2.

ELEMENTE DE CINEMATICA MAŞINILOR-UNELTE

2.1. Generalităţi
Maşina-unealtă este o maşină de lucru ce are ca scop generarea suprafeţelor
pieselor prin procesul tehnologic de aşchiere, în anumite condiţii de productivitate,
precizie dimensională şi calitate a suprafeţelor.
Varietatea maşinilor-unelte este foarte mare făcând dificilă clasificarea acestora.
Există mai multe criteriide clasificare printre care:
- după modul de prelucrare, prin care maşinile-unelte se grupează în maşini de:
strunjit, frezat, găurit, alezat, broşat, rectificat etc.;
- după obiectul prelucrat maşinile pot fi: de filetat, de danturat etc.;
- după calitatea prelucrării: maşini de degroşat şi maşini de finisat;
- după mărimea maşinii-unelte (grele,mari,mijlocii şi mici);
- după gradul de automatizare (automate, semiautomate);
- după felul producţiei (producţie de masă, serie mare, mijlocie, mică sau
individuală): maşini- unelte universale (piese diferite şi operaţii diferite); maşini- unelte
specializate (piese de acelaşi fel, dar de dimensiuni diferite); maşini-unelte speciale
(aceeaşi piesă şi aceeaşi operaţie).

2.2. Generarea teoretică şi generarea reală a suprafeţelor

Generarea teoretică a suprafeţelor se poate face în mai multe moduri , dar modul
care corespunde cel mai bine condiţiilor de generare a suprafeţelor reale şi cinematicii
maşinilor-unelte este deplasarea unei curbe în spaţiu. Curba care se deplasează şi care
generează suprafaţa este denumită curba generatoare G, iar traiectoria descrisă de un
punct oarecare, al ei, în timpul deplasării, este denumită curba directoare D.
În cazul generării suprafeţelor reale pe maşini-unelte, deplasarea generatoarei în
lungul directoarei este dată tocmai de mişcarea tăişului sculei în lungul traiectoriei
directoarei.
În general, la prelucrarea prin aşchiere, drept curbe directoare se folosesc
traiectoriile rectilinii şi circulare, realizate prin elementele sanie-ghidaj respectiv fus-
lagăr.
În figura 2.1. sunt prezentate modalităţile de obţinere a curbelor generatoare şi
directoare la strunjire, rabotare şi filetare.
La prelucrarea prin strunjire a unei suprafeţe cilindrice exterioare (fig.2.1.a)
generatoarea G este realizată cinematic, ca traiectorie a deplasării unui punct M de pe
tăişul sculei pe direcţia mişcării de avans longitudinal.Traiectoria directoare circulară
D, rezultă prin deplasarea punctului M în jurul axei de rotaţie, la distanta RM, cu turatia
n, având viteza tangenţială v c .
La prelucrarea prin rabotare a unei suprafeţe plane (fig.2.1.b) generatoarea G este
realizată cinematic, la fel ca la strunjire, ca traiectorie a deplasării unui punct M de pe
16 Prelucrări mecanice
________________________________________________________________________________________
tăişul sculei pe direcţia mişcării de avans. Traiectoria directoare rectilinie D rezultă din
deplasarea punctului M în lungul directoarei teoretice rectilinii D, cu viteza v c .
Piesa semifabricat
Scula
D aşchietoare
n(vc )
G M RM D
vf M G
vc vc vf
Scula
a aşchietoare
Piesa
p b semifabricat

D ve Piesa
 vc
semifabricat
n(vc )

M
vf
Scula aşchietoare
c
Fig. 2.1. Realizarea triectoriilor generatoare şi directoare la:
a - strunjire; b - rabotare; c - filetare.

În cazul filetării traiectoria directoare elicoidală D (fig. 2.1. c) este descrisă tot de
un punct M, în urma compunerii mişcării de rotaţie n( vc ) cu o mişcare de deplasare
axială v f , normală pe planul de rotaţie. În acest caz, cele două viteze sunt condiţionate
cinematic prin relaţia:

vc / vf = tg  , (2.1)

în care  este unghiul de înclinare al directoarei D.

