Material Remedial - Mecanica PDF

Proiectul privind Învățământul Secundar (ROSE)
Schema de Granturi PENTRU UNIVERSITĂȚI – Categorie de grant- SGNU - MARE

Beneficiar: Universitatea Transilvania din Brașov - Facultatea de Design de Produs și
Mediu
Titlul subproiectului: Programe pentru Dezvoltarea personală și creșterea
Performanțelor academice în scopul Menținerii calității de STUDENT - ProDPM-STUDENT
Acord de grant nr. 70/SGU/NC/I
MATERIAL DE INSTRUIRE
pentru
Programul Remedial la Disciplina Mecanica.
Personal de instruire: Prof.dr.ing. Cotoros Diana
2018
ProDPM-Student 70/SGU/NC/I
INTRODUCERE
Mecanica este una dintre ştiinţele fundamentale ale naturii care

se ocupă cu studiul mişcării mecanice a sistemelor materiale a căror
viteză este mai mică decât viteza undelor electromagnetice în vid ( c 
299,743 km/s). Mişcarea mecanică este definită ca schimbarea poziţiei
unui corp în raport cu altul considerat ca reper.
Printre fondatorii mecanicii trebuie amintit savantul italian

Galileo Galilei (1564-1642), care a descoperit legea inerţiei, legile
căderii corpurilor, legea oscilaţiilor pendulului şi legile mişcării
corpurilor pe plan înclinat, dar şi fizicianul, matematicianul şi
astronomul englez Isaac Newton (1642-1727), care pe baza
descoperirilor predecesorului său Galilei, a formulat legile mişcării
mecanice, printre care şi legea atracţiei universale, precum şi legile
fundamentale ale opticii şi calculul diferenţial şi integral. Cu toate
acestea se poate spune că primele studii de mecanică se leagă de
antichitate prin numele unor mari oameni de ştiinţă ca Arhitas şi
Arhimede care au fost adevăraţii întemeietori ai Staticii. Mai târziu,
Leonard Euler (1707-1783) a rezolvat problemele legate de dinamica
punctului şi a rigidului, Jean Le Rond d’Alembert (1717-1783) a
fundamentat metoda-cinetostatică, iar Joseph Louis Lagrange (1736-1813)
a pus la punct bazele mecanicii analitice.
În secolul XX apar noi ramuri ale mecanicii datorită necesităţii

studierii unor fenomene care apăreau inexplicabile în lumina mecanicii
newtoniene. A apărut astfel mecanica relativistă, mecanica cuantică,
mecanica ondulatorie, etc. de care se leagă mari nume ca Albert
Einstein, Louis de Broglie, Max Planck şi alţii.
Nu trebuie neglijată contribuţia oamenilor de ştiinţă români dintre

care trebuie amintiţi Spiru Haret (1851-1912) pentru studiile sale
asupra invariabilităţii axelor mari ale orbitelor planetare, Gogu
Constantinescu (1881-1965) cunoscut pentru descoperirea sonicităţii,
ramură a mecanicii mediilor continue, Henri Coandă (1886-1972)
descoperitorul efectului reactiv la avioane, Dimitrie Pompeiu (1873-
1964), Victor Vâlcovici (1885-1970), Elie Carafoli (1901-1983), Octav
Onicescu (1892-1983) şi alţii.
2 Personal de instruire: Cotoros Diana.

Urmărind modul ei de dezvoltare, mecanica a fost împărţită în trei
părţi fundamentale: Statica, Cinematica şi Dinamica.
Statica studiază sistemele de forţe ce acţionează asupra unui corp

sau a unui sistem de corpuri, considerând un caz particular al mişcării
şi anume repausul sau mişcarea uniformă, aceasta traducându-se în
studiul situaţiilor în care sistemele de forţe se află în echilibru.
Cinematica studiază mişcarea sistemelor materiale, numai din punct

de vedere geometric, făcând abstracţie de forţele care acţionează asupra
acestora.
Dinamica studiază mişcarea sistemelor materiale cu considerarea

forţelor care acţionează asupra acestora.
Pentru a înţelege cu mai multă uşurinţă şi a ajunge la esenţa

fenomenelor, în studiul mecanicii se utilizează metoda modelării.
Modelul reprezintă un sistem material sau abstract care fiind pus în
corespondenţă cu sistemul studiat, va putea servi indirect studiului
proprietăţilor acestui sistem mai complex cu care modelul trebuie să
prezinte o anumită analogie. Modelele utilizate în mecanică sunt:
- punctul material este cel mai simplu model, folosit pentru a

descrie corpuri ale căror formă şi dimensiuni sunt neesenţiale în
problema studiată. El reduce sistemul material la un singur punct în
care se consideră concentrată întreaga masă a sistemului;
- sistemul de puncte materiale este o mulţime de puncte materiale

aflate în interacţiune mecanică;
- continuul material este un model general care consideră că

întreg domeniul ocupat de un corp este umplut cu substanţă. Prin aceasta
se poate afirma că toate mărimile care descriu proprietăţile şi
particularităţile mişcării sunt funcţii de coordonatele spaţiului în care
se află corpul;
- solidul rigid (rigidul) este un continuu material nedeformabil,

adică distanţa dintre două puncte rămâne constantă, indiferent de natura
şi mărimea forţelo care acţionează asupra lui.
Mecanica newtoniană (clasică) operează cu trei noţiuni

fundamentale, absolut independente una faţă de cealaltă: spaţiul, timpul
şi masa.
Spaţiul este acea formă de existenţă a materiei ce determină

poziţia, mărimea şi distanţele dintre corpuri. În mecanica newtoniană
spaţiul este considerat infinit, tridimensional, continuu şi izotrop.
Personal de instruire: Cotoros Diana. 3

El corespunde spaţiului euclidian tridimensional permiţând aplicarea
calculului infinitezimal.
Timpul este acea formă de existenţă a materiei care exprimă

relaţiile de succesiune, simultaneitate şi durată a fenomenelor. În
mecanica newtoniană timpul este considerat infinit, continuu, omogen şi
ireversibil.
Masa este o mărime scalară pozitivă care reflectă proprietăţile

inerţiale şi de gravitaţie ale corpurilor materiale. În mecanica
newtoniană masa este invariabilă cu viteza corpurilor. Numai în
mecanica relativistă în care spaţiul nu este omogen şi izotrop,iar
timpul nu este omogen masa nu este invariabilă ci depinde de viteza de
deplasare a corpului.
Studiul mecanicii se bazează pe o serie de principii fundamentale

care deşi formulate cu mai bine de 300 de ani în urmă sunt valabile şi
astăzi. Ele au fost menţionate în parte de Galileo Galilei şi formulate
apoi de Isaac Newton. Acestea sunt:
Principiul inerţiei. Un corp îşi păstrează starea de repaus sau de

mişcare rectilinie şi uniformă atât timp cât nu intervine vreo forţă
care să-i modifice această stare.
Acest principiu conduce la definiţia forţei, experienţa demonstrând

că mişcarea se poate transmite de la un corp la altul numai pe baza
interacţiunii mecanice, măsurată cu ajutorul forţei.
Principiul acţiunii forţei. Acceleraţia unui corp este

proporţională cu forţa motoare aplicată, fiind îndreptată pe direcţia şi
în sensul acesteia. Expresia matematică a acestui principiu este:
 
F  ma
Sub această formă ea mai este cunoscută şi sub numele de ecuaţia

fundamentală a dinamicii.
Principiul independenţei acţiunii forţelor (principiul

paralelogramului) este un corolar al principiului precedent şi se
exprimă astfel: Un corp sub acţiunea a două forţe unite descrie
diagonala unui paralelogram în acelaşi timp în care descrie laturile sub
acţiunile separate ale forţelor.
Principiul acţiunii şi reacţiunii. La orice acţiune corespunde

întotdeauna o reacţiune egală şi de sens contrar sau acţiunile reciproce
a două corpuri sunt egale şi îndreptate în sens contrar.

ELEMENTE DE CALCUL VECTORIAL
Noţiuni de calcul vectorial
Mecanica clasică lucrează cu o serie de mărimi fizice care pot fi

mărimi scalare sau mărimi vectoriale.
Mărimile scalare (scalari) sunt complet determinate prin valoarea

lor numerică (număr pozitiv sau negativ).
Mărimile vectoriale (vectori) în schimb, sunt determinate atât

prin valoarea lor numerică cât şi prin direcţia şi sensul lor (mărimi
orientate). Un asemenea vector, ce se reprezintă printr-un segment de
dreaptă orientat se numeşte vector liber. În unele cazuri apare
necesitatea precizării punctului de aplicaţie al vectorului, situaţie în
care acesta devine vector legat. În alte cazuri se reclamă necesitatea
precizării direcţiei (suportului) vectorului, situaţie în care vectorul
se numeşte alunecător.
Adunarea vectorilor

b 
c

a
Fig.1.1
 
Suma (rezultanta) a doi vectori a şi b care au acelaşi punct de

aplicaţie este prin definiţie un vector c , definit de diagonala
 
paralelogramului construit cu vectorii a şi b ca laturi.(fig.1.1)
Această regulă poate fi extinsă pentru un număr oarecare de

vectori liberi, rezultând o construcţie grafică numită poligonul
vectorilor, suma (rezultanta) lor fiind definită de segmentul orientat
ce uneşte originea primului vector cu extremitatea ultimului vector din
poligon.

1.1.2. Înmulţirea unui vector cu un scalar

Un produs de forma a , unde  este
prinun scalar, este

  a
definiţie, un vector b care va avea mărimea (modulul) egal cu ,
 
direcţia lui a şi acelaşi sens cu a dacă  > 0, respectiv sens contrar

lui a dacă  < 0.
1.1.3. Produsul scalar a doi vectori
 
Un produs de forma a  b este prin definiţie un scalar care se
obţine multiplicând modulele celor doi vectori cu cosinusul unghiului
dintre ei (fig. 1.2). Expresia lui se scrie:
   
a  b  a  b cos
(1.1)

b

 a
Fig.1.2
Din definiţie rezultă o serie de consecinţe:
- produsul scalar este comutativ;

 
- condiţia de ortogonalitate pentru doi vectori a şi b diferiţi de
zero este,
 
a b  0; (1.2)

- fiind dată o axă oarecare () de versor u , proiecţia unui vector

a pe această axă este egală cu produsul scalar dintre vector şi
versorul axei, adică,
  
pr a  a  u ; (1.3)

- produsul scalar este distributiv faţă de adunare,

 
      
a b c  a c b c . (1.4)
 
Expresia analitică. Dacă vectorii a şi b se scriu utilizând
  
proiecţiile lor pe axele unui reper ortogonal Oxyz, unde i , j şi k
sunt respectiv versorii axelor Ox, Oy şi Oz, sub forma,
       
a  a x i  a y j  a z k ; b  bx i  b y j  bz k ,
atunci expresia analitică a produsului lor scalar este,

 
a  b  a x bx  a y b y  a z bz . (1.5)
1.1.4. Produsul vectorial a doi vectori

Produsul vectorial a doi vectori este prin definiţie un vector c
 
normal pe planul definit de cei doi vectori a şi b (fig.1.3), presupuşi
a fi aplicaţi în acelaşi punct O, având ca valoare numerică aria
paralelogramului construit cu ajutorul celor doi vectori, iar sensul
  
astfel încât vectorii a , b şi c să formeze un triedru drept.

c

b


a
Fig.1.3
Din definiţia de mai sus rezultă următoarele:
- modulul produsului vectorial este de forma,

   
a  b  a  b sin  ; (1.6)
- produsul vectorial este anticomutativ, adică,

   
b  a  a  b ; (1.7)
- condiţia de coliniaritate pentru doi vectori diferiţi de zero

este,

 
a  b  0; (1.8)
- produsul vectorial este distributiv faţă de adunare,
a  b  c  a  c  b  c .
 
(1.9)
Expresia analitică. Proiecţiile pe axe ale produsului vectorial

   

a  b sunt minorii versorilor i , j şi k din determinantul simbolic:
  
i j k
 
   
  
a  b  ax ay a z  a y b z  a z b y i  a z b x  a x b z  j  a x b y  a y b x k
bx by bz
(1.10)
1.1.5. Produsul mixt a trei vectori
  
Produsul mixt a trei vectori a , b şi c este prin definiţie
  
produsul scalar dintre vectorul a şi produsul vectorial b  c . Acesta se
scrie,
a,b ,c   a  b  c .
 
