Tratarea termică a oțelului

Nume: Ungureanu George-Eduard

Profesoor coordonator: Dragomir Otilia
Specializare: Automatică și Informatică Aplicată,Anul IV
Facultatea de Inginerie Electrică,Electronică și Tehnologia Informației

1
Cuprins

1. Enunțul problemei ......................................................................................................... 3

1.1 Călirea .................................................................................................................... 3
1.2 OLC-45 ................................................................................................................... 3
2. Rezolvarea problemei folosind Fuzzy........................................................................... 3
2.1 Configurarea intrărilor și ieșirilor .......................................................................... 3
2.2 Descierea funcționării regulatorului fuzzy ............................................................. 7
2.3 Reguli și interfeța Viewer....................................................................................... 8
2.4 Simulink și performanțele FLC-ului .................................................................... 10
3. Rezolvarea problemei prin tehnici de rezolvare clasice PID ...................................... 12
3.1 Parametrii aleși pentru PID .................................................................................. 13
3.2 Schema bloc a regulatorului PID ......................................................................... 13
3.3 Performanța răspunsului ....................................................................................... 14
4. Concluzii (PIDvsFLC) ................................................................................................ 14
Bibliografie ........................................................................................................................ 15

2
 1. Enunțul problemei
Să se studieze comparativ efectele reglării temperaturi în interiorul unui cuptor pentru tratarea
termică a oțelului OLC-45, folosindu-se ca procedeu călirea. Această reglare se va face cu ajutorul
unui regulator clasic de tip PID și a unui FLC (cu trei intrări și o ieșire).

1.1 Călirea
Călirea reprezintă tratamentul termic realizat prin încălzirea oțelului deasupra punctului critic
urmat de răcirea bruscă. Acest procedeu se realizează cu scopul de a obține proprietățile fizico –
chimice dorite: duritate mare. Pentru că, de obicei, prin călire se dorește obținerea unei structuri
martensitice, răcirea este efectuată cu viteză mai mare decât viteza critică de călire a respectivului
oțel. În vederea obținerii acestei structuri sunt călite oțeluri carbon și oteluri aliate în care carbonul
depășește 0,15 – 0,20 %, în cazul acestiu proiect s-a folosit otelul OLC-45.

1.2 OLC-45
OLC-45 este un oțel ce conține carbon de calitate pentru tratament termic, De obicei este folosit
în industria construcției de mașini.
La încălzirea unui oţel carbon eutectoid (%C<0,77), în cazul oțelului OLC 45 la:
 700 o C dizolvarea carburilor are loc în circa 15 minute.
 780 o C dizolvarea carburilor are loc în circa 5 minute.
 820 o C dizolvarea carburilor are loc în circa 1 minute.
Legat de mediul de revenirea a materialului în cadrul procesului de călire avem:
 200-350 o C pentru răcirea materialului
 350-450 o C pentru răcirea materialului
 550-660 o C pentru răcirea materialului

2. Rezolvarea problemei folosind Fuzzy

2.1 Configurarea intrărilor și ieșirilor
În cele ce urmează vom prezenta pașii de urmat pentru configurarea intrărilor și ieșirilor
unui controler fuzzy logic (FLC) cu ajutorul interfeței grafice dedicate, puse la dispoziția
utilizatorului de către Fuzzy Logic Toolbox, FIS Editor.

3
 În acest sens vom considera un regulator cu trei intrări (numită eroarea și o ieșire
comanda). Semnificația fizică a mărimii de intare este următoarea: diferenţa dintre
temperatura de încălzire din interiorul cuptorului şi temperatura de răcire a materialului,
respectiv timpul în care acest material se încălzește, iar ieșirea sistemului reprezintă
duritatea materialului, duritate ce depinde de legătura dintre cele trei intrări.

Intrările/Ieșirile controler-ului fuzzy logic sunt:

- Prima intrare reprezintă temperatura de încălzire/Încălzirea (unitatea de măsură: grad
Celsius) a materialului, temperatura ce are intervalul de variație [700 800] . Funcțiile de
apartenență folosite sunt de tip triunghiulare (trimf), s-au folosit trei astfel de funcții,
denumite : mica, medie, mare

Figura 1. Definirea primului input

4
- Cea de a doua intrare reprezintă perioada în care se încălzește materialul/Perioada (unitatea
de măsură: minut), timpul de încălzire are intervalul de variație [5 15] . Funcțiile de
apartenență folosite sunt de tip triunghiulare (trimf), s-au folosit trei astfel de funcții,
denumite : scurta, medie, mare

