)

    ,    1  2
n d n
De menţionat că această soluție este valabilă pentru toate timpurile, și îndeplinește condițiile
inițiale impuse la t  0 .

Relaţia de mai sus prezintă răspunsul natural în funcţie de  şi  , justificând încă o dată
d
necesitatea introducerii acestor variabile. De reținut că, deoarece atât  cât şi  scad liniar cu  ,
d n
1
răspunsul caracteristic scade pe scala timpului cu . De asemenea, pentru o viteză inițială constantă,

n
amplitudinea de răspuns scade cu  , deoarece, presupunând că m este o valoare fixă, crescând în timp
n
ce   const. este constant, impune creșterea valorilor constantelor k și b . Astfel, masa cu viteza inițială
de 1 "se execută” mai rapid într-un sistem rigid.
Acest lucru este arătat în figura XX.7 unde este prezentat răspunsul pentru patru valori
  10, 20, 50, 100 cu raportul de amortizare menținut constant la   0.2  const.
n
Privit în alt mod, răspunsul poate fi reprezentat în funcţie de un timp relativ t1   n  t , astfel că
acest răspuns va depinde numai de raportul de amortizare  nu şi de frecvența naturală  . Cu acest nou
n
timp, normalizat ca mai sus, în figura XX.8, se prezintă răspunsul natural al sistemului pentru rapoartele de
amortizare   0.1, 0.2, 0.5, 0.9 . În acest răspuns, termenul sin   dt  corespunde părţii oscilatorie.

Înmulțind cu termenul e    t , amplitudinea exponențială scade după cum se vede în figură. Cum se arată
în figură,  (și deci  ) se apropie de zero, iar răspunsul devine mai ușor amortizat, datorită faptului că
exponențiala descreşte mai încet.
Efectul parametrilor k , b , și m poate fi, de asemenea, înțeles în ceea ce privește locurile polilor
în planul s din figura XX.9. Acest efect este indicat de săgeți în figura XX.9, care indică faptul că polii se
mișcă vertical, departe de origine odată cu creșterea k , menținând în același timp părțile reale constante.
Sisteme dinamice de ordinul I 39

Fig. XX.7. Răspunsul sistemului mecanic de ordinul 2 cazul amortizat

Fig. XX.8. Efectul lui  asupra sistemului de ordinul 2


Din ecuația de mai jos

b 4  m  k  b2
s      j  
1 2m 2m d
(XX. 32)
b 4  m  k  b2
s      j  
2 2m 2m d
40 Sisteme dinamice de ordinul I

 kg 
se poate observa că partea reală a polilor nu este afectată de alegerea modulului de elongaţie k  2  , dar
s 
magnitudinea părților imaginare crește odată cu creșterea lui k .

Fig. XX.9. Efectul parametrilor k , b , și m

 kg 
Astfel, odată cu creșterea modulului de elongaţie k  2  , frecvența naturală a sistemului creşte,
s 
în timp ce raportul de amortizare  scade. Deoarece partea reală a polilor rămâne neschimbata (atenuarea
     rămâne constant) şi, astfel, rata de descreștere a răspunsului rămâne neschimbat.
n
Acest efect este prezentat în figura XX.10, unde sunt prezentate răspunsurile naturale ale sistemului
m
de ordinul 2, având condiţiile iniţiale, x0   0 m și v0   1   şi pentru care masa este
s
 kg N  s 
m  1 kg , iar coeficientul de amortizare b  2   .
 s m 
 kg 
În figura XX.10 modulul de elongaţie a variat fiind, k  3, 10, 100, 1000  2  . De notat că
s 
fiecare răspuns are aceeași rata de descreștere, așa cum am argumentat mai sus.
Sisteme dinamice de ordinul I 41

Fig. XX.10. Efectul modulului de elongaţie k asupra răspunsului


Atunci când k creşte, creşte frecvenţa naturală de amortizare,  şi se micşorează amplitudinea
n
M , după relaţiile,
k v0  const.
  , M  
n m k k (XX. 46)
2 sin 
n
Concluzia care se desprinde este aceea că o creștere a lui k face raspunsul sistemului mai rapid,
dar nu afectează timpul necesar să se stabilească la valoarea sa finală. Prin urmare amplitudinea sistemului
nu mai este asş mare, dar timpul caracteristic necesar pentru stabilizare nu este redus.
Din ecuaţia XX.32, se poate observa că frecvența naturala a polilor,  este afectată de alegerea
n
coeficientului de amortizare b și că raportul de amortizare  crește odată cu creșterea lui b , conform
b
relaţiei   . Acest efect este prezentat prin săgețile din figura XX.9 care indică faptul că polii se
2 k m
pot deplasează spre axa reală cu creşterea lui b , pe un arc circular de rază constantă  .
n
Efectul coeficientului de amortizare b , asupra răspunsului sistemului este redat în figura XX.11.
42 Sisteme dinamice de ordinul I

Fig. XX.11. Efectul coeficientului de amortizare b asupra răspunsului

m
Condiţiile iniţiale sunt, x0   0 m și v0  1  s  , iar masa este m  1 kg , menţinând
N kg 
pentru modulul de elongaţie valoarea k  1   2  . Coeficientul de amortizare s-a considerat variabil,
m s 
 kg N s
respectiv b  0.02, 0.2, 0.5, 2   .
 s m 
Concluzia care desprinde din aceasta este că o creștere a coeficientului de amortizare, b face
sistemul mai bine amortizat, dar nu afectează frecvența naturală, însă afectează frecvența naturală
amortizată. Pentru amortizare relativ ușoară, frecvența naturală amortizată este foarte apropiată de frecvența
naturală și, astfel, perioada de oscilație nu se schimbă semnificativ. Cu toate acestea, după cum polii se
apropie de axa reală, frecvența naturala amortizată se apropie de zero și, astfel, este semnificativ diferită de
frecvența naturală, care rămâne constantă cu variaţia lui b . Ultimul grafic din figură arată cazul critic
amortizat, în care  d  0 și nu există, prin urmare, nu este nici o oscilație în răspuns.

Masa m afectează toți parametrii sistemului. Cu creşterea lui m , frecvența naturala scade, iar
raportul de amortizare, de asemenea, scade. Astfel, cu creşterea lui m , polii se îndreaptă spre origine, în
lungul arcului, cum se arată în figura XX.9.
Acest efect este prezentat în domeniul-timp, în figura XX.12 unde condiţiile iniţiale sunt,
m  N kg 
x0   0 m și v0   1   , modulul de elongaţie valoarea k  1   2  , coeficientul de
s m s 
 kg N  s 
amortizare este constant b  2   , iar masa este variabilă, m  1, 5, 50, 500 kg  .
 s m 
Sisteme dinamice de ordinul I 43

Pentru o concluzie mai concludentă, răspunsul timpului caracteristic devine mai lung, și în același
timp răspunsul devine mai slab amortizat.

Fig. XX.12. Efectul masei m asupra răspunsului

XX.2.1.3. Cazul amortizare critică (   1 )

În cazul amortizării critice,   1 cei doi poli coincid la,


s  s   (XX. 47)
1 2 n
Aceste locații ale polilor sunt reprezentate în planul s , în partea negativă a axei Res , ca în figura
XX.13.
Soluția omogenă se prezintă sub forma:
s t s t
xt   c  e 1  c  t  e 1
1 2
(XX. 48)
 t  t
 c e n  c t e n
1 2
unde c și c sunt numere reale.
1 2
Dacă se compară această expresie cu cea pentru cazul neamortizat, se observă că acestea arată
aproape identic, dar acum expresia este compusă din termeni reali.
44 Sisteme dinamice de ordinul I

Fig. XX.13. Locaţiile polilor în planul s pentru cazul amortizării critice


Utilizăm condiţiile inițiale pentru a stabili valorile parametrilor c și c . La t  0 , poziția este
1 2
x0   x , de unde rezultă primul parametru,
0
c  x  x0  (XX. 49)
1 0
Luând derivata în funcţie de timp a soluţiei, respectiv viteza, avem,
 t  t  t
x t     c  e
n  c e n  c t e n
n 1 2 n 2
(XX. 50)
  t
 c  c  c t e n
2 n 1 n 2

La t  0 , viteza este,

v  x 0  c    c (XX. 51)


0 2 n 1
Dacă înlocuim constanta c cu valoarea din relaţia (XX.49), se obtine,
1
c  v   x (XX. 52)
2 0 n 0
şi astfel răspunsul este,
 t
xt   x  e
0

n  v   x t e n
0 n 0
 t

(XX. 53)
  t
 x  v  t  x   t  e n
0 0 0 n

Pentru a preciza mai bine forma răspunsului considerăm la momentul iniţial, t  0 , poziția este
x0   0 , iar viteza este v0  1 , astfel că răspunsul devine,

 
xt   0  1  t  0    t  e
n
 t
n  t e
 t
n (XX. 54)
Sisteme dinamice de ordinul I 45

Am prezentat deja un model de răspuns cu  n  1 , în figura XX.11 şi prima secvenţă din figura
XX.12.
Pentru un  n dat, răspunsul natural la amortizarea critică este cel mai rapid răspuns natural, care
nu prezintă nici o întârziere pentru a reveni la zero. Din acest motiv, mecanismele și sisteme de control sunt
uneori reglate pentru amortizarea critică, sau pentru a fi doar ușor amortizate deoarece este de dorit să existe
un sistem care răspunde rapid.

XX.2.1.4. Cazul regimului aperiodic (   1 )

Ca şi în cazul anterior, al regimului cu amortizare critică, şi în regimul aperiodic, stabilirea locaţiile


polilor în funcţie de raportul de amortizare  și frecvența naturală  , nu este la fel de mare utilitate ca și
n
în cazul regimului amortizat.
Deoarece polii sunt numere reale pentru   1 , pot fi mai ușor descrişi în termeni de constantele
lor de timp ca două sisteme de ordinul întâi separate. Cu toate acestea, pentru înțelegere, vom continua
descrierea ca un sistem de ordinul doi.
În cazul regimul aperiodic,   1 și cei doi poli sunt localizații separat pe axa reală:

1
 n

2

s      2 1  , s      2 1 
n
 (XX. 55)

De reținut că s  s , astfel că, polul s este mai aproape de origine, în planul s , decât s .
2 1 1 2
La limită, când  tinde spre infinit,    , rădăcina s se va apropia de origine, în timp ce
1
rădăcina s se apropie de minus infinit.
2
Soluția omogenă se prezintă sub forma familiară,

s t s t
xt   c  e 1  c  e 2
1 2
    (XX. 56)
     2  1  t      2  1  t
n  n
 c e    c e 
1 2
unde c1 şi c 2 sunt numere reale.

Pentru determinarea constantelor c1 şi c 2 , punem condiţiile iniţiale la t  0 . Din ecuaţia anterioară


obţinem,
x 0  x0   c  c (XX. 57)
1 2
Derivând ecuaţia (XX.56) se deduce viteza,

dxt  s t s t
x t    c s e 1  c s e 2 (XX. 58)
dt 1 1 2 2
care pentru timpul iniţial zero, t  0 , devine:
v0  x 0   c  s  c  s (XX. 59)
1 1 2 2
46 Sisteme dinamice de ordinul I

Combinând ecuaţiile (XX.57) şi (XX.59), dupa prelucrare, se obţine,


v  x s v  x s
c  0 0 2, c  0 0 1
(XX. 60)
1 s s 2 s s
2 1 2 1
Pentru a avea o imagine realistă concretă, considerăm că la momentul iniţial, t  0 , poziţia este
m
x0   0 m , iar viteza este v0   1   , astfel că,
s

1 1
c  c  
1 2 s s (XX. 61)
2 1 2   2 1
n
Cu această valoare a constantelor, răspunsul sistemului, valabil la orice timp, dat de ecuaţia (XX.56),
devine:

1  s1  t s t 
xt    e e 2 
  (XX. 62)
2   2 1  
n
Pentru a vedea efectul raportului de amortizare asupra sistemului de ordinul 2 în cazul aperiodic,
considerăm frecvența naturală   1 şi diverse valori ale raportul de amortizare   1, 2, 5, 10 , situaţie
n
redată în fig.XX.14.

Fig. XX.14. Efectul raportului de amortizare  asupra răspunsului

Pentru a evita îm[părţirea cu zero am considerat   1 . Se observă că răspunsul pentru   


Sisteme dinamice de ordinul I 47

1
este aproximativ răsunsul lui  . Acest lucru se întâmplă pentru că exponențială cu magnitudinea mai
s1
mare se descompune mai repede decât exponențială cu magnitudinea mai mică. Astfel, vedem că pentru
sistemele stabile, partea reală domină răspunsul în timp. Ca o chestiune practică, putem ignora în răspunsul
timp orice pol care are un factor de amortizare mai mare de 10 ori decăt al polilor dominanţi. Pentru
exactitate însă, trebuie consideraţi toţi polii.

XX.3. Forma canonică a sistemului de ordinul al doilea


Rezultatele din secțiunea anterioară sunt generalizate la alte sisteme care pot fi modelate ca un sistem
de ecuaţii diferenţiale de ordinul al doilea, liniare şi cu coeficienţi constanţi.

Forma canonică a sistemului omogen de ordinul al doilea (XX.21) se repetă aici pentru referință:

1 d 2 x 2 dx
   x0 (XX. 63)
 n2 dt 2  n dt
Orice sistem dinamic de ordinul al doilea cu coeficienţi constanţi poate fi scris sub forma canonică de
mai sus și apoi raportul de amortizare  și frecvența naturală  pot fi determinaţi prin identificare din
n
condiţiile iniţiale.

Apoi tipurile de răspuns reprezentate grafic în secțiunea precedentă pentru sistemul mecanic vor fi
direct aplicabile mai multor tipuri de sisteme fizice, inclusiv electrice, termice și hidraulice.

Pentru definirea părţi reale şi imaginare ale polilor, scriem ecuaţia caracteristică asociată ecuaţiei
(XX.63),

1 2
 s2  s x  0 (XX. 64)
2 
n n
care are rădăcinile,

s1    j   d , s    j   (XX.65)
2 d
în care  este atenuarea şi d frecvenţa naturală amortizată, date de:

    n ,    1   2 (XX.66)
d n
Rezultatele prezentate sunt aplicabile oricărui sistem dinamic de ordinul doi descris de ecuaţia canonică
(XX.63).

Frecvenţa naturală  determină scara de timp a raspunsului şi considerăm, fără a pierde din
n
generalitate, că   0 .
n
48 Sisteme dinamice de ordinul I

Raportul de amortizare  determină, în mare parte, caracterul răspunsului natural, astfel că avem:

 Dacă   0 , atunci un astfel de sistem de ordinul doi este instabil, iar răspunsul firesc creşte în
timp, fără limitare;
 Dacă   0 , atunci un astfel de sistem de ordinul doi este marginal stabil şi răspunsul natural
este de amplitudine constantă în timp, fiind cazul neamortizat studiat mai devreme;
 Dacă   0 , atunci un astfel de sistem de ordinul doi este stabil şi răspunsul firesc descreşte
exponențial la zero în timp. Acest caz este subdivizat în trei posibilităţi:
 Dacă 0    1 , atunci un astfel de sistem de ordinul doi este amortizat, polii au
componente imaginare, iar răspunsul natural conţine anumite componente
oscilante, iar valorile mai mici ale lui  corespund unor oscilaţii mai rapide şi sunt
mai ușor amortizate;
 Dacă   1 , atunci un astfel de sistem de ordinul doi este amortizat critic, iar polii
coincid pe axa reală negativ la o locație   n ;
 Dacă   1 , atunci un astfel de sistem de ordinul doi este în regimul aperiodic, iar
polii sunt în locații diferite de pe axa reală negativă, iar acest caz poate fi, de
asemenea, considerat ca două sisteme de ordinul întâi independente.

XX. APLICAŢII PRACTICE ALE


SISTEMELOR DINAMICE DE ORDINUL
II
În acest paragraf se va prezenta procesul de modelare a sistemelor de ordinul doi din diverse domenii,
respectiv mecanic, electric, termic, precum și hidraulic. În toate domeniile, răspunsurile omogene de
ordinul 2 apar cu o varietate de unități fizice asociate.
Scopul principal al înţelegerii teoriei şi practicii modelării răspunsului sisitemelor la perturbaţii
externe este de a previziona şi controla funcţionarea sistemelor.

XX.1. Sistem electric de ordinul doi


Unul dintre cele mai sugestive şi simple exemple de sistem electric de ordinul 2 este cel format dintr-o
rezistență, un condensator şi o bobină, ca cel din figura XX.1. Cicuitul format are elementele (rezistență,
bobina, condensator) ȋn paralel.
Pentru a dezvolta o ecuație diferențială pentru acest circuit, care să determine variația ȋn timp a
tensiunii comune pe toate cele trei elemente, amintim în primul rând relațiile constitutive pentru fiecare
elemnt de circuit (rezistență, bobina, condensator),
di du
u R  iR  R , u L  L  L , uC  C  C (XX. 1)
dt dt
Cele trei elemente sunt în paralel, și, astfel, au tensiuni egale,
u u u u (XX. 2)
R L C
sau, altfel spus tensiunea u este comună pe toate cele trei elemente.
De asemenea, din legea lui Kirchoff, ştim că suma curenților care intră sau pleacă dintr-un nod
Sisteme dinamice de ordinul I 49

trebuie sa fie zero. Ca o convenție, vom considera curenții pozitivi atunci când intră ȋn nod şi negativi cȃnd
pleacă din nod.
Suma curenților care pleacă din nodul A de pe figura XX.1, este :
i i i  0 (XX. 3)
R L C
Rearanjȃnd ecuațiile constitutive pentru a pune ȋn evidență curenții, obținem:
u 1 du
i R  , i L   u  dt , iC  C  (XX. 4)
R L dt
Ȋnlocuind aceste valori in ecuația (XX.3) se obține,
1 du u
L  u  dt  C   0
dt R
(XX. 5)

Fig. XX.1. Circuit RLC paralel

Derivȃnd relația de mai susu şi ȋnmulțind fiecare termen cu L , se obține,


d 2 u L du
LC  2   u  0 (XX. 6)
dt R dt
Prin compararea acestei ecuații cu forma canonică a ecuațieie de ordinul 2, se obține
1 1 L
n  ,    (XX. 7)
L C 2 R C
Condițiile inițiale asociate sunt:
du C 0  iC 0  1
u 0      i L 0   i R 0 
u 0   u C 0  , dt C C
(XX. 8)
1 u 0  
   i L 0   C 
C R 
Cu aceste expresii, avem conditiile initiale referitoare la curentul inductor şi tensiunea pe
condensator.
Se pot aplica, astfel, soluțiile găsite la sistemul de ordinul doi, problema de modelat fiind completă.