Curba generatoare, în cazul filetării va fi materializată de tăişul sculei aşchietoare.

2.3.Definirea şi clasificarea lanţurilor cinematice

Realizarea procedeului de prelucrare prin aşchiere şi, prin urmare, funcţionarea
maşinii-unelte implică obligatoriu realizarea simultană a două procese interdependente,
procesul de generare a suprafeţelor şi procesul de aşchiere, în condiţiile realizării unei
productivităţi maxime, a unor costuri minime, a unor consumuri de materii prime şi
energetice reduse şi a protecţiei utilajului şi operatorului uman.
O maşină-unealtă, indiferent de tipul ei, este o construcţie robustă formată dintr-un
batiu, pe care sunt montate într-o ordine corespunzatoare o serie de mecanisme de
Elemente de cinematica maşinilor-unelte 17
________________________________________________________________________________________
comandă, acţionare şi control. Oricare maşină-unealtă se caracterizează prin cinematica
ei, adică prin modul cum realizează mişcările necesare procesului de generare şi de
aşchiere (mişcarea principală, mişcările de avans, mişcările auxiliare).
Structura cinematică a unei maşini-unelte constă dintr-un anumit număr de
mecanisme, cu destinaţii şi roluri bine determinate de însăşi cinematica de realizare
teoretică a curbelor G şi D.
Totalitatea mecanismelor, legate între ele în vederea realizării unui anumit scop, ce
primesc mişcarea de la un organ motor (mecanismul generator de mişcare), transformă
şi transmite mişcarea unui organ de execuţie (organul final ce se deplasează) este
denumită lanţ cinematic. Deci, structura cinematică a unei maşini-unelte constă dintr-un
anumit număr de lanţuri cinematice, având roluri funcţionale bine determinate.
Reprezentarea schematică a cinematicii maşinii-unelte, folosind pentru
mecanismele reale simboluri grafice standardizate (tabelul 2.1), constituie schema
cinematică structurală a maşinii-unelte.
Clasificarea lanţurilor cinematice are la bază trei criterii (fig. 2.2): scopul, modul de
acţionare şi legăturile dintre diferitele lanţuri cinematice. Lanţurile cinematice
generatoare tehnologice asigură la capătul de ieşire mişcarea principală de aşchiere
caracterizată prin viteza principală vc şi mişcările de avans caracterizate prin f, fz sau fp.
Din această categorie fac parte:
- lanţul cinematic principal asigură viteza principală de aşchiere vc , pe traiectoria
directoare sau pe o componentă a acesteia (fig.2.3. a - mişcarea principală de rotaţie; fig.
2.3. b - mişcarea principală rectilinie).
- lanţul cinematic de avans asigură poziţionarea generatoarei elementare GE sau a
directoarei elementare DE pe traiectoriile generatoare respectiv directoare cu mărimile
f, fz sau fp (fig. 2.4).
18 Prelucrări mecanice
________________________________________________________________________________________
Tabelul 2.1. Simbolizarea mecanismelor folosite în construcţia lanţurilor
cinematice ale maşinilor-unelte.
Nr. Grupa T ipul Simbol Nr. Grupa T ipul Simbol
crt. crt.
ME n0 ncd
Electrice Mecanice fără n
asincrone autoinversare MT

Mecanice cu n n cd
Electrice de ME n0 4 autoinversare
1 Motoare curent şi reglare MT
continuu cursă
Mecanisme ncd
de Hidraulice n
Hidraulice MH n0 transformare
rotative MT H
a
mişcării
circulare în n v
Şurub
Mecanice cu MR mişcare piuliţă
rectilinie p
variatoare în
trepte v
i MR Pinion
Mecanisme
de reglare cremalieră
RS n z, m
a lanţului Mecanice cu
2 cinematic roţi de
Camă k
schimb iRS n v
tachet

