Sisteme multivariabile- M.I.M.

O
Sistem abstract.
Model matematic liniar de tipul intrare- ieşire (MM- II)
Funcţia de transfer

Analiza în domeniul variabilei complexe.

u(t) sys y(t) Definiţia funcţiei de

transfer H(s)

ℒ ℒ

Y ( s)
U(s) H(s) Y(s) H ( s) 
U ( s ) CONDITII INITIALE
NULE
 Y ( s)
H ( s) 
modelul sistemului în domeniul timp. U ( s)
n k m j
d y( t ) d u( t )
dk
Dk  k
dt

k 0
ak 
dt k
  bj 
j 0 dt j

d n y( t ) d n1 y( t ) dy( t )
an n
 a n1 n1
   a 1  a 0 y( t ) 
dt dt dt
d m u( t ) d m 1 u( t ) du( t )
 bm m
 bm 1 m 1
   b1  b0 u( t )
dt dt dt
ak , b j parametrii de sistem fizic.

modelul sistemului în domeniul complex

m 1
Y ( s ) bm s  bm  1 s    b1 s  b0
m
H ( s)   n 1
U ( s ) a n s  a n  1 s    a 1 s  a0
n
 Este imaginea sau modelul complex al sistemului automat

Distribuţia polilor şi zerourilor f.d.t. H(s)

în planul complex "s" determină comportarea sistemului
din punct de vedere al tranziţiei intrare- ieşire.
Funcţia
de F.d.t. reprezintă transformata directă Laplace
transfer a regimului liber al sistemului considerat.
H(s) funcţia de transfer este independentă de mărimea de
intrare şi depinde numai de proprietăţile intrinseci ale
sistemului automat (SA).

Y ( s)
H ( s) 
U ( s)
 Y ( s)
Funcţia pondere şi funcţia indicială H ( s) 
U ( s)

Funcţia pondere
U(s) H(s) Y(s)
 ( t )  U ( s )  L ( t )  1
 y( t )  L 1 H ( s )  U ( s )  L 1 H ( s )

δ(t) H(s) w(t)  w(t )  L1 H ( s )

Y ( s )  H ( s )  U ( s )  y(t )  L1 H ( s )  U ( s )
t t
y( t )   h( t   )u( )d   h( t )u( t   )d
0 0
t 
F ( s )  G( s )  L   f ( ) g( t   )
y(t )  u(t )  w(t ) 0 
 Funcţia pondere şi funcţia indicială Y ( s)
H ( s) 
U ( s)

1+(t) G(s) h(t)

d 1 ( t )
Relaţia dintre excitaţii   (t )  t
dt
h( t )   w( t )dt
dh( t )
Relaţia dintre efecte  w( t )  0
dt
δ(t) G(s) w(t)
 w(t )  L1 G( s )

 G( s ) 
1
h( t )  L 
 s 
1/s G(s) h(t)
Scheme bloc abstracte. Modelarea structurală Y ( s)
H ( s) 
U ( s)
Modelarea matematică sau
logică
(modelul matematic)
MODELAREA
Modelarea fizică
(model fizic)

Modelarea analogică
(modelul analogic)

Modelele matematice ale sistemelor supuse modelării se

transformă în prealabil, într-o formă convenabilă, astfel
încât în expresile respective să apară numai operaţii care
pot fi modelate cu elemente tipice ale calculatorului
analogic sau ale simulatorului numeric.
Exemplul nr.1 Y ( s)
pentru un sistem automat cu modelul matematic: H ( s) 
U ( s)

y (1)
 a0 y  b0 u
A) Se transformă modelul matematic în alt model matematic echivalent
(în care să apară numai operaţii ce pot fi modelate cu operaţii de integrare).

B) Se reprezintă schema bloc abstractă- corespunzătoare modelului matematic

echivalent găsit.

A) Se integrează formal modelul matematic iniţial:

dy dy
y (1)
 a0 y  b0 u   a0 y  b0 u   dt   a0 ydt   b0 udt
dt dt
y  a0  ydt   b0 udt
y   b0 u  ( a0 ) y  dt
y   b0 udt   a0 ydt
B) Se reprezintă schema bloc abstractă Y ( s)
H ( s) 
U ( s)

y   b0 u  ( a0 ) y  dt

operaţie de înmulţire cu o constantă (-a0) şi (b0);

operaţie de însumare;
operaţie de integrare.

Exemplul nr.2
pentru un sistem automat cu modelul matematic:

y (1)
 a0 y  b1u (1)
 b0 u