XX.1.2. Sistem (circuit) electric cu parametri variabili

Ȋn practica, unul din cele mai importante cazuri de circuite cu parametri variabili ȋl constituie circuitul
oscilant cu capacitate variabilă. Variația capacității se face confor expresiei,
C0
C t  
1  m  cos p  t 
(XX. 9)

Aceasta variație a capacității se poate realiza mecanic prin modificarea distanței d 0 dintre
armăturile condensatorului, la distanța d1 , cu pulsația  , ȋn jurul poziției medii a placilor, astfel că:
p
50 Sisteme dinamice de ordinul I

A A 1
C   0  
d 0  d1  cos p  t 
 cos p  t 
d0 d1
1
d0 (XX. 10)
C0

1  m  cos p  t 
 A s 
unde  este permitivitatea electrică, cu    0   r , şi ȋn care  0  8.855  10 12   este
V  m
permitivitatea vidului, iar  r este permitivitatea relativă, raportată la vid. Aria plăcilor condensatorului este
 
A m 2 , iar d 0 , d1 m sunt diatanța minimă respectiv maximă ȋntre care oscilează, cu pulsația  ,
p
plăcile condensatorului.
Ecuația acestui circuit oscilant este:
d 2 q R dq
  
1
1  m  cos p  t  q   0 (XX. 11)
dt 2
L dt L  C 0
ȋn care q este sarcina electrica din condensator sau circuit.
Se introduce o nouă funcție, y, definită prin:
q  y  e    t cu  
R
(XX. 12)
2 L
Deoarece,
dq  dy 
    y   e   t (XX. 13)
dt  dt 
şi
d 2q  d 2 y 
  2  y   e    t
dy
2
  2  2    (XX. 14)
dt  dt dt 
astfel a ecuația circuitului oscilant (XX.11), devine:
  02   2   02  m  cos p  t   y   e  t  f t 
d2y 1
(XX. 15)
dt 2 L
unde,
1
0  (XX. 16)
L  C0
Introducȃnd variabila independenta  0 şi variabilele  şi  definite prin:
0 
p t
, 

2   02   2 , 
4  m   02
(XX. 17)
2  p2  p2
se obține ecuația diferențială,
2 
d2y 4   2  
 b    cos 2     y   e
p
f


 (XX. 18)
dt 2  p2  L  p 
Forma omogenă a acestei ecuații este,
d2y
 b    cos2     y  0 (XX. 19)
dt 2
care, prin transformarea,
  d2 d2
q ;  z   , cos2   cos  2 z  cos 2 z (XX. 20)
2 2 d 2 dz 2
Sisteme dinamice de ordinul I 51

conduce la forma uzuala a ecuației diferențiale Mathieu,


d2y
   2  q  cos2  z   y  0 (XX. 21)
dz 2
sau, schimbȃnd variabile o forma acnonică este,
d 2s
   2  q  cos2     s  0 (XX. 22)
d 2

XX.1.3. Relații energetice ȋntr-un sistem electric cu parametri variabili

Pentru a interpreta fenomenul studiat anterior se aplelaeză frecvent la analiza aspectelor energertice
asociate.
Considerăm un circuit oscilant, ca cel din figura XX.2, ȋn care admitem că ȋn el se realizează oscilații
cu amplitudini relativ mici. Energia condensatorului¸ W , cu capacitatea constantă C  const. variază ȋn
C
timp conform relației,
2
1 q 2 q0
W  
C 2 C

4C

 1  2  cos 2    t
s
  (XX. 23)

Fig. XX.2. Circuit RLC oscilant cu parametrii variabili


Am făcut ipoteza că amortizarea este foarte mică (neglijabilă). Energia variază cu o pulasație dubla,
ȋntre zero şi valoarea sa maximă.
Dacă capacitatea condensatorului variază discontinuu cu mărimea C , atunci energia
condensatorului variază cu,
 1 q2 
   1  q 2  C   1  q  C  C  W
2
W    (XX. 24)
C 2 C  2 C2 2 C C C
C
 
Ȋn realația de mai sus, s-a considerat că variația C a capacității este mică ȋ raport cu capacitatea C .
Din analiza relației de mai sus se observă imediat că pentru mărirea energiei condensatorului creşterea
C a capacității trebuie să fie negativă, cu alte cuvinte aceasta trebuie să descrească. Pentru a obține cea
mai mare creştere a energiei trebuie ca micşorarea capacității sale să se facă chiar ȋn momentul ȋn care
energia condensatorului are o valoare maximă. Dacă se măreşte din nou valoarea capacității la valoarea
inițială, natural, energia condensatorului se micşorează. Această micşorare ppoate fi ȋnsă făcută nulă dacă
creşterea discontinuă a capacității se realizează ȋn momentul ȋn care energia condensatorului trece prin zero.
Dacă capacitatea condensatorului variază ca ȋn figura XX.3, fiecare micşorare a capacității produce o
creştere dicontinuă a tensiunii, respectiv a energiei.
52 Sisteme dinamice de ordinul I

Fig. XX.3. Energia condensatorului la variaţia discontinuă a capacităţi


La micşoararea capacității condensatorul nu restituie energie şi astfel energia circuitului oscilant se
măreşte, cum se vede şi ȋn figura XX.3.
Această energie suplimentară primită de condensator este furnizată de dispozitivul care măreşte
capacitatea electrică. Acesta este principiul după care se produce un regim oscilant permanent, ȋn care,
energia primită de circuit din exterior este egală chiar cu energia necesară acoperirii pierderilor de energie
din circuit şi se ajunge astfel la aşa-numitul oscilator parametric. Tot astfel se amplifica şi un semnal
exterior.
Din modelul simplu prezentat decurge necesitatea ca valoarea capacității trebuie modificată cu o
frecvență şi cu o fază bine determinate.

 
Se consideră acum cazul unui generator de curent cu o intensitate de curent,
i t   I  cos   t   (XX. 25)
G 0 s
ȋn care, indicele s provine de la semnal.
Sarcina electrică a condensatorului este, ȋn acest caz:
I
   I
qt   0  sin   t    Q0  sin   t   , Q0  0
s s s s
 (XX. 26)

Capacitatea condensatorului variază conform relației,


C
C 0  (XX. 27)
1  m  sin    t 
 p 
ȋn care indecele p indică cuvȃntul pompare.
Puterea care produce modificarea capacității se numeşte putere pompată.
Puterea activă a condensatorului este,
1 T 1 Tq 2
P    u  i  dt     i  dt , T  (XX. 28)
C T T 0C 
0 s
Sisteme dinamice de ordinul I 53

Prin integrare şi considerȃnd   2 s , se obține,


p
2
1   m  Q0
P   cos 2
C T 2C
0
2
 Q 
1   1 (XX. 29)
  s 0    m  cos 2
2  2   C
  s 0
1 1
 I 2   m  cos 2
2 ef  C
s 0
Dacă ȋn serie cu condensatorul se consideră legat şi un reszistor, atunci puterea activă totală dată
de sursa care alimentează acest circuit este,
 m 1 
P  R  cos 2   I 2 (XX. 30)
gen  2 C  ef
 s 0 
Condensatorul ia deci putere activă, iar această putere luată este ȋn funcție de valoarea lui cos 2 ,
fiind pozitivă, deci consumată, sau negativă, deci generată.
Ȋn acest ultim caz, condensatorul joacă rolul unei rezistențe negative, cu alte cuvinte, are rolul unui
generator.
Cea mai mare valoare absoluta a acestei rezistențe negative este,
m 1 m 1
R max  cos 2       (XX. 31)
C 2 C 2 C
s 0 2 s 0


Ȋn figura XX.4 sunt reprezentatevariațiile ȋn timp a unor mărimi pentru   şi o pulsație 2 s .
2
Capacitatea variază sinusoidal în timp cu pulsaţia 2 s .
Condensatorul este înseriat cu un generator de curent sinusoidal de pulsaţie  s . Energia
condensatorul, dacă condensatorul ar avea o capacitate constantă C 0 este reprezentată prin W0 t  .
Condensatorul dă o putere maximă dacă capacitatea sa sacade îndată ce această energie
devine mai mare decăt valoarea ei medie şi invers.
54 Sisteme dinamice de ordinul I

Fig. XX.4. Variaţia unor mărimi caracteristice condensator

XX.1.4. Circuit oscilant cu capacitate variabilă

Un exemplu simplu de amplificator parametric este un circuit cu o frecvență de pompare egala cu


dublul frecvenței de excitație.
Ecuația (XX.11) va avea, pentru curent, forma,
t
 2    i   02  1  m  sin 2 s  t   p    i  dt  0 sin  s t
di U
(XX. 32)
dt 0
L
Facem ipoteza că frecventa de excitație este apropiată de frecvența proprie a circuitului oscilant,
 s  0 .
Datorită valorii mari a factorului de calitate, Q , amplitudinile celorlalte frecvențe sunt neglijabile şi
astfel se caută o soluție de forma,
0

i  I  cos   t  
s
 (XX. 33)
Introducȃnd această soluție ȋn ecuația anterioară (XX.32) şi neglijȃnd componentele cu frecvențe
mai ȋnalte, se obține:
U0 1  2 sin  p   2
i t     cos s t    (XX. 34)
L 1  2
unde,
 cos  p m  L
  arctg ,   Q , Q  s
1   sin  p 2 R (XX. 35)
(XX. 34)

Cea mai mare valoare a amplitudinii se obține pentru  p  , iar curentul este,
2
Sisteme dinamice de ordinul I 55

U0
i t    cos s  t 
 m  (XX. 36)
R  1  Q 
 2 
Din relația de mai sus se observă că am plitudinea semnaluui s-a mărit cu:
U0
 m 
R  1  Q 
 2  1 (XX. 37)
G 
U0 m
1 Q
R 2
m
Se observă că dacă Q  1 , atunci G   şi prin urmare amplificarea devine infinită, ceea ce
2
înseamnă că circuitul poate produce oscilaţii fară a mai fi nevoie de oscilaţii de excitaţie, prin urmare poate
funcţiona ca oscilator..
În figura XX.5 este redat un oscilator parametric, la care variaţia capacităţii este realizată cu ajutorul
unei diode semiconductoare.
Tensiunea de negare a acestei diode variază cu frecvenţa de pompare.
O soluţie exactă a problemei circuitului oscilant parametric se obţine pe baza rezolvării ecuaţiei
diferenţiale Mathieu,
d2y
 a  2q cos 2 z   y  0 (XX. 38)
dt 2
Studiul acestei ecuaţii arată că la o valoare dată a lui a în funcţie de valoarea q corespunde o
soluţie periodică sau una exponenţială crescătoare, adică o soluţie, stabilă respectiv instabil.
Pot fi reprezentate în planul a, q  zonele de stabilitate, respectiv de instabilitate.

Fig. XX.5. Amplificator parametric

Dacă pentru o problemă dată perechea de valori a, q  dă un punct din domeniul haşurat, ecuaţia
diferenţială are două soluţii periodice independente, respectiv

y   C cos2r    z , (XX. 39)
1 2r
r  
56 Sisteme dinamice de ordinul I


y   C sin 2r    z
2 2r
r  
şi

y   C 2r  1 cos2r  1    z ,
1
r  
(XX. 40)

y   C sin 2r  1    z
2 2r  1
r  
Care din cele două perechi de soluţii corespunde, depinde de faptul dacă punctul a, q  este în
domeniile T1 , T3 , T5 , ... , respectiv T2 , T4 , T6 , ... . Coeficienţii C şi C sunt coeficienţi reali, care
2r 2r  1
depinde de valorile a, q  , iar marimea  este reală şi   1 .
Pentru valorile a, q  situate în domeniul de instabilitate se obţin următoarele soluţii independente:

y e
1
  z    cos n  z   ,

n
n

n0
(XX. 41)
y e
2
z 
   cos m  z  
m

m

m0
unde  ,  ,  , respectiv  ,  sunt mărime reale funcţii de a, q  .
m m n n

XX.2. Sistem termic de ordinul doi


Am analizat anterior variația dintre temperatura un unui bec şi temperatura mediului ambiant la un
model de gradul întâi. Pentru a îmbunătăţi modelul presupunem că include temperatura filamentului din
interiorul becului. Acest lucru necesită adăugarea unei capacitatăţi termice C f suplimentare cu temperatura
Tf pentru a reprezenta stocarea energiei termice şi respectiv temperatura filamentului.
Aceste elemente măresc modelul reprezentat, care anterior consta doar din temperatura pe partea
exterioara a becului Tb şi condensatorul termic asociat C b .
În noul model se îne seama de transferul termic prin radiaţie, şi presupunem ca fluxul de căldură de
la filament la bec poate fi reprezentată de rezistenţa termică liniară R f .
Este o simplificare semnificativă, cum ca temperatura filamentului intr-un bec tipic incandescent ar
fi de ordinul 2500 0 C . La această temperatură, avand în vedere că filamentul functionează în vid, în
interiorul globului din sticlă, tot transferul de caldură, de la filament, are loc prin intermediul radiațiilor şi
astfel depinde de diferenţa de temperatură la puterea a patra. Prin urmare transferul de caldura va fi puternic
neliniar cu temperatura filamentului. Pentru a modela aceasta în detaliu, ar trebui să includem aceasta
rezistenta neliniară în modelul ecuațiilor diferențiale, şi să folosim unele analize neliniare sau tehnici de
simulare pentru aflarea soluţiei. Vom revedea aceasta problema ulterior, după introducerea tehnicilor de
analiză şi simularea sistemelor neliniare.
Chiar şi cu limitările discutate mai sus, este util să formulăm un mecanism de transfer de caldura
neliniar de la filamentul la bec, care poate fi reprezentat printr-o rezistență termică liniară R f . Acest lucru
ne va permite să obținem o perspectivă a variației rapide a temperaturi filamentului atunci când becul este
pornit sau oprit şi să vedem cum cum influenţează constanta termica de timp asociată cu echilibrarea
temperaturii invelitorii.
Modelul de ordinul doi al becului, respectiv sistem termic de ordinul doi, este reprezentat în figura
Sisteme dinamice de ordinul I 57

XX.6 şi schematizat în figura XX.7, în care variabilele sunt: T f K  - temperatura filament; Tb K  -


temperatura invelitorii de sticlă a becului; Ta K  - temperatura ambiantă.
De asemenea, arată fluxurile de căldură prin sistemul cu sensurile de referință indicate în figura:
qin W  - aport de căldură din filament, alimentat de la sursă electrică; q f W  - fluxul de căldura
de la filament la învelisul de sticlă al becului; qb W  - flux de căldură de la bec (înveliş) la mediu
ambiant.
De reținut că fluxul de căldură în sistem provine sau este datorat încălziri electrice a
filamentului. Fluxul termic de la bec la mediu se consideră ca nu modifică temperatura Ta acestuia,
care rămâne constantă.
J J
Capacitățile termice C f   și C b   reprezintă înmagazinarea căldurii în filament și
K  K 
K K
invelitoarea de sticlă a becului. Rezistențele termice R f   și Rb   reprezintă conexiunile
W W
cu flux de căldură între filament şi invelitoarea din sticlă şi, respectiv, invelitoare- mediu ambiant.
Fluxul de caldura q f W  și qb W  reprezintă fluxul de putere prin rezistențele termice.

Fig. XX.6. Model termic de ordinul doi

Relațiile constitutive pentru fiecare din elementele sunt date mai jos.
Pentru capacităţile termice, avem:
dT
C q (XX. 42)
dt
în care T este temperatura elementului capacitate, iar q este fluxul de căldură intrat în capacitate, pe
direcţia scaderii teperaturii.
58 Sisteme dinamice de ordinul I

Fig. XX.7. Model schematizat al sistemului termic de ordinul doi

Pentru a rezolva problema, vom aduna fluxurile termice la capacitățile termice. Capacităţile
termice, ţinând seama de sensul fluxurilor termice, sunt:
dT dT
f b  q q (XX. 43)
C  q q , C
f dt in f b dt f b
Din relaţiile constitutive pentru rezistenţe, obţinem:
q 
f
1 
Rf 

 T f  Tb  , qb 

1
Rb b

T T
a
 (XX. 44)

Combinând cele doua relaţii anterioare, obţinem,


dT f 1  
C
f dt
  T  Tb   qin ,
Rf  f 
(XX. 45)
dTb 1    1 T  T 
C   T  T
b dt Rf  f b  Rb b a

Ecuația (XX.45) dă un model stare al sistemului. Variabilele de stare sunt cele două temperaturi
T și T care reprezintă înmagazinarea de energie termică în sistem. Această formă de model poate fi
f b
rezolvată direct pentru a găsi răspunsul la starea inițială a sistemului, având în vedere valorile inițiale
T 0  și T 0  . De menţionat că, acest model poate fi utilizat și pentru a rezolva un răspuns când luăm
f b
în considerare încălzirea filamentului datorită fluxului de căldură intrat, q .
in
Vom discuta modelele de stare ulterior. Pentru moment, vom rezolva răspunsul acestui sistem
folosind tehnici clasice. Pentru a face această abordare clasică, avem nevoie de a transforma ecuaţiile
anterioare (XX.45) într-o singură ecuație diferențială de ordinul 2. Această reprezentare poate fi apoi
rezolvată cu tehnicile prezentate anterior. Pentru această transformare, avem nevoie să alegem o singură
variabilă pentru a reprezenta sistemul și apoi scriem sistemul de ordin doi în funcţie de această variabilă.
Alegem ca variabilă, temperaturii invelitorii becului, T , urmând a elimina temperatura T din ecuaţii.
b f
Pentru a facilita acest lucru, este util să se introducă operatorul de diferenţiere notat cu D şi definit
astfel:
Sisteme dinamice de ordinul I 59

df t  d 2 f t 
Df t    f t  , D 2 f t    f t  (XX. 46)
dt dt
Cu aceste notaţii ecuaţia anterioară devine,
dT f 1    
C   T  Tb   qin   R f C f D  1T f  Tb  R f  qin
f dt Rf  f    (XX. 47)

1
Aplicând operaţia inversă  R f C D  1 in ambii membri, obţinem:
 f 
1
T f   R f C D  1  Tb  R f  qin  (XX. 48)
 f 
Făcând acelaşi raţionament cu cea de-a doua ecuaţie (XX.45), avem,
dTb 1  1
C   T  T   T  Ta  
b dt Rf  f b  Rb b

 
 Rb Cb D  1  R b  Rb R f C f D  11   Tb  (XX. 49)
 Rf Rf 
 
Rb R f C f D  1 qin  Ta
1


care, prin înmulţire în ambii membri cu R f C f D  1 devine: 
  
  R C D  1  R b R C D  1  R   T 
 b b R f 
f f b
 b (XX. 50)
 
Rb  qin  R f C f D  1 Ta
Ecuaţia anterioară, dupa prelucrare, este,
Rb Cb R f C f D 2  R f  Rb C f D  R b Cb D  1  Tb  
(XX. 51)
Rb  qin  R f C f D  1 Ta
Transformând înapoi aceasta ecuaţie ecplicită pentru a obtine o ecuaţie diferenţială de ordinul doi,
d 2Tb
 R f  Rb C f  R b Cb  b  Tb 
dT
Rb Cb R f C f 2
dt dt
(XX. 52)
dTa
Rb  qin  R f C f  Ta
dt
dTa
unde care qin , și Ta sunt intrări.
dt
Pentru a fi mai aproape de realitae considerăm că temperatura mediului ambiant este constantă,
dTa
Ta  const. şi astfel  0 . Definim diferenţa de teperatură şi
dt
dTa dT dTb d 2T d 2Tb
T  Tb  Ta   0,  ,  (XX. 53)
dt dt dt dt 2 dt 2
Cu notaţiile de mai sus, ecuaţia diferenţială de ordinul doi devine,
d 2T
 R f  Rb C f  R b Cb 
dT
Rb Cb R f C f 2
 T  Rb  qin (XX. 54)
dt dt
Acum, să presupunem că am stabilit parametrii sistemului ca fiind:
60 Sisteme dinamice de ordinul I

K K J J


Rb  2   , R f  40   , Cb  65   , C f  10 3   (XX. 55)
W W K  K 
care sunt valorile uzuale pentru un bec de 60 Wati.
Din valorile de mai sus se observă că putem considera,
R f  Rb , R f  Rb   R f (XX. 55)
astfel încât ecuaţia (XX.54) devine,
d 2T
 R f C f  R b Cb 
dT
Rb Cb R f C f 2
 T  Rb  qin (XX. 56)
dt dt
Ecuația caracteristică asociată cu această ecuație diferențială este:
R C R C  s 2   R C  R C   s  1  0 (XX. 57)
b b f f  f f b b
care se poate descompune în,
 R C  s  1   R C  s  1  0
 b b   f f  (XX. 58)
   
de unde rezultă imediat că sistemul are doi poli pe axa reală în jumătate din stânga a planului.
O analiză exactă va arăta că ipoteză R f  Rb utilizată mai sus oferă o estimare rezonabilă a
locațiilor polilor și ne permite să scriem aceste locații ale polilor în forma simplă de mai sus.
Înlocuind numeric obţinem:
R C  130 s   , R C  0.04 s   (XX. 59)
b b b f f f
Se observă că cele două constante de timp sunt foarte diferite. Scara de timp de lungă durată
  130 s , este asociată cu transferul termic de la filament la la învelişul din sticlă. Durează cam
b
5    10 min  pentru ca temperatura becului să se echilibreze. Scara de scurtă durată   0.04 s
b f
este asociată transferul termic în filament, încălzirea acestuia de la aprinderea becului. Această mică bucată
de sârmă (filamentul) se încălzește sau răceşte mult mai rapid decât învelitoarea din sticlă a becului. Este
nevoie de 5    0.2 s  pentru temperatura filamentului să se echilibreze. Acest lucru se potrivește cu
f
experiența noastră în a privi cum temperatura filament scade rapid atunci când un bec incandescent este
oprit. De reținut că acest sistem este foarte aperiodic.
Din ecuațiile diferențiale de aproximare, putem identifica,
1  rad 
   0.44 
n  s 
R C R C
b b f f (XX. 60)
2
 R C  R C  0.57 s
 b b f f
n
și înlocuid se obţin polii,
1 1
s   7.7 10  3 s - 1  , s    25 s - 1 
b  
   f    (XX. 61)
b f
Răspunsul natural (firesc) va fi de forma:
t t
 
  (XX. 62)
f
T t   c  e b  c  e
1 2
care poate fi setat pentru a se potrivi condițiilor inițiale date de alegerea adecvată a constantelor c și c .
1 2
Sisteme dinamice de ordinul I 61

Aceasta completează modelarea sistemului termic bec cu rezistențe liniare.