Drosele Rigide
DH

De oprire- Cuplaje Mobile

5
pornire OP

Elastice
De inversare I
a mişcării
Compensatoare
n1
3 Mecanisme De însumare a n2 n axiale
mişcării
diverse (diferenţial) Dif
Mecanice cu
De micşcare fricţiune
intermitentă n
(cu clichet,
cu cruce de M
Malta) Mecanice cu
6 dinţi
De frână Ambreiaje
f Mecanice cu
disc
De comutare n1
a mişcării n C n
2 Comandate
hidraulic
Elemente de cinematica maşinilor-unelte 19
________________________________________________________________________________________

tehnologice principal
(simple)
După generatoare de avans
scop
de filetare
complexe de detalonare
de rulare
Lanţuri
cinematice de alimentare
auxiliare de comutare
de deplasare
rapidă
manuală de poziţionare
După modul
de de protecţie etc.
acţionare mecanică
automată
independente
După legătura
cu alte lanţuri
cinematice dependente

Fig. 2.2. Clasificarea lanţurilor cinematice.

ME y C MR
i = n0
I ye = n ( vc )

i iMR
I a
ME C MR
yi =n TR
0
I y =n
e ( vc )
i cd
I iMR
b
Fig. 2.3. Lanţ cinematic principal pentru o:
a - mişcare principală de rotaţie; b - mişcare principală rectilinie.

ME C MR TR
yi= n 0 S ye= f ( vf )
I

iMR
iI

Fig. 2.4. Lanţ cinematic de avans.

20 Prelucrări mecanice
________________________________________________________________________________________
Lanţurile cinematice generatoare complexe asigură realizarea unor mişcări necesare
generării suprafeţelor pe traiectorii complexe plane sau spaţiale, ca rezultat al
combinării unor mişcări simple.

2.4. Funcţiile şi caracteristicile lanţurilor cinematice

Prin definiţie, lanţul cinematic are următoarele funcţii: de a primi, a transforma şi a
transmite o mărime fizică către un organ de execuţie.
Funcţia de primire cere existenţa unor mecanisme care să primească mărimea fizică
de la organul de antrenare aflat la capătul de intrare (cuplaje, ambreiaje, comutatori,
contactori etc.).
Funcţia de transformare cuprinde transformarea naturii, mărimii, caracteristicii de
frecvenţă a mişcării sau transformarea sensului ei (mecanisme bielă-manivelă, cu culisă
oscilantă, camă-tachet, şurub-piuliţă, pinion-cremalieră, pompă-motor hidraulic
rectiliniu, variatori continui sau discontinui, mecanisme de inversare etc.).
Din punct de vedere funcţional, caracteristica de bază a unui mecanism este
raportul de transmitere sau de transfer i (fig. 2. 5), dat de relaţia:
xe
i , (2.2)
xi
în care xi este mărimea de intrare; xe - mărimea de ieşire.

xi xe
MECANISM

xe
Fig. 2. 5. Reprezentarea simbolică a unui mecanism.
i =
xi
O altă caracteristică a mecanismului este ecuaţia de transfer, care stabileşte o
relaţie de legătură între mărimile xi , xe şi i, de forma:
x e = i  xi . (2.3)
Un mecanism poate primi de la cel din faţa lui mai multe mărimi de intrare cuprinse
în domeniul xi min .....xi max, furnizând mai multe mărimi de ieşire, corespunzător
domeniului xe min ...xe max. Prin urmare mecanismul are un raport de variaţie al mărimilor
de intrare Rxi şi un raport de variaţie al mărimilor de ieşire Rxe, dat de relaţiile:
xi max xe max
R xi  ; R xe  . (2.4)
xi min xe min
Calitatea mecanismului de a-şi putea regla raportul de transfer este stabilită de
capacitatea de reglare a raportului de transfer Ci :
Elemente de cinematica maşinilor-unelte 21
________________________________________________________________________________________

imax xe max xi max

Ci     R x i R x e . (2.5)
imin xi min xe min
Lanţul cinematic este format prin legarea în serie a mai multor mecanisme (fig.2.6.)
şi este caracterizat prin mărimea de intrare yi , mărimea de ieşire ye şi raportul de transfer
iT, date de relaţia:
ye
iT  . (2.6)
yi

y i = x i1 x e1 x e2 x x x in x en =y e
ij ej
M M2 M Mn
1 j
x i2 x
i3

Fig. 2.6. Reprezentarea simbolică a unui lanţ cinematic.