(1.11)
Din această definiţie decurg următoarele consecinţe:
- valoarea numerică a acestui produs este egală cu volumul

paralelipipedului construit cu ajutorul celor trei vectori presupuşi
aplicaţi în acelaşi punct;
- condiţia de coplanaritate a trei vectori este,

  
a b c  0; (1.12)
- produsul mixt nu se schimbă dacă factorii săi sunt permutaţi

circular:
 
        
a  b  c  b  c  a   c  a  b .   (1.13)
  
Expresia analitică. Produsul mixt al celor trei vectori a , b şi c
se poate scrie ca determinant astfel:
ax ay az
     
a   b  c   a , b, c   b x by bz
cx cy cz
. (1.14)

Produsul dublu vectorial a trei vectori
  
Produsul dublu vectorial a trei vectori a , b şi c este prin
 
definiţie un vector d egal cu produsul vectorial dintre vectorul a şi
 
produsul vectorial  c . El se va scrie,
b
   
d  a   b  c
. (1.15)

Prin definiţie se constată că vectorul d este situat în planul
 
vectorilor b şi c , în plus există şi relaţia,
        
a   b  c   a  c b  a  b c
. (1.16)
De asemenea există identitatea,

        
a   b  c  b   c  a  c  a  b  0
. (1.17)
Exemplu.
Cunoscând trei vectori: 𝒂 = 𝟐𝒊 − 𝟑𝒋 + 𝒌; 𝒃 = 𝟓𝒊 + 𝒋 − 𝟒𝒌; 𝒄 = 𝟑𝒊 + 𝒌, să se

determine următoarele produse:𝒂. 𝒃; 𝒃. 𝒄; 𝒂𝒙𝒃; 𝒂. (𝒃𝒙𝒄); 𝒂𝒙(𝒃𝒙𝒄).
𝒂. 𝒃 = 𝒂𝒙 𝒃𝒙 + 𝒂𝒚 𝒃𝒚 + 𝒂𝒛 𝒃𝒛 = 𝟏𝟎 − 𝟑 − 𝟒 = 𝟑
𝒃. 𝒄 = 𝒃𝒙 𝒄𝒙 + 𝒃𝒚 𝒄𝒚 + 𝒃𝒛 𝒄𝒛 = 𝟏𝟓 − 𝟒 = 𝟏𝟏
𝒊 𝒋 𝒌
𝒂𝒙𝒃 = 𝟐 −𝟑 𝟏 = 𝟏𝟏𝒊 + 𝟏𝟑𝒋 + 𝟏𝟕𝒌
𝟓 𝟏 −𝟒
Pentru a demonstra anticomutativitatea produsului vectorial se va
calcula şi
𝒊 𝒋 𝒌
𝒃𝒙𝒂 = 𝟓 𝟏 −𝟒 = −𝟏𝟏𝒊 − 𝟏𝟑𝒋 − 𝟏𝟕𝒌 = −𝒂𝒙𝒃
𝟐 −𝟑 𝟏
𝟐 −𝟑 𝟏
𝒂. 𝒃𝒙𝒄 = 𝟓 𝟏 −𝟒 = 𝟐 + 𝟓𝟏 − 𝟑 = 𝟓𝟎
𝟑 𝟎 𝟏

𝒂𝒙 𝒃𝒙𝒄 = 𝒂. 𝒄 . 𝒃 − 𝒂. 𝒃 . 𝒄 = 𝟔 + 𝟏 . 𝟓𝒊 + 𝒋 − 𝟒𝒌 − 𝟏𝟎 − 𝟑 − 𝟒 . 𝟑𝒊 + 𝒌 =
= 𝟑𝟓𝒊 + 𝟕𝒋 − 𝟐𝟖𝒌 − 𝟗𝒊 − 𝟑𝒌 = 𝟐𝟔𝒊 + 𝟕𝒋 − 𝟑𝟏𝒌
REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE
APLICATE UNUI RIGID
Forţa
Definiţie. Forţa este o mărime vectorială care măsoară

interacţiunea mecanică dintre două corpuri.
Această interacţiune poate avea loc prin contact mecanic direct

sau la distanţă prin intermediul unui câmp (cazul forţelor
gravitaţionale, electrice, magnetice, etc.).
Forţa este indisolubil legată de noţiunea de mişcare, respectiv de

cea de variaţie a vitezei cu care este direct porporţională prin
intermediul masei. Efectul ei nu depinde numai de mărime ci şi de
direcţia şi sensul forţei, uneori şi de punctul de aplicaţie al
acesteia. Astfel, o forţă aplicată unui punct material sau asupra unui
corp deformabil are caracter de vector legat, pe când o forţă aplicată
asupra unui rigid are caracter de vector alunecător (efectul mecanic al
forţei este acelaşi indiferent de poziţia punctului de aplicaţie pe
dreapta suport).
Clasificarea forţelor.
După natura lor există forţe precum forţa gravitaţională (greutatea

corpurilor), forţa de atracţie universală, forţele de frecare, forţele
electromagnetice, forţele elastice, etc.
După modul de acţiune asupra unui sistem material forţele pot fi

exterioare şi interioare. Forţele exterioare sunt forţele exercitate de
corpurile din afara sistemului studiat asupra corpurilor din sistem.
Ele se pot datora unor acţiuni aplicate direct (spre exemplu greutatea
corpurilor) sau pot apărea datorită restricţiilor geometrice impuse de
legăturile exterioare. Forţele interioare se datorează interacţiunii
dintre părţile sistemului.

După modul de aplicare asupra corpurilor există forţe concentrate
şi forţe distribuite. Forţele concentrate sunt considerate că acţionează
cu întreaga intensitate într-un singur punct al corpului, iar cele
distribuite se consideră că acţionează pe o anumită lungime (acţiunea
vântului asupra firelor de înaltă tensiune), pe o anumită suprafaţă
(zăpada pe acoperişul unei clădiri), sau după un anumit volum
(greutatea corpurilor sau greutatea apei asupra unui baraj).
După modul de variaţie al intensităţii se întâlnesc forţe statice,

dacă acţiunea creşte lent în timp de la zero la valoarea finală,
respectiv forţe dinamice în cazul cărora acţiunile variază rapid în timp.
Unitatea de măsură pentru forţă în Sistemul Internaţional este

Newtonul. Un Newton reprezintă forţa care imprimă o acceleraţie de 1m/s2
unei mase de 1kg.
Expresia analitică a forţei
Expresia analitică a unei

forţe rezultă din descompunerea
z  acesteia după axele unui sistem
e
de referinţă cartezian Oxyz
 () (fig.2.1). Fie deci un vector
 F B 
forţă F al cărui suport este o
A  
dreaptă () de versor e de
  zB
k  expresie,
zA
j y    
 e  cos  i  cos j  cos  k
i O xA (2.1)
yA xB
yB
x unde , ,  sunt unghiurile
formate de dreapta () cu axele
Fig.2.1 reperului cartezian Ox, Oy şi Oz.
În acest caz vectorul forţă se va scrie,
   
F  F cos  i  F cos j  F cos  k (2.2)
sau matricial
 F cos  
 
 F   F cos  
 F cos  
. (2.3)
Personal de instruire:
Fig.2.1 Cotoros Diana. 11
Cunoscând modulul forţei F şi coordonatele a două puncte A şi B situate
pe suportul forţei (), se va determina expresia analitică a forţei pe
baza relaţiilor cunoscute din algebra vectorială.

Astfel, vectorul AB se scrie
   
AB   x B  x A i   y B  y A  j   z B  z A k
 
Versorul aflat
e pe direcţia vectorului AB şi implicit pe
suportul forţei este,

 AB
e
AB .
Atunci expresia analitică a forţei se scrie,

  
  x B  x A  i  y B  y A  j  z B  z A  k   
F  Fe  F  X i  Y j  Zk
x B  x A   y B  y A   z B  z A 
2 2 2
(2.4)
Modulul (mărimea) forţei va fi
F X2  Y2  Z2 (2.5)
Unghiurile formate de suportul forţei cu axele reperului cartezian

sunt date de cosinusurile directoare,
X Y Z
cos  ; cos   ; cos  . (2.6)
F F F
Momentul polar al forţei 

M
Definiţie. Momentul polar al forţei
reprezintă produsul vectorial dintre
vectorul de poziţie al forţei în raport cu
polul şi vectorul forţă. O
 A
Momentul forţei evaluează din punct de F
b A
vedere practic, efectul de rotaţie pe care o
forţă îl produce atunci când acţionează asupra
unui corp liber, când suportul forţei nu Fig.2.2
trece prin centrul de masă al acestuia sau în
cazul unei legături aplicate rigidului într-un punct situat în afara
suportului forţei.
Fig.2.2
Conform definiţiei, expresia momentului forţei este
  
MO  r  F (2.7)
Valoarea numerică a momentului este dată de relaţia,
M O  r F sin   b F (2.8)
unde b  rsin  reprezintă braţul forţei, adică distanţa de la polul în

care se calculează momentul până la suportul forţei. Momentul forţei va
fi un vector perpendicular pe planul determinat de vectorul de poziţie
şi vectorul forţă, iar sensul său va fi dat de regula şurubului drept
(sensul momentului coincide cu sensul de avans al unui şurub cu filetul
pe dreapta, rotit de la vectorul de poziţie spre forţă pe drumul cel
mai scurt).
Proprietăţi ale momentului polar
1. Momentul polar este nul dacă polul în raport cu care se

 
calculează aparţine suportului forţei, adică r şi F sunt coliniari
(produsul lor vectorial este zero).
2. Momentul polar al forţei rămâne 

nemodificat dacă punctul de aplicaţie al M O

forţei alunecă pe suportul acesteia MO
(fig.2.3).
Momentul calculat atunci când forţa O

este aplicată în punctul A va fi: O 
F
B
    A
M O ( A)  OA F (2.9) r 
b F
A
iar momentul calculat pentru forţa Fig.2.3
aplicată în punctul B este:
     
      
M O ( B )  OB F   OA AB   F  OA F  AB F  M O ( A) (2.10)
  0
3. Momentul polar al unei forţe nu se modifică dacă polul se

deplasează pe o dreaptă paralelă cu suportul forţei (fig.2.3),
     
      
M O'  O' A  F   O' O OA  F  O' O  F  OA  F  M O Fig.2.3
  0 , (2.11)

4. Valoarea numerică a momentului polar poate fi interpretată ca
dublul ariei triunghiului format având forţa ca una din laturi şi polul
în vârful opus.
bF
M O  b F , iar A  OAA ' 
2 . (2.12)
Expresia analitică. Se pleacă de la expresiile analitice ale

 
vectorilor r şi F :
   
r  xi  y j  zk
, unde x,y,z sunt coordonatele punctului de
   
aplicaţie al forţei şi F  X i  Y j  Z k .
Produsul vectorial ce dă expresia momentului polar se va scrie cu

ajutorul unui determinant (vezi relaţia 1.10),
  
i j k
     
MO  r  F  x y z   yZ  zY i   zX  xZ j   xY  yX k
X Y Z
(2.13)
Se fac notaţiile M x  yZ  zY ; M y  zX  xZ ; M z  xY  yX şi astfel momentul

polar va avea forma finală,
   
MO  Mx i  My j  Mz k
(2.14)
Modulul momentului polar rezultă din relaţia,
MO  M 2x  M 2y  M 2z
(2.15)
Direcţia momentului polar este definită cu ajutorul cosinusurilor

directoare,
Mx My Mz
cos   ; cos   ; cos  
MO MO MO . (2.16)
Momentul axial al forţei
Definiţie. Momentul axial al unei forţe (momentul forţei în raport

cu o axă) reprezintă proiecţia pe această axă a momentului polar al
forţei, calculat în raport cu un pol oarecare ce aparţine axei
respective.

În baza definiţiei, expresia scalară a
M   M 1  momentului axial al forţei este,
M O1     
O1 M   M O  e  e   r  F (2.17)


r1 F Expresia analitică.cont de Ţinând
  
M
  0 
expresiile analitice ale vectorilor e , r şi F
MO r A şi de relaţia (1.14), expresia analitică a
momentului axial rezultă din
O 
() e
cos  cos  cos 
Fig.2.4 M  x y z
X Y Z (2.18)

Vectorul moment axial se obţine prin amplificarea versorului e al
axei () cu momentul axial scalar,
 
       
M   M   e   M O  e  e  e   r  F  e

(2.19)
Proprietăţi ale momentului axial
1. Momentul axial este nul dacă suportul forţei intersectează axa

Fig.2.4
sau este paralel cu aceasta (deoarece produsul mixt devine nul datorită
coplanarităţii forţei cu axa).
2. Momentul axial nu se modifică în cazul schimbării polului pe

axă (fig.2.4).
         
M 1  M O1  e   r1  F  e   O 1O  r   F  e 

  
        
  O1O F  e   r  F  e  M O  e  M 
 
(2.20)
 B
3. Momentul axial este 
F  
invariant faţă de schimbarea poziţiei F
M
forţei pe suportul ei (forţa este 
vector alunecător).
 F  
MO  A
r 
4. Momentul axial se poate F
O A'
calcula şi ca momentul polar al
proiecţiei forţei într-un plan Fig.2.5
perpendicular pe axă, moment polar ce
se determină faţă de polul în care axa

înţeapă planul (fig.2.5).
 
Se descompune forţa F într-o componentă F ’ paralelă cu planul () şi o

componentă F ” perpendiculară pe planul ().
  
F  F'  F"
Cuplul de forţe
Definiţie. Cuplul de forţe este un sistem format din două forţe de

module egale, având dreptele suport
paralele şi sensuri contrare.

Ca exemple de cupluri de forţe se M O
pot aminti: acţionarea volanului unui O

automobil, a mânerului unei şurubelniţe, 
F B 
a unui robinet, etc. F
Suma forţelor ce intervin într-un d

A
cuplu de forţe este evident nulă,
demonstrându-se astfel inexistenţa unui
efect de translaţie al cuplului. Fig.2.6
Momentul cuplului, care evidenţiază efectul de rotaţie produs de

acesta, se calculează ca suma momentelor polare ale celor două forţe ce
formează cuplul, în raport cu un pol arbitrar ales.
      
   

  OA  OB  F  BA  F
M  OA  F  OB    F    . (2.21)
Modulul momentului cuplului de forţe va fi:
 Fig.2.6

  
M  BA  F  sin  BA, F  F  d
  (2.22)
unde d reprezintă distanţa dintre suporturile celor două forţe.
Proprietăţi ale cuplului de forţe.
1. Momentul cuplului de forţe este un vector liber întrucât polul O

a fost ales arbitrar şi nu apare în relaţia de calcul a momentului.
2. Momentul cuplului de forţe poate fi interpretat şi ca momentul

polar al uneia din forţele cuplului calculat în raport cu punctul de
aplicaţie al celeilalte.

3. Un cuplu de forţe nu este afectat dacă forţele acţionează într-un
plan paralel cu cel iniţial.
4. Dacă asupra unui rigid acţionează simultan mai multe cupluri,

ele se pot compune ca orice vectori liberi respectându-se regulile
algebrei vectoriale.
Torsor de reducere
Reducerea unei forţe într-un punct


Definiţie. A reduce o forţă F într-un punct oarecare O înseamnă a
găsi elementele mecanice (forţe, momente) care introduse în punctul
considerat produc acelaşi efect mecanic

asupra corpului ca şi forţa F .
 
Fie o forţă F ce acţionează pe
( )MO *
 suportul () asupra unui rigid

 O F
F (fig.2.7). Se pune problema deplasării
 ( ) 
r 
F forţei F pe un suport paralel care trece
A printr-un pol arbitrar O. În acest scop
în polul arbitrar O se vor introduce
 
două forţe F şi - F , care se anulează
Fig.2.7 
reciproc. Astfel, va rezulta forţa F cu
punctul de aplicaţie mutat în O, precum
 
şi un cuplu format din forţa F aplicată în A şi forţa - F aplicată în O.
Momentul acestui cuplu devine,
  
MO  r  F . (2.23)
Concluzia este următoarea: o forţă se reduce într-un punct la o

forţă echipolentă cu forţa dată şi la un moment egal cu momentul forţei
în raport cu punctul de reducere.
 