Figura 2. Definirea celui de-al doilea input

5
- Cea de a treia intrare, și utlima este temperatura de răcire/Revenirea (unitatea de măsură:
grad Celsius) , ce reprezintă temperatura cu care este răcit materialul după perioada de
încălzire.Această intrare are ca interval de variație [400 650] . Funcțiile de apartenență
folosite sunt de tip triunghiulare (trimf), s-au folosit trei astfel de funcții, denumite : lentă,
medie, rapidă

Figura 3. Definirea celui de-al treilea input

6
- Avem o singură ieșire pentru controler-ul fuzzy pe care l-am gândit și anume
duritatea materialul/Duritate material(HRC) ce va rezulta din procedeul de călire.
Duritatea materialului are ca interval de variație [55 255] . Funcțiile de apartenență
folosite sunt de tip triunghiulare (trimf), s-au folosit trei astfel de funcții,denumite :
superficială, normalizat, îmbunătățită.

Figura 4. Definirea outputului

2.2 Descierea funcționării regulatorului fuzzy

7
 FLC-ul descris mai sus funcționează astfel:
 Prima intrare, temperatura de încălzire a oțelului trebuie să fie cât mai apoape de limita
superioara a intervalului stabilit ( aproximativ 820 grade C), astfel încât structura
materialului și cantiatea de ferită să nu ducă la zone cu duritate scăzută (iesșirea sistemului),
astfel rezultă că și ieșirea sistemului,anume duritatea materialului ar trebui să fie tot către
limita superioara a intervalului stabilit(255 HRC) .
 A doua intrare, perioada de încălzire a oțelului. Aici lucrul este simplu, cu cât temperatura
de încălzire a oțelului este mai mare, cu atât timpul de încălzire trebuie să fie mai mic. Dacă
acest lucru se respectă, duritatea materialului va fi aproape de valoarea dorită.
 În ultimul rând, nu se poate realiza procedeul de călire, fără a interveni procesul de răcire
sau revenire. Temperatura de răcire este cea de a treia intrare a FLC-ului. Pentru a avea o
duritate cât mai mare/corectă a oțelului OLC-45, diferența între temperatura de încălzire și
temperatura de răcire a oțelului trebuie să fie cât mai mică.

2.3 Reguli și interfeța Viewer

Definirea regulilor de inferenţă şi ponderea fiecăreia dintre acestea, se face cu ajutorul interfeţei
grafice Rule Editor. Ele vor fi vizualizate dupa definire cu ajutorul interfetei grafice Rule Viewer.
Regulatorul folosit pentru realizarea regulatorului fuuzy este de tip Mamdami.
În stabilirea inferențelor vom ține cont de următoarele reguli ce sunt reprezentate în figura de
mai jos:

Figura 5. Definirea regulilor/interferențelor

8
Pentru vizualizarea regulilor se va apela interfaţa grafică Rule Viewer (Figura 6). (View- Rules).

Figura 6. Vizualizarea regulilor folosind Rule Viewer

Pentru vizualizarea surface-ului regulatorului fuzzy se va apela interfaţa grafică Rule Viewer
(Figura 7). (View- Surface).

9
 Figura 7. Vizualizarea regulatorului fuzzy folosind View Surface

Simularea şi vizualizarea rezultatelor (răspunsul regulatorului fuzzy pentru diferite valori ale
intrării) se poate face cu ajutorul interfeţei grafice Surface Viewer ( View- View Surface ).
Parcurgerea etapelor descrise anterior va determina crearea unui regulator fuzzy (FLC) cu o
trei intrări si o iesire, sub forma unui fişier cu extensia „.fis” pe discul local (File- Export to file…)
sau sub formă de variabilă în zona de lucru a Matlab-ului (FileExport to workspace).

2.4 Simulink și performanțele FLC-ului

Pentru a utiliza FLC astfel construit trebuie să îl utilizăm sub forma unui bloc, în cadrul unei
scheme construite cu ajutorul Simulink-ului (Figura 8).