Rapoartele de transfer ale mecanismelor componente sunt:

x x x ej x
i1  e1 ; i 2  e 2 ;..... i j  ;......i n  en . (2.7)
xi1 xi 2 xij xin
Deoarece xi1 = yi , iar xen = ye ,iar mărimea de ieşire dintr-un mecanism constiruie
mărime de intrare în mecanismul următor, raportul de transfer al lanţului cinematic
devine:
y n
iT  e  i1 i 2    i j   i n   i k , (2.8)
yi k 1
iar ecuaţia de transfer a lanţului cinematic este:
n
ye  yi  ik 1
k . (2.9)

Capacitatea de reglare a lanţului cinematic CRL este definită prin raportul:

iT max y e max y i max
C RL     R y i R y e . (2.10)
iT min y i min y e min
De exemplu, în cazul prelucrării pe maşini-unelte, la care mişcarea principală este
de rotaţie, pentru prelucrarea economică a semifabricatelor din diverse materiale şi de
diferite dimensiuni (dmin ....dmax) trebuie realizate viteze de aşchiere în domeniul vc min
...vc max , respectiv turaţii într-un domeniu n min ...n max . Ţinând cont că:
22 Prelucrări mecanice
________________________________________________________________________________________

1000vc min 1000vc max

nmin  ; nmax  , (2.11)
d max d min
se obţine raportul de reglare al turaţiilor:
nmax vc max  d max
Rn    Rvc  Rd , (2.12)
nmin vc min  d min
în care Rvc este raportul de variaţie al vitezelor de aşchiere; Rd – raportul de variaţie al
diametrelor semifabricatelor.
În mulţimea rapoartelor de transfer i1, i2,......in, acestea pot fi dimensionale sau
adimensionale, constante sau variabile (reglabile), în funcţie de tipul mecanismelor
cărora aparţin.

2.5. Câteva mecanisme cu largă utilizare în lanţurile cinematice ale

maşinilor – unelte

2.5.1. Mecanisme cu angrenaje cu roţi dinţate

Sunt folosite la transmiterea mişcării de rotaţie între diferite axe. Dacă mişcarea se
transmite de la axul I (ax conducător) la axul II (ax condus), mărimea de intrare este
xi = n1, iar mărimea de ieşire este xe = n2 şi raportul de transmitere i este de forma:
i = xe/xi.
Considerând roţile cilindrice cu dinţi drepţi (fig.2. 7) vitezele tangenţiale la
cercurile de rulare ale celor două roţi în punctul P au mărimea:
v1 p  mz1 n1 ; v2 p  mz 2 n2 , (2.13)
în care m este modulul danturii; z1; z2 - numărul de dinţi corespunzători; n1, n2 - turaţiile
corespunzătoare.
z1
m roata
d1 conducătoare Fig. 2. 7. Angrenaj cu roţi
I dinţate:
n
1 v1p = v 2p m – modulul danturii;
P z1, z2 – numărul de dinţi;
n m d1; d2 – diametrele
2
roata
II condusă corespunzătoare; n1, n2 – turaţiile
d2 corespunzatoare.
z2

Pentru funcţionarea mecanismului trebuie ca v1p = v2p , de unde rezultă:

Elemente de cinematica maşinilor-unelte 23
________________________________________________________________________________________

n 2 z1
 . (2.14)
n1 z 2
Deci, mărimea raportului de transmitere i, la acest mecanism este:
x e n 2 z1 d 1
i    , (2.15)
xi n1 z 2 d 2
în care z1 şi z2 reprezintă numărul de dinţi ai roţilor conducătoare şi respectiv condusă.
Expresia lui i este aceeaşi oricare ar fi tipul roţilor dinţate (cilindrice, conice etc.).