Forţa F Fig.2.7
şi momentul MO poartă numele de elemente de reducere.

Împreună vor forma torsorul de reducere al forţei F în polul O, notat
după cum urmează:

 F 
 O( F )  
M O  . (2.24)


Observaţie. Din analiza relaţiei (2.23) se poate constata că M O
 
fiind rezultatul produsului vectorial dintre r şi F , este evident că
va fi perpendicular pe planul determinat de cei doi vectori. Aşadar
 
cele două elemente de reducere F şi M O sunt ortogonale.
Reducerea unui sistem de forţe oarecare într-un punct
Definiţie. A reduce un sistem de forţe oarecare într-un punct O

înseamnă a găsi elementele mecanice echivalente (forţe şi momente), care
aplicate în acelaşi punct O, să producă un efect mecanic identic ca şi
sistemul de forţe iniţial.
Fie un sistem de forţe, cu forţa 

  Fi
reprezentativă Fi ( i  1, n ), având punctele
F1

de aplicaţie în Ai şi vectorii de poziţie R Ai
A1
 
ri . Se reduce în polul O fiecare forţă în  ri
r1
parte pe baza concluziilor trase în  
F1 
paragraful precedent. Va rezulta un  Fi rn An 
M O1 Fn
sistem de “n” forţe concurente în punctul
O şi un sistem de “n” cupluri de forţe. 
 Fn
MO O
Sistemul de forţe se va însuma 

separat, spre exemplu prin metoda M On M Oi
conturului poligonal obţinându-se o forţă

rezultantă notată cu R ,
Fig.2.8
    n 
R  F1  F2  ...  Fn   Fi (2.25)
i 1

iar din sistemul de cupluri se obţine un moment rezultant M O egal cu
suma vectorială a momentelor forţelor date,
       n
  n 
M O  r1  F1  r2  F2 ... rn  Fn   ri  Fi   M Oi
i 1 i 1 (2.26)
Deci, sistemul de forţe oarecare se reduce la o forţă rezultantă şi

la un moment rezultant aplicate în punctul O. Ansamblul format din
Fig.2.8
aceste două mărimi reprezintă torsorul de reducere al sistemului de
forţe în polul O, notat astfel

  n  
 R   Fi
    i 1
 (2.27)
M O   ri  Fi 
O ( Fi ) n
 i 1 
Expresii analitice.
Sistemul de forţe va fi raportat la un reper cartezian Oxyz,

pornind de la expresiile:
       
Fi  Xi i  Yi j  Zi k ; ri  x i i  y i j  z i k ;
Forţa rezultantă va avea expresia:
 
 n  n     n   n    n 
R   Fi   X i i  Yi j  Z i k    X i i    Yi  j    Z i k ;
i 1 i 1  i 1   i 1   i 1 
   
deci R  X i  Y j  Zk (2.28)
n n n
unde X   X i ;Y   Yi ; Z   Z i . (2.29)
i 1 i 1 i 1
Relaţia (2.32) exprimă teorema proiecţiilor: proiecţiile forţei

rezultante pe axele unui reper cartezian de referinţă sunt egale cu
suma proiecţiilor forţelor componente pe aceleaşi axe.
Modulul forţei rezultante este,
2 2 2
 n   n   n 
R  X  Y  Z    X i     Yi     Z i 
2 2 2
 i 1   i 1   i 1 
. (2.30)
Momentul rezultant are expresia

  
i j k
   n n   
M O   ri  Fi   x i yi z i  M Ox i  M Oy j  M Oz k
i 1 i 1
Xi Yi Zi
, (2.31)
M Ox    y i Z i  z i Yi  ; M Oy    z i X i  x i Z i  ; M Oz    x i Yi  y i X i 
n n n
unde i 1 i 1 i 1 .
(2.32)
Modulul momentului rezultant este,
M O  M 2Ox  M 2Oy  M 2Oz

. (2.33)

Variaţia elementelor torsorului la schimbarea polului de reducere
Torsorul de reducere a fost definit în raport cu un anumit pol în

care au fost reduse prin operaţii de echivalenţă forţele şi momentele ce
compun sistemul de forţe. Este deci normal să se pună problema
modificărilor care ar putea apărea la schimbarea polului de reducere.
Se vor presupune deci cunoscute elementele torsorului faţă de un

  pol O şi se va face determinarea elementelor
Fi M O1 acestuia în raport cu un alt pol, fie acesta O1
 (fig.2.9).
Ai ri 1
O1  
R Se poate constata că rezultanta R,

ri  definită ca suma vectorială a unui sistem de
MO
forţe concurente în pol, nu depinde de alegerea

O R polului de reducere.
În schimb momentul rezultant va suferi

modificări datorită schimbării vectorilor de
Fig.2.9
poziţie. Astfel, noii vectori de poziţie sunt
  
ri1  ri  O1O . (2.34)
Aşadar momentul rezultant în raport cu noul pol O1 devine,
 n
  n
 
  n
   n 
M O1   ri1  Fi    ri  O1O   Fi   ri  Fi  O1O  Fi (2.35)
i 1 i 1   i 1 i 1
Fig.2.9
 n   n
 
Cum R   Fi şi M O   ri  Fi rezultă,
i 1 i 1
   
M O1  M O  O1O  R
, (2.36)
relaţie ce poartă numele de teorema momentelor, întâlnindu-se însă şi sub

denumirea de ecuaţia fundamentală a teoriei torsorului.
Invarianţii unui sistem de forţe
Definiţie. Invarianţii unui sistem de forţe sunt acele mărimi ce

depind de sistemul de forţe dar sunt independente de polul de reducere
ales.
Aceste mărimi sunt:

1. Rezultanta sistemului de forţe sau invariantul vectorial
 n 
R   Fi
i 1 , care aşa cum s-a arătat şi în paragraful precedent reprezintă
însumarea vectorilor forţă ce compun sistemul, sumă ce nu depinde de
schimbarea polului de reducere.
2. Automomentul sau invariantul scalar reprezintă produsul scalar

dintre rezultanta şi momentul rezultant al sistemului de forţe.
Pentru a demonstra invarianţa automomentului, acesta va fi

determinat faţă de două puncte O şi O1, arbitrar alese şi se va evidenţia
egalitatea celor două expresii.
 
A  R  M O1 , dar conform teoremei momentelor (2.36) se poate
scrie
            
A  R   M O  O1O R   R  M O  R   O1O R   R  M O . (2.37)
    0
Expresia analitică a automomentului, ţinând cont de expresiile

elementelor torsorului de reducere este,
 
R  M O  X M Ox  Y M Oy  Z M Oz
. (2.38)
3. Proiecţia momentului rezultant pe direcţia rezultantei sau

momentul minim,

    R A
 MO  M R  MO  eR  MO 
pr   ct.  M min
R R R . (2.39)
Valoarea este constantă deoarece reprezintă tocmai raportul

primilor doi invarianţi. În plus, ea este valoarea minimă pe care o
poate avea momentul rezultant.
Observaţie. Torsorul ce are ca elemente rezultanta şi momentul

minim (exprimat vectorial, pe direcţia rezultantei), poartă numele de
torsor minim.
 n 
R   Fi

 min( Fi ) 
i 1
    
  MO  R R R  MO  
 M  M  e     R  k  R

min min R
R R R2 (2.40)
4. Parametrul sistemului k (vezi relaţia 2.40),

 
RMO A
k 2
 2  ct . (2.41)
R R
Axa centrală a unui sistem de forţe
Definiţie. Axa centrală a unui sistem de forţe este o dreaptă ce

reprezintă locul geometric al punctelor în care un sistem de forţe se
reduce la un torsor minim.
Considerând momentul rezultant descompus în două componente, una

 
coliniară cu rezultanta M R şi una normală pe direcţia rezultantei M n
se poate face următorul raţionament: întrucât componenta coliniară cu

rezultanta este invariantă indiferent de polul de reducere (2.42)
rezultă că singurul element al torsorului care se modifică la
 
MO R
 O
Mn 
 R
R 
   R
MR P MR MP
O
Fig.2.10
schimbarea polului este componenta normală a momentului rezultant. Dacă

se înlocuieşte componenta normală cu un cuplu echivalent de forţe R şi -
 
R aflate la distanţa d  M n , astfel încât forţa - R să fie aplicată în O
R
pentru anularea rezultantei iniţiale, se va obţine în final rezultanta
poziţionată pe un nou suport, paralel cu primul şi un moment coliniar
cu aceasta, moment care fiind vector liber poate fi mutat în orice
punct (fig.2.10). Fig.2.10
Torsorul iniţial, aplicat în punctul O a devenit un torsor minim,

cu elementele coliniare aplicat într-un punct P ce aparţine axei
centrale. Acest raţionament permite formularea următoarei concluzii: un
sistem de forţe oarecare se poate reduce la un torsor minim având
elementele coliniare.
Ecuaţiile axei centrale
Ecuaţia vectorială a axei centrale.

 
 R  MO 
OP  2 R (2.42)
R
Ecuaţia canonică a axei centrale
x
R
1

2 Y Mz  ZMy  R
1
R
1

y  2 Z M x  X M z  z  2 X M y  Y M x 
   (2.43)
X Y Z
Ecuaţia scalară a axei centrale
Mx  y Z  zY My  z X  x Z Mz  xY  y X
   (2.44)
X Y Z
Cazurile de reducere ale unui sistem de forţe
După cum s-a putut vedea pe parcursul acestui capitol, orice

sistem de forţe poate fi înlocuit prin intermediul operaţiilor de
echivalenţă cu un torsor format din două elemente, forţa rezultantă şi
momentul rezultant. În funcţie de valorile pe care le iau invarianţii
principali şi anume rezultanta şi automomentul, invarianţi calculaţi pe
baza acestor două elemente, se disting mai multe cazuri de reducere ale
sistemelor de forţe, astfel:
  
Cazul I. Se caracterizează prin R  0; R  M O  0 . (2.45)
În această situaţie (cea mai generală) sistemul de forţe se reduce

în raport cu un pol oarecare O la un torsor complet, cu elementele
diferite de zero şi care nu sunt perpendiculare între ele.
  
Cazul II. Se caracterizează prin R  0; R  M O  0 . (2.46)
Pentru a satisface a doua condiţie există două posibilităţi:

 
   RMO
a) M O  0; M O  R .
În acest caz momentul minim M min   0.
R
Concluzia este că sistemul se va reduce în orice punct aparţinând axei
centrale la un torsor minim format dintr-o rezultantă unică pe direcţia
axei centrale.

b) MO  0 . În acest caz momentul rezultant reprezintă tocmai
momentul minim deci punctul de reducere O se află pe axa centrală.
  
Cazul III. Se caracterizează prin R  0; R  M O  0 . (2.47)
Cum rezultanta este nulă, sistemele din această categorie nu admit

axă centrală. Ele se reduc la un moment rezultant care va fi acelaşi în


orice punct din spaţiu (se consideră R  0 ). Există şi în acest caz două
posibilităţi:

a) M O  0 . Sistemul de forţe se reduce la un moment rezultant,
acelaşi în orice punct din spaţiu.

b) M O  0 . În acest caz ambele elemente ale torsorului sunt nule
şi se spune că sistemul de forţe se află în echilibru.
2.6. Reducerea sistemelor particulare de forţe
Definiţie. Sistemele particulare de forţe sunt acele sisteme

pentru care automomentul este egal cu zero.
Anularea automomentului implică încadrarea acestor sisteme în cazul

II de reducere, adică sistemele particulare se reduc într-un punct al
axei centrale la o rezultantă unică. În plus, teorema momentelor va
căpăta o formă particulară. Astfel dacă se scrie teorema momentelor
pentru un punct P aparţinând axei centrale rezultă,
   
M O  M P  OP  R . (2.48)
   
Dar M P  M min  0 şi dacă se notează OP  r , atunci,
  
MO  r  R . (2.49)
Această relaţie reprezintă expresia matematică a teoremei lui

Varignon, valabilă pentru sistemele particulare de forţe. Teorema se
poate enunţa astfel: “Pentru orice sistem de forţe care se reduce în
raport cu punctele axei centrale la o rezultantă unică, momentul
rezultant faţă de un pol O ce nu aparţine axei centrale va fi egal cu
momentul rezultantei faţă de acelaşi pol O.”
În categoria aceasta a sistemelor de forţe particulare sunt

incluse sistemele de forţe concurente, sistemele de forţe coplanare şi
sistemele de forţe paralele care vor fi tratate pe rând în cele ce
urmează.
Reducerea sistemelor de forţe concurente
Un sistem de forţe concurente se reduce la o rezultantă unică în raport

cu punctul de concurenţă.
Reducerea sistemelor de forţe coplanar

Sistemul de forţe coplanare se reduce în punctele axei centrale la o
rezultantă unică şi respectă teorema lui Varignon.
Reducerea sistemelor de forţe paralele
Un sistem de forţe paralele se reduce în raport cu punctele aparţinând

axei centrale la o rezultantă unică.
Rezultanta unică a sistemului de forţe va avea un punct de aplicaţie

bine determinat care în plus se va găsi pe axa centrală. Acest punct
poartă numele de centrul forţelor paralele şi poziţia lui este dată de
urmatoarele coordinate:
n n n
 x i Fi  y i Fi  z i Fi
i 1 i 1 i 1
xC  n ; yC  n ; zC  n .
 Fi  Fi  Fi
i 1 i 1 i 1
Aplicaţii
În vederea unei mai bune înţelegeri a noţiunilor studiate în acest

capitol, vor fi prezentate câteva aplicaţii rezolvate.
1. Se consideră un rigid de
forma unui paralelipiped
dreptunghic, de dimensiuni
2m, 6m şi respectiv 3m.
z
Asupra lui acţionează un  H(0,0,3) G(0,6,3)
F1
sistem de forţe ca în figura
2.11, ale căror mărimi sunt:
D E
F1  4 N , F2  4 10 N , F3  7 N ,  
F3 F4
F4  13 N . Să se determine:

C(0,6,0)
O
a) Torsorul de reducere al F2 y
sistemului de forţe în raport A.C.
cu punctul O; x A(2,0,0) B(2,6,0)
b) Momentul axial al forţei