XX.3. Sistem hidraulic de ordinul doi


Considerăm un sistem hidraulic de ordinul doi, are pune în evidenţă efectul loviturii de berbec, la
închiderea, respectiv, deschiderea unui robinet. Efectul sonor al loviturii de berbec se aude frecvent chiar
şi în locuinţe, sub forma unor sunete ce lovesc scurt în pereți în momentul când supapa unui robinet deschisă
sau închisă brusc. Acest efect se datorează decelerării bruste a apei în mișcare, în conducte. Situația poate
fi reprezentată schematic cum se arată în figura XX.8.

Fig. XX.8. Modelul sistemului hidraulic de gradul doi

Rezervorul de presiune este un acumulator de apă care poate fi modelat ca o capacitate de fluid
suficient de mare, în comun cu controlerul pompei și presiunea, pentru a fi modelată ca o sursă de presiune,
cu o presiune de aproximativ 3 bar (  3  10 5 Pa ). De notal că, presiunea este măsurată în raport cu
atmosfera.
O ţeavă lungă duce apa sus la duș, unde fluxul este controlat prin intermediul unei supape.
Vom modela țeava având o rezistență hidraulică R , și o inerţie hidraulică, L . Debitul prin
 m3 
conductă este q t   .
 s 
Supapa va fi modelată numai pe două stări: pornire / oprire.apacitatea sistemului hidraulic este
reprezentată de conducte, vană şi de compresibilitatea apei sau orice aer antrenat.
O schemă a acestui model este redată în figura XX.9. În această schemă, supapa de duș este
modelată ca un comutator care poate fi deschis sau închis. De remarcat că, o supapă de duș închisă
corespunde cu un comutator electric deschis, nu permite nici o curgere.
Vom face ipoteza că supapa permite inițial curgerea în circuit, supapa este deci deschisă. Această
condiție în circuit corespunde cu echivalentul electric prezentat în figura XX.9, în care întrerupătorul
electric este închis pentru a permite curentului să circule (curgă).
62 Sisteme dinamice de ordinul I

Fig. XX.9. Model electric echivalent al sistemui hidraulic de gradul doi

Starea iniţială a sistemului este dată de:


P
q t  0   s , P t  0   0 (XX. 63)
R c
La t  0 , se deschide supapa (comutator închis), precum și modificările de configurare de sistem
cum se arată în figura XX.10. Fluxul q este comun.

Fig. XX.10. Model echivalent la t  0

Condițiile inițiale pentru acest sistem sunt:


dq
PR  q  R , P  L ,
L dt
(XX. 64)
dP C 1
qC  PC   q  dt
dt C
unde s-a ţinut seama că fluxul q este comun celor trei elemente.
Conexiunea celor trei elemente impune, de asemeni:
PC  PL  PR  PS (XX. 65)
şi astfel,
Sisteme dinamice de ordinul I 63

dq
qR L  PC  PS (XX. 66)
dt
Cu acestea şi având în vedere relaţiile (XX.64) se obţine,
dPC d 2 PC
R C   L C   PC  PS (XX. 67)
dt dt 2
Dacă definim P  PC  PS și facem ipoteza că presiune sursei rămâne constantă,

dPS
PS  const.  0 (XX. 68)
dt
atunci ecuaţia (XX.67) devine o ecuaţie omogenă,
d 2P dP
L C  2
 R C  P0 (XX. 69)
dt dt
Prin comparare cu forma standard a unui sisitem dinamic de ordinul doi şi identificând obţinem:
1 1 ,
L C    
2 n L C

n
(XX. 70)
2 1 R C
R C      R  C  
2 n 2 L

n
Pentru a găsi soluţia acestui sistem de ordinul doi trebuie sa cunoaştem condiţiile iniţiale asociate.
Cu vana iniţial deschisă deschisă, dușul curge și cu o rezistență a acestei vane zero, presiunea supapei, la
t  0 , va fi egală cu presiunea mediului ambiant exterior. Presiunea inițială a supapei este astfel:
P0   PC 0   PS  0  PS   PS (XX. 71)

dP
Cea de-a doua condiţie initială la t  0 este cea a derivatei în timp, 0.
dt
Aceasta implică cunoaşterea fluxului la momentul iniţial q0  . Dar,
dPC dPC dP 1 dP 0  P
qC    q 0    S (XX. 72)
dt dt dt C dt R C
Presupunând rădăcini distincte, soluția omogenă este:
s t s t
P t   c  e 1  c  e 2 (XX. 73)
1 2
de unde valorile proprii sunt:

R R2 C 2  4  L C
s1    ,
2L 2 L C
(XX. 74)
R R C  4 L C
2 2
s2   
2L 2 L C
Un set rezonabil de parametri numerici ar putea fi:
64 Sisteme dinamice de ordinul I

 Pa  s 
R  1.5 109  ,
 m 3 
 Pa  s 
L  7 10 6   (XX. 75)
 m3 

1  m3 
C 10  10  
7  Pa 
și astfel,
 ,rad
  100    1.07 (XX. 76)
n  s 
ceea ce corespunde unui regim aperiodic.
Rădăcinile sunt astfel situate la:
s1  107.1  38.5  68.6 ,
(XX. 77)
s 2  107.1  38.5  145.6
Valorile numerice ale condițiilor inițiale sunt:

P0    P  3 105  c  c ,
S 1 2

dP0  PS 3  105  Pa 
   1.4  10 7 (XX. 78)
 s   c1  s1  c2  s 2
R C 1
1.5  109   10  10
dt
7

Din relaţiile de mai sus rezultă,


c  P0   c ,
2 1
(XX. 79)
P 0   c  s  P0   c1   s  P 0   P0   s 2  c1  s1  s 2 
1 1 2
astfel că,
P 0   P 0   s 2
c   3.85 10 5 Pa  ,
1 s1  s 2 (XX. 80)
c 2  P0   c1  0.85  10 5
Pa 
Astfel presiunea ca o funcție de timp este:

Pt   3.85 10 5  e  68.6  t  0.85 10 5  e  145.6  t (XX. 81)

O reprezentare a acestei funcții timp și cele două moduri constituente este prezentată în figura
XX.11.
De obsevat că presiunea Pt  variază rapid, exponenţial, de la o valoare inițială,
P0  3 10 Pa  , la o valoare finală P   0 Pa  . Deoarece am definit Pt   PC t   PS , acest
5
Sisteme dinamice de ordinul I 65

lucru înseamnă că presiunea la supapă variază rapid de la o valoare inițială PC 0   0 Pa  până la o
valoare finală PC    PS  3 10 5 Pa  . Această variație bruscă a presiunii exercită o forţă la capătul
 
conductei, când se închide vana, de F  PC  A , unde A m 2 este aria conductei. Dacă diametrul interior
al țevii este de D  2  10 2
m , atunci forţa va fi ,
F  PC  A  3  10 5  3  10 4  90 N  (XX. 82)

5
x 10
1

0.5

-0.5
Raspunsul P(t)

-1

-1.5

-2

-2.5

-3
pt1=-3.85e+5.*exp(-68.6.*t)
pt2=0.85e+5.*exp(-145.6.*t)
-3.5
pt=pt1+pt2
-4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
Timp [s]

Fig. XX.11. Răspuns natural sistem hidraulic de gradul doi

Această forță semnificativă se aplică în corpul supapei, care este susținută de către perete. Forțe
similare apar, de asemenea, în cazul în care conducta trece prin pereți și astfel se aud bătăi în sistemul de
instalații, atunci când dintr-o dată oprit apa. În concluzie, aveţi grijă cu instalațiile și rotiți robineţii încet!

XX.4. Mişcarea nepermanentă a fluidelor ȋn conducte sub presiune


În practică mişcarea permanentă se întâlneşte mai rar, sau se consideră aşa pe durate de timp
limitate. În realitate mişcarea fluidelor în conducte are un caracter variabil motivat de necesităţile
consumatorilor.
Regimurile nepermanente de mişcare ale fluidelor (caracterizate de existenţa variaţiilor locale ale
vitezei şi implicit ale presiunii) sunt cazuri frecvent întâlnite în funcţionarea instalaţiilor hidraulice. Apar
la pornirea sau oprirea instalaţiilor, la schimbarea regimului de funcţionare datorită modificării unor factori
externi precum necesarul de fluid de lucru sau de energie, sau la apariţia unei avarii.
Mişcările nepermanente ale fluidelor în conducte se pot realiza în conducte sub presiune, ca de
exemplu lovitura de berbec, sau în conducte cu suprafaţă la capătul superior, precum oscilaţiile într-un
castel de echilibru. Dintre mişcările nepermanente în conducte sub presiune cele mai importante din punctul
de vedere al aplicaţiilor practice sunt mişcările nepermanente ale apei.
66 Sisteme dinamice de ordinul I

Dintre mişcările nepermanente în conducte sub presiune, mai importante sunt lovitura de berbec,
oscilaţiile în masă şi mişcările sonice.
Mişcarea fluidelor poate fi:
• Mişcarea lent variabilă când fenomenele se pot studia neglijând compresibilitatea fluidului; aceasta
se numeşte oscilaţie de masă.
• Mişcarea a cărei desfăşurare în timp e rapidă, cu caracter de şoc, când compresibilitatea şi
elasticitatea fluidului nu se pot neglija; aceasta se numeşte lovitura de berbec.

Lovitura de berbec este un fenomen de mişcare rapid variabil, caracterizat prin apariţia şi
propagarea sub formă de unde a unor variaţii mari de presiune în conductele prin care curg lichide, ca
rezultat al manevrării organelor de închidere şi care impune luarea în considerare a compresibilităţii
lichidului. Astfel, în cazul închiderii complete sau parţiale a unei conducte forţate (sub presiune) se produce
mai întâi o suprapresiune urmată de o depresiune şi apoi o serie de suprapresiuni şi depresiuni care se
propagă în lungul conductei, solicitând-o asemenea unor lovituri puternice, de unde şi denumirea. Acest
fenomen poate fi observat şi pe conducta de refulare a unei pompe. Astfel, în momentul în care se opreşte
pompa sau se micşorează turaţia ei, se produce mai întâi o depresiune urmată apoi de o serie de
suprapresiuni si depresiuni care se propagă în lungul conductei.
Prin urmare, lovitura de berbec este fenomenul cauzat de manevrarea bruscă a unui organ de
închidere/deschidere (vane, robinete) ce se manifestă sub forma unor creşteri sau descreşteri mari ale
presiunii în secţiunea învecinată organului perturbator şi care se propagă sub forma unor unde de presiune
pe toată lungimea sistemului hidraulic.
Lovitura de berbec se poate clasifică în:
• Lovitură directă dacă unda de presiune reflectată se reîntoarce în secţiunea vanei după terminarea
manevrei de închidere a acesteia, ceea ce produce variaţii de presiune foarte mari;
• Lovitură indirectă dacă unda de presiune reflectată ajunge în secţiunea vanei înaintea manevrei de
închidere a acesteia, ceea ce conduce la variaţii de presiune mici;
• Lovitură negativă dacă mişcarea nepermanentă este cauzată de deschiderea bruscă a vanei, deci în
secţiunea imediat vecină apare o depresiune „-Δp” care se propagă sub forma unei unde;
• Lovitură pozitivă dacă mişcarea nepermanentă este cauzată de închiderea bruscă a vanei, deci în
secţiunea imediat vecină apare o depresiune „+Δp” care se propagă sub forma unei unde.

În concluzie:
1. Orice variaţie bruscă a debutului într-o conductă forţată este însoţită de creşteri şi descreşteri
succesive ale presiunii, care transmit şocuri asupra pereţilor şi vanei;
2. Creşterile şi descreşterile presiunii se datorează inerţiei maselor de apă;
3. Efectul loviturii de berbec este cu atât mai mare cu cât conducta este mai lungă şi cu cât
manevrarea vanei se face mai brusc.

Principalele metode de diminuare a efectelor loviturii de berbec sunt:


• Temporizarea închiderii vanei;
• Instalarea castelelor de echilibru în amenajările hidroenergetice şi de pompare;
• Utilizarea de conducte de lungime nu foarte mare;
• Instalarea unor dispozitive precum supape de descărcare sau de limitare a presiunii, ventile
de aer, hidrofoare.

Protecţia galeriei de aducţiune, prezentată în figura XX.12, la efectul loviturii de berbec cauzate de
manevrarea vanei principale V este asigurată de către castelul de echilibru prin:
• Ridicarea nivelului apei, în castelul de echilibru, deasupra nivelului nominal, la lovitura
pozitivă;
• Coborârea nivelului apei, în castelul de echilibru, sub nivelul nominal, a lovitura negativă.
Sisteme dinamice de ordinul I 67

Protecţia conductei forţate este asigurată de către vanele sincrone Vs şi Vsr; în cazul avariei la
turbina T se închide rapid vana sincrona Vs şi se deschide concomitent vana sincronă de refulare, Vsr şi se
închide lent vana principală V.

Protecţia unei staţii de pompare apă, redată în figura XX.13, se face ajutorul hidrofoarelor cu pernă
de aer.

Protecţia unei staţii de pompare apa la înălţime, prezentată în figura XX.14, se face cu un ventil de
ocolire, Vo şi un ventil de aer, Va. Dacă terenul are proeminenţe, oprirea pompei produce lovituri negative
în zona superioară (depresiune) a instalaţiei.
Protecţia se asigură prin instalarea unor ventile de aer, care se deschid automat, atunci când apare o
depresiune, permitând intrarea aerului în conductă şi astfel se egalizează presiunea.

Fig.XX.12. Protecţia unei amenajări hidroenergetica.

1-lac de acumulare; 2-galeria de aducţiune; 3-castel de echilibru; 4-conductă forţată; 5-vana principală,
V; 6- vana sincronă rapidă de închidere admisie, Vs; 7-vana sincrona de refulare, Vsr; 8-turbina
hidraulică, T; 9-galeria de fugă.
68 Sisteme dinamice de ordinul I

Fig.XX.13. Protecţia unei staţii de pompare.

1-sursa de apă; 2-pompele de apă; 3-vana principală, V; 4-hidrofor; 5-consumator.

Fig.XX.14. Protecţia unei staţii de pompare apă la înălţime.

1-sursa de apă; 2-pompele de apă; 3-vana principală, V; 4-consumator; 5-vană de ocolire, Vo;
6-ventil de aer, Va.

XX..4.1. Studiul calitativ al fenomenului loviturii de berbec

Fenomenul loviturii de berbec are o desfășurarea în spaţiu şi timp deosebit de complexă. Pentru
explicarea lui şi pentru deducerea relaţiilor de calcul se fac următoarele ipoteze simplificatoare:
• Lichidul este ideal dar compresibil;
• Conducta este orizontală cu diametru constant;
Sisteme dinamice de ordinul I 69

• Conducta este perfect elastică;


• Conducta este alimentată dintr-un rezervor de dimensiuni mari, astfel încât sarcina şi viteza de
regim permanent să fie constante.

În desfăşurarea fenomenului se disting patru faze:


1. Faza I numita directă, caracterizată prin aceea că energia cinetică se transformă în lucru mecanic
de natură elastică, prin comprimarea lichidului şi dilatarea pereţilor. Faza I are loc în intervalul de
Lm
timp t 0 s   , unde Lm  este lungimea conductei de la vană la rezervor, iar cm/s este
cm/s
celeritatea undei, adică viteza cu care se propagă unda de şoc. Timpul de parcurs al undei de presiune
Lm
dinspre vană spre rezervor este  0 s  . La sfârşitul fazei I, lichidul se află în repaus la
cm/s

 
presiunea p  p , în [Pa], densitatea    , în kg m 3 şi viteza V0  0 .
L 2L
2. Faza a II-a, reprezintă unda inversă sau reflectată, are loc în intervalul de timp t  . Din
c c
necesitatea egalizării presiunilor, apare o curgere inversă, în sensul vană-rezervor, cu viteza iniţială

V0 , iar pe măsură ce noi straturi capătă această viteză, suprapresiunea se anulează în sensul rezervor-
vană. La sfârşitul fazei a II-a lichidul din conductă se află la presiunea nominală p şi se deplasează

spre rezervor cu viteza V0 .
2L 3L
3. Faza a III-a are loc în intervalul de timp t . Din cauza inerţiei, lichidul se desprinde de
c c

vană, iar în secţiunea acesteia apare o depresiune simultan cu anularea vitezei, V0  0 . La sfârşitul

fazei a II-a, unda de presiune se afla în secţiunea rezervorului la presiunea p  p şi viteza V0  0 .
3L 4L
4. Faza a IV-a are loc în intervalul de timp t . Din cauza presiunii mari din rezervor, se
c c

restabileşte viteza iniţială V0 , concomitent cu anularea depresiunii in sensul vana-rezervor. La
sfârşitul fazei a IV-a lichidul ajunge la parametrii dinaintea producerii loviturii, respectiv presiunea

p şi viteza V0 .

4 Lm
Dacă se face abstracţie de pierderi, fenomenul este periodic de perioadă T s  .
cm/s

Viteza de propagare a loviturii de berbec, respectiv valoarea celerităţii undei, se determină din
ecuaţia lui Allievi:

c a 
a  ; a 
 d   d (XX. 83)
1 1
E  E 
70 Sisteme dinamice de ordinul I

  kg 
unde: c0 m/s  - viteza de propagare a sunetului în fluid (lichid),   - modulul
  m  s 
2

 kg 
(coeficientul) de elasticitate al fluidului,   3  - densitatea fluidului, d m  - diametrul conductei,
m 
 kg 
 m - grosimea peretelui conductei, E  2 
- modulul de elasticitate Young al materialului
m s 
 kg 
conductei,  a  2 
- modulul de elasticitate aparent al fluidului (care ia în considerare şi
m s 
elasticitatea conductei).

În cazul apei, la temperaturi normale, celeritatea este calculată cu relaţia lui Jukovski:
1435
am/s 
 d (XX. 84)
1
E 
Pentru situaţiile cele mai des întâlnite în practică, respectiv conducte de oţel pentru transportul
apei, celeritatea are valori c  800  1200 m/s . Pentru calcule preliminare se poate considera
c  1000 m/s .
După Allievi, celeritatea este
9900
am/s 
d (XX. 85)
48.3  k

unde k ţine seama de materialul conductei având orientativ valorile: oţel k  0.5 , fontă k  1 ,
azbociment k  4.4 , beton şi plumb k  5 , materiale plastice şi cauciuc, k  16  20 .

În aplicaţiile practice, saltul de presiune (pentru o închidere parţială a vanei de debit) se poate
calcula cu relaţia lui Jukovski simplificată:

p  p 2  p1    a  v1  v 2  (XX. 86)

unde: p1 , p 2 sunt presiunile fluidului înainte şi după închiderea vanei de debit, în Pa sau N/m2, iar v1 , v 2
sunt vitezele fluidului înainte şi după închiderea vanei de debit, în m/s.

Presiunea maximă se obţine pentru v2 = 0 (la închiderea completă a vanei de debit):

p max    a  v1 (XX. 87)


O aplicaţie importantă referitoare la mişcarea nepermanentă în conducte o reprezintă castelul
de echilibru utilizat în cadrul uzinelor hidroelectrice, prezentat schematic în figura XX.15.
Sisteme dinamice de ordinul I 71

Fig.XX.15. Schema unei amenajări hidroelectrice cu conductă forţată lungă şi castel de echilibru

Acesta împiedică pătrunderea undelor de presiune din conducta forţată în conducta de


aducţiune. Astfel, în castel apar o serie de oscilaţii, ca măsură de protecţie împotriva fenomenului
loviturii de berbec.

Exemplu

Printr-o conductă metalică având modulul de elasticitate Young


kg
E  2  10 6 daN cm 2  2  1011 , curge apă, având modulul de elasticitate
m  s2
kg
  2.1  10 4 daN cm 2  2.1  10 9 2  1011 , cu viteza v  1.3 m s .
m  s2
Diametrul conductei este d  250 mm  0.25 m , iar grosimea pereţilor
  10 mm  0.010 m .
Sa se determine suprapresiunea maximă la închiderea instantanee a vanei.