2.5.2. Mecanisme cu transmisii prin curele

Sunt folosite la transmiterea mişcării de rotaţie între axele aflate la distanţă mare în
spaţiu. Dacă mişcarea de rotaţie se transmite de la axul I la axul II (fig. 2.8), atunci
xi = n1 şi xe = n2 şi raportul de transmitere i se calculează cu relaţia:
xe n2
i  . (2.16)
xi n1
Vitezele, în lungul curelei, tangenţiale la periferia fiecărei roţi de curea v1 şi v2, au
mărimile:

v1  d1 n1 ; v2  d 2 n2 , (2.17)

în care: d1 şi d2 sunt diametrele corespunzătoare roţii conducătoare şi respectiv condusă,

în mm.
roată
d1 conducătoare
I X
n1 n1

v1 v2

d2
n2
II X
roată
n2
condusă

Fig. 2. 8. Transmisie cu curele

Pentru ca mecanismul să funcţioneze trebuie ca v1 = v2, de unde rezultă:

24 Prelucrări mecanice
________________________________________________________________________________________

n2 d
 1 , (2.18)
n1 d 2
şi în consecinţă raportul de transmitere i este :
d1
i . (2.19)
d2
2.5.3. Mecanisme cu angrenaje melc-roată melcată
Sunt folosite la transmiterea mişcării de rotaţie între axe perpendiculare în spaţiu.
În acest caz, considerând că mişcarea se transmite de la axul I al melcului cu k
începuturi, la axul II al roţii melcate cu z dinţi (fig.2. 9), raportul de transmitere i este
dat de relaţia:
xe n2
i  . (2.20)
xi n1
Viteza de deplasare axială a profilului melcului va şi viteza tangenţială la cercul
de rulare al roţii melcate vp au expresiile:
va    mkn1 ; v p    mzn2 , (2.21)
în care m este modulul danturii şi al melcului.
k Melc

I
n1
vp = va
P
m n2

II
d
m, z
Roată melcată

Fig. 2. 9. Mecanismul melc-roată melcată.

m – modulul danturii ; z – numărul de dinţi ai roţii melcate ; k – numărul de
începuturi ale melcului ; n1 , n2 – turaţiile corespunzătoare ; v a - viteza unui punct
de pe profilul melcului ; v p - viteza unui punct de pe periferia rotii melcate.

Punând condiţia de funcţionare a mecanismului: va = vp, se deduce raportul de

transmitere:
n2 k
i  . (2.22)
n1 z
Elemente de cinematica maşinilor-unelte 25
________________________________________________________________________________________
2.5.4. Mecanismul roată dinţată-cremalieră cu dinţi drepţi sau înclinaţi
Este folosit la transformarea mişcării de rotaţie în mişcare de translaţie în plane
perpendiculare în spaţiu.
Acest mecanism transformă mişcarea de rotaţie a roţii dinţate având turaţia n şi z
dinţi (fig. 2.10), în mişcare de translaţie rectilinie a cremalierei cu viteza v . Deci,
xi = n şi xe = v , astfel încât raportul de transmitere i al mecanismului este:
xe v
i  . (2.23)
xi n
În punctul de angrenare P viteza tangenţială la cercul de rulare al roţii v p are
mărimea:
vp    m  z  n . (2.24)
Mecanismul funcţionează dacă vp = v şi raportul de transmitere devine:
i   m z , (2.25)
în care m este modulul roţii dinţate şi al cremalierei, în mm.
Cremalieră

v
vp P

n
d

m,z
Roată dinţată

Fig. 2.10. Mecanismul cremalieră cu dinţi drepţi sau înclinaţi-roată dinţată:

m – modulul danturii ; z – numărul de dinţi ai roţii dinţate; n – turaţia roţii dinţate;
v- viteza unui punct de pe cremalieră; v p - viteza unui punct de pe periferia cercului
de divizare a roţii dintaţe.