F4 faţă de axa Oy; Fig.2.11
c) Torsorul de reducere al sistemului de forţe în raport cu punctul B;
d) Invarianţii sistemului de forţe;
e) Ecuaţiile axei centrale;

 
f) O forţă F5 aplicată în punctul H şi un cuplu de moment M 5 care
adăugate sistemului de forţe iniţial, să-l transforme într-un sistem de
forţe în echilibru.
Rezolvare.
a) Pentru determinarea torsorului în punctul O trebuie determinate

 
cele două elemente ale sale R şi M O . În acest scop sunt necesare
expresiile analitice ale forţelor ce compun sistemul, conform relaţiei
(2.4), astfel
  
F1  4 i (forţa este paralelă cu axa Ox, de versor i );
  
 AC 2i 6 j  
F2  4 10    4 10  4 i  12 j
2 10
AC
;
   
 BH  2 i  6 j  3k   
F3  7    7  2 i  6 j  3 k
7
BH
;
  
 GB 2 i  3k  
F4  13    13  2 i  3k
13
GB
.
Rezultanta este,
     
R  F1  F2  F3  F4  6 j , deci rezultanta va fi paralelă cu axa Oy.
Pentru determinarea momentului rezultant, se vor calcula

momentele celor patru forţe faţă de punctul O, după care se însumează.
Forţele fiind vectori alunecători pot fi aduse cu punctul de aplicaţie
în puncte de coordonate cunoscute, astfel
        
M O  OH  F1  OA  F2  OB F3  OG  F4 .
rezultând
𝑴𝑶 = 𝟏𝟐𝒋 + 𝟏𝟐𝒌
Aşadar torsorul de reducere în punctul O este,

 

R  6 j ;
 O( Fi )   
M O  12 j  12 k.

b) Relaţia pentru determinarea momentului axial, se scrie
    
M y 4  j   OG F4   6 [ Nm ]
 
c) Cum rezultanta este un invariant al sistemului de forţe, ea nu

se va modifica în cazul schimbării punctului de aplicaţie în B, dar
momentul rezultant va avea o altă valoare datorită variaţiei vectorilor
de poziţie. Noua valoare a momentului rezultant se determină uşor cu
ajutorul teoremei momentelor, astfel
    
M B  M O  BO R  12 j  6k
Torsorul de reducere în punctul B este,

 

R  6 j ;
 B( Fi )   
M O  12 j  6 k.

d) Conform paragrafului 2.5.4. invarianţii sistemului de forţe

sunt:
 
1. Rezultanta R  6 j N ;
   
2. Automomentul A  R  M O  R  M B  72 .
3. Proiecţia momentului rezultant pe direcţia rezultantei,

 
R  M O A 72
MR     12 N.m
R R 6 ;
4. Parametrul sistemului sau scalarul sistemului:

 
R  MO A 72
k 2  2  2
R R 36 .
e) Pentru scrierea ecuaţiilor axei centrale se va utiliza relaţia

canonică
Mx  y Z  zY My  z X  x Z Mz  xY  y X
 
X Y Z .
După înlocuirea componentelor rezultantei şi momentului rezultant

se obţine,

6 z 12 6  6x
 
0 6 0 .
Egalând rapoartele două câte două rezultă ecuaţiile a două plane,

la intersecţia cărora se va găsi axa centrală:
z = 0 , reprezintă ecuaţia planului xOy;
x = 1 , reprezintă ecuaţia unui plan paralel cu yOz aflat la

distanţa de 1m.
Intersectând cele două plane rezultă axa centrală, o dreaptă

paralelă cu axa Oy (cum era de aşteptat, pe direcţia rezultantei)
situată în planul xOy la distanţa x = 1m de axa Oy.

f) Condiţia ca noul sistem ce conţine în plus forţa F5 şi cuplul de

moment M 5 să fie în echilibru este ca elementele torsorului acestuia să
fie nule. Deci noua rezultantă este
     
R'  R  F5  0 deunde F5   R  6 j N ,
iar noul moment rezultant,
    
M O'  M O  M 5  OH  F5  0 N.m,
   
adică M 5  18i  12 j  12k N.m.
2. Se consideră o placă dreptunghiulară de dimensiuni 12mx5m asupra

căreia acţionează un sistem de forţe ca în figura 2.12. Mărimile forţelor
sunt: F1=F2=2N, F3=F4=4N, F5=26N. Se cere să se determine:
a) Torsorul de reducere al sistemului de forţe în punctul O;
b) Ecuaţia axei centrale;
c) Care este modalitatea cea mai

economică de a echilibra sistemul y

de forţe? F4 B(12,5)
C
Rezolvare.  
F2 F5 
F1
a) O primă constatare care

se poate face este că s-a dat un F3 x
O
sistem de forţe coplanare, A
suporturile tuturor forţelor
fiind conţinute în planul xOy.
Fig.2.12
Deci forţele vor avea numai

componente după axele Ox şi Oy. Deci,
       
F1  2 j ; F2  2 j ; F3  4 i ; F4  4 i ;
  
 OB 12 i  5 j  
F5  26   26  24 i  10 j
13
OB
Rezultanta este
        
R  F1  F2  F3  F4  F5  F5  24 i  10 j .
 
Ştiind că în cazul sistemelor de forţe particulare RM O înseamnă
că momentul rezultant va fi cu certitudine pe direcţia axei Oz, de

versor k . Aşadar rămâne doar preocuparea pentru determinarea mărimii
 
F F
momentului rezultant. Se observă că forţele 1 şi 2 formează un cuplu
de forţe de mărime 2  12  24 N  m îndreptat în sensul axei Oz, de asemenea
 
forţele F3 şi F4 formează un cuplu de forţe de mărime 4  5  20 N  m tot în

F
sensul axei Oz. Momentul forţei 5 este nul (suportul ei trece prin
punctul O). Momentul rezultant este.
 
M O  44 k N.m.
b) Ecuaţia axei centrale, particularizată pentru sistemul de forţe

coplanare este:
M z  xY  y X  0 , adică 44  10x  24 y  0  5 x  12 y  22  0 .
c) Fiind vorba de un sistem de forţe particulare, acesta se va

reduce la o rezultantă unică în punctele axei centrale. În plus, după
reprezentarea axei centrale se poate vedea că aceasta intersectează
rigidul. Deci echilibrarea se poate face cu efort minim, aplicând într-
un punct al rigidului care aparţine şi axei centrale, o forţă
   
F  R  24 i  10 j .
3. Fie un rigid de forma unui paralelipiped dreptunghic de dimensiuni

2m, 4m, 2m asupra căruia acţionează un sistem de forţe ca în figura
2.13. Mărimile forţelor sunt:
F1=3N; F2=4N; F3=3N; F4=2N; F5=1N; F6=8N. Să se determine:
a) coordonatele centrului forţelor paralele;
b) Ecuaţia axei centrale;

c) Torsorul de reducere al
sistemului de forţe în raport cu
z  punctul O.

F2 F3
Rezolvare.
 I(0,0,2)
F1 H(0,4,2)
a) Aşa cum s-a menţionat,
sistemul în discuţie este un
E(2,0,2) G(0,2,1) sistem de forţe particular şi

F5  anume un sistem de forţe paralele.
F4 Se ştie că rezultanta acestuia
O
D y este aplicată într-un punct bine
determinat, numit centrul forţelor

x A F6 B paralele. Coordonatele acestuia
sunt:
Fig.2.13
x F i i
2  3  0  4  0  3  0  (2)  1   1  1   8
xC  i 1
  3m ;
6
3  4  3  2 1 8
F
i 1
i
6
 y i Fi 0  3  0  4  4  3  2    2  0    1  2    8
i 1
yC    8m
6
3  4  3 2 1 8
 Fi
i 1 ;
6
 z i Fi 2  3  2  4  2  3  1    2  1    1  0    8
i 1
zC    17 m
6
3  4  3  2 1 8
Fig.2.24
Fi
i 1 .
b) Ecuaţia axei centrale, pentru sistemul de forţe paralele este:
x  xC y  yC z  zC
 
X Y Z .
Rezultanta va fi pe direcţia paralelă cu Oz şi anume:

  
R   3  4  3  2  1  8 k  k .
După înlocuiri ecuaţia axei centrale devine:
x  3 y  8 z  17
 
0 0 1 .

Egalând rapoartele două câte două rezultă ecuaţiile a două plane:
x = 3 , ecuaţia unui plan paralel cu yOz;
y = 8 , ecuaţia unui plan paralel cu xOz.
La intersecţia celor două plane se află o dreaptă paralelă cu Oz

(cum era de aşteptat pe direcţia rezultantei) reprezentând axa
centrală.
c) Rezultanta a fost determinată la punctul b), iar momentul

rezultant se obţine în baza teoremei lui Varignon, având un sistem
particular de forţe,
  
M O  OC  R ,
  
M O  8i  3 j .
Torsorul de reducere în punctul O este

 

 R  k
     
   
O ( Fi )
 O
M 8i 3 j
CENTRE DE MASĂ
Orice corp aflat la suprafaţa Pământului se află sub influenţa

câmpului gravitaţional al acestuia, influenţă manifestată prin faptul că
un corp de masă m este acţionat de o forţă numită greutate, de forma:
 
G  mg . (3.1)

Vectorul g reprezintă acceleraţia gravitaţională şi este îndreptat
către centrul Pământului. Cum în problemele studiate la Mecanică
corpurile se află de obicei într-o zonă de dimensiuni neglijabile în
raport cu cele ale Pământului, se poate considera, cu o bună

aproximaţie că greutăţile G i ale diferitelor puncte materiale sunt forţe
paralele cărora li se pot aplica rezultatele obţinute în paragraful

legat de reducerea fortelor paralele.
Centrul de masă al unui sistem de puncte materiale

Se consideră un sistem de “n”
puncte materiale Ai (xi,yi,zi) de

z mase m şi vectori de poziţie ri ,
i
situat în câmpul gravitaţional al
A1(m1)
Ai(mi)  An(mn) Pământului, deci asupra fiecărui
  
G1 Gn G
Gi punct va acţiona o forţă i, de
 forma (fig.3.1)
rC y
O   
G G i  mi g . (3.2)
Aşa cum s-a amintit anterior,

x
aceste greutăţi formează un sistem
de forţe paralele, deci se va
Fig.3.1 reduce la o rezultantă unică numită
greutate, iar punctul ei de
aplicaţie aflat în centrul forţelor paralele, va fi centrul de greutate
al sistemului de puncte materiale.
Poziţia centrului forţelor paralele, adică a centrului de greutate

în cazul de faţă, în care forţele au fost înlocuite cu greutăţile
punctelor material va fi
n
 n
 n
 n

 r G i i r m g r m
i i i i r m i i
rC  i 1
n
 i 1
n
 i 1
n
 i 1
, (3.3)
G m g m
M
i i i
i 1 i 1 i 1
Fig.3.1totală a sistemului de puncte materiale. Se poate

unde M este masa
observa de asemenea că poziţia centrului de greutate nu depinde de
acceleraţia gravitaţională ci numai de modul de distribuţie al maselor,
de unde şi utilizarea noţiunii de centru de masă pentru punctul C.
Pentru determinarea coordonatelor centrului de masă faţă de un

sistem de referinţă cartezian, se proiectează relaţia (3.3) pe axele
sistemului, rezultând
n n n
x m i i y m i i z m i i
xC  i 1
; yC  i 1
; zC  i 1
. (3.4)
M M M
n n
Se observă că în expresiile (3.4) intervin sumele x m
i 1
i i , ym
i 1
i i ,
n
z m
i 1
i i care se numesc momente statice în raport cu planele de
coordonate.

Momentul static al unui sistem de puncte materiale se defineşte ca
suma produselor dintre masele punctelor materiale şi distanţele de la
acestea până la un plan, axă sau pol.
Expresiile matematice ale momentelor statice vor fi:
- momente statice planare,

n n n
S yOz   m i x i ; S xOz   m i y i ; S xOy   m i z i
i 1 i 1 i 1 . (3.5)
În cazul unui sistem de puncte materiale situate într-un plan,

n n
spre exemplu xOy, sumele  x i mi
i 1
şi ym
i 1
i i pot fi interpretate ca
momente de statice axiale, în raport cu axele Ox şi Oy din planul

respectiv.
- moment static polar,
 n

S O   mi ri . (3.6)
i 1
De asemenea, pe baza relaţiilor (3.3) şi (3.4) se poate formula

teorema momentelor statice astfel: momentul static al unui sistem de
puncte materiale în raport cu un anumit reper nu se modifică dacă
întreaga masă a sistemului se consideră concentrată în centrul său de
masă. Ea reprezintă practic o consecinţă a teoremei lui Varignon,
aplicabilă după cum se ştie sistemelor particulare de forţe, aşa cum
este şi cazul de faţă (sistem de forţe paralele).
Expresia matematică a acestei teoreme se scrie,

n n n
S yOz   mi xi  M xC ; S xOz   mi yi  M yC ; S xOy   mi z i  M z C (3.7)
i 1 i 1 i 1
 n
 
şi S O   mi ri  M rC . (3.8)
i 1
Proprietăţile centrului de masă
1. Centrul de masă se poate defini ca punctul faţă de care

momentele statice ale sistemului sunt nule.
2. Centrul de masă există chiar în afara acţiunii gravitaţiei,

poziţia sa depinde numai de distribuţia maselor.
3. Poziţia centrului de masă nu depinde de sistemul de referinţă

ales.

4. Dacă un sistem material admite un plan sau o axă se simetrie,
centrul de masă se va găsi pe axa sau în planul respectiv.
3.2. Centrul de masă al corpurilor

omogene simple
z
Un corp omogen este un mediu
A(dm)  continuu format dintr-o infinitate
 de particule de mase elementare dm
dG
 şi a cărui densitate este constantă
r r C(xC,yC,zC)
C (fig.3.2). Într-un câmp
y gravitaţional, asupra fiecărei
O 
G particule va acţiona o forţă
elementară de greutate de forma,
x  
Fig.3.2 dG  g dm . (3.9)
Asupra întregului corp

acţionează un sistem format dintr-o infinitate de forţe elementare
paralele, distribuite în întregul volum.
Vectorul de poziţie al centrului forţelor paralele elementare

   

 r dG  r g dm  r dm  r dm
rC    
( D) ( D) ( D) ( D)
, (3.10)
 dG
( D)
 g dm
( D)
 dm
( D)
M
unde M reprezintă masa totală a corpului.