Rezolvare:

Viteza de propagare a loviturii de berbec se determină cu ecuaţia lui Allievi. Astfel:

 1 1 kg
a     1.6634  10 9 iar celeritatea
 d 1 1 d 1 1 0.250 m  s2
1  
E   E  2.1  10 9 2  1011 0.010
este:
72 Sisteme dinamice de ordinul I

a 1.6634  10 9
a   1289.7 m s
 10 3

Suprapresiunea maximă este dată de formula lui Jukovski:

p max    a  v1  10 3  1289.7  1.3  1.6766  10 6 N m 2

XX.5. SISTEME DINAMICE DE ORDIN


SUPERIOR

XX.5.1. Ecuaţii diferenţiale de ordin superior


O relaţie de forma,
 
F x, y, y ,..., y n   0 (XX. 1)
se numeşte ecuaţie diferenţială, iar ordinul derivatei de ordin maxim ce figurează în această relaţie dă
ordinul ecuaţiei diferenţiale.
Prin urmare, o ecuaţie de ordin mai mare decât (uneori şi egal) cu 2 se numeşte ecuație liniară de
ordin superior şi poat avea şi forma,

Lx   x n  a t   x
n  1  ...  a t   x' an t   x  f t 
1 n 1 (XX. 2)
 Lx   f t 
unde a , a ,...a sunt definite pe o submulțime, I a numerelor reale,  şi sunt funcții continue pe un
12 n
subinterval I   din mulțimea reală, iar Lx  este un operator sintetic al ecuații de gradul n .
Dacă,
f t   0 , pentru f t   I (XX. 3)

atunci ecuația este omogenă, iar dacă funția este nenulă, f t   0 , ecuația este neomogenă.
Funcțiile x , x ,..., x : I   se numesc liniar independente pe intervalul I , dacă din orice
1 2 m
relație de forma,
C  x1  ...  C  x  0  C1  C 2  ...  C m (XX. 4)
1 m m
Sisteme dinamice de ordinul I 73

iar altfel, funcțiile se numesc liniar dependente pe intervalul I .


Prin urmare, funcțiile x , x ,..., x sunt liniar dependente pe intervalul I , dacă există m constante
1 2 m
reale C , C ,..., C , nu toate zero, astfel încât C 2  ...  C 2  0 şi având cu proprietatea că,
1 2 m 1 m
C  x1 t   C  x 2 t   ...  C  x t   0 (XX. 5)
1 2 m m
pentru orice t  I .
O analiză matematică riguroasă pentru a vedea dacă funcțiile x , x ,..., x sunt liniar independente
1 2 m
sau liniar dependente pe intervalul I , se face prin intermediul determinantului lui Wronschi, numit
wronskian.
Se numeşte wronskianul funcțiilor x , x ,..., x , derivabile de m  1 ori pe intervalul I ,
1 2 m
determinatul
x1 t  x 2 t  ... x m t 
x  t  x 2 t  ... x m t 
W t   W  x1 ,..., x m   1 (XX. 6)
  
x1 t  x 2 t 
m 1 m 1
... x m t 
m 1

Dacă funcțiilor x , x ,..., x : I   sunt derivabile de m  1 ori pe intervalul I sunt liniar


1 2 m
dependente pe I , atunci wronskianul acestor funcții este nul pe I .
Demonstrarea acestei teoreme (afirmații) se face uşor. Pentru că funcțiile x , x ,..., x sunt linair
1 2 m
dependente rezultă că există constantele reale C , C ,..., C , nu toate nule, cu proprietatea că,
1 2 m
C  x1  C  x 2  ...  C  x  0 (XX. 7)
1 2 m m
pe intervalul I .
Derivȃnd relația de m  1 ori şi considerȃnd un t  I oarecare, se obține,

 C1  x1 t     C  x t 
m m
 0
 C  x  t     C  x  t   0
 1 1 m m
       
(XX. 8)
 m  1 m  1
C  x
 1 1
t     C m  xm t   0
Considerăm sistemul de mai sus cu necunoscutele C , C ,..., C . Deoarece x , x ,..., x sunt
1 2 m 1 2 m
linair dependente, rezultă că sistemul de mai sus are şi o soluție nebanală şi, prin urmare, determinantul
sistemului este nul. Dar determinantul sisitemului este chiar wronkianul funcțiilor x , x ,..., x ȋn punctul
1 2 m
t , ales arbitrar, astfel că rezultă:
W  x1 ,..., x m  0 (XX. 9)
pe intervalul I .
Dacă x , x ,..., x sunt soluții ale ecuației Lx   0 pe I şi au wronskianul nenul ȋntr-un punct
1 2 m
74 Sisteme dinamice de ordinul I

t *  I atunci sunt liniar independente pe I şi au wronskianul diferit de zero ȋn orice punct din I .
Pentru demonstrație recurgem la metoda reducerii prin absurd. Ȋn acest sent presupunem că funcțiile
sunt liniar dependente pe I , ceea ce ar atrage după sine ca şi wronskianul să fie nul ȋn orice punct din I .
*
 
Acest fapt contrazice ipoteza că W t  0 . Aşadar, funcțiile x , x ,..., x sunt liniar independente pe
1 2 m
I.
Presupunem prin absurd că există un punct t 0  I astfel ȋncȃt W t 0   0 . Atunci sistemul cu
necunoscutele C , C ,..., C şi determinantul wronskian W  x1 ,..., x n  nul,
1 2 m
 C1  x1 t 0     C  x t 0   0
 C  x  t  m m
    C  x  t 0   0
1 1 0 m m
       
(XX. 10)
 m  1 m  1
C  x
 1 1
t 0     C m  xm t 0   0
are o soluție nebanală.
Aşadar există C , C ,..., C   , nu toate nule, care verifică relațiile de mai sus. Fie atunci funcția,
1 2 m
x  C1  x1  ...  C m  x m (XX. 11)

care, fiind o combinație liniară a soluțiilor x , x ,..., x , face ca Lx   0 .


1 2 m
Deoarece nu toate constantele C , C ,..., C   sunt nule, rezultă că x nu poate fi nulă, x  0 .
1 2 m
Şi totuşi pentru funcția x avem verificate condițiile,

x t 0   0, x t 0   0, ..., x m 1 t 0   0 (XX. 12)

Dar aceste condiții le verifică şi funcția nulă x 0  0 , care este o soluție a ecuației date. Conform
teoremei de existență şi unicitate pentru orice problemă Cauchy există o soluție unică. Am obținut, prin
raționamentul anterior, două soluții distincte care verifică aceeaşi problemă Chachy. Aceasta este o
contradicție rezultată ȋn urma presupunerilor făcute. Aşadar wronskianul celor două m soluții independente
nu se anulează deloc pe I .
Prin urmare:
1) dacă funcțiile x , x ,..., x sunt liniar de dependente pe un subdomeniu, atunci wronschianul
1 2 m
1
este nul pe acel subdomeniu, W x , x ,..., x
2 m
  0 şi
2) dacă funcțiile x , x ,..., x sunt liniar de inpendente pe un subdomeniu, atunci wronschianul
1 2 m
1
nu este nul pe acel subdomeniu, W x , x ,..., x
2 m
 0 .
Se demonstrează uşor că ordinul m , al ecuației diferențiale liniare omogene Lx   0 , este şi
dimensiunea spațiului soluțiilor acestei ecuații şi orice m soluții x , x ,..., x liniar independente
1 2 m
formează o bază a acestui spațiu al soluțiilor.
Pentru demonstrație, consideră m soluții x , x ,..., x liniar independente pe I ale ecuației
1 2 m
Lx   0 . Atunci orice funcție  : I   care verifică ecuația L   0 este de forma,
Sisteme dinamice de ordinul I 75

  C1  x1  C 2  x 2  ...  C m  x m (XX. 13)

unde C1 ,...,C m sunt constante reale.


Pentru demonstrație luăm un punct oarecare t 0  I şi considerăm sistemul,

 C x t
 1 1 0
     Cmxm t
0     t0  
 C1x1 t0      Cmxm t
0      t0  
       
(XX. 14)

C x 1 t
m
   m1 t
  Cmxm      1 t
m 
 
 1 1 0 0 0
Determinantul acestui sistem este wronskianul funcțiilor x , x ,..., x . Pentru că aceste funcții sunt
1 2 m
liniar independente pe I , rezulta că W x , x ,..., x 1 2 m
  0 . Acest lucru ne arată că sistemul are soluție
unică. Cu această soluție a sistemului construim funcția,
  C1  x1  C 2  x 2  ...  C m  x m (XX. 15)
rezultȃnd,
 t 0   C1  x1 t 0   ..  C m  x m t 0    t 0  (XX. 16)
dar şi,
 t 0    t 0 ,... m 1 t 0    m 1 t 0  (XX. 17)

Aşadar funcțiile verifică aceleaşi condiții inițiale şi ambele sunt soluții ale ecuației Lx   0 .
Conform teoriei de existență şi unicitate cele două funcții coincid pe I şi deci,
  C1  x1  C 2  x 2  ...  C m  x m (XX. 18)

Soluţia gemerală a ecuaţiei liniare neomogene Lx   f t  este,

xx x (XX. 19)


0 p
unde x este soluţia generală a ecuaţiei omogene Lx   Lx0   0 , iar x p este o soluţie oarecare a
0
 
ecuaţiei Lx   L x p  f t  .
Pentru demonstraţie considerăm că x p este o soluţie particulară oarecare a ecuaţiei omogene
Lx   f t  şi facem schimbarea de variabilă,

xx y (XX. 20)


p
astfel încât,
   
L y   L x  x p  Lx   L x p  f t   f t   0 (XX. 21)

ceea ce ne conduce la o ecuaţie omogenă L y   0 .


76 Sisteme dinamice de ordinul I

Dacă x este soluţia generală a ecuaţiei omogene atunci obţinem soluţia generală a ecuaţiei omogene
0
sub forma x  x  x .
0 p
Prin urmare, cunoaşterea soluţiei generale a ecuaţiei neomogene se reduce la cunoaşterea soluţiei
generale a ecuaţiei omogene şi a unei soluţii particulare a ecuaţiei neomogene. Prima este asigurată de
cunoaşterea a n soluţii independente x , x ,..., x .
1 2 n
De menţionat doar că, acest lucru este suficient şi pentru aflarea soluţiei particulare a ecuaţiei
omogene.
Afirmaţia anterioară este întărită de teorema de mai jos.
Dacă considerăm x , x ,..., x soluţii liniar independente ale ecuaţiei omogene Lx   0 şi o
1 2 n
funcţie integrabilă definită pe un subinterval I din mulţimea numerelor reale, f : I  R , atunci există
funcţiile C1 t ,..., C n t  definite pe I astfel încât:

x  C1 t   x1 t   ...  C n t   x n t  (XX. 22)

să fie soluţie a ecuaţiei neomogene Lx   f t  .


Pentru a demonstra ceea ce am afirmat mai sus, punem condiţia ca
x  C1 t   x1 t   ...  C n t   x n t  să verifice ecuaţia Lx   f t  . În acest sens calculăm derivatele,
x   C1 t   x1 t   ...  C n t   x n t   C1 t   x1 t   ...  C n t   x n t 
 
x   C1 t   x1t   ...  C n t   x n t   C1 t   x1 t   ...  C n t   x n t 
........................
x n 1  C1 t   x1n 1 t   ...  C n t   x nn 1 t   (XX. 23)

C1 t   x1n  2  t   ...  C n t   x nn  2  t 

x n   C1 t   x1n  t   ...  C n t   x nn  t  



C1 t   x1n 1 t   ...  C n t   x nn 1 t 
Punem condiţia ca,
C1 t   x1 t   ...  C n t   x n t   0
C1 t   x1 t   ...  C n t   x n t   0
........................ (XX. 24)

C1 t   x1n  2  t   ...  C n t   x nn  2  t   0

C1 t   x1n 1 t   ...  C n t   x nn 1 t   0

Înlocuind derivatele (XX.22) în ecuaţia Lx   f t  se obţine,


 
C1 t   x1n 1 t   ...  C n t   x nn 1 t   f t  (XX. 25)
Sisteme dinamice de ordinul I 77

 
Aşadar, C1 ,..., C n sunt soluţii ale sistemului neomogen,

C1 t   x1 t   ...  C n t   x n t   0
C1 t   x1 t   ...  C n t   x n t   0
........................ (XX. 26)

C1 t 0   x1n  2  t 0   ...  C n t   x nn  2  t   0

C1 t   x1n 1 t 0   ...  C n t   x nn 1 t   f t 
Sistemul este compatibil determinat deoarece determinntul wronskian W x , x ,..., x 1 2 n
  0 pe I ,
iar prin rezolvarea sistemului şi integrare se obţin funcţiile C1 t ,..., C n t  .
Metoda de rezolvare prezentată anterior se numeşte metoda variaţiei constantelor, pentru că variind
constantele, adică înlocuind constantele cu funcţii s-a obţinut o soluţie pariculară a ecuaţiei omogene.
Cu toate acestea, din ceea ce am demonstrat până acum, am reuşit să deducem structura generală a
ecuaţiilor liniare.
Nu există o metodă generală pentru găsirea soluţiei ecuaţiilor liniare de ordin superior decât pentru
câteva clase particulare de ecuaţii.
Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale de ordinul n , este dată de funcţia,
 x, C1 , C 2 ,..., C n  (XX. 27)
sau poate fi dată implicit printr-o relaţie de forma,
R x, y, C1 , C 2 ,..., C n   0 (XX. 28)
ori parametric printr-un sistem,
x   t , C1 , C 2 ,..., C n  , y   t , C1 , C 2 ,..., C n  (XX. 29)

Dând valori pariculare constantelor C1 , C 2 ,..., C n se obţine o soluţie particulară, iar graficul unei
astfel de soluţii particulare este o curbă plană, numită curbă integrală.

Se numeşte o integrală intermediară a ecuaţiei diferenţiale de ordinul n , F x, y, y ,..., y
n 
 0, 
o ecuaţie diferenţială de ordinul n  k , care conţine k  1 constante arbitrare şi care este verificată de
integrala generală a ecuaţiei diferenţiale,

 x, y, y ,..., y n  k  , C1 , C 2 ,..., C k  0  (XX. 27)
Cunoaşterea unei integrale intermediare a ecuaţiei difereţiale simplifică rezolvarea ecuaţiei iniţiale,
deoarece aceasta se reduce practic la integrarea acesteia, mai simplă, fiind de ordin mai mic, adică n  k .
Soluţia găsită va conţine cele n  k constante arbitrare şi dacă la acestea adăugăm cele k constante
ce intră în structura intetegralei intermediare, vom obţine integrala generală.
În particular, dacă k  1 , adică ecuaţia anterioară (XX.27) este de forma,


 x, y, y ,..., y n 1 , C1  0  (XX. 28)
se numeşte integrală primă.
78 Sisteme dinamice de ordinul I


 x, y, y ,..., y n  k  , C1 , C 2 ,..., C k  0  (XX. 29)

XX.5.2. Ecuaţii diferenţiale de ordinul n liniare


O ecuaţie de forma,

n 
n  1  
a
0
 x   y    a x   y 
1
 ...  a
n 1
x   y   an x   y  f x  (XX. 30)
 Ln  y   f  x 
se numeşte ecuaţie diferenţială de ordinul n , liniară şi neomogenă, iar o ecuaţie de forma,

n 
n  1  
a
0
 x   y    a x   y 
1
 ...  a
n 1
x   y   an x   y  0 (XX. 31)
 Ln  y   0
se numeşte ecuaţie diferenţială de ordinul n , liniară şi omogenă.
Dacă y şi y sunt două soluţii ale ecuaţiei omogene Ln  y   0 , atunci şi funcţia
1 2
  y   C1  y  C 2  y , unde C1 , C 2 sunt două numere reale, sau complexe oarecare, este de asemenea
1 2
o solţie a ecuaţiei omogene.
Pentru a demonstra această teoremă se porneşte de la observaţia că operatorul liniar L are
n
proprietăţile:
Ln  y1  y 2   Ln  y1   Ln  y 2 , Ln C  y   C  Ln  y , C  const. (XX. 32)

Din această teoremă rezultă că dacă funcţiile y , y , ... , y sunt n soluţii ale ecuaţiei liniare
1 2 n
(XX.31), de ordinul n , atunci şi funcţia,
y  C1  y  C 2  y  ...  C n  y (XX. 33)
1 2 n
unde C1 , C 2 ,..., C n sunt n constante arbitrare, este de asemenea o soluţie a ecuaţiei şi poate fi soluţia
generală a ecuaţiei.
Pentru a defini soluţia generală definim iniţial funcţiile dependente sau independente pe un interval
oarecare a, b .
Se spune că funcţiile oarecare y1  x , y 2  x ,..., y n  x  sunt liniar independente pe intervalul a, b ,
dacă nu există n numere 1 ,  2 ,...,  n , nu toate nule, astfel încât să avem,

1  y  x    2  y x   ...  n  y n x   0 (XX. 34)


1 2
pentru orice număr x  a, b .
Pentru exemplificare vom obsva că funcţiile 1, x, e x sunt liniar independente pe  deoarece

condiţia 0  1  x   2  e x  0 pentru orice x   implică 20  21  22  0 , adică 0  0 , 1  0 ,


Sisteme dinamice de ordinul I 79

2  0 .
Dacă funcţiile y1  x , y 2  x ,..., y n  x  , derivabile continuu până la ordinul n  1 inclusiv pe
intervalul a, b , sunt liniar dependente pe a, b , atunci wronskianul lor este nul în orice punct din a, b .
Dacă funcţiile y1  x , y 2  x ,..., y n  x , y , sunt n  1 funcţii derivabile continuu de n ori pe
intervalul a, b , iar funcţiile y1  x , y 2  x ,..., y n  x  sunt liniare independente pe a, b şi dacă
wronskianul este nul pentru orice x  a, b , atunci y este o combinaţie liniară de funcţiile y1 , y 2 ,..., y n ,

y  C1  y  x   C 2  y  x   ...  C n  y  x  (XX. 34)


1 2 n
unde C1 , C 2 ,..., C n sunt constante.
Reciproca acestei teoreme este o consecinţă importantă care statuează că dacă pe un interval din
a, b nu sunt îndeplinite cerinţele anterioare pentru funcţiile y1 x , y 2 x ,..., y n x  , atunci acolo valorile
y1 , y 2 ,..., y n sunt liniar dependente.
Soluţia generală a unei ecuaţii diferenţiale liniare de ordinul n omogenă, pe intervalul a, b ,

n  
n  1
Ln  y   y   a x   y   ...  a x   y   an x   y  0 (XX. 35)
1 n 1
dacă:
1. a1  x , a 2  x ,..., a n  x  sunt funcţii continue pe a, b ;
2. y1 , y 2 ,..., y n sunt n soluţii ale ecuaţiei date definite pe a, b ;
3. W  y1 , y 2 ,..., y n   0 pe a, b ,
este, pe intervalul a, b , de forma,
y  C1  y  x   C 2  y  x   ...  C n  y  x  , x  a, b (XX. 36)
1 2 n
unde C1 , C 2 ,..., C n sunt constante.
Un sistem de soluţii y1 , y 2 ,..., y n ale ecuaţiei (XX.35), definit pe a, b cu W  y1 , y 2 ,..., y n   0
pe a, b , se numeşte sistem fundamental de soluţii al ecuaţiei (XX.35), iar funcţia definită de (XX.36) se
numeşte soluţie generală a ecuaţiei.
Pentru a concretiza cele spuse considerăm de exmplu ecuaţia,
y   3  y   2  y  0 (XX. 37)
care are soluţiile particulare,

y  e2  x , y  e x (XX. 38)
1 1
Aceste soluţii particulare formează un sistem fundamental pe  deoarece,

W y , y2  
e2  x
 ex
 e 3  x , x   (XX. 39)
1 2e 2  x e x

iar soluţia generală a ecuaţiei este,


80 Sisteme dinamice de ordinul I

y  C  e x  C  e2  x , x   (XX. 40)
1 2
Prin urmare:
 n soluţii y , y ,..., y formează un sistem fundamental pe a, b , dacă şi numai dacă
1 2 n
sunt liniar independente pe a, b , adică W  y1 , y 2 ,..., y n   0 ;
 n  1 soluţii y , y ,..., y , y formează un sistem fundamental pe a, b , dacă şi
1 2 n n 1
numai dacă sunt liniar dependente pe a, b , adică W  y1 , y 2 ,..., y n   0 .

XX.5.3. Soluţia problemei lui Chauchy


Conform teoremei lui Chauchy pentru o ecuaţie diferenţială liniară de ordinul n , omogenă,

n  
n  1
y  a x   y   ...  a x   y   an x   y  0 (XX. 41)
1 n 1
având pe y , y ,..., y sistem fundamental de soluţii pe a, b , există o singură soluţie y  x  care, în
1 2 n
punctul x 0  a, b , satisface condiţiile iniţiale,

yx  0   y0 , yx0   y0' , ..., y 



n  1
x0   y0n  1



 (XX. 42)

unde y , y  ,..., y 0n 1 sunt numere oarecare.


0 0
Soluţia generală, pe intervalul a, b , a ecuaţiei date este,

1 1 2 2 2 n n
 
y  C  y  x   C  y y   C  y  x , x   (XX. 43)

Din această soluţie putem construi orice soluţie a ecuaţiei liniare.