2.5.5. Mecanismul şurub–piuliţă

Se foloseşte la transformarea mişcării de rotaţie în mişcare de translaţie şi
transmiterea ei în mărime controlată.
La rotaţia şurubului cu turaţia n (fig.2.11) viteza de deplasare axială a piuliţei vA
are mărimea:
v A  pn [mm/min] , (2.26)
în care p reprezintă pasul axial al filetului şurubului şi piuliţei, în mm.
26 Prelucrări mecanice
________________________________________________________________________________________
Corp comun cu piuliţa face organul mobil ce se va deplasa cu viteza v. Pentru
funcţionarea mecanismului trebuie îndeplinită condiţia vA = v, de unde rezultă raportul
de transmitere i de forma:
xe v
i   p [mm/rot] . (2.27)
xi n
Organ mobil
v
Şurub

vA Fig. 2.11. Mecanismul

şurub- piuliţă
n p
Piuliţă

2.5.6. Mecanisme cu roţi baladoare

Mecanismele sunt formate din două , trei sau patru angrenaje (construcţii cu mai
multe angrenaje sunt greu de realizat) şi doi arbori (fig. 2.12). Pe un arbore roţile dinţate
formează un bloc(grup) balador, care se poate deplasa axial, iar pe celălalt roţile dinţate
sunt fixe. Mecanismul cu două roţi baladoare (fig.2.12. a) realizează rapoartele de
transmitere:
z1 z
i1  ; i2  3 , (2.28)
z2 z4
z3 Balador
z1 z3 z1 z5
n0 n0
Balador
z2 z4

n1 ; n 2 n1; n2 ; n3
z2 z4 z6
a b
Fig. 2.12 Mecanisme cu roţi baladoare:
a - cu două roţi baladoare; b - cu trei roţi baladoare; z1….z6 – numărul de dinţi ai roţii
dinţate; n1 ; n2; n3 – turaţiile corespunzătoare.

iar mecanismul cu trei roţi baladoare (fig. 2.12. b) realizează rapoartele:

Elemente de cinematica maşinilor-unelte 27
________________________________________________________________________________________

z1 z z
i1  ; i 2  3 ; i3  5 . (2.29)
z2 z4 z6

Pentru a exemplifica modul de aplicare a aspectelor teoretice privind caracteristicile

mecanismelor şi lanţurilor cinematice prezentate anterior, se consideră ansamblul din
figura 2.13. Lanţul cinematic de avans longitudinal are ca mărime de intrare yi = n0, iar
ca mărime de ieşire ye = vfl (viteza de avans longitudinal).
Ecuaţiile acestui lanţ cinematic, pentru cele două sensuri sunt:
z1 z 3 k z 7
v fl  n0     mz 9 [mm/min] , (2.30)
z 2 z 4 z 6 z8
z1 k z 7
v 'fl  n0    mz 9 [mm/min] . (2.31)
z 5 z 6 z8
v fl
v'fl

z1 z 9 ,m

v ft
z3
n0
p
z3
v'ft
z2
z10 z8 z7
z11

z5
z4 k
z6

Fig. 2.13.Structura unui lanţ cinematic de avans longitudinal şi transversal

z1…z11 – numărul de dinţi corespunzător roţilor dinţate; p – pasul filetului;
k – numărul de începuturi; n0 – mărimea de intrare; v fl ; vfl - viteza de avans
longitudinal ; v ft ; vfl - viteza de avans transversal.
Pentru lanţul cinematic de avans transversal ecuaţiile corespunzătoare celor două
sensuri sunt:
28 Prelucrări mecanice
________________________________________________________________________________________

z1 z 3 k z 7
v ft  n0     p [mm/min] , (2.32)
z 2 z 4 z 6 z11
z1 k z 7
v 'ft  n0    p [mm/min] . (2.33)
z 5 z 6 z11