Fig.3.2
Prin proiectarea relaţiei pe axele sistemului de referinţă

cartezian, se obţin coordonatele centrului forţelor paralele, respectiv
ale centrului de masă pentru corpul omogen,
 xdm  ydm  zdm

xC  ; yC  ; zC 
( D) ( D) ( D)
, (3.11)
M M M
iar pe baza relaţiilor (3.10) şi (3.11) se determină teorema momentelor

statice pentru corpurile omogene simple,
  
SO   r dm  M r
(D)
C , (3.12)
S yOz   xdm  M x
( D)
C ; S xOz   ydm  M y
( D)
C ; S xOy   zdm  M z
( D)
C (3.13)

În funcţie de forma pe care o au corpurile omogene pot fi încadrate
în următoarele categorii: linii materiale (bare omogene) atunci când
lungimea corpului este mult mai mare decât secţiunea acestuia,
suprafeţe materiale (plăci omogene) când aria corpului este
semnificativ mai mare decât grosimea sa şi respectiv volume materiale
dacă cele trei dimensiuni ale corpului sunt comparabile. Pentru fiecare
categorie se defineşte o densitate (masă specifică) ce va fi constantă
datorită omogenităţii corpurilor. Astfel masele elementare
corespunzătoare se pot înlocui în relaţiile (3.11) în funcţie de forma
corpului, rezultând:
M
- pentru linii materiale dm   l dl , unde l  reprezintă
L
densitatea liniară constantă, iar dl lungimea elementară.
Coordonatele centrului de masă pentru un astfel de corp devin prin

înlocuire în relaţiile (3.11), după simplificarea densităţii constante ce
iese în faţa semnului de integrare,
 x dl  xdl  xdl
l  ydl  zdl
xC    ; yC  ; zC 
( D) ( D) ( D) ( D) ( D)
(3.14)
 l dl
( D)
 dl
( D)
L L L
unde L reprezintă lungimea totală a corpului.
M
- pentru suprafeţe materiale dm   s dA , unde s  reprezintă
A
densitatea superficială constantă, iar dA aria elementară.
Făcând din nou înlocuirile şi simplificările corespunzătoare în

(3.11) se obţine,
 x dA  xdA  xdA
s  ydA  zdA
xC    ; yC  ; zC 
( D) ( D) ( D) ( D) ( D)
(3.15)
  s dA
( D)
 dA
( D)
A A A
unde A reprezintă aria totală a corpului.
M
- pentru volume materiale dm   dV , unde  reprezintă
V
densitatea volumică constantă, iar dV volumul elementar.

 x dV  xdV  xdV  ydV  zdV

Rezultă xC    ; yC  ; zC 
( D) ( D) ( D) ( D) ( D)
, (3.16)
( D)
  dV  dV
( D)
V V V
unde V este volumul total al corpului.
3.3. Centrul de masă al corpurilor

omogene complexe z
Un corp omogen complex este
compus din mai multe corpuri simple C1 C2
de densitate constantă (fig.3.3). 
Pentru a-i determina centrul de masă  r2
r1 Ci  C
el va fi împărţit convenabil în rC Cn
corpurile simple corespunzătoare, y
O   
fiecare având masa mi concentrată în ri rn G
centrul său de masă, ale cărui
x
coordonate xi, y i, zi au fost
determinate prin metodele prezentate
în capitolul 3.2.
Fig.3.3
În această situaţie, poziţia centrului de masă va fi determinată cu
ajutorul relaţiilor prezentate pentru cazul sistemelor de puncte
materiale
n
 n

 r m r m
i i i i
rC  i 1
n
 i 1
(3.17)
m
M
i
i 1
n n n
 xi mi  yi mi z m i i
respectiv xC  i 1
; yC  i 1
; zC  i 1
, (3.18)
M M M Fig.3.3
pentru coordonate.
La fel ca şi în cazul corpurilor omogene simple, corpurile compuse

se pot clasifica în linii materiale, suprafeţe materiale şi volume
materiale în funcţie de forma corpurilor din componenţa lor. Utilizând
aceleaşi relaţii pentru masele specifice respective şi făcând
înlocuirile şi simplificările corespunzătoare în relaţiile (3.18) se
obţin următoarele coordonate ale centrului de masă:
- pentru linii materiale,

n n n
x l i i yl i i z l i i
xC  i 1
; yC  i 1
; zC  i 1
, (3.19)
L L L
n
unde L   l i este lungimea totală a corpului.
i 1
- pentru suprafeţe materiale,

n n n
 xi Ai  yi Ai z A i i
xC  i 1
; yC  i 1
; zC  i 1
, (3.20)
A A A
n
unde A   Ai este aria totală a corpului.
i 1
- pentru volume materiale,

n n n
 xV i i  yV i i zV i i
xC  i 1
; yC  i 1
; zC  i 1
, (3.21)
V V V
n
unde V   Vi este volumul total al corpului.
i 1
3.4. Teoremele lui Pappus şi Guldin
Aceste teoreme oferă metode simple pentru determinarea ariei şi

respectiv volumului corpurilor de rotaţie.
Teorema întâi a lui Pappus-Guldin. Aria suprafeţei generate prin

rotirea unei curbe plane în jurul unei axe din planul curbei (dar pe
care nu o intersectează) este egală cu produsul dintre lungimea curbei
şi lungimea arcului de cerc descris de centrul de masă al curbei.
Expresia matematică a teoremei enunţate,
A    xC  L (3.22)
sau pentru o rotaţie completă,
A  2  x C  L . (3.23)
Teorema a doua a lui Pappus-Guldin. Volumul generat prin rotirea

unei suprafeţe plane în jurul unei axe din planul ei (dar care nu o

intersectează) este egal cu produsul dintre aria suprafeţei plane şi
lungimea arcului de cerc descris de centrul de masă al suprafeţei.
Forma matematică pentru a doua teoremă a lui Pappus-Guldin,
V    xC  A (3.24)
sau pentru o rotaţie completă,
V  2  x C  A (3.25)
3.5. Aplicaţii
3.5.1. Să se determine poziţia centrului de masă pentru un arc de cerc

de rază R şi unghi la centru de 2.(fig.3.4)
Rezolvare.
y Se alege un sistem de referinţă astfel
R încât axa Ox să fie situată pe direcţia
d bisectoarei unghiului la centru.
 dL 
O  O primă observaţie care se poate face
x
este că bisectoarea unghiului la centru,
adică axa Ox este axă de simetrie pentru
Fig.3.4 arcul de cerc, motiv pentru care, conform
proprietăţii 4 a centrelor de masă, acesta se
va găsi pe axa de simetrie (Ox), deci yC = 0.
Mai trebuie determinată abscisa xC a centrului de masă, pentru calculul
căreia se va utiliza prima relaţie din (3.14):
 x dl
( D)
xC 
L
Fig.3.6
în care lungimea arcului elementar dl  Rd , iar lungimea totală a
arcului L  2 R . Abscisa centrului de masă al elementului de linie
(neglijând infiniţii mici de ordin superior lui unu) este x  R cos .
Făcând înlocuirile în relaţia de mai sus, rezultă,
 R cos  Rd sin 


xC  R
2R  .
Observaţie.Unghiul  se înlocuieşte în radiani şi reprezintă

jumătate din valoarea unghiului la centru al arcului.

Spre exemplu, centrul de masă al unui arc egal cu jumătate din
lungimea unui cerc se determină, astfel

sin 2R
2
xC  R 
 
2 .
3.5.2. Să se determine poziţia centrului de masă al unei plăci de forma

unui sector de cerc, având raza R şi unghiul la centru 2.(fig.3.5)
Rezolvare.
y
Ca şi în cazul precedent al arcului
R
de cerc există o axă de simetrie pe
dA direcţia bisectoarei unghiului de la
O  x vârf, iar axa Ox a sistemului de
 referinţă se alege astfel încât să
coincidă cu axa de simetrie, deci yC =
u
0.
du
Conform primei relaţii din (3.15),
Fig.3.5 abscisa centrului de masă este:
 x dA
( D)
xC 
A
Elementul de arie necesar integrării se poate alege de forma unui

segment de inel circular, de rază u şi grosime du. În acest caz aria
elementară devine,
Fig.3.7
dA  2  u du .
Aria totală a sectorului de cerc este A   R .

2
Abscisa centrului de masă al elementului se poate scrie pe baza

sin 
xC  u
rezultatului de la aplicaţia 3.5.1. ca fiind  .
Făcând înlocuirile se obţine,
sin 
R
u 
2 u du
2 sin  2
R
2 sin 
2 
xC  0
 u du  R .
R 2
R 0 3 

Observaţie.Unghiul  se înlocuieşte în radiani şi reprezintă
jumătate din valoarea unghiului la centru al sectorului.
Spre exemplu, în cazul determinării centrului de masă al unui

semicerc rezultă

2 sin 2 4 R
xC  R 
3  3
2 .
3.5.3. Să se determine centrul de masă al unei semisfere de rază R.

(fig.3.6)
Rezolvare.
z
Se poate observa că şi semisfera dV
admite o axă de simetrie şi sistemul de
dz
referinţă va fi ales astfel încât axa Oz
R
să se afle pe direcţia axei de
simetrie. În acest caz se poate afirma
z
că xC=yC=0. O y
Pentru determinarea coordonatei zC x

a centrului de masă se va utiliza a
treia relaţie din (3.16) de forma, Fig.3.6
 z dV
( D)
zC 
V .
Se alege un element de volum şi anume o felie circulară de grosime

dz şi paralelă cu planul xOy. Raza feliei cilindrice va fi y  R 2  z 2 ,
deci volumul elementului este Fig.3.8
dV   y 2 dz    R 2  z 2  dz
,
1 2 R 3
iar volumul total al semisferei V  Vsfera  .
2 3
Centrul de masă al elementului de volum se află la cota z. Făcând

înlocuirile se obţine,

 z R  z 2 dz
R
2
3
zC  0
 R.
2 R 3
8
3
3.5.4. Să se determine coordonatele centrului de masă al plăcii din

figura 3.7, şi volumul corpului obţinut prin rotirea plăcii în jurul
axei Ox.
Rezolvare.
Se poate observa că placa este

A un corp complex format din suprafeţe
y
materiale, motiv pentru care se vor
utiliza primele două relaţii din
2
(3.20),
1
2a 3a n n
O
3 B  xiA i  yiA i
i 1 i 1
6a O1 x xC  ; yC 
A A
Se împarte placa în corpuri
simple pentru care se pot determina
Fig.3.7 coordonatele centrelor de masă, apoi
se recomandă organizarea rezultatelor
într-un tabel, astfel
Nr. xi yi Ai xi Ai yi Ai
corp
1 4a a 9a2 36a3 9a3
2 4a 4a 9 a2 27 a 3  9a3
a
6Fig.3.9  9a3
  4 2
3 6a 8a  2a2   12 a 3   16 a 3
3 3
În vederea completării tabelului se vor parcurge următoarele

etape:
- calculul coordonatelor centrului de masă al triunghiului OO1A

(notat cu 1)
Se ştie din geometria analitică faptul că coordonatele centrului

de masă al triunghiului se pot determina ca media aritmetică a
coordonatelor vârfurilor triunghiului, deci

x O  x O1  x A 0  6a  6a
x C1    4a
3 3 ;
y O  y O1  y A 0  0  3a
y C1   a
3 3 .
6a  3a
Aria triunghiului va fi: A1   9a 2 .
2
- calculul coordonatelor centrului de masă al sfertului de cerc

(notat cu 2)
După cum s-a văzut în aplicaţia 3.5.2 centrul de masă al unui

sector de cerc se află pe bisectoarea unghiului la centru la o distanţă
egală cu:

2 sin  2 sin 4a 2
4
O 1C 2  R  3a 
3  3  
4 ;
În tabel se vor trece coordonatele punctului C2 faţă de sistemul de

referinţă considerat, deci va fi nevoie să se proiecteze distanţa O1C2
pe axele sistemului. Astfel,
2 4a 2 2 4a
x C2  OO 1  O 1C 2  6a    6a 
2  2  ;
2 4a 2 2 4a
y C 2  O 1C 2   
2  2  .
9a 2 
Aria sectorului va fi: A2   3a  
1 2
.
4 4
- calculul coordonatelor centrului de masă al semicercului (notat

cu 3)
Se utilizează tot relaţia de la aplicaţia 3.5.2, deci

2 sin 8a
2
O 1C 3  2a 
3  3
2 .
Coordonatele lui C3 faţă de sistemul de referinţă vor fi atunci:

8a
x C3  6 a ; y C3 
3
.
A3    2a   2a 2 . Semnul minus se

1 2
Aria semicercului se scrie:
2
datorează faptului că semicercul a fost practic decupat din suprafaţa
formată din primele două corpuri.
După completarea tabelului se însumează ultimele trei coloane ale

acestuia şi se înlocuiesc rezultatele, rezultând
 27  
a 3  36   9  12 
 2 
xC   5,08 a
2 9 
a 9   2 
 4  ;
 16 
a39  9  
 3
yC   1,29 a
2 9 
a 9   2 
 4  .
Pentru determinarea volumului cerut se va utiliza a doua teoremă a

lui Pappus-Guldin adaptată situaţiei:
V  2  y C  A  2  1,29 a  9,78 a 2  79,23 a 3 .
STATICA SOLIDULUI RIGID
Echilibrul solidului rigid liber
Rigidul liber este un corp căruia nu i se impun restricţii

geometrice, poziţia lui în spaţiu depinzând exclusiv de sistemul de
forţe ce acţionează asupra lui. Aşadar, poziţia unui astfel de corp este
definită de şase grade de libertate: trei translaţii de-a lungul a trei
direcţii perpendiculare şi trei rotaţii în jurul aceloraşi direcţii.
Dacă asupra unui rigid liber acţionează un sistem de forţe

oarecare, condiţia ca acesta să fie în echilibru a fost dată în
capitolul “Torsor de reducere” şi anume torsorul de reducere al
sistemului de forţe să fie nul:

 
R  0 ; MO  0 . (4.1)
Proiectând condiţiile (4.1) pe axele unui reper cartezian se obţin

ecuaţiile scalare de echilibru ale rigidului liber:
n n
 Xi  0 ;  M xi 0 ;
i 1 i 1
n n
 Yi  0 ;  M yi 0 ;
i 1 i 1
n n
 Zi 0 ;  M zi 0 .
i 1 i 1 (4.2)
Dacă asupra rigidului acţionează sisteme particulare de forţe,

atunci unele dintre ecuaţiile (4.2) devin identităţi, fiind satisfăcute
prin natura sistemului de forţe. Astfel,
a) Cazul sistemului de forţe coplanare (presupunând că se alege

sistemul de axe astfel încât sistemul de forţe să fie cuprins în planul
xOy). Condiţiile de echilibru sunt:
n n n
 Xi 0 ;  Yi 0 ;  M zi 0
i 1 i 1 i 1 . (4.3)
b) Cazul sistemului de forţe paralele (presupunând că se alege

sistemul de axe astfel încât sistemul de forţe să fie paralel cu axa
Oz). Condiţiile de echilibru vor fi:
n n n
 Zi  0 ;  M xi  0 ;  M yi 0
i 1 i 1 i 1 . (4.4)
c) Cazul sistemului de forţe concurente. Condiţiile de echilibru

sunt:
n n n
 Xi  0 ;  Yi  0 ;  Zi 0
i 1 i 1 i 1 . (4.5)
d) Cazul sistemului de cupluri. Condiţiile de echilibru sunt:

n n n
 M xi  0 ;  M yi  0 ;  M zi 0
i 1 i 1 i 1 . (4.6)
Echilibrul solidului rigid supus la legături ideale (fără frecare)

Rigidul este supus la legături atunci când unul sau mai multe
puncte ale sale sunt obligate să păstreze contactul cu anumite
suprafeţe sau curbe date.
Studiul rigidului supus la legături se face pe baza axiomei

legăturilor conform căreia orice legătură se poate înlocui cu forţe
şi/sau momente (ce respectă efectul mecanic al legăturii) numite
reacţiuni, astfel încât sub acţiunea acestora şi a sistemului de forţe
exterioare, rigidul să poată fi considerat liber. Forţele exterioare
date se mai numesc şi forţe active, iar reacţiunile ce intervin pentru
înlocuirea legăturilor poartă numele de forţe pasive. Astfel condiţiile
de echilibru pe care trebuie să le îndeplinească uun rigid supus la
legături sunt:
   p
R a  R p  0 ; M aO  M O  0 . (4.7)
unde indicele “a” se referă la forţele active, iar “p” la forţele

pasive.
Dacă cele două ecuaţii vectoriale sunt proiectate pe axele unui

sistem de referinţă cartezian, se obţin şase ecuaţii scalare de
echilibru.
În cele ce urmează vor fi studiate cele mai des întâlnite în

practică legături ale unui rigid.
Legăturile mecanice ale rigidului
Existenţa unei legături mecanice implică consecinţe atât de natură

geometrică (un număr de grade de libertate mai redus decât ale
rigidului liber) cât şi fizică legat de efectul mecanic al reacţiunilor
cu care se înlocuieşte legătura.
Reazemul simplu
 Reazemul simplu anuleaza un singur grad

de libertate (deplasarea pe directia n-n,
normala la suprafata (S)).
 Pentru ca rigidul sa fie in echilibru,

fortele exterioare trebuie sa se reduca in
punctul de rezemare la o rezultanta unica
orientata dupa normala la suprafata de
rezemare.
Fig.4. 1

 Directia reactiunii fiind cunoscuta (normala la suprafata de
rezemare), se poate afirma ca rezemarea introduce o singura
necunoscuta in sistemul ecuatiilor scalare de echilibru si anume
modulul reactiunii normale.
reazem fix reazem mobil  Reprezentarea conventionala

n n
Exemple: scară rezemată de perete sau de
podea, laptop rezemat de birou, mâna
rezemată de masă, cărţi rezemate de
bibliotecă.
Fig.4.2
Articulaţia

y Fi n Articulatia este legatura
Ai  care obliga rigidul sa pastreze
Ra contactul permanent cu un punct
 fix din spatiu, ea permitand
RP Fig.4.2
Y0  rigidului fie o rotatie in jurul
Rn n unei axe fixe (articulatie
 x y
O cilindrica), fie o rotatie in
X0 x jurul unui punct fix
z 
Ra (articulatie sferica).
Articulaţia cilindrică
Contactul se realizeaza dupa

doua cercuri tangente interior intr-un punct oarecare. El este
asimilabil unei rezemari asadar reactiunea va fi dirijata pe
directia normalei comune a celor doua cercuri aflate in contact.
Articulatia se poate inlocui cu o forta de marime si directie

necunoscuta, aflata in planul perpendicular pe axa de rotatie, deci va
introduce in sistemul ecuatiilor scalare de echilibru doua necunoscute
si anume: modulul reactiunii si unghiul pe care il face directia ei cu
o directie dataFig.4.3
sau componentele ei X si Y pe doua directii
perpendiculare.
Articulatia cilindrica plana anuleaza doua grade de libertate ale

rigidului (doua translatii pe directii perpendiculare cuprinse in
planul normal la axa de rotatie) din cele trei posibile in plan.
Articulatia cilindrica in spatiu anuleaza cinci grade de mobilitate

(trei translatii si doua rotatii) corespunzator celor cinci reactiuni
cu care se inlocuieste (trei forte perpendiculare si doua momente).

Exemple: balamaua uşii, balamalele capacului de laptop, legătura dintre
scaunele rabatabile si ţeava de susţinere, articulaţia cotului,
genunchiului, etc.
Articulaţia sferică
Articulatia sferica poate fi

asimilata unei rezemari z 
Fi
intr-o infinitate de puncte 
situate pe o calota sferica. Ai RP
Fortele de legatura vor Z0 

forma un sistem de forte RP
concurente in centrul sferei
de contact. O Y0 y
X0
Acesta se va reduce in
punctul de concurenta la o x
rezultanta unica de modul si
directie necunoscute.
Exemple: articulaţia umărului, giroscopul, schimbătorul de viteze al

maşinii, joystick-ul, etc.
Încastrarea
Incastrarea este legatura prin care un corp este fixat rigid

intr-un alt corp fara a-i fi permisa nici un fel de deplasare (adica
ii suprima toate gradele de libertate).
Încastrarea plană
Daca sistemul fortelor

Fig.4.4 exterioare este
coplanar rezulta ca fortele de legatura vor
fi in acelasi plan trebuind sa compenseze o
rezultanta cu doua componente perpendiculare
in planul fortelor si un moment
perpendicular pe directia rezultantei.
Incastrarea plana va introduce trei

necunoscute scalare in sistemul ecuatiilor
de echilibru: doua componente XO si YO pe
doua directii ortogonale din planul fortelor
si un moment MO situat pe o directie
perpendiculara pe planul fortelor.

Încastrarea spaţială
Daca asupra corpului actioneaza un

sistem de forte exterioare oarecare
acesta poate fi echilibrat numai prin
introducerea unui torsor al fortelor
de legatura format din rezultanta cu
trei componente pe trei directii
perpendiculare (XO, YO, ZO) si moment
rezultant, de asemenea avand trei
componente ortogonale (MOx, MOy, MOz).
Incastrarea spatiala introduce in sistemul ecuatiilor de echilibru

sase necunoscute scalare.
Exemple: fixarea balustrade de podea, fixarea stâlpilor de înaltă

tensiune în sol, fixarea balcoanelor de clădiri, cui bătut în perete.
Legătura cu fir sau cu bară rigidă
Punctul de prindere A se va deplasa pe o

suprafata sferica de raza OA, cu posibilitatea
de a intra in interiorul sferei, dar fara a
putea iesi spre exterior.
Legatura este echivalenta cu o rezemare

unilaterala pe o suprafata sferica.
Legatura poate fi inlocuita cu o forta normala

la suprafata sferica, adica pe directia razei ce
coincide cu directia firului, forta numita
tensiune sau efort in fir. Sensul va fi catre centrul sferei.
Legatura cu fir va introduce o singura necunoscuta in sistemul
ecuatiilor de echilibru si anume modulul tensiunii in fir.
In cazul in care firul este inlocuit cu o bara, rezemarea pe suprafata
sferica este bilaterala (punctul A nu poate nici intra in interiorul
sferei, nici iesi in exteriorul acesteia).
Sensul tensiunii sau efortului depinde de modul de solicitare al barei
(intindere sau compresiune).
Legatura introduce tot o singura necunoscuta in sistemul ecuatiilor de
echilibru.
Exemple: pendul, suspendarea unei greutăţi de o macara, remorcarea unui
vehicul, prinderea unui candelabru, etc.
Cazurile de echilibru ale rigidului
După cum se ştie un rigid liber în spaţiu are şase grade de

libertate, iar în plan trei grade de libertate. Numărul acestora este

redus prin introducerea legăturilor mecanice corespunzător cu numărul
reacţiunilor introduse de acestea în sistemul ecuaţiilor de echilibru.
Fie “n” numărul necunoscutelor din sistemul ecuaţiilor de echilibru,
“m” numărul ecuaţiilor de echilibru.
Se mai impune următoarea observaţie: necunoscutele din sistemul
ecuaţiilor scalare de echilibru sunt reacţiunile introduse de legături.
Pe baza acestor consideraţii se pot distinge următoarele cazuri de
echilibru:
a) m = n - echilibru static determinat;
b) m > n - echilibru static determinat condiţionat (echilibrul nu
se realizează decât prin impunerea unor condiţii suplimentare poziţiilor
de echilibru);
c) m < n - echilibru static nedeterminat.
Dacă se notează cu “w” numărul gradelor de mobilitate şi ştiind că
acesta este w  6  n în spaţiu, respectiv w  3  n în plan, se poate face
o clasificare a cazurilor de echilibru şi în funcţie de gradul de
mobilitate astfel:
- w = 0 - echilibru static determinat;
- w > 0 - echilibru static determinat condiţionat;
- w < 0 - echilibru static nedeterminat.
Aplicaţii

1. Fie o bară cotită având Q 2P
q
dimensiunile din figura 4.7, B a
articulată în A şi rezemată în C, C
acţionată de o forţă concentrată egală 2a
cu 2P N şi de un sistem de forţe NC
distribuite uniform, cu valoarea
4a
YA
P 2P
forţei elementare q  N  m . Să se
a
XA a
determine valoarea reacţiunilor din
A
legături.
Rezolvare.
Se înlocuiesc legăturile cu Fig.4.7
reacţiunile corespunzătoare, adică articulaţia din A cu două forţe
perpendiculare XA şi YA, iar reazemul din C cu o forţă normală la
suprafaţa de rezemare NC.
De asemenea, sistemul de forţe distribuite uniform se va înlocui
cu o forţă concentrată
P
Q  q  BC   2a  2 P ,
a
situată la jumătatea distanţei BC.
Fig.4.7
Întrucât sistemul de forţe în discuţie este un sistem de forţe
coplanare, condiţiile scalare de echilibru se scriu:
n
X
i 1
i  0 ; X A  2 P  0  X A  2 P,
Y
i 1
i  0 ;YA  Q  N C  0 ,
n
Q
M
i 1
A  0 ; N C  2a  Q  a  0  N C 
2
 P,
Înlocuind în a doua relaţie se obţine YA  Q  N C  2 P  P  P .
2. Se consideră placa de greutate 2P N ca în figura 4.8, articulată în A

şi suspendată cu un fir în B. Asupra ei mai acţionează o forţă egală cu
3P N şi un moment Pa N.m.
Să se determine Pa
YA
coordonatele centrului de
6a
masă al plăcii şi S x
XA B
reacţiunile din legături.
A E 3P
1 C
Rezolvare. 2
3a
3
Pentru a determina 2a
centrul de masă se împarte 2P
y
D O
placa în suprafeţe simple
după cum urmează: Fig.4.8
1.triunghiul ABD, 2.
pătratul CDEO, 3.un sfert de cerc care se decupează.
Coorodonatele centrului de masă al triunghiului sunt:

0  6a  6a
x C1   4a
3
0  0  3a
y C1  a
3
Pentru pătrat coordonatele se află la jumătatea laturii sale, dar
faţă de originea A a sistemului de Fig.4.8
axe ele se scriu
x C2  6a  a  7a ; y C2  3a  a  2a
.
În cazul sfertului de cerc, centrul de masă se află pe bisectoarea
unghiului la centru la o distanţă egală cu

2 sin 4 4a 2 4 8a 2
OC 3  2a    
3  3 2  3
4 .
Proiectând această distanţă pe axele sistemului de referinţă şi
exprimând coordonatele faţă de aceste axe se obţin următoarele relaţii:

8a 2 2 8a
x C3  6a  2a    8a   7,15a
3 2 3 ;
8a 2 2 8a
y C3  3a    3a   2,15a
3 2 3 .
Se organizează datele într-un tabel, astfel
Nr. xi yi Ai xiAi yiAi

corp
1 4a a 9a2 36a3 9a3
2 7a 2a 4a2 28a3 8a3
3 7,15a 2,15a -a2 -22,45a3 -6,75a3
Făcând sume pe ultimele trei coloane şi înlocuind în formulele

cunoscute din cap.3,
n
 xiA i a 3  36  28  22,45
i 1
xC    3,23a
n
a 2  9  4  
Ai
i 1 ;
n
 yiA i a 3  9  8  6,75
i 1
yC    0,79a
n
a 2  9  4  
Ai
i 1 .
Se înlocuieşte articulaţia din A cu două forţe perpendiculare XA şi

YA şi legătura cu fir cu tensiunea T. Se scriu ecuaţiile de echilibru
pentru sistemul de forţe coplanare, rezultând
n
 Xi  0 ; X A  3P  0  X A  3P
i 1 ;
n
 Yi  0 ; YA  2 P  T  0
i 1 ;
n
10,46
 MA  0 ; Pa  2 P  3,23a  T  8a  3P  a  0  T 
8
P  1,3P
i 1 ;
YA  2 P  T  0,7 P .