Pentru exemplificare considerăm de exemplu ecuaţia diferenţială,
y   2 y   y   2 y  0 (XX. 44)
care are soluţiile particulare,

y  e x , y  e x , y  e2x (XX. 45)


1 2 3
Wronskianul,

y y y ex e x e2x
 1
W y , y , y  y
1 2 3 1
 y
2
2
y  e x  e x
3
2e 2 x  6e 2 x (XX. 46)
y  y  y  e x1 e  x 2 4e 2 x
1 2 3
nu se anulează pe  .
Soluţia generală a ecuaţiei date este,
Sisteme dinamice de ordinul I 81

y  C  e x  C  e x  C  e2x , x  (XX. 47)


1 2 3
Soluţia particulară care satisface condiţiile iniţiale,
y 0   0, y 0   1, y 0   1 (XX. 48)

permite determinarea celor 3 constante C1 , C 2 , C 3 din sistemul,

C1  C2  C3  0
C1  C2  2C 3  1 (XX. 49)
C1  C2  4C 3  1
Se obţin valorile,
2 1
C1  1, C 2   , C 3   (XX. 50)
3 3
astfel că soluţia problemei lui Chauchy este,
2 1
y  e x   e x   e2x , x  (XX. 51)
3 3

XX.5.4. Reducerea ordinului unei ecuaţii liniare şi omogene


Dacă se cunoaşte o soluţie particulară y1 a ecuaţiei deferenţiale liniare de ordinul n , omogenă,
prin schimbarea de variabilă y  y1  z , îi putem micşora ordinul cu o unitate.
Dacă se cunosc k soluţii particulare ale unei ecuaţii liniare, atunci îi putem micşora ordinul cu k
unităţi.
Aceste reduceri ale ordinului unor ecuaţii pot, uneori, permite rezolvarea ecuaţiie date.
De exemplu, ecuaţia y   x  y   y  0 are soluţia particulară y  x . Dacă facem schimbarea de
variabilă, y  z  x , atunci y   z   x  z , iar y   z   x  2 z  şi astfel ecuaţia devine,

z   x  2 z   x 2 z   z  x  z  x  0
(XX. 52)
 
 z   x  z   2  x 2  0
de unde prin separarea variabilelor,

z  x 2  2 1
  ln z   2 ln x  x 2  ln C (XX. 53)
z x 2
şi deci:
1 2 1 2
1 2x 1 2x
z  C e  z  C e dx  C * , x  0 (XX. 54)
x 2 x 2
Soluţia generală a ecuaţiei dtae este,
82 Sisteme dinamice de ordinul I

1 2
1 2x
y  Cx e dx  C *  x, x   (XX. 55)
x 2
ceea ce arată că prin cunoaşterea unei soluţii particulare se poate determina soluţia generală, aici prin
integrare.

XX.5.5. Soluţia generală a unei ecuaţii diferenţile de ordinul n, liniare şi


neomogene
Dacă se dă ecuaţia diferenţială de ordinul n , liniară şi neomogenă,

a 0 x   y n   a x   y
n  1  ...  a x   y ' an x   y  f x 
1 n 1 (XX. 55)
 Ln  y   f  x 

cu coeficienţii a x , k  0, 1, ..., n şi f  x  continui, iar a  x   0 pe a, b , atunci soluţia generală


k 0
se obţine adăugând la soluţia generală a ecuaţiei omogene, Ln  y   0 , o soluţie particulară (oarecare) a
ecuaţiei neomogene.
Dacă,
f  x   f  x   f  x   ...  f  x , x  a, b (XX. 56)
1 2 m
şi dacă y ,y , ..., y sunt soluţii particulare a ecuaţiilor,
10 20 m0
L  y   f  x , k  1, 2, ..., m (XX. 57)
n k
atunci funcţia y y  ...  y este o soluţie particulară a ecuaţiei,
10 20 m0
L  y   f  x   f  x   ...  f  x  (XX. 58)
n 1 2 m
Una dintre cele mai cunoscute metode de determinare a unei soluţii particulare a ecuaţiei
neomogene este metoda variaţiei constantelor propusă de Lagrange.
Pentru exemplificare considerăm ecuaţia x  y   2 x  y   2 y  x 2 . După cum se poate observa
2

imediat avem două soluţii : y1  x şi y 2  x . Calculăm wronskianul,


2

x x2
W  y1 , y 2    x2 (XX. 59)
1 2x
Deci pe orice interval I   care nu conţine punctul x  0 , soluţia generală a ecuaţiei omogene
este y  C1  x  C 2  x .
2

Pentru determinarea soluţiei neomogene, folosint metoda variaţiei constantelor, considerăm


wronskianul,
C1' x  2C 2 x 2  0
(XX. 60)
C1'  2C 2 x  1
Sisteme dinamice de ordinul I 83

cu soluţia,
1
C '  1, C '   C   x  A , C  ln x  A (XX. 61)
1 2 x 1 1 2 2
Soluţia generală a ecuaţiei neomogene este,

 
y  x   x  A  x 2  ln x  A
1 2
 
(XX. 62)
 y  A  x  x 2  A  x 2 ln x  1, x  0
1 2

iar soluţia particulară cautată este y 0  x 2 ln x  1  


XX.5.6. Ecuaţii diferenţile de ordinul n, liniare cu coeficienţi constanţi
O ecuaţie diferenţială liniară de forma,

a  y

n 
a y
n  1  ...  a  y ' a  y  0, a  0 (XX. 63)
0 1 n 1 n 0
unde a , k  0, 1, 2, ..., n sunt constante reale, este o ecuaţie de ordinul n , cu coeficienţi constanţi,
k
omogenă.
Pentru această clasă de ecuaţii putem determina totdeauna un sistem fundamental de soluţii.
Dacă cautăm soluţii de forma,

y  A  er  x , A  0 (XX. 64)

obţinem succesiv,

y   A  r  e r  x , y   A  r 2  e r  x , ... , y n   A  r n  e r  x (XX. 65)

care înlocuite în ecuaţia iniţială (XX.63) conduce la,

A  e r  x   a  r n  a  r n  1  ...  a  r  a   0 (XX. 66)


 0 1 n 1 n

Deoarece prin ipoteză A  0 , iar e r  x  0, x   va trebui ca,

K
n
r   a0  r n  a1  r n  1  ...  an  1  r  an  0 (XX. 67)

Prin urmare, numărul (real sau complex) r trebuie să fie rădăcină a ecuaţiei algebrice de mai sus,
care se numeşte ecuaţie caracteristică a ecuaţiei diferenţiale de orninul n liniare cu coeficienţi constanţi,
(XX.63).
Dacă ecuaţia caracteristică (XX.67) are toate rădăcinile reale disticte,
r  r2  ...  r (XX. 68)
1 n
atunci funcţiile,
r1  x r2  x rn  x (XX. 69)
y1  e , y2  e , ... , y n  e
84 Sisteme dinamice de ordinul I

formează un sistem fundamental de soluţii a ecuţiei (XX.63), fapt dovedit şi prin aceea că wronskianul este
diferit de zero pentru orice x   aparţinând numelor reale,  , întrucât exponenţiala nu se anulează pe
 , iar determinantul wronskian devine determinantul lui Vandermonde al numerelor r1 , r2 ,..., rn luate prin
ipoteză diferite între ele, r  r , i  j ,
i j
rx r x r x
e1 e 2  e n
rx rx rx
r e 1 r e 1 r e1
W  y1 , y 2 ,..., y n   1 2

n 
   
r x rx rx
r n  1e 1 r n  1e 1  r n  1e 1 (XX. 70)
1 2 n
1 1  1

e 1
r  r2  ...  rn x   1
r r
2
 r
n
   
r n  1 r n  1  r n 1
1 2 n
Soluţia generală a ecuaţiei date va fi,
r x r x r x
y  C e 1  C e 2  ...  C  e n (XX. 71)
1 2 n
Pentru exemplificare considerăm ecuaţia diferentialăliniară cu coeficienţi constanţi,
y   y   4 y   4 y  0 (XX. 72)
Ecuaţia caracteristică asociată,
r 3  r 2  4r  4  0 (XX. 73)
are rădăcinile,
r  2, r  2, r  1 (XX. 74)
1 2 3
astfel că soluţia generală a ecuaţiei date este,

y  C  e2x  C  e 2x  C  e x , x   (XX. 75)


1 2 3
Pentru a determina soluţia particulară, considerăm că ecuaţia indeplineşte condiţiile iniţiale,
y 0   1, y 0   1, y 0   0 (XX. 76)
astfel că trebuie sa rezolvăm sistemul,
C1  C2  C3  1
2C1  2C 2  C3  1 (XX. 77)
4C1  4C 2  C3  0
care are soluţiile,
Sisteme dinamice de ordinul I 85

1 1 4
C1   , C 2   , C3  (XX. 78)
12 4 3
Soluţia problemei lui Chauchy în condiţiile iniţiale date este aşadar,
1 2x 1  2x 4  x
y e  e  e , x (XX. 79)
12 4 3

Dacă ecuaţia caracteristică (XX.67) are toate rădăcinile complexe disticte,


r    j , r    j , ... , r    j ,
1 1 1 2 2 2 m m m
(XX. 80)
r    j , r    j , ... , r    j , n  2m
1 1 1 2 2 2 m m m
atunci funcţiile,
1  x 1  x
Y1  e  cos1  x  , Y1*  e  sin 1  x  ,
2  x 2  x
Y2  e  cos 2  x  , Y2*  e  sin  2  x  ,
(XX. 81)
..............................................................................
 x  x
Ym  e m  cos m  x  , Y1*  e m  sin  m  x  ,
formează un sistem fundamental de soluţii a ecuţiei (XX.63)
Soluţia generală a ecuaţiei date va fi,
1  x
ye C  cos  x   C
1 1
*
1 
 sin 1  x  
2
e
x
C  cos  x   C
2 2
*
2  sin   x    ... 
2
(XX. 82)
m
e
x
C  cos  x   C
m m
*
m  sin   x  
m

unde C , C * , k  1, 2, ..., m sunt 2m constante arbitrare.


k k

Pentru exemplificare, considerăm ecuaţia,


y 4   y 3   2 y   y   y  0 (XX. 83)
Ecuaţia caracteristică asociată,
r 4  r 3  2r 2 r  1  0
(XX. 84)
 
 r2 1  r2  r 1  0 
are rădăcinile,

1 3 1 3
r  j, r   j, r   j , r  j (XX. 85)
1 2 3 2 2 4 2 2
ceea ce înseamnă că soluţiile particulare sunt,
86 Sisteme dinamice de ordinul I

y  sin x, y  cos x,
1 2
1 1 (XX. 86)
x 3 x 3
y e 2  cos x, r  e 2 sin x
3 2 4 2
astfel că soluţia generală a ecuaţiei date este,
1
x 3 3 
2
y  C1 sin x  C cos x  e  C 3 cos x  C sin x  ,
2 4 (XX. 87)
 2 2 
x

Dacă cele două situaţii anterioare se grupează atunci putem afirma că dacă ecuaţia caracteristică,

a  r n  a  r n  1  ...  a r  a  0 (XX. 88)


0 1 n 1 n
are rădăcinile complexe simple,
  j ,   j , ... ,   j ,
1 1 2 2 m m
(XX. 89)
  j ,   j , ... ,   j , n  2m
1 1 2 2 m m
şi rădăcinire reale simple,
 ,  , ... ,  , p  2m  n (XX. 90)
1 2 p
atunci soluţia generală pe  a ecuaţiei date este,
m  x
 k k k
 
y   e k  C cos  x  C * sin  x
k
   m  x
 Dh e h (XX. 91)
k 1 h 1
în care C , C k* , D sunt constante arbitrare.
k h

Pentru exemplificare, considerăm ecuaţia,


y 4   y  0 (XX. 92)
Ecuaţia caracteristică asociată,
r 4 1  0 (XX. 93)
are rădăcinile,
r  1, r  1, r   j , r   j (XX. 94)
1 2 3 4
ceea ce înseamnă că soluţia generală este,

y  C1e  x  C e x  C 3 cos x  C sin x , x   (XX. 95)


2 4
Sisteme dinamice de ordinul I 87

y  C  e2x  C  e 2x  C  e x , x   (XX. 96)


1 2 3
Pentru a determina soluţia particulară, considerăm că ecuaţia indeplineşte condiţiile iniţiale,
y 0   1, y 0   0, y 0   1, y 0   1 (XX. 97)
astfel că trebuie sa rezolvăm sistemul,
C1  C2  C3  0
 C1  C2  C4  0
(XX. 98)
C1  C2  C3  1
 C1  C1  4C   1
care are soluţiile,
1 1 1
C1  , C 2  0, C 3   , C 4  (XX. 99)
2 2 2
Soluţia particulară a problemei lui Chauchy în condiţiile iniţiale date este aşadar,
1 x 1 1
y e   cos x   sin x , x   (XX.100)
2 2 2
Dacă ecuaţia caracteristică,

a  r n  a  r n  1  ...  a r  a  0 (XX.101)
0 1 n 1 n
are rădăcinile complexe,
  j ,   j , ... ,   j ,
1 1 2 2 p p
(XX.102)
  j ,   j , ... ,   j
1 1 2 2 p p
de ordine de multiciplitate m1 , m2 ,..., m p şi rădăcinire real,

 ,  , ... ,  (XX.103)
1 2 q
de ordine de multiciplitate s1 , s 2 ,..., s q , atunci soluţia generală pe  a ecuaţiei date este,

m  x
y   e k  P
m
 k 1
 
x   cos  k x  Qm x   sin  k x 

 
k 1 k 1
(XX.104)
m  x
  R
s
 x  e h
h  1 h 1
în care P , Q , R sunt constante arbitrare.
mk 1 mk 1 s h 1
Pentru determinarea unei soluţii particulare a ecuaţiei neomogene,
88 Sisteme dinamice de ordinul I

a  y

n 
a y
n  1  ...  a  y ' a  y  f  x  (XX.105)
0 1 n 1 n
se poate folosi cu succes metoda variaţiei constantelor, care permite, cunoscând o soluţie particulară a
ecuaţiei omogene, să găsim o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene.
Pentru exemplificare considerăm ecuația
1 
y   4 y  , xk (XX.106)
cos 2 x 4
Ecuația omogenă, y   4 y  0 , are ecuația caracteristică y 2  4  0 , care are rădăcinile,

r1  2 j , r2  2 j (XX.107)
astfel a soluția generala a ecuației omogene este,
y  C1 cos 2 x  C 2 sin 2 x (XX.108)
Pentru determinarea unei soluții a ecuației omogene folosim metoda variației constantelor, aplicată
pentru y 0  şi y 0  . Avem deci,

C1 cos 2 x  C 2 sin 2 x  0


1 (XX.109)
 2C1 sin 2 x  2C 2 cos 2 x 
cos 2 x
1 sin 2 x 1
de unde C1   , C 2  .
2 cos 2 x 2
1 1 
şi prin integrare obținem: C1  ln cos 2 x  A1 , C 2  x  A2 , x  k .
4 2 4
Soluția generală a ecuației neomogene este atunci,
1 1
y  A1 cos 2 x  A2 sin 2 x  x  sin 2 x  cos 2 x  ln cos 2 x ,
2 4
(XX.110)

xk
4
Sunt cazuri frecvente ȋn aplicații cȃnd putem găsi prin identificare soluția particulară, fără a utiliza
metoda variației constantelor, metodă care pentru n  2 conduce la un volum mare de calcul. Mai jos sunt
date cȃteva astfel de cazuri.
1. Dacă funcția f  x  este un polinom de forma Pm  x  , soluția particulară va fi tot un polinom
de x , de acelaşi grad m , dacă a n  0 . Ȋn acest caz luăm pentru y 0 polinomul arbitrar Qm  x 

de grad m şi calculăm derivatele y 0 , y 0 ,..., y 0


  n  pe care le introducem ȋn ecuația
diferențială inițială,

a  y

n 
a y
n  1  ...
0 1 (XX.111)
a  y ' a  y  Pm  x 
n 1 n
Sisteme dinamice de ordinul I 89

Prin identificare determinăm polinomul Qm  x  . Dacă a  0, a  0, ..., a  0 şi


n n 1 nk
a n k 1  0 , trebuie să luăm pentru Q x  un polinom de grad m  k pentru a putea face
identificarea.
2. Dacă funcția f  x  este un polinom de forma e  x P x  , soluția particulară va fi tot de
m
această formă. Luăm pentru y 0 o expresie de forma y  e  x  Q x  , unde Qm  x  este
0 m
un polinom arbitrar de grad m şi prin identificare determinăm coeficienții lui Qm  x  . Dacă 
esto o rădăcină de ordinul k a ecuației caracteristice, atunci se alege pentru identificare,
y  x k  e  x  Q  x  .
0 m
3. Dacă funcția f  x  este un polinom de forma P  x   cos  x   Q  x   sin   x  , se
m m
folosesc formulele lui Euler pentru a exprima sinusul şi cosinusul prin exponentială şi astfel
expresia considerață va avea aceeaşi formă ca cea analizată anterior. Prin urmare soluția
particulară va fi
y  Pm*  x   cos  x   Qm*  x   sin   x  (XX.112)
0

cu Pm*  x  şi Q * x  polinoame arbitrare de grad m , ce se determină prin identificare.


m
Considerȃnd rădăcinile complexe  j şi  j multiple de ordinul k , atunci y 0 se ia de
forma,

y  x k  P*  x   cos  x    x k  Q*  x   sin   x  (XX.113)


0 m m
Forma (XX.112) sau (XX.113) se menTine chiar dacă unul din polinoamele

Pentru exemplificare să căutăm soluția ecuației,

y   2 y   y   2 y  e x  sin x  x (XX.114)

care ȋndeplineşte condițiile inițiale,


y 0   0, y 0   1, y 0   1 (XX.115)
Ecuația omogenă, y   2 y   y   2 y  0 are ecuația caracteristică,

r 3  2r 2  r  2  0 (XX.116)

care are rădăcinile r1  j , r2   j , r3  2 şi deci soluția generală a ecuației omogene este,

y  C sin x  C cos x  C  e 2 x (XX.117)


1 2 3
O soluție particulară a ecuației neomogene este,
y  A  e x  B  x  sin x  C  x  cos x  D  x  E (XX.118)

ȋn care am ținut seama că sin x şi cos x sunt soluții ale ecuației omogene.
90 Sisteme dinamice de ordinul I

Această soluție particulară o ȋnlocuim ȋn ecuația dată (XX.114) şi obținem:


A  e x  B   x cos x  3 sin x   C   x sin x  3 cos x  

 2 A  e x  B   x sin x  2 cos x   C   x cos x  2 sin x 
(XX.119)
 A  e x  B   x cos x  sin x   C  x sin x  C cos x  D 
 
 2 A  e x  B  x sin x  C  x cos x  Dx  E  e x  sin x  x
care are ca soluții,
1 1 1 1 1
A , B , C  , D , E  (XX.120)
2 6 3 2 4
Soluția particulară cautată este
1 1 1 1 1
y   e x  x  sin x  x  cos x  x  , x   (XX.121)
2 6 3 2 4
iar soluția generală a ecuației va fi,

y  C sin x  C cos x  C  e 2 x  y 0 (XX.122)


1 2 3
Pentru a rezolva problema lui Chauchy, trebuie să impunem condițiile inițiale (XX.15) şi avem,
1 1 1 1 1
C C    0, C1  2C     1 ,
2 3 2 4 2 2 3 2
(XX.123)
1 1
 C  4C    1
2 3 2 3
19 11 23
Soluția acestui sistem este: C   , C  , C  , iar soluția generală a problemei
1 15 2 30 3 60
Chauchy este,
19 11 23 1 1
y sin x  cos x  e 2 x  e x  x  sin x
15 30 60 2 6
(XX.124)
1 1 1
 x  cos x  x  , x
3 2 4

XX.5.6.1. Aplicarea teoriei la un sistem electric de ordinul doi


Pentru circuit electric format dintr-o rezistență C, un capacitor de capacitate C şi o bobină de
impedanță L , conectat la bornele unui generator, ȋn regimul tranzitoriu este valabilă ecuația diferențială,
d 2q dq 1
L 2
 R  qE (XX. 125)
dt dt C
Considerȃnd R, L, C , E constante analizăm soluțiile acestei ecuații.
Ecuația omogenă este,
d 2q dq 1
L 2
 R  q0 (XX. 126)
dt dt C
Sisteme dinamice de ordinul I 91

şi ne dă regimul liber al unui astfel de circuit, nealimentat.