10
 Figura 8. Schema bloc FLC

Odată ce schema bloc a FLC-uli este construită, putem vizualiza performanțele acestuia,
figurile de jos prezintă aceste performanțe:

11
 Figura 9. Performanța FLC

Cu albastru este reprezentat

Cu galben este
răspunsul FLC-ului
reprezentat set point-ul

3. Rezolvarea problemei prin tehnici de rezolvare clasice PID

Controlerul proporțional - integral - derivat (controler PID sau controler pe trei termeni) este
un mecanism de buclă de control care folosește feedback care este utilizat pe scară largă în
sistemele de control industriale și o varietate de alte aplicații care necesită un control modulat
continuu. Controlerul PID calculează continuu o valoare de eroare și o diferență între o valoare
dorită și o variabilă de proces măsurată și aplică o corecție bazată pe termeni proporționali,
integrali și derivati ( P, I și D), de unde și numele.
În practică acestea, aplică automat o corecție precisă și receptivă unei funcții de control. Un
exemplu de zi cu zi este controlul de croazieră pe o mașină, unde urcarea unui deal ar scădea viteza
dacă s-ar aplica doar puterea constantă a motorului. Algoritmul PID al controlerului restabilește
viteza măsurată la viteza dorită cu o întârziere minimă și o depășire mai mare, prin creșterea puterii
motorului.

12
 3.1 Parametrii aleși pentru PID
Parametrii au fost aleși utilizând funcția de autotuning disponibilă în Simulnik pentru generarea
automată și precisă a parametriilor PID-ului.
 Termenul P= 0.3251
 Termenul I= 0.5212
 Termenul D= -0.294

3.2 Schema bloc a regulatorului PID

13
 3.3 Performanța răspunsului
Cu galben este reprezentat set point-ul

Cu roșu este reprezentat răspunsul regulatorului PID

4. Concluzii (PID vs FLC)

Majoritatea controloarelor de logică fuzzy din lumea reală sunt de fapt controlere PID cu logica
fuzzy folosită pentru a-și planifica câștigurile. Deci este de fapt un controler PID, dar cu câștiguri
variabile.
Pentru procesele neliniare, utilizarea câștigurilor variabile este în mod natural mai bună decât
cele fixe. Dar logica neplăcută este o „aproximare” a regulilor experimentate. Este folosit mai ales
pentru a transforma rețelele neuronale sau statistice precum interpolările în tuneluri PID.
Așadar, este util când nu cunoașteți procesul sau este prea complicat și doriți să interpolați
modelele din date pure.
14
 Avantajele întâmpinate utlizând FLC:
 Ele sunt sisteme de experți în timp real care implementează experiențe și cunoștințe umane,
care nu pot fi realizate prin PID.
 Regulatoarele fuzzy sunt o modalitate euristică modulară pentru definirea oricărui sistem
de control neliniar. Această flexibilitate este absentă în PID.
 Din cunoștințe suficiente despre sistem, FLC poate obține un grad mai mare de
automatizare și poate depăși cu mult orice controlere convenționale cu utilizarea rețelei
neuronale și a algoritmului genetic.
Dezavantajele întâmpinate utlizând FLC:
 Nu este clar înțeles și nu are reglare standard și nici criterii de stabilitate.
 Nu poate fi implementat pentru un sistem necunoscut fără informații, adică sistemul care
nu a fost niciodată executat în trecut.
În schimb PID-ul este ușor de implementat. Îl pot utiliza pentru orice fel de sarcini de control
care necesită controler PID, cum ar fi viteza motorului continuu, temperatura cuptorului, fără a
mai pierde timpul construirii unui regulator Fuzzy și după a unei scheme bloc în Simulink .Un
PID reduce constanta de timp a sistemului și face astfel mai rapid

Bibliografie

[1] Araki, M. "PID Control" (PDF), date preluate în Februarie 2020

[2] Hills, Richard L (1996), Power From the Wind, Cambridge University Press), preluat
Februarie 2020
[3] https://www.h-metal.ro/blog/calirea-otelului/, date preluate în Februarie 2020
[4] C. Andronache „Tratamente termice si de suprafata - Calirea”, preluat Februarie 2020
[5] Lucian Ciprian „Duritatea oțelurilor”, date preluate în Februarie 2020
[6] M. M. Gouda*, S. Danaher*, C. P. UnderwoodS, „FUZZY LOGIC CONTROL &
CONVENTIONAL PID CONTROL”, date preluate în Februarie 2020
[7] Bennett, Stuart (1996). "A brief history of automatic control" (PDF) ), date preluate în
Februarie 2020
[8] PIDforDummies.html - PID for Dummies ,https://www.csimn.com/CSI_pages/, date preluate
în Februarie 2020
[9] Real Time Autotuning
https://www.mathworks.com/help/slcontrol/cat_scd_pid_autotuning.html, date preluate în
Februarie 2020

15