STATICA SISTEMELOR DE RIGIDE
Definiţie. Un sistem de corpuri este un ansamblu de corpuri legate

între ele prin legături mecanice (interioare) şi cu spaţiul exterior fix
prin legături mecanice exterioare.
Clasificarea sistemelor de corpuri
Din punct de vedere mecanic, sistemele de corpuri pot fi:

- sisteme rigide (structuri) - sisteme cu configuraţie
nedeformabilă;
- sisteme mobile (mecanisme) - sisteme cu configuraţie
deformabilă.
Sistemele rigide (structurile) sunt acele sisteme de corpuri
pentru care legăturile mecanice, atât interioare cât şi exterioare
anulează toate gradele de mobilitate. Ele au rolul fie de a transfera
forţe, fie de a rezista solicitărilor exterioare impuse. În funcţie de
raportul în care se află numărul ecuaţiilor scalare de echilibru şi
numărul necunoscutelor (reacţiuni), structurile pot fi static
determinate sau static nedeterminate.
Sistemele mobile (mecanismele) sunt acele sisteme de corpuri
pentru care legăturile exterioare şi interioare permit corpurilor
componente unele grade de mobilitate. Aceste sisteme au rolul de a
transmite unele mişcări sau de a amplifica forţe sau momente, motiv
pentru care se mai numesc şi dispozitive. În cazul acestor sisteme,
echilibrul este de obicei static determinat condiţionat pentru
realizarea echilibrului fiind necesară găsirea unei condiţii între
forţele active şi poziţia de echilibru.
După cum legăturile mecanice care intervin într-un sistem de
corpuri sunt exterioare şi interioare, forţele ce acţionează asupra
sistemului se împart astfel:
- forţe exterioare - exprimă interacţiunea sistemului cu spaţiul
exterior şi pot fi
- active (date);
- pasive (de legătură);
- forţe interioare - reprezintă interacţiunea dintre corpurile
aparţinând aceluiaşi sistem. Ele respectă unul din principiile
fundamentale ale Mecanicii, principiul acţiunii şi reacţiunii, adică
sunt două câte două egale şi direct opuse.

Teoreme necesare studiului echilibrului sistemelor de rigide
Teorema solidificării
Conditiile de echilibru pentru un rigid sunt valabile si pentru un
sistem de corpuri, ca si cand sistemul de corpuri ar deveni rigid
nedeformabil, pastrandu-si legaturile exterioare initiale, iar cele
interioare fiind considerate solidificate.
 Avantaj: numar mic de ecuatii ( 6 in spatiu, 3 in plan)
 Dezavantaje: -in multe cazuri numarul necunoscutelor ca reactiuni
plus parametrii care determina pozitia de echilibru a sistemului
depaseste numarul ecuatiilor
-nu se pot determina reactiunile din legaturile interioare
Teorema echilibrului părţilor

Daca un sistem de corpuri este in echilibru sub actiunea fortelor
exterioare date si de legatura, atunci si parti constituente ale
acestui sistem vor fi in echilibru sub actiunea fortelor aferente lor.
 Avantaje: se pot determina atat reactiunile din legaturile
exterioare si interioare cat si, in cazul mecanismelor,
parametrii geometrici ce definesc pozitia de echilibru.
 Dezavantaje: lucrul cu sisteme de multe ecuatii si necunoscute
GRINZI CU ZĂBRELE
Definitie. Grinda cu zabrele reprezinta un sistem de corpuri
nedeformabil (structura) format din bare articulate intre ele la
extremitati.
Articulatiile ce fac parte din ansamblul grinzii cu zabrele poarta
numele de noduri.
Elementul constitutiv de baza al grinzilor cu zabrele este triunghiul.
Conditia ca grinda sa fie formata din triunghiuri este suficienta
pentru a asigura rigiditatea sistemului dar nu este necesara.
Exemple: structuri metalice ale podurilor, ale stâlpilor de înaltă
tensiune, serelor, acoperişurilor, turnul Eiffel, etc.
Ipoteze simplificatoare utilizate la calculul grinzilor cu zăbrele
 a) barele sunt drepte si rigide, iar dimensiunile sectiunii
transversale sunt neglijabile comparativ cu lungimea lor;
 b) barele sunt legate la
extremitati prin articulatii ideale
(fara frecare);
 c) fortele exterioare se
considera aplicate in noduri si sunt
coplanare cu grinda (in cazul
grinzilor plane);
 d) greutatea barelor este
neglijabila in raport cu marimea

fortelor exterioare.
Ca o consecinta a acestor ipoteze simplificatoare, o bara izolata
din sistem, fara a fi incarcata pe lungimea ei, se afla in
echilibru doar daca fortele din noduri sunt egale, de sens opus
si au directia barei.
Etapele calculului grinzilor cu zăbrele
1. Stabilirea gradului de mobilitate şi de determinare al grinzii.

În primul rând se verifică dacă gradul de mobilitate este nul,
condiţie esenţială ca sistemul considerat să fie o structură. Apoi
pentru a vedea dacă sistemul este static determinat se utilizează
următoarele relaţii:
2n  b  e pentru grinzile plane,
respectiv 3n  b  e pentru grinzile spaţiale,
unde “n” reprezintă numărul de noduri, “b”- numărul de bare, “e” -
numărul de reacţiuni din legăturile exterioare. În general, e = 3 în
cazul grinzilor plane şi e = 6 în cazul grinzilor spaţiale.
2. Determinarea reacţiunilor din legăturile exterioare.
Se aplică teorema solidificării considerând grinda ca un singur
rigid, acţionat de forţele exterioare date şi de cele din legăturile
exterioare. Se scriu ecuaţiile de echilibru aferente şi prin rezolvarea
lor se află reacţiunile din legăturile exterioare.
3. Determinarea eforturilor în bare.
Pentru determinarea eforurilor din bare se pot utiliza mai multe
metode şi anume:
- analitice care sunt: - metoda izolării nodurilor;
- metoda secţiunilor (Ritter);
- grafice care pot fi: - metoda planului Cremona;
- metoda Culmann.
Metoda izolării nodurilor

Grinda cu zăbrele este considerată ca un sistem de puncte materiale
(noduri) legate între ele prin bare. În conformitate cu teorema
echilibrului părţilor, dacă întregul sistem este în echilibru, atunci
fiecare parte a sa (spre exemplu un nod) va fi în echilibru sub
acţiunea forţelor care-i revin.
În cazul unei grinzi plane, forţele care acţionează într-un nod
izolat formează un sistem de forţe coplanare şi concurente, iar în cazul
grinzii spaţiale rezultă un sistem de forţe concurente. Oricum, condiţia
de echilibru este ca rezultanta unică la care se reduce sistemul de
forţe particular să fie nulă. Aplicând condiţiile de echilibru pentru n-
1 noduri se obţin suficiente ecuaţii pentru a determina eforturile din
bare.

Observaţii.
a) Se consideră că eforturile din bare ies din noduri şi au
direcţia barei, deci se face ipoteza că barele sunt solicitate la
întindere. Din acest motiv, eforturile care se obţin din calcul cu
valori pozitive sunt eforturi la întindere, în timp ce eforturile care
rezultă cu valori negative vor fi eforturi la compresiune.
D
5
P P
C C
4
3
2
600
0 600
60 XA
A B A B
1
YA NB
Fig.5.3 Fig.5.4
b) Se izolează succesiv fiecare nod, pornind şi apoi continuând cu

nodurile care introduc în calcule cel mult două necunoscute
(eforturi în bare) în cazul grinzilor plane, respectiv trei
necunoscute în cazul celor spaţiale.
c) Se aplică principiul acţiunii şi reacţiunii pentru eforturile
cunoscute deja şi se introduc în nodurile următoare.
Pentru o mai bună înţelegere, metoda se va aplica practic pentru grinda
cu zăbrele din figura 5.3, în care AB = AC = BC = a.
Se vor parcurge etapele necesare studiului oricărei grinzi cu
zăbrele. În primul rând se poate observa că grinda este formată din
triunghiuri deci este într-adevăr o structură. Pentru verificarea
gradului de determinare se va utiliza
2 n  b  eFig.5.3
 24  5 3 Fig.5.4
Relaţia se verifică deci grinda este static determinată.
Pentru etapa următoare grinda se solidifică (fig.5.4) şi se
introduc două reacţiuni perpendiculare în articulaţia A (XA, YA) şi o
reacţiune normală în reazemul din B (NB).
Se scriu ecuaţiile de echilibru pentru sistemul de forţe
coplanare:

X
i 1
i  0; X A  0 ; Fig.5.5
n
 Yi  0 ;  YA  P  N B  0
i 1 ;
n
 MA  0 ; P  2a  N B  a  0  N B  2 P
i 1 ;
YA  N B  P  P .
S2 S5
D
C 300 0
30
600 S1 600 600 S5
A 300
S2 S3 S4 P
YA
Fig.5.5
Se izolează n - 1, adică trei noduri, (fig.5.5) se introduc

forţele şi eforturile respective şi se scriu ecuaţiile de echilibru
pentru fiecare nod în parte.
Pentru nodul A ecuaţiile sunt:
n
1
 X i  0 ; S1  S 2  2  0
i 1 ;
n
3 Fig.5.5
Y
i 1
i  0; S 2 
2
P0.
3 2 3
Se obţine S1   P (efort de compresiune) şi S 2  P (efort de
3 3
întindere).
Pentru nodul C ecuaţiile sunt:
n
3 1 1
 Xi  0 ; S5
2
 S2   S3  0
2 2
i 1 ;
n
1 3 3
 Yi  0 ; S5 
2
 S2
2
 S3
2
0
i 1 .
3
Se obţine S 3   P (compresiune) şi S 5  P (întindere).
3
Pentru nodul D ecuaţiile sunt:

n
3 1
X i 1
i  0; S 5
2
 S4   0 ;
2
n
3 1
Y i 1
i  0; P  S 4
2
 S5   0 .
2
Se obţine S 4  P 3 (compresiune) din prima ecuaţie, iar a doua se
utilizează pentru verificarea rezultatelor
3 P
PP 3
 0
2 2 .
Dezavantajul metodei constă în faptul că o greşeală cât de mică pe
parcursul rezolvării este depistată abia în final şi toate calculele
trebuie reluate.
Metoda secţiunilor (Ritter)
Uneori în practică prezintă interes numai eforturile din anumite

bare, iar metoda izolării nodurilor determină toate eforturile. În
aceste cazuri se aplică metoda secţiunilor care permite determinarea
eforturilor doar în anumite bare. Ea se bazează tot pe metoda
echilibrului părţilor dar grinda este secţionată numai în două părţi
distincte, fiecare aflându-se în echilibru sub acţiunea forţelor
aferente. Secţiunea nu trebuie să traverseze mai mult de trei bare în
cazul grinzilor din plan, respectiv şase bare în cazul grinzilor din
spaţiu, bare care nu trebuie să fie toate paralele sau toate concurente
într-un punct care nu este nod.
Spre exemplificare se consideră grinda din fig.5.6, unde
AB=BC=BD=DE=DF=CE=a.
2P 2P
1 4 8 8
A XA B D F S4 D F
2 3 7 S5 7
YA 5 NF a
9 9 NF
P 6 S6
a C a E a E
Fig.5.6

Se parcurg etapele de rezolvare ale grinzii cu zăbrele. Astfel se
poate constata că grinda este formată din triunghiuri deci este o
structură. Se verifică gradul de determinare:
26  9  3
Se consideră grinda solidificată, se înlocuiesc legăturile cu
reacţiunile corespunzătoare şi se scriu ecuaţiile de echilibru pentru
determinarea reacţiunilor.
n
 Xi  0 ; XA  P  0  XA  P
i 1 ,
n
 Yi  0 ; YA  2 P  N F  0
i 1 ,
n
5
 MA  0 ; N F  3a  aP  2 P  2a  0  N F  P
3 ,
i 1
5 P
YA  2 P  P 
3 3.
Se secţionează grinda în două părţi distincte, secţiunea trecând
prin barele 4,5 şi 6. Se alege spre exemplu partea dreaptă (fig.5.7)
care trebuie să fie în echilibru sub acţiunea forţelor care îi revin.
Ecuaţiile de echilibru vor fi:
n
2
 Xi  0 ; S 4  S5
2
 S6  0
i 1 ;
n
2
 Yi  0 ; N F  2 P  S5
2
0
i 1 ;
n
 MD  0 ; N F  a  S6  a  0
i 1 .
După rezolvarea sistemului de ecuaţii se obţine:
P 2 P 2 5P
S4   ; S5  ;S6  
3 3 3 .
Aplicaţii
1. Se consideră sistemul de corpuri din figura 5.7. Să se determine

reacţiunile din legăturile exterioare şi interioare.