Ecuația caracteristică a ecuației omogene este,
1
Lr2  Rr  0 (XX. 127)
C
şi are rădăcinile,
1 1
R  R2 1 2 R  R2 1 2 (XX. 128)
r     ,r     
1 2 L  4 L2 L  C  2 2 L  4 L2 L  C 
   
Facem notația obişnuită pentru pulsație,

 R2 1 
 
2
  (XX. 129)
 4 L2 L  C 

Cu cele prezentate putem face următoarele precizări:


1. Dacă radăcinile r şi r sunt reale atunci circuitul este aperiodic şi
1 2
R
 t  
q  e 2L   C e   t  C e    t 
 1 2 
 
R (XX.130)
 t
e 2 L   A  ch   t   B  sh   t 
R
t
 e 2 L    ch   t   
B
unde: A  C1  C 2 , B  C1  C 2 ,   A 2  B 2 , tg  .
A
2. Dacă radăcinile r şi r sunt imaginar conjugate atunci circuitul este periodic şi
1 2
R

 
t
qe 2 L  A cos  t   A sin   t 
1 2 (XX.131)
R
 t
 e 2 L    cos  t   
1 1

B1
unde: A1  C1  C 2 , B1  j  C1  C 2  ,  
2
A1  B1 , tg1  
2
, iar perioada
A1
2
oscilațiilor este T  .

3. Dacă radăcinile sunt egale, r  r2 , atunci pulsația este nulă,   0 , adică circuitul este
1
aperiodic critic şi
92 Sisteme dinamice de ordinul I

R

 
t (XX.132)
q  e 2L  A  B  t
2 2
Ecuația neomogenă este,
1
L  q   R  q   qE (XX. 133)
C
şi are soluția particulară, q 0  C  E , C o constantă.
Dacă ținem seama de condițiile inițială şi finală,
q 0   0 , lim q t   C  E (XX. 134)
t
avem că,
R R
A  A1  C  E , B  B1  A C  E (XX. 135)
2L 2L
Cu acestea, soluțiile ecuațiiei neomogene cu condiții Chauchy, pentru cele 3 cazuri sunt:
1. radăcinile r şi r sunt reale, iar circuitul este aperiodic
1 2
  
q  C  E  1  e    t  ch   t  
R
sh   t   (XX. 136)
  2L 
2. radăcinile r şi r sunt imaginar conjugate, iar circuitul este periodic
1 2
  
q  C  E  1  e    t  cos  t  
R
sin   t   (XX. 137)
  2L 
3. radăcinile sunt egale, r  r2 , iar pulsația este nulă,   0 ,
1
  
q  C  E  1  e    t 1 
R
 t   (XX. 138)
  2L  

R
ȋn care   , iar t  0,   .
2L

XX.5.7. Ecuaţia lui Euler


O ecuaţie diferenţială liniară de forma,
 
n
a  xn  y   a  xn 1y
n  1  ...
0 1 (XX.139)
a  x  y ' a  y  f  x 
n 1 n
unde a , k  0, 1, 2, ..., n sunt constante reale, iar f  x  este o funcție continuă pe a, b , se numeşte
k
ecuația lui Euler.
Sisteme dinamice de ordinul I 93

Prin substituția f  x  ecuația de mai sus se transformă ȋntr-o ecuație diferențială liniară cu
coeficienți constanți,

b  y

n 
b y
n  1  ...  b  
 y 'b  y  f e t (XX.140)
0 1 n 1 n
unde b , k  0, 1, 2, ..., n sunt constante.
k
r t
Această ecuație a fost analizată anterior, iar ecuația omogenă admite soluții de forma e h , unde
r este o rădăcină a ecuației caracteristice.
h
Dacă scriem,
r t r
e h   e t  h  x rh (XX.141)
 

Se deduce uşor că ecuația lui Euler, omogenă, admite soluții de forma x , ceea ce este un mare
r
ajutor ȋn deducerea soluției generale a unei ecuații Euler.
Dacă pentru ecuația lui Euler omogenă, căutăm soluții de forma y  A  x
r A  const. , obținem

a  xn  y

n 
 a  xn 1y
n  1  ...
0 1 (XX.142)
 x  y ' a  y  f  x   A  x  K n r 
r
a
n 1 n
unde K n r  este ecuația caracteristică a ecuației lui Euler,

K
n
r   a0  r  r  1r  n  1 
(XX.143)
a  r  r  1r  n  2   ...  ...  a r  a  0
1 n 1 n
Dacă r , r , ... , r sunt rădăcinile ecuației caracteristice, ȋn funcție de natura lor şi ordinul lor de
1 2 n
multiplicitate determinăm, la fel ca la ecuațiile diferențiale liniare cu coeficienți constanți, sistemul
fundamental de soluții al ecuației Euler considerate.
1. Dacă ecuația caracteristică K n r   0 are rădăcinile r , r , ... , r reale simple,
1 2 n

y1  x r1 , y 2  x r2 , ... , y n  x rn (XX.144)

care formează un sistem fundamental de soluții, astfel că soluția generală a ecuației lui Euler este,

y  C1  x r1  C 2  x r2  ...  C n  x rn (XX.145)

Pentru exemplificare considerăm ecuația lui Euler de forma,


x  y   6 x  y   4 y  0 (XX.146)
a cărei ecuație caracteristică, de forma celei din (XX.143), este,
r  r  1  6r  4  0  r  1(r  4)  0 (XX.147)
94 Sisteme dinamice de ordinul I

care are rădăcinile


r  1 , r  4 (XX.148)
1 2
astferl că acuația dată are soluțiile particulare,
1 1
y1  x  1 , y 2  x  4  y1  , , y2  4 , x  0 (XX.149)
x x
Pe orice interval, care nu conține originea ( x  0 ), ele formează un sistem fundamental şi deci
soluția generală este,
C1 C 2
y  4 (XX.150)
x x
O soluție particulară care satisface, de exemplu, condițiile inițiale,
y 1  1, y 1  0 (XX.151)
necesită rezolvarea sistemului,
C1 C 2
y 1    C1  C 2  1
1 14
(XX.152)
C C
y 1   21  4 52   C1  4C 2  0
1 1
4 1
care conduce la, C1  , C2   .
3 3
Prin urmare, soluția căutată este,

4 1 1 1
y    , x0 (XX.153)
3 x 3 x4
2. Dacă ecuația caracteristică K n r   0 a unei ecuații Euler are rădăcinile complexe conjugate,
simple,
r  α  jβ , r  α  jβ , ... , r  α  jβ ,
1 1 1 2 2 2 m m m
(XX.154)
r    j , r    j , ... , r    j ,
1 1 1 2 2 2 m m m
atunci funcţiile,

Y1  x  1  cos1  ln x  , Y1*  x  1  sin 1  ln x  ,

Y2  x  2  cos 2  ln x  , Y2*  x  2  sin  2  ln x  ,


(XX.155)
..............................................................................

Ym  x
 m  cos  ln x  , Y *  x  m  sin   ln x  ,
m 1 m

formează un sistem fundamental de integrale.


Soluţia generală a ecuaţiei date va fi,
Sisteme dinamice de ordinul I 95


y  x    x  k C k  cos1  ln x   C k*  sin 1  ln x  
m
(XX.156)
k 1

pe orice interval care nu conține originea şi unde C , C * , k  1, 2, ..., m sunt constante arbitrare.
k k

Pentru exemplificare considerăm ecuația


x 2  y   x  y   2 y  0 (XX.157)
a cărei ecuație caracteristică este,
r  r  1  r  2  0  r 2  2r  2  0 (XX.158)
care are rădăcinile
r  1 2 j , r  1 2 j (XX.159)
1 2
astfel că acuația dată are soluțiile particulare,
y1  x  cos2  ln x , y1  x  sin 2  ln x , x  0 (XX.160)

iar soluția generală este,


y1  x  C1  cos2  ln x   C 2  sin 2  ln x , x  0 (XX.161)

3 Dacă ecuația caracteristică K n r   0 a unei ecuații Euler are rădăcina reală r   , de


ordinul p  1 de multiplicitate, atunci aceste rădăcini ar introduce funcții de forma,

e α  t , t  e α  t , ... , t  eα  t
p (XX.162)

ceea ce pentru ecuația lui Euler revine la ȋnlocuirea lui t cu ln x , adică,

xα, x α ln x , ... , x α ln p x (XX.163)

iar contribuția acesti rădăcini la soluția generală este


x α  C 0  C1  ln x  ...  C p  ln p x  (XX.164)

Pentru exemplificare considerăm ecuația,

x 2  y   5  x  y   4  y  0 (XX.165)

a cărei ecuație caracteristică este,

r  r  1  5  r  4  0  r  2   0  r1  r2  2
2
(XX.166)

Ecuația diferențială admite soluțiile particulare,

1 ln x
y1  , y2  , x0 (XX.167)
x2 x2
Pe orice interval care nu conține originea ele formează un sistem fundamental de integrale, deci
96 Sisteme dinamice de ordinul I

soluția generală este,


1
y C1  C 2  ln x , x0 (XX.168)
x2
4 Dacă ecuația caracteristică K n r   0 a unei ecuații Euler are rădăcinile complexe conjugate,
r  α  jβ şi r    j de ordinul p  1 de multiplicitate, atunci funcţiile,

Y1  x   cos  ln x  , Y1*  x   sin   ln x  ,

Y2  x   cos  ln x  , Y2*  x   sin   ln x  ,


(XX.169)
..............................................................................

Ym  x   cos  ln x  , Y1*  x   sin   ln x  ,


sunt soluții introduse de aceste rădăcini, iar contributia lor la soluţia generală a ecuaţiei va fi,


y  x   x α cos  ln x   C 0  C1  ln x  ...  C p  ln p x  
(XX.170)

x α sin   ln x   C 0*  C1*  ln x  ...  C *p  ln p x 
pe orice interval care nu conține originea şi unde C , C * , C , C * sunt 2 p  2 constante arbitrare.
0 0 p p

Rezultatele anterioare se pot grupa ȋntr-o teoremă generală.


Dacă ecuația caracteristică K n r  dată de relația (XX.143),

K
n
r   a0  r  r  1r  n  1 
(XX.143)
a  r  r  1r  n  2   ...  ...  a r  a  0
1 n 1 n
a ecuația lui Euler omogenă, are:
 rădăcinile complexe conjugate cu ordine de multiplicitate m , m , ... , m şi
1 2 p
 rădăcinile reale cu ordine de multiplicitate s , s , ... , s
1 2 p
atunci soluția generala a ecuației diferențiale omogene a lui Euler este,

P  ln x   cos  ln x   
p  m 1 
α k
yx    x k  
k 1  Q  ln x   sin   ln x   
m 1  (XX.171)
 k 
p
 xh R  ln x 
s 1
h h
unde P ,Q , R sunt polinoame arbitrare ȋn m  1 , m  1 şi s  1 .
m 1 m 1 s 1 k k h
k k h
Sisteme dinamice de ordinul I 97

Pentru exemplificare considerăm ecuația,

x 4  y   6  x3  y   9  x 2  y   3  x  y   y  0 (XX.172)

a cărei ecuație caracteristică este,


r  r  1  r  2   r  3  6  r  r  1  r  2  
6  r  r  1  3  r  1  0  r  12 0 (XX.173)
 r1  r2  j , r3  r4   j
Soluția generală pe orice interval care nu conține originea ele formează un sistem fundamental de
integrale, deci soluția generală este,
y  C1  C 2  ln x   cosln x   C 3  C 4  ln x   sin ln x  , x  0 (XX.174)

Ecuațiile de forma
 
n
a    x   n  y    a    x   n  1 y
n  1  ...
0 1 (XX.175)
a    x     y ' a  y  0
n 1 n
unde a k ,  ,  sunt numere reale, se integrează la fel ca ecuațiile lui Euler, fie făcȃnd substituția
  x    e t , fie căutȃnd direct soluții de forma   x  
r

Pentru exemplificare considerăm ecuația,

x  12  y   2  x  1  y   2 y  0 (XX.176)

Căutȃnd soluții de forma  x  1 ecuația caracteristică este,


r

r  r  1  2  r  2  0  r1  1, r2  2 (XX.177)

De unde soluția generală pe orice interval care nu conține punctul x  1 este,

y  C1   x  1  C 2  x  1 , x  1
2
(XX.178)

Pentru determinarea unei soluții pariculare a unei ecuații Euler neomogene, se foloseşte metoda
variației constantelor.

XX.5.8. Ecuaţii diferențiale liniare cu coefienții serii de putere


Este frecvent ȋntȃlnită ȋn problemele de fizică şi tehnică o ecuaţie diferenţială liniară de ordinul n
cu coeficienții a  x  , serii de puteri, unde k  0,1,..., n ,
k

a
h
x   a0h  a1h  x  ...  ank  x n  ... (XX.179)

Se pot obține soluții particulare şi chiar soluția generală pornind de la o soluție de forma,
98 Sisteme dinamice de ordinul I

y  x r   c  c  x  ...  c  x n  ...  (XX.180)


 0 1 n 
cu r , c0 , c1 ,..., c n ,... , nedeterminați.
Derivȃnd relația de mai sus de n ori, apoi introducȃnd derivatele ȋn ecuația diferențială liniară se
obține un sistem infinit de ecuații ȋn r , c0 , c1 ,..., c n ,... , ce poate fi rezolvat ȋn unele cazuri. Una din soluțiile
găsite este de forma,

y 0  x r  S  x , S  x        x  ...    x n  ...  (XX.181)


 0 1 n 
Există soluții dacă seria S  x  are o raza R de convergență diferită de zero.

XX.5.9. Interpretarea radăcinilor multiple şi a liniarității


Dăcă sistemul de ecuații diferențiale are rădăcini multiple aceştia formez, ȋn limbajul dinamicii
sistemelor automate, polii. Numărul de soluții care au aceeaşi valoare formează polii ce coincid ȋntr-o
locație din spatiul, fiind denumiți poli multipli. Ei pot fi poli complexi sau poli reali.
Ecuațiile diferențiale pe care le-am studiat în acest capitol sunt liniare, deoarece acestea au termeni
care sunt sume ponderate de derivate de timp de interes insemnat. Operația de diferențiere ordin arbitrar
urmată de multiplicare cu o constantă este liniara.
Prin liniar vrem să spunem că dacă sistemul la primirea semnalului u , produce semnal de ieșire y ,
1 1
iar la primirea semnalului u produce semnal de ieșire y , atunci combinația ponderată a semnalelor de
2 2
intrare   u    u va produce un semnal de ieșire, care este de fel o combinație ponderată
1 2
  y    y al răspunsurilor individuale, pentru toate semnalele și coeficienții de ponderare.
1 2
Spus ȋn alt mod, se aplică suprapunerea, adică însumarea semnalelor de intrare nu produce noi tipuri
de răspunsuri de ieșire.
Ȋn contextul răspunsurilor omogene sau naturale, aceasta înseamnă că, dacă am calculat răspunsul
unui sistem la două seturi de condiții inițiale, apoi răspunsul la o sumă ponderată a acestor condiții inițiale
este sumă ponderată a răspunsurilor individuale. Asta este, să presupunem că avem un set de condiții inițiale
C , care produce un semnal de răspuns omogen x t  și un alt set de condiții inițiale C care produce
1 1 2
un semnal de raspuns omogen x t  .
2
Dacă și numai dacă sistemul este liniar, răspunsul la condițiile inițiale   C    C este
1 2
  x    x . Această proprietate este valabilă pentru ecuatii diferentiale liniare cu coeficienți constant,
1 2
ce le-am studiat în acest capitol.

Ca un contra exemplu, să presupunem că una dintre ecuațiile diferențiale conține un termen x 2 .


1 2

Liniaritatea nu ramane aici, deoarece x  x 2  x 2  x 2 şi avem o operație neliniară. Vom discuta
1 2
unele aspecte ale sistemelor neliniare în capitolele următoare. Cu toate acestea, nu este posibil să se prevadă
în linii mari aplicabile la soluții analitice exacte aplicabile pentru sisteme neliniare. Extraordinara putere a
teoriei sistemului liniar vine în mare parte din generalitatea rezultatelor.
Sisteme dinamice de ordinul I 99

XX. RĂSPUNSUL SISTEMULUI

XX.1. Răspunsul sistemului mecanic de ordinul întâi la un impuls treaptă


Considerăm sistemul mecanic de ordinul întâi din figura XX.1, care are şi o forţă F . Considerăm
că forţa ia forma unei funcţii treaptă unitate,
F t   F0  u t  (XX. 1)

unde u t  este funcţia treaptă unitate.


Dacă valoarea inițială a forţei ce depinde de x se presupune a fi egală cu zero, atunci răspunsul
poziției sistemului este dat de:

 t 
F   
xt   0  1  e   t0 (XX. 2)
k  

 
b
unde   , constnata de timp.
k
Răspunsul începe la valoarea inițială zero și creşte exponențial spre valoarea finală cu o constantă
b
de timp   . Este interesant de observat că valoarea finală este dată de,
k
F
xt     0 (XX. 3)
k
de unde se observă că este egal cu forţa la starea de echilibru, împărțită la constanta de elasticitate a legaturi
k.
Acest lucru are sens, deoarece forța de amortizare depinde de viteza şi, în starea de echilibru, nu
apare o astfel de forţă. Ca și înainte, răspunsul devine mai rapid când  scade, așa cum se arată în figura
XX.2, în care este trasat răspunsul pentru forţa F0  k și cu patru valori ale constantei de timp,
  2, 1, 0.5, 0.1 . Săgeata arată efectul de scădere constantei de timp  , pe grafic notată cu tau.
100 Sisteme dinamice de ordinul I

Figura XX.1. Sistem mecanic de ordinul 1 cu forță motrice F

Figura XX.2. Răspunsul sistemui mecanic de ordinul 1 la o forţă treaptă unitate

Mai trebuie remarte alte două caracteristici ale răspunsului.


În primul rând, diferența între valorile actuale și finale scade cu un factor exponenţial ,
e  1  37 % , în fiecare interval de o constantă de timp.
În al doilea rând, panta în orice punct, de la valoarea iniţiala la valoarea finală se definește pe
intervalul unei singure constante de timp.
Aceste caracteristici sunt ilustrate în figurile XX.3 și respectiv XX.4.

Din figura XX.3 se observă că răspunsul scade cu un factor multiplicativ de 0.37 în fiecare interval
de timp egal cu o constanta de timp. Ilustrarea caracteristicilor unui pas de răspuns al sistemului de
ordinul întâi este redată în figura XX.4, unde este evidenţiată panta în orice moment ce definește un
interval de o constantă de timp.
Sisteme dinamice de ordinul I 101

Figura XX.3. Caracteristicilor de răspuns a sistemului de ordinul întâi


Pentru cele mai multe scopuri practice, răspunsul este considerat complet reprezentativ în
aproximativ patru sau cinci constante de timp (până la mai puţin de 1-2 % din valoarea finală).
Se meţionează că, dacă este necesară o precizie foarte mare, sunt necesare un număr mult mai mare
de constante de timp, pentru a lua în considerare răspunsul semnificativ, cu valori mult mai apropiate de
valoarea finală.
De exemplu, dacă este necesară o eroare de numai o parte din 10 5 din valoarae finală, vor fi
necesare un număr de constante de timp de,
 
n  ln 10  * lg 10 5  2.3 * 5  11.5 (XX. 4)
constante de timp,  .
Comportamentul răspunsului de stabilizare pentru șase constante de timp, cu   0.5 , este
prezentat în figura XX.5.
102 Sisteme dinamice de ordinul I

Figura XX.4. Ilustrarea caracteristicilor unui pas de răspuns

Figura XX.5. Ilustrarea timpul de stabilizare a unui sistem prim ordin

XX.2. Răspunsul controlat al unui sistem termic de ordinul întâi


Temperatura anvelopei unui bec incandescent poate fi bine modelată ca un sistem termic de ordinul
intai. Pentru a investiga acest lucru, se măsoară temperatura becului dintr-o lampă de birou, așa cum se
arată în figura XX.6. Afisajul prezinta temperatura în 0C .
Sisteme dinamice de ordinul I 103

Figura XX.6. Măsurarea temperaturii becului incandescent dintr-o lampă de birou

Temperatura a becului este măsurată cu un termocuplu care măsoară temperatura prin variația
tensiuni generate de-a lungul unei joncțiuni între două metale diferite. Joncțiunea termocuplului este atașată
la becul cu bandă sub un plasture izolator. Plasturele izolator este utilizat astfel încât temperatura
termocuplului este egala cu temperatura anvelopei becului.
Cu becul echilibrat la temperatura camerei, se aprinde lampa şi se așteptă aproximativ 10 minute
pentru ca becul să ajungă la temperatura starii de echilibru, iar apoi se opreşte lampa.
Pentru experiment se înregistrează temperatura bulbului la fiecare cinci secunde cu becul încălzit și
răcit.
Aceste date pot fi transpuse grafic, temperatură funcţie de timp, precum în figura XX.7.
104 Sisteme dinamice de ordinul I

Figura XX.7. Temperatura becului aprins funcţie de timp


Pentru precizie grafică, datele par foarte aproape de ordinul intai. Pentru a potrivi datele pentru un
răspuns exponențial de la un model ordinul întâi, se poate scrie un script Matlab. Astfel, am putea folosi un
model de ordin întâi în scopul de a face predicția temperaturi.

XX.3. Etapele de răspuns al unui sistem mecanic de ordinul doi


Considerăm din nou sistemul mecanic de ordinul al doilea cum se prezintă ȋn figura XX.8, unde
apare şi forța F , de manevrate în direcția x .
Sisteme dinamice de ordinul I 105

Figura XX.8. Sistem de ordinul al doilea actionat de o forță F

Ecuația diferențială pentru acest sistem este:


d 2x dx
m 2
b  k x  F (XX. 5)
dt dt
Considerăm forța că este este produsul dintre o forță constantă cu F0 şi o funcție treaptă unitate,
u t  ,
s
F t   F  u t  (XX. 6)
0 s
Soluția omogenă a fost discutată anterior. Cazul interesant al soluției omogene este atunci cȃnd
constnta de amortizare,  , este 0    1 .
Pentru soluția ecuației neomogene trebuie să găsim o soluție particulară, pe care să o adumăm cu
soluția omogenă. Pentru aceasta raționăm astfel. În starea de echilibru, forță de intrare are valori constante
F0 . Această forță este echilibrata în starea de echilibru prin deformarea arcului astfel încât forța de masa
netă este zero.
Cu aceste ipoteze, presupunem o soluție particulară de forma,
F
x p t   0 (XX. 7)
k
Deoarece această soluție are viteza și accelerație zero, iar amortizorul și masa nu contribuie ȋn nici
un fel.
Pentru a satisface condiția de viteza și poziție inițiala zero, un răspuns (soluție), x , omogen
h
adecvat trebuie adăugat la răspunsul particular găsit mai sus.
Răspunsul omogen trebuie să fie astfel încât să satisfacă condițiile inițiale, atunci când este adăugat
F
la soluția particulară. Răspunsul omogen va avea forma prezentată anterior. Deoarece x p t   0 , cȃnd
k
106 Sisteme dinamice de ordinul I

vom presupune condițiile inițiale zero, atunci trebuie să avem un răspuns omogen, x , dat de:
h
F
xh t    0 , xh 0   0 (XX. 8)
k
Pentru cazul vibratiilor luate în considerare aici, soluția omogenă poate fi dată ȋn coordonate
rectangulare, sau polare.
Aplicarea condițiilor ințiale conduce pentru soluția omogenă la forma:

   
F   
x t    0  e    t  cos   t  sin   t 
h k  d  d 
 d  (XX. 9)
F 
  0  n  e    t  sin   t  
k d d
 
Cele doua forme de soluție echivalente sunt date,

 2 
 1 
  arctan ,     ,     1 2 (XX.10)
   n d n
 
Soluția ecuației neomogene este,
xt   x t   xh t 
p
 
   
F  
 0 
 1  e    t  cos   t  sin   t  
k   d  d  (XX.11)
  d 
F  
 0  1  n  e    t  sin   t  
k  d d
 

Deoarece sistemul este liniar, caracterul răspunsului nu depinde de amplitudinea funcției forță și,
astfel, se poate normaliza problema prin alegerea astfel F  k . Cu această alegere, răspunsul normalizat
0
este:

   
  
x n t   1  e    t  cos   t  sin   t 
 d  d 
 d  (XX.12)

 1  n  e    t  sin   t  
d d
 
O imagine a acestei soluții este prezentată în figura XX.9 pentru diferite valori ale  . În acest
grafic, am normalizat amplitudinea cum am discutat mai sus, de asemenea, am normalizat timpul prin
t    n  t . De notat că, aici  depăşeşte (cu un maxim de 100% depășire pentru cazul   0 ) durata
zgomotului în răspuns.
Sisteme dinamice de ordinul I 107

Figura XX.9: Sistem de second scopul de răspuns la o etapă în vigoare a F0us(t)


Sistemele de ordinul al doilea apar frecvent în practică și de aceea parametrii standard au fost
definiți pentru acest răspuns. Aceştia includ maximul valorii de depășire M p , timpul la care are loc această
depăşire, t p , timpul soluționarea (restabilire), t s , cu o bandă de toleranță specificată şi timpul de creştere
de la 10% la 90%, t r . Acești parametri sunt definiți în raport cu un raspuns standard de ordinul doi, așa
cum se arată în figura XX.10.

XX.3.1. Suprsolicitări (depăşiri)

Să începem cu o discuție a depășirii. Momentul în care apare vȃrdul răspunsului (maximul) poate
fi determinat prin stabilirea derivatului la zero. Aceasta este:

   
dx   
   e    t  cos   t  sin   t  
dt  d  d 
 d 
   
e    t   d sin   t    cos   t
d d

(XX.13)

   

2
 e    t   sin   t   d  sin   t 
 d d d 

  2
 e    t  sin   t  
d

  d 
 d 
Se observă că relația de mai sus se anulează cȃnd sinul este zero, sin   d  t   0 , respectiv cȃnd
  t    n   , n  0, 1,2,... .
d
Prin urmare primul vȃrf al răspunsului se găseşte la   t  n   , iar timpul cȃnd se atinge acest
d
108 Sisteme dinamice de ordinul I

vȃrf naxim la n=1 si este,



t  (XX.14)
p d
Prin definiție depășirea M p , este suma răspunsurilor normalizate care depășește unitatea. Valoarea
de vârf este x p  1  M p .
La timpul cȃnd se atinge vȃrful, t , mărimea răspunsului este:
p
 

   
x t   1  e    t  cos   sin    1  e d (XX.15)
 p   
 d 
iar depăşirea depinde de constanat de amortizare,
   
 
 1 2 (XX.16)
Mp e d e , 0   1
Se vede că această formulă se aplică bine ȋn cazul vibratiilor, așa cum este indicat în mod explicit
mai sus.
Relația de mai sus este dificil de aplicat şi atunci se preferă forma simplificată,

M p  1 (XX.17)
0.6

XX.3.2. Timp de creştere

Definim timpul de creștere, t , după cum este indicat în figura XX.10, ca timpul necesar pentru ca
r
răspunsul să crească între 10 % și 90 % din valoarea finală.
Sisteme dinamice de ordinul I 109

Figura XX.10. parametrii standard de răspuns de ordin doi.


Uni autori definesc timpul de creștere ca fiind timpul necesar pentru ca răsounsul să crească între
0% și 100%, facilitȃnd calculele, care sunt mai uşoare. Cu toate acestea, în aplicații practice inginereşti, se
preferă definirea intre 10-90%. În cazul în care trebuie să distingem acestea, putem insera subscriptului 10-
90 sau 0-100, pentru ca lucrurile să fie clare.
Din graficele prezentate ȋn figura XX.9, se obsevă că timpul de creștere nu este puternic dependent
de  , întrucât se modifica liniar cu  n . Pentru valori intermediare ale ζ, timpul de creștere este aproximativ
dat de:
1.8
tr  (XX.18)
n
Această aproximare este foarte utilă pentru determinarea frecvenței naturale aproximative pe baza
măsurărilor de răspuns, sau în conturarea pasului de răspuns a unui sistem cunoscut.

XX.3.3. Timp de creştere

După cum se arată în figura XX.10, timpul de stabilizare este timpul necesar pentru ca rezultatul să
rămână cu o eroare definită   , din valoarea normalizată finală. Criteriul exact este greu sa fie exprimat
în formă analitică și așa vom folosi aproximarea de calcul a momentului în care pachetul de răspunsuri
atinge valorile benzii de eroare. Această aproximare este conservativă, din moment ce răspunsul în sine nu
se află în afara acoperirii. Deoarece scade la valoarea finală a unității cu o amplitudine a erorii de e    t ,
acesta ajunge la bandă de toleranță pentru,
   ts 1
e       t s  ln   t s   ln  (XX.19)

Desigur, nu este nimic special pentru a găsi timpul la care răspunsul ajunge sub la mai puțin de 1%,
din valoarea finală. De exemplu, dacă un mecanism se mişcă 1 m şi poate fi modelat ca un sistem de ordinul
doi, iar noi avem nevoie să se stabilească la 1 µm, atunci timpul de stabilizare va fi mult mai mare. Această
110 Sisteme dinamice de ordinul I

specificație necesită soluționare cu o eroare   10 6 și astfel, pentru aceasta, avem nevoie de un timp de
stabilizare de,
2.3
ts  6  (XX.20)
  n
ştiind că,
4.6
ts  , cu e 2.3  10, ln 0.01  4.6 (XX.21)
  n

XX.3.4. Rezumat

Sumarul rezultatelor prezentate mai sus se prezintă astfel:


1.8
tr  valori medii ale lui 
n
 

1 2 
Mp e  1
0.6 (XX.22)

t 
p d
4.6
ts  (cu  1% eroare)
  n

XX.3.5. Aplicarea pentru proiectare

În scopul de proiectare, putem folosi rezultatele obținute mai sus ținȃnd cont de amplasarea polilor
unui sistem ordinul al doilea. De exemplu, în cazul în care timpul de creștere trebuie să fie sub o anumită
valoare necesară t , atunci trebuie să avem:
rr
1.8
  (XX.23)
n t
rr
Mai mult, dacă avem nevoie ca depășirea să fie mai mică decât o valoare necesara M , atunci
pr
trebuie să avem aproximativ:

  0.6  1  M 
 pr  (XX.24)

În cele din urmă, dacă avem nevoie ca timpul de stabilizare fie de o valoare necesara mai mică t ,
sr
atunci trebuie să avem:
Sisteme dinamice de ordinul I 111

4.6
   (XX.25)
n t
sr
De reținut că      este partea reală a polilor sistemului.
n
Aceste constrângeri pot fi exprimate grafic solicitȃnd ca polii sistemului să se afle în partea stângă
a regiunilor umbrite în planul s prezentat în figura XX.11.

Figura XX.11. zonele gri arată regiuni interzise de poli pentru a respecta specificațiile de
proiectare

Tabel XX. 1.


Nr.
f t  F s    e  s  t f t   dt Obs.
crt.
0

f  t  F *  s *  Complexa conj
 
f t  * g t  F *   s *   G s  Corelare încruc
  (croscorelar
ff t  este o fu
1 T
ff t   s  t ff t   dt periodică de perio
e ff t   ff t 
1 e  T  s
0
pentru orice t
112 Sisteme dinamice de ordinul I

1 c  f t   c  f t  c  F s   c  F s 
1 1 2 2 1 1 2 2
F s  este deri
t  f t   F s 
lui F s 


n    n 
 f t  1n F  n  s  F
 
 este deriv
t
ordinul n a lui
f t  s  F s   f 0 
f t  s 2  F s   s  f 0   f 0 
s n F s   s n 1 f 0   s n  2 f 0  
 
n
2 f  
t  ...  f n 1 0 

t 1  n 1 1
3  f 1    f  2 ...  f  n   d n  F s 
0 0 0 sn

4 1  t     f t    e  s  t  F s 
u t  este funcția
f t  a   u t  a  e  a  s  F s 
Heaviside
5 e    t  f t  F s   
t
6 f    F   s 
 
t
7 f t   f t    f    f t     d F s   F s  Convoluţie
1 2 1 2 1 2
0
n G si 
s t G s 
8 
i  1 H  si 
e i
H s 
si radacini sim

 
9 f t  a  F s  a  a independent d
a a
10 lim f t   lim s  F s  Teorema valorii
t s0
11 lim f t   lim s  F s  Teorema valorii
t0 s
1 Res   0 Fun
12 u t   1t  treaptă unitate
s funcţia lui Heav

u t     1t   
1   s
e Res   0 Intârz
s tip pas unita
1 s
f a  t   F  a0
a a
Sisteme dinamice de ordinul I 113

Funcţia impuls
13  t  1
 t   1t
 t    e  t
t  u t   t
1 Res   0
14
s2 Rampă
2!
t2
s3
n! Res   0
t n  u t   t n
sn 1 n  1
  1 Res   0
15 t Re   
s  1

1 
  1
n 
n t  u t   n t Res   0
1
1
sn
1 1
16 s
 t s
1 1
17 t
 s s
1
18 e   t Res   Re
s 
n!
t n  e   t Res   
s   n  1
  1
19 t  e
 t Re   
s     1
t n 1    t 1
n
20 e - număr nat
n  1! s   n
1
t  e a  t
s  a 2
  t   t
e 1 e 2 1
21
  s   1   s   2 
2 1
1  e a  t 1
a s  s  a 
114 Sisteme dinamice de ordinul I

1  1  e  a  t  1
 t
a 

a 
 s 2  s  a 
ab b 1 b  sb
  t     1  e  a  t
a2 a a a  s 2  s  a 
1  2 2 2 2  a  t  1
 t   t   e 
2a  a a2 a2  s 3  s  a 

22 sin   t 
s2   2

1 2
1  sin   t 
 s 2   s 2   2 
 
s  sin     cos 
sin   t    Întârziere de f
s2   2
s
23 cos  t 
s2   2

1
 1  cos  t 
a s   s 2   2 
 
s  cos     sin 
cos  t    Întârziere de f
s2   2
1  1
 1  1  a  t   e  a  t 
a 
2  s  s   2
t 2  t 2   a  t 1
  
2 3 2 3 e s 2  s   2
a a a a 

24 sh t 
s2  2
s
25 ch t 
s  2
2
1 s2  2
26 cos 2 t 
s s2  4
1 2
27 sin 2 t 
s s2  4
s
  t
28 e  cos  t 
s   2   2
Sisteme dinamice de ordinul I 115


  t
29 e  sin   t 
s   2   2
 3   2   e   1  t   1   3   e   2  t   2   1   e   3  t  1
30  1   2    2   3    3   1  s  1  s   2  s   3 
 1 ln s  1   ln
31 ln t 
s s  0.57722
x
2 
 
1  


1  s x    e
32 e 
2 t  s 0

1
33 1  et  t  1   
s 1 s 
34 
et 1   t   
s 1 s
s

1
35 J 0 t 
1 s2
1
36 J 0  j   t
s2  2
1
37 J 0   t 
s2   2
n
 2 2 
J   t   s    s Res   0
n  
n  1
 n s2   2
0t  2 2
 e  s  x
0  0
f t   
38

J 0 x t  
2 2
 t   0
s2  x2
x - oarecar

39 ber 2 t   1
cos
1 
J 0 2  jt 
s s
 
ber 2 t 
  1
sin
1
j  bei2 t 
40 bei 2 t
s s
116 Sisteme dinamice de ordinul I

L   t  
n
n  n  t
t n    1  
dn 1  s n  1   
41 e    t L   t    e   t   
0
n dt  n!  s  s  
n t n
dn
e  t  e
dt  n!
n

42 L   t  1  s   n
n  
s s 

43 e    t L 2    t  1  s   n
n  
s   s  
t
1 sin x
44 Si t   arccotgs  Si t   
s 0
x

1   t
1  cos
45 Ci t   ln Ci t    
s  2 x
 1 s  0

1 
 f t   F   d
Integrarea în dom
t frecvenţei
s
1 2
erf t  1 4 s  s Res   0
e 1  erf 
s  2

2. CALCULUL PARAMETRILOR
CICLULUI

2.1. Consideraţii generale

Calculul circuitului termic al unui bloc sau grup turbogenerator urmăreşte stabilirea indicilor
specifici de funcţionare, ca şi determinarea fluxurilor energetice şi masice în punctele
caracteristice. În acest scop, trebuie cunoscută schema instalaţiei, principalii parametrii ai agenţilor
termici şi încărcarea turbinei sau turbinelor din schemă.
Prin urmare calculul circuitului termic permite determinarea eficienţei conversiei energiei
într-o centrală termoelectrică.
Acest calcul se poate aborda, funcţie de informaţia primară disponibilă, în doua situaţii:
Sisteme dinamice de ordinul I 117

 la proiectare, pentru alegerea structurii celei mai eficiente;


 în exploatare, pentru verificarea performanţelor.

Calculul circuitului termic se poate efectua fie prin metode exacte, fie prin metode
aproximative.
În cazul metodelor exacte modelul este descris păstrând integritatea schemei termodinamice
reale, fără a produce vreo modificare. Metoda este preferată în studiile finale de proiectare.
La metodele aproximative schema de calcul este o schemă echivalentă, echivalarea având ca
obiectiv simplificarea modelului, prin reducerea numărului de ecuaţii, în condiţiile unei precizii
impuse. Se acceptă erori care să nu depăşească 1% în bilanţul termic pentru regimul nominal
staţionar. Metoda este preferată în studiile primare de comparare a variantelor, precizia fiind
aceeaşi pentru toate variantele comparate. De menţionat că volumul de calcul este mult redus, iar
rezultatele obţinute constituie baza de plecare pentru calculul exact.
Principala metodă utilizată pentru efectuarea antecalcului este metoda Panzer [Panzer H.,
Näherunsverfahren zurBestimmung der Kemmgörssen von Dampfturbinenanlangen mit
regenerativer Speisewasserwärmung, BWK, 12 (1960), Heft 9, p.380-389].
Metoda Panzer este o metodă analitică, în cadrul căreia schema reală este înlocuită cu o
schemă fictivă echivalentă de calcul. Echivalarea se referă la circuitul regenerativ.

Etapele de calcul sunt:


 cunoaşterea schemei termohidraulice reale;
 stabilirea datelor iniţiale;
 trasarea procesului de destindere în diagrama h-s;
 stabilirea schemei echivalente de calcul;
 descrierea modelului matematic ;
 calculul indicatorilor de eficienţă.

Principiul echivalării constă în:


 toate preîncălzitoarele regenerative alimentate cu abur înainte de supraîncălzirea intermediară se
echivalează cu un preîncălzitor echivalent;
 toate preîncălzitoarele alimentate cu abur după supraîncălzirea intermediară de echivalează cu un
singur preîncălzitor echivalent.

Pentru ciclul cu supraîncălzire intermediară, cu condensaţie pură, schema echivalentă este


constituită dintr-un preîncălzitor de înaltă presiune alimentat cu abur de la o priză medie fictivă
din corpul de înalta presiune al turbinei şi dintr-un preîncălzitor de joasă presiune care primeşte
abur din altă priză fictivă, medie, situat după supraîncălzirea intermediară.

Metoda permite calculul consumului specific de abur (d), debitului de abur viu (D1) necesar
realizării puterii PB la bornele generatorului, consumul specific de căldură (q) şi debitului de abur
intrat în condensator (D2). Bineînţeles că se poate definii un consum specific de abur la intrarea în
118 Sisteme dinamice de ordinul I

turbină (d1), echivalentul debitului D1 şi un consum specific de abur la ieşirea din turbină (d2),
echivalent debitului D2.

2.2. Calculul circuitului termic

Schema termică reală, conform elementelor alese în capitolul 1, are forma din figura 2.1, iar
schema simplificată de tip Panzer este redată în figura 2.2.
În schema din figura 1 apar următoarele notaţii: GA – generator de abur; SI – supraîncălzirea
intermediară (resupraîncălzire); VDR – ventil de deschidere rapidă; SRR - staţie de reducere răcire;
VIR – ventil e închidere rapidă; VR – ventil de reglare; VD – ventil de deschidere rapidă; VL –
ventil de laminare; TA – turbină cu abur; CIP – TA – corpul de înaltă presiune al turbinei cu abur;
CMP – TA – corpul de medie presiune al turbinei cu abur; CJP – TA – corpul de joasă presiune al
turbinei cu abur; GE – generator electric; ηm – randamentul mecanic; ηm – randamentul
generatorului; PC – pompă de condensat (principal); PCs – pompa de condensat secundar; RU –
răcitor ulei; RG – răcitor generator; STC – staţie de tratare chimică a condensatului; RAL – răcitor
abur labirinţi; RAS – răcitor abur scăpări; RC – răcitor de condensat; PJP – preîncălzitor de joasă
presiune; Deg. – degazor termic; TPA - turbopompă de alimentare; PIP – preîncălzitor de înaltă
presiune; DS – desupraîncălzitor.

De menţionat că, în această schemă VDR şi VIR lucrează în tandem, respectiv când unul
este deschis celălalt este închis şi invers. La funcţionare normală VIR este deschis şi VDR este
închis. La apariţia unui defect ce necesită scoaterea din funcţiune a turbinei, sau la pornire ori
oprire, VIR este închis şi VDR este deschis. Deschiderea VDR-ului este necesară pentru a avea
debit de abur prin supraîncălzitorul intermediar astfel ca acest debit să preia căldura de la ţevile
SI, răcindu-le şi evitând astfel arderea acestora.
La oprire, aburul, care în mod normal intră în corpul de medie şi joasă presiune al turbinei,
este condus tot printr-un VDR şi SRR către condensator, recuperând astfel fluidul tratat chimic.
Schema echivalentă de calcul, de tip Panzer, pentru un grup cu condensaţie şi supraîncălzire
intermediară este redată în figura 2.2. Schema cuprinde două preîncălzitoare, unul de înaltă
presiune, preîncălzitorul echivalent A, alimentat de la o priză echivalentă din CIP şi unul de joasă
presiune, preîncălzitorul echivalent B, alimentat de la o priză echivalentă din CMP-CJP.
Sisteme dinamice de ordinul I 119

Fig.2.1. Schema termică reală a unui grup cu turbină cu condensaţie şi supraîncălzire intermediară

Condensul de la preîncălzitorul echivalent A se scurge în cascadă în preîncălzitorul


echivalent B.
Pentru cazul fără prize în CIP (cel considerat în figura 1) priza echivalentă de înaltă presiune
este la ieşirea din CIP şi prin urmare entalpia este corespunzătoare ieşirii din CIP şi intrării în
resupraîncălzitorul SI.
Entalpia apei la intrarea în generatorul de abur este cea corespunzătoare ieşirii din
preîncălzitorul echivalent A.
Priza ce alimentează preîncălzitorul echivalent B este media tuturor celor n prize de
preîncălzire ce se găsesc în CMP-ul şi în CJP-ul turbinei cu abur.
Între cele două preîncălzitoare echivalente se găseşte pompa de alimentare care, în realitate,
poate fi electropompă sau turbopompă, dar se consideră a fi, pentru simplificarea calculelor,
electropompă.
120 Sisteme dinamice de ordinul I

Fig. 2.2. Schema echivalenta de calcul de tip Panzer pentru grupul cu turbină cu condensaţie cu
supraîncălzire intermediară

Entalpia aburului viu produs de generatorul de abur, h0 , entalpia aburului viu la intrarea în
turbină, h1 , entalpia aburului la ieşirea din turbină şi intrarea în condensator, h2 , entalpia
condensatului principal la ieşirea din condensator, h3 , entalpia apei de alimentare la intrarea în
generatorul de abur, h4 , entalpia aburului la ieşirea din turbină CIP şi intrarea în SI, h5 , entalpia
aburului resupraîncălzit la intrarea în CMP, h6 , creşterea de entalpie în pompa de alimentare, hPA
, sunt aceleaşi cu cele din schema reală.

2.3. Calculul principalilor parametrii termohidraulici ai schemei

De menţionat că se cunosc, fiind alese, următoarele date:


 Puterea la borne: PB = 500 MW;
 Presiunea aburului viu, p0 = 250 bar;
Sisteme dinamice de ordinul I 121

 Temperatura aburului viu, t0 = 560 ºC;


 Temperatura de supraîncălzire intermediară: t6 = 570 °C;
 Presiunea de condensare, p2 = 0.05 bar.

Entalpia aburului viu la ieşirea din generatorul de abur, h0 , se calculează în funcţie de


parametrii iniţiali, care sunt aleşi sau daţi prin temă,
 kJ 
h0    h p0 bar , t0 0 C  .  
 kg 
În mod similar volumul specific al aburului viu la ieşirea din generatorul de abur este,
 m3 
 
v0    v p0 bar , t0 0 C  ,
 kg 
iar entropia:
 kJ 
s0    
 s  p0 bar , t0 0 C  .
 kg  K 
La ieşirea din generatorul de abur, punctul 0 din figura 2.2, parametrii aburului viu, conform
celor stabilite în capitolul 1, sunt:
 presiunea aburului viu: 250 bar;
 temperatura aburului viu: 560 °C;
Prin urmare:
p0 = 250 [ bar ] ;
t0 = 560 [ °C ];
h0 = h(p0, t0) = h(250 bar, 560 °C) = 3372.7 [ kJ/kg ];
s0= s(p0, t0) = s(250 bar, 560 °C) = 6.2374 [ kJ/kg.K ];
v0 = h(p0, t0) = v(250 bar, 560 °C) = 0.01295 [ m3/kg ].

Ţinând seama de pierderile de presiune pe traseul generator de abur – turbină (prin conducte
şi în VIR şi VR), care sunt de circa 5÷6 %, atunci presiunea aburului la intrarea în turbină este:
p1 bar   0.94  p0  235 .
Pe traseul generator de abur-turbină apar pierderi de căldură care conduc la reducerea, fată
de entalpia aburului la ieşirea din GA, cu 4-5 kJ/kg a entalpiei la intrarea în turbină, respectiv:
 kJ   kJ   kJ 
h1    h0    (4  5)    round (3372.7  4.5)  3368 .
 kg   kg   kg 
Entropia aburului la intrarea în turbină, respectiv a punctului de începere a destinderii este
calculată în funcţie de presiune şi entalpie:
 kJ    kJ  
s1    s p1 bar , h1     s (235,3368)  6.2541,
 kg  K    kg  
iar temperatura este:
122 Sisteme dinamice de ordinul I

  kJ  
 
t1 0 C  t  p1 bar , h1     t (235,3368)  553.2 .
  kg  
Similar volumul specific al aburului viu la intrarea în turbină, corpul de înaltă presiune este,
 m3    kJ  
v1    v p1 bar , h1     v(235,3368)  0.013735 .
 kg    kg  

Pentru calculul parametrilor termohidraulici ai aburului la ieşirea din CIP se au în vedere


următoarele considerente:
 Presiunea aburului este circa 0.24÷0.26 din presiunea aburului la intrare, astfel că se poate
considera că,
p5 bar   0.25  p1  0.25 * 235  58.75  59 ,
 Treapta de reglare la turbinele de mare putere este tip Rateau (cu un singur şir de palete), având
o presiune la ieşire de circa 78÷80 % din cea de la intrarea în CIP, iar căderea entalpie
recomandată este de 40÷80 kJ/kg,
 Randamentul intern al treptei de reglare şi treptelor de presiune din CIP depinde de debitul
masic la intrarea în turbină,
 Randamentul global al CIP este o medie ponderată a randamentului treptei de reglare şi
treptelor de presiune, având uzual valori de 0.85÷0.88,
 Debitul masic specific la intrarea în turbină, d1, are valori de 2.8÷3.2 t/MWh, respectiv de
0.8÷0.9 kg/MW.s şi depinde deci de puterea turbinei (grupului),
 Nu sunt prize în CIP, astfel că debitul la intrarea în acesta este egal cu cel de la ieşire, adică

 kg   kg   kg   kg 
D5    D1   , respectiv d 5    D1  
s  s   kJ   kJ 
 Pe traseul generator de abur – turbină (CIP-ul acesteia) nu sunt pierderi masice, astfel că debitul
de abur la intrarea în turbină, este egal cu cel de la ieşirea din generatorul de abur, care la rândul
său se consideră că este egal cu cel al apei de alimentare la intrarea în generatorul de abur (în
economizor).

Ţinând seama de considerentele anterioare avem că:


 kg   kg   kg 
D0    D1    D5
s  s   s   0.9  PMW  .
Randamentul CIP se poate alege ca, CIP  0.85  0.88 , sau calcula.

Calcul mai exact al randamentului intern al CIP necesită cunoaşterea căderilor de entalpie
pe treapta de reglare şi treapta de presiune şi a randamentelor interne.
Sisteme dinamice de ordinul I 123

Randamentul treptei de reglare este,


0.06325 p1 bar  0.06325 235
TR CIP  0.83    0.83    0.8116 ,
0.9  PMW  m 
3
0.9  500 0.013735
v1   
 kg 
În general presiunea aburului la ieşirea din treapta de reglare, pTR , este de circa
0.8  p1 bar  , astfel încât căderea de entalpie pe treapta de reglare este în domeniul 40÷80 kJ/kg,
respectiv:
pTR bar   0.8  p1  0.8  235  188 .
Cu acestea căderea teoretică de entalpie pe treapta de reglare este,
 kJ    kJ  
 kg   h1  h pTR bar , s1  kg  K   
TR
Ht
     ,
 3368  h(188,6.2541)  3368  3301.1  66.9
astfel încât căderea de entalpie reală, HrTR, pe treapta de reglare este,
 kJ   kJ 
 kg   TR  H t
TR CIP TR
Hr  kg   0.8116  66.9  54.3 ,
   
iar entalpia aburului la ieşirea din treapta de reglare este,
 kJ  TR  kJ 
hTR    h1  H r  kg   3368  54.3  3313.7 .
 kg   
Ceilalţi parametrii termohidraulici ai aburului la ieşirea din treapta de reglare şi intrarea în
treptele de presiune ale CIP sunt:
 Entropia,

 kJ    kJ  
sTR   s 
  TR p bar , hTR     s (188,3313.7)  6.2699 ,
 kg  K    kg  
 Volumul specific,

 m3    kJ  
vTR  s 
 kg   TR p bar , hTR     s (188,3313.7)  0.01655 ,
   kg
 
 Temperatura,

tTR  C  t  p bar, h


0
TR TR
 kJ  
 kg    t (188,3368)  517.2
  

Parametrii termohidraulici ai punctului teoretic de ieşire din treptele de presiune ale CIP
sunt :
 Presiunea aburului, aleasă anterior,
p5 bar   59
 Entalpia,
124 Sisteme dinamice de ordinul I

 kJ    kJ  
h5t    h p5 bar , sTR     h(59,6.2699)  2997.8 ,
 kg    kg  K  
 Volumul specific,

 m3    kJ  
v5t    s pTR bar , h5t     v(59,2997.8)  0.04119 .
 kg    kg  
 Căderea teoretică de entalpie pe treptele de presiune din CIP este,

CIP  kJ 
H ttp  kg   hTR  h5t  3313.7  2997.8  315.9
 
Randamentul intern al treptelor de presiune din CIP este,
 0 . 4   H ttp CIP  600 
TP CIP
  0.925    1    0.99 
 0 . 9  P MW   vTR  v  
5t   20000 

 0.4   315.9  600 
  0.925    1    0.99 
 0.9  500  0.01655  0.04119   20000 
 0.8695
Parametrii termohidraulici ai punctului real de ieşire din treptele de presiune ale CIP sunt :
 Entalpia,

 kJ 
h5    hTR  H ttp  TP  3313.7  315.9  0.8695  3039 ,
CIP CIP

 kg 
 Entropia,

 kJ    kJ  
s5  
 s  p5 bar , h5  kg    s (59,3039)  6.3357 ,
 kg  K    
 Volumul specific,

 m3    kJ  
v5    s p5 bar , h5     s (59,3039)  0.0428
 kg    kg  
 Temperatura,

  kJ  
 
t5 0 C  t  p5 bar , h5     t (59,3039)  347.4 .
  kg  

Entalpia prizei echivalente A , care alimentează preîncălzitorul echivalent A, hpm A este:


Sisteme dinamice de ordinul I 125

m
 hp, i
hpm A  i 1
m
unde: hp, i – entalpia prizei reale a preîncălzitorului i alimentat din CIP, iar m este numărul de prize, respective
preîncălzitoare din schema reală, alimentate din CIP.
Pentru cazul cel mai frecvent, cel considerat şi în figura 2, entalpia prizei echivalente A, este
aceeaşi cu cea de la ieşirea din CIP,
 kJ 
hpm A  h5  3039   .
 kg 

După supraîncălzirea intermediară, punctul 6, parametrii termohidraulici sunt:


 Presiunea aburului, considerând ca pierderile de presiune prin SI sunt circa 5%,
p6 bar   0.95  p5  0.95  59  56.05  56 ,
 Temperatura aburului supraîncălzit, aleasă anterior, este,

t6  C  t
0
SI  570 ,
 Entalpia aburului după resupraîncălzire,

 kJ 
 
h6    h p6 bar , t6 0 C   h(56,570)  3587.6 ,
 kg 
 Entropia,

 kJ    kJ  
s6    s p6 bar , h6     s (56,3587.6)  7.1185 ,
 kg  K    kg  
 Volumul specific,

 m3 
 
v6    v p6 bar , t6 0 C   v(59,570)  0.0673 .
 kg 

Cunoscând presiunea de condensare, p2  0.05 bar  , aleasă anterior şi estimând un

randament intern global pe CMP şi CJP,  CMP  CJP  0.85 , se pot calcula entalpia punctului
teoretic de ieşire din turbină spre condensator:

 kJ    kJ  
h2t    h p2 bar , s6     h(0.05,7.1185)  2170.6 .
kg
    kg  K 
Prin urmare căderea teoretică de entalpie pe CMP+CJP este,
CMP  CJP  kJ 
Ht  kg   h6  h2t  3587.6  2170.6  1417 ,
 
126 Sisteme dinamice de ordinul I

iar căderea reală este,


CMP  CJP  kJ  CMP  CJP CMP  CJP
Hr  kg     Ht  0.85  1417  1204.4
 
Cu cele de mai sus rezultă entalpia aburului la ieşirea din turbină, punctul 2:

 kJ  CMP  CJP
h2    h6  H r  3587.6  1204.4  2383.2 .
 kg 

Deci parametrii aburului la ieşirea din turbină şi intrarea în condensator, punctul 2, sunt:
 Presiunea aburului, considerând ca pierderile de presiune prin SI sunt circa 5%,
p2 bar   0.05 ,
 Entalpia,

 kJ  CMP  CJP
 h2    h6  H r  3587.6  1204.4  2383.2 ,
 kg 
 Temperatura, aleasă anterior, este,

t2  C  t
0
sat ( p2 )  32.9 ,
 Entropia,

 kJ    kJ  
s2    s p2 bar , h2     s (0.05,2383.2)  7.8131 ,
 kg  K    kg  
 Volumul specific,

 m3    kJ  
v2    v p2 bar , h2     v(0.05,2383.2)  26.1 .
 kg    kg  

Entalpia prizei echivalente B (medii), care alimentează preîncălzitorul echivalent B, hpm B


este:
n
 hp, i h6  h2 3587.6  2385.2
hpm B  i 1
   2985.4
n 2 2
unde: hp, i – entalpia prizei reale a preîncălzitorului i alimentat din CMP sau CJP, iar n este numărul de prize,
respective preîncălzitoare din schema reală, alimentate din CMP şi CJP.

Entalpia condensului principal la ieşirea din condensator, care este lichid saturat, h3 [kJ/kg ]
- se calculează funcţie de presiunea condensului p3 identică practic cu presiunea de condensare, pc
şi cu presiunea aburului la ieşirea din turbină, p2 şi prin urmare:
Sisteme dinamice de ordinul I 127

 kJ 
h3    hsat  p3   hsat  pc   hsat  p2   hsat 0.05  137.8 .
 kg 

Această entalpie este egală practic cu cea a condensatului principal care intră în
preîncălzitorul echivalent B, deoarece creşterea de entalpie pe pompa de condensat este neglijabilă.

Temperatura condensatului principal la ieşirea din condensator este:


 
t3 0 C  tsat ( p3 )  tsat ( p3 )  32.9 .
Ceilalţi parametrii sunt:
 Entropia,

 kJ    kJ  
s3   s
  3 p bar , h3    s (0.05,137.8)  0.4763 ,
 kg  K    kg  
 Volumul specific,

 m3    kJ  
v3    v p3 bar , h3     v(0.05,137.8)  0.001.
 kg    kg  

Pentru calculul parametrilor apei de alimentare la intrarea în generatorul de abur se fac


următoarele ipoteze:
 Pierderea de presiune în generatorul de abur este de circa 30 % din presiunea aburului viu;
 Temperatura apei de alimentare este dictată de temperatura de saturaţie a aburului ce
alimentează ultimul preîncălzitor, respectiv de la ieşirea din CIP;
 Pierderea de presiune pe traseul conductelor de priză este de 3 %.

Cu ipotezele de mai sus avem că:


p4 bar   1.3  p0  1.3  250  325 ,
 
t4 0 C  tsat 0.97  p5   hsat 0.97  59   272.5 .

Prin urmare, entalpia apei la intrarea în GA, care se determină în funcţie de presiunea p4 şi
temperatura t4 a apei la intrarea în GA, este:
 kJ 
 
h4    h p4 bar , t4 0 C   h(325,272.5)  1193.2 .
 kg 
Ceilalţi parametrii sunt:
 Entropia,

 kJ    kJ  
s4   s
  4 p bar , h4    s (325,1193.2)  2.9496 ,
 kg  K   kg
 
128 Sisteme dinamice de ordinul I

 Volumul specific,

 m3    kJ  
v4    v p4 bar , h4     v(0.05,1193.2)  0.00127 .
 kg    kg  

Pentru calculul entalpiei apei de alimentare la ieşirea din preîncălzitorul B, hx , se ţine seama
de faptul că, la ciclul cu supraîncălzire intermediară, pe ultimul preîncălzitor creşterea de entalpie
şi temperatură este dublă.

Deoarece din CIP se alimentează în schema reală (figura 1) şi în schema simplificată (figura
2) un singur preîncălzitor, rezultă că preîncălzitorul B echivalează 7 preîncălzitoare regenerative.

Totodată, am ales un număr de 8 trepte de preîncălzire regenerativă (8 preîncălzitoare).


Cu acestea:
 kJ  h h 1193.2  137.8
hx    h3  4 3  7  137.8   7  958.7 ,
 kg  8 1 9
iar,
 kJ  t t 272.5  32.9
t x    t3  4 3  7  32.9   7  219.3 .
kg
  8  1 9

Creşterea de entalpie în pompe (pompa de alimentare şi pompa de condensat principal),


hPA [kJ/kg ] , depinde diferenţa dintre presiunea p4 şi presiunea p3 , cât şi de randamentul
pompelor.
Analizând variaţia hPA cu presiunea p0 , pentru randamente ale pompelor de circa
0.78÷0.86, am ajuns la concluzia că:
 kJ 
 hPA    0.173  p0 .
 kg 
 Prin urmare:
 kJ 
 hPA    0.173  p0  0.173  250  43.3 ,
 kg 
 astfel încât entalpia apei de alimentare la intrarea în preîncălzitorul echivalent A este,
 kJ 
 hy    hx  hPA  958.7  43.3  1002
 kg 

Ţinând seama că între temperatura apei la ieşirea din preîncălzitorul echivalent B şi intrarea
condensatului secundar de la preîncălzitorul echivalent A este o diferenţă de temperatură de circa
7 ºC, rezultă ca acest condens va avea o temperatură de:
tcA  219.3  ( 7)  226 0 C .
Presiunea condensului de la preîncălzitorul A este,
Sisteme dinamice de ordinul I 129

pcA bar   0.97  p5  0.97  59  57


Deci entalpia condensatului secundar de la preîncălzitorul echivalent A este:
 kJ 
 
hcA    h pcA bar , tcA 0 C   h(57,226)  971.7 .
 kg 

Parametrii termohidraulici în punctele caracteristice ale schemei echivalente din figura 2


sunt daţi în tabelul 2.1.

Procesul de destindere a aburului în turbină (schema echivalentă calculată) este redat în


figura 2.3.

Tabelul 2.1

Nr. crt p t h s v
[ bar ] [ °C ] [ kJ/kg ] [ kJ/kg.K ] [ m3/kg ]

0 250 560 3372.7 6.2374 0.01295


1 235 553.2 3368 6.2541 0.013735
2 0.05 32.9 2383.2 7.8131 26.1
3 0.05 32.9 137.8 0.4763 0.001
4 325 272.5 1193.2 2.9496 0.00127
5 59 347.4 3039 6.3357 0.0428
6 56 570 3587.6 7.1185 0.0673
Priza medie A 3039
Priza medie B 2985.4
Ieşire apă din preîncălzitorul echivalent
B, punctul x
219.3 958.7
Creşterea de entalpie în pompa de
alimentare –PA, hPA
43.3
Intrare apă preîncălzitor echivalent A,
punctul y
1002
Condensat secundar de la preîncălzitorul
echivalent A
130 Sisteme dinamice de ordinul I

971.7

Fig. 2.3. Destinderea aburului în turbină


Sisteme dinamice de ordinul I 131

2.4. Calculul debitelor de abur la preîncălzitoarele echivalente

Pentru calculul debitului de abur necesar preîncălzitoarelor echivalente se face bilanţul pe


acestea, considerând că la intrarea şi ieşirea din generatorul de abur, ca şi la intrarea în turbină (în
CIP), debitul de abur este unitar.
Făcând bilanţul pe preîncălzitorul echivalent A, rezultă debitul specific de abur:

h4  hy 1193.2  1002
apmA    0.0925 ,
hpmA  hcA 3039  971.7
Făcând bilanţul pe preîncălzitorul echivalent B, rezultă debitul specific de abur:

hx  h3  hcA  h3   apmA 958.7  137.2  (971.7  137.2)  0.0925


apmB    0.2612 .
hpmB  h3 2985.4  137.2