3a P
P
B 450 C q max 
a
P
4a q
a
q
6a
D
A
6a
Fig.5.8
Rezolvare.
Se va utiliza teorema echilibrului părţilor, adică se va
descompune sistemul în cele trei corpuri componente, se înlocuiesc
legăturile cu reacţiunile corespunzătoare, respectându-se principiul
acţiunii şi reacţiunii pentru legăturile interioare (fig.5.9). Se scriu
apoi ecuaţiile de echilibru pentru fiecare corp. Astfel:
- pentru bara AB
Cele două forţe distribuite uniform se înlocuiesc cu forţele
concentrate Q1 şi Q2 plasate ca în figură şi egale cu:
P P
Q 1  q  2a   2a  2 P ; Q 2  q  4a   4a  4 P
a a .
Ecuaţiile de echilibru sunt:
Fig.5.8
n
 Xi  0 ; X A  Q1  Q 2  X B  0  X A  X B  2 P
i 1 ;
n
 Yi  0 ; YA  YB  0
i0 ;
n
 MA  0 ; Q 1  a  Q 2  4a  X B  6a  0  X B  6a  2 P  a  4 P  4a  0
i 1 .
- pentru bara BC
n
2 2
 Xi  0 ; XC 
2
P  X B  0  XC  X B 
2 ;
P
i 1

n
2 2
 Yi  0 ; YC  YB 
2
P  0  YC  YB 
2 ;
P
i0
n
2
 MB  0 ; YC  6a 
2
P  3a  0
i 1 .
YB P YC
B XB XB B 450 C XC C
XC a YC Q
2a
4
Q2 YB
Q1 Q3
MD
a a XD
A
XA D
YA YD
Fig.5.9
- pentru bara CD
Se înlocuiesc cele două forţe distribuite cu rezultantele
corespunzătoare Q3 şi Q4 aşezate ca în figură, modulele lor fiind însă
egale:
q  3a P 3a 3P
Q3  Q4    
2 a 2 2 .
Ecuaţiile de echilibru sunt:
n
 Xi  0 ; X D  Q3  Q4  XC  0  XD  XC  0
i 1 ;
n
 Yi  0 ; YD  YC  0
i0 ;
n
 MD  0 ; M D  Q 3  a  Q 4  5a Fig.5.9
 X C  6a  0 
i 1
3P 3p
 M D  X C  6a  5a  a .
2 2
Rezolvând sistemul de ecuaţii se obţin cele nouă necunoscute
reacţiuni,
P 7P
XA   ; XB  ;
3 3

5 2
YA  P  0,59P ; YB  0,59P ;
12
7 2
X C    P  3,04P ; X D  3,04P ;

 3 2 
2
YC  P  0,11P ; YD  0,11P ;
12
 
M D  20  3 2 Pa  24,24Pa .
STATICA RIGIDULUI SI A SISTEMELOR DE RIGIDE SUPUSE LA

LEGATURI CU FRECARE
Frecarea de alunecare
Oricât de bine ar fi prelucrate suprafetele de contact dintre doua

corpuri, ele vor prezenta unele neregularitati, chiar invizibile cu
ochiul liber, dar care sub actiunea fortelor exterioare se întrepatrund
opunând rezistenta la o eventuala tendinta de miscare. În mod practic
acest lucru poate fi intuit din analiza comportarii unui corp pe un
plan înclinat. Se poate observa ca este posibil ca rigidul sa ramâna în
repaus sub actiunea greutatii ca forta exterioara, fapt care ar fi

irealizabil daca nu ar exista în zona de contact o forta tangentiala T
care sa se opuna tendintei de miscare. Cât timp corpul nu se deplaseaza,
aceasta forta poarta numele de forta de aderenta,iar în momentul în care
corpul începe sa alunece se va numi forta de frecare.
În cele ce urmeaza studiul se va axa numai pe fenomenele legate de
frecarea uscata, întâlnita în mecanica newtoniana. Legile frecarii
uscate au fost stabilite de catre Coulomb si sunt urmatoarele:
1. Forta de frecare nu depinde de marimea suprafetelor în contact;
2. Forta de frecare este direct proportionala cu marimea reactiunii
normale dintre suprafetele în contact;
3. Forta de frecare nu depinde de viteza de alunecare (pentru
valori mici ale vitezelor de alunecare).

T

N Aderentă
Tmax
Td

 F
T
T=F
 F
G
Frecare dinamică
Fig.6.1 Fig.6.2
Pen
tru
a putea vedea felul cum variaza forta tangentiala datorata frecarii în
functie de marimea fortelor exterioare aplicate, se considera un corp de
greutate G asezat pe un plan orizontal si actionat de forta variabila în
modul, F (fig.6.1). Se determina cu ajutorul unui dispozitiv numit
tribometru valoarea fortei tangentiale T în functie de F, obtinându-se
graficul din fig.6.2. Analizând graficul se pot evidentia urmatoarele
domenii:
- domeniul de Fig.6.1 Fig.6.2cu cresterea
aderenta pe care se constata ca odata
fortei F are loc o crestere proportionala a fortei tangentiale T (de
aderenta), atâta timp cât corpul se afla în repaus;
- domeniul de frecare statica (limita echilibrului) apare în
momentul în care forta de aderenta atinge valoarea sa maxima, numita
forta de frecare:
T  Tmax   N , (6.1)
unde  este coeficientul de frecare de alunecare, (depinde de
materialul suprafetelor aflate în contact), iar corpul începe sa se puna
în miscare;
- domeniul frecarii dinamice care debuteaza cu o scadere destul de
accentuata pentru început a fortei T datorita efectelor produse la
ciocnirea neregularitatilor suprafetelor în miscare, dupa care forta de
frecare dinamica îsi pastreaza relatia de proportionalitate cu reactiunea
normala, sub forma Td   d N , unde  este coeficientul de frecare
d
dinamica.
Daca se pune problema studiului echilibrului unui rigid sau sistem
de rigide supus la legaturi cu frecare, principiul de abordare va fi
identic cu cel folosit în cazurile legaturilor ideale (fara frecare) cu
deosebirea ca pe lânga fortele de reactiune cunoscute vor fi introduse

forte sau momente de frecare (dupa caz) care la rândul lor trebuie sa
respecte inegalitati rezultate în virtutea legilor lui Coulomb. De
obicei însa se studiaza cazurile la limita echilibrului când fortele,
respectiv momentele datorate frecarilor ating valorile maxime
(inegalitatile devin egalitati), simplificându-se astfel rezolvarea
sistemului ecuatiilor de echilibru. Apoi se pot evidentia în functie de
aceste valori, intervalele de variatie ale fortelor exterioare ce
permit încadrarea în diferitele domenii de frecare.
Frecarea de rostogolire
Se manifesta prin aparitia unui cuplu de frecare ce se opune in
anumite limite tendintei de rostogolire a corpului in jurul unei
drepte din planul tangent, fata de punctul teoretic de rezemare.
Este foarte des intalnita in practica la toate corpurile care se
rostogolesc, in special roti de autovehicule sau role si bile aflate
in constructia rulmentilor

F 
O O O F
r  r   a
G G r G R
A T
A A
 p
T R
  
N N s N
Fig.6.3 Fig.6.4
Calculând suma de momente în punctul de contact A, considerând roata în
echilibru rezulta,
 MA  0 ; F r  0 (6.2)
Se poate constata însa ca r  0 , iar F  0 (roata poate ramâne în
repaus daca F nu depaseste anumite limite) deci echilibrul nu se poate
realiza.
Aceasta neconcordanta a aparut datorita faptului ca roata a fost
Fig.6.3 Fig.6.4 Fig.6.5
privita ca un rigid nedeformabil, iar contactul dintre ea si suprafata
orizontala a fost considerat punctiform. În realitate roata este un
rigid deformabil, contactul cu un alt corp care de asemenea poate fi
deformabil, realizându-se dupa o mica suprafata numita pata de contact.
În fiecare punct al suprafetei de contact va aparea câte o
reactiune normala, rezultând un sistem de forte distribuit simetric fata
de centrul rotii, în cazul în care roata nu are tendinta de rostogolire


(F = 0) (fig.6.4). În cazul aparitiei unei forte orizontale F , aceasta
se va compune cu greutatea, determinând rezultanta fortelor active:
  
Ra  F  G , (6.3)
Pentru realizarea echilibrului este necesar ca rezultanta fortelor
pasive (din legaturi sa fie egala si de sens contrar cu rezultanta
fortelor active (suma lor sa fie nula). Deci
   
R p  N  T  R a . (6.4)
Aceasta va duce la distribuirea asimetrica a reactiunilor normale,
rezultanta lor N deplasându-se fata de punctul teoretic de contact,
catre sensul de înaintare al rotii, cu o anumita distanta a carei
valoare maxima s-a notat cu s si este numita coeficient de frecare la
rostogolire (fig.6.5). Daca reducerea sistemului de forte distribuite
normale se face în punctul teoretic de contact A, atunci conform
teoriei legate de schimbarea polului de reducere al unei forte, trebuie
introdus un cuplu care se opune rostogolirii, numit moment de frecare
la rostogolire, a carui valoare la limita echilibrului va fi:
Mr  sN . (6.5)
Având în vedere faptul ca rotile unui autovehicul pot fi în functie
de rolul lor roti motoare sau roti trase si nenumaratele lor
posibilitati de miscare se impune studiul cazurilor de echilibru pentru
fiecare din aceste situatii.
Cazurile de echilibru ale unei roti trase

Fie o roata de raza r si greutate G,
trasa cu o forta F pe o suprafata orizontala
 (fig.6.6).
O F Se introduc reactiunile ce apar la
r  contactul cu planul orizontal, reactiunea
G  normala N, forta de aderenta T si momentul de
A M r frecare la rostogolire Mr.
 Ecuatiile de echilibru ale rotii se
T 
N scriu:
 X i  0; F  T  0 T  F ;
Fig.6.6
 Y  0; N  G  0  N  G ;
i (6.6)
 M  0; F  r  M  0 M  F  r .
A r r
De retinut ca valoarea maxima a fortei de aderenta este

Tmax   N   G , iar a momentului de frecare la rostogolire M r max  s N  sG
, valabile la limita echilibrului.
În functie de valorile relative ale coeficientilor  si s/r se pot
întâlni urmatoarele cazuri de echilibru:
Fig.6.6
a) Roata este în repaus. În acest caz trebuie îndeplinite
s
conditiile T  Tmax si M r  M r max din care rezulta F   G si F  G . Scriind
r
aceste conditii într-o singura relatie rezulta conditia:
 s 
F  min  G , G  (6.7)
 r 
b) Roata începe sa se rostogoleasca fara sa alunece. Conditia
T  Tmax ramâne valabila si în plus M r  M r max . Acestea devin F   G si
s
F  G , care dau conditia finala:
r
s s
G  F  G    . (6.8)
r r
c) Roata începe sa alunece fara sa se rostogoleasca. Fiind atinsa
limita de aderenta se scrie T  Tmax , în schimb M r  M r max . De aici rezulta
s
F   G , precum si F  G . Reunind cele doua conditii se poate scrie:
r
s s
G  F  G    . (6.9)
r r
Cazurile de echilibru ale rotii motoare
Fie o roata de raza r, greutate G,
actionata de un moment motor Mm. Datorita
interventiei momentului motor, forta F va 
 Mm
avea sens contrar fata de cazul anterior si F O
la fel si forta tangentiala T, care se opune r 
momentului motor (fig.6.7). G 

T A Mr
Ecuatiile de echilibru în acest caz vor
fi: 
 Xi  0 ; F  T  0  T  F; N
 Yi  0 ; N  G  0  N  G ; (6.10)
Fig.6.7
 MA  0 ; F r  Mr  Mm  0 
 Mm  F r  Mr .
Valoarea maxima a momentului motor este:
 s 
M m max  F  r  M r max  F  r  s  G  r  F  G
 r ,
valoare numita si moment de stabilitate.
În functie de valorile relative ale coeficientilor  si s/r pot
aparea urmatoarele cazuri de echilibru:
Fig.6.7

a) Roata este în repaus. Sunt îndeplinite conditiile T  Tmax si
 s 
M m  M m max , din care rezulta F   G si M m  r  F  G  . În acest caz roata
 r 
nu patineaza si nici nu se rostogoleste.
b) Roata începe sa se rostogoleasca fara sa patineze. Ramâne
valabila relatia T  Tmax , iar M m  M m max (este învinsa rezistenta la
 s 
rostogolire), de unde rezulta F   G si M m  r  F  G  .
 r 
c) Roata se rostogoleste si începe sa patineze. Au loc relatiile
T  Tmax ceea ce implica F   G , iar valoarea momentului motor la care
 s
începe patinarea, numita moment de aderenta va fi M ad  r    G .
 r
d) Roata patineaza fara sa se rostogoleasca. În conditii de aderenta
scazuta (de exemplu pe gheata) este posibila patinarea pe loc a rotii.
Fenomenul mentionat limiteaza valoarea fortei tangentiale astfel încât o
crestere a momentului motor peste valoarea M m pat   r G nu duce decât la
accelerarea rotatiei rotii, fara ca aceasta sa înceapa a se rostogoli.
Frecarea în lagarul radial
y x Un lagar este radial daca

 rezultanta fortelor exterioare care
Mm 
T actioneaza asupra arborelui
O 
r (fusului) are directie radiala. El
 Mr
este format dintr-un arbore care se
P
B  poate roti sub actiunea unui moment
N motor Mm într-un alezaj de diametru
A
putin mai mare (studiul se va
concentra asupra lagarului radial cu
Fig.6.8 joc în care apare frecare uscata),
(fig.6.8).
Daca Mm ar fi nul, atunci punctul teoretic de contact ar fi A, pe
directia rezultantei fortelor exterioare P.
Daca însa asupra arborelui actioneaza un moment motor diferit de
zero, atunci arborele se comporta în lagar asemanator unei roti motoare
pe un plan înclinat, cu tendinta de urcare. Punctul teoretic de contact
va fi în acest caz în B. Prin analogie cu roata motoare, în punctul B se
introduc urmatoarele reactiuni: o reactiune normala N, forta de frecare
T, opusa momentului motor si momentul de frecare la rostogolire Mr. Sub
Fig.6.8
actiunea momentului motor, se considera ca arborele se roteste astfel

încât unghiul dintre razele corespunzatoare punctelor A si B, ia o
valoare . Se scriu ecuatiile de echilibru ale arborelui,
 X i  0 ; T  P sin   0  T  P sin  ; (6.11)
 Yi  0 ; N  P cos   0  N  P cos  ; (6.12)
 M B  0 ; M r  r P sin   M m  0  M m  M r  r P sin  .
(6.13)
La aceste ecuatii se adauga conditiile la limita echilibrului
pentru forta de frecare si momentul de frecare la rostogolire:
T  N; (6.14)
si Mr  sN . (6.15)
Înlocuind relatiile (6.11) si (6.12) în (6.14) se obtine
P sin    P cos   tg   . (6.16)
Exprimând sinusul si cosinusul în functie de tangenta, se scrie
tg 
sin   
1  tg 
2
1 2
; (6.17)
1 1
cos  
1  tg 
2
1  2
. (6.18)
Facând înlocuirile în relatia (6.13) se obtine,
s 
rP  
sP r P r 
M m  s P cos   r P sin    
1 2 1 2 1 2
(6.19)
Se face urmatoarea notatie:
s

r
' 
1 2
(6.20)
care reprezinta coeficientul global de frecare în lagarul radial.
La limita echilibrului momentul motor devine egal si direct opus
cu momentul de frecare din lagarul radial (sau articulatie), astfel
M f  M m  ' r P . (6.21)
Observatie. În cazul unei articulatii cilindrice care poate fi
înlocuita cu doua forte perpendiculare X si Y, reactiunea P se poate
scrie P X2  Y2 , iar în cazul unei articulatii sferice, reactiunea
devine P  X  Y  Z .
2 2 2
Frecarea în lagarul axial (frecarea de pivotare)
Un lagar este axial daca rezultanta fortelor exterioare care

actioneaza asupra arborelui (pivotului) are directia axei acestuia,

fiind si coliniara cu un cuplu ce trebuie transmis . În functie de forma
suprafetei de contact dintre pivot si lagar, el poate fi plan, conic
sau sferic.
Se considera un lagar axial plan format din doua discuri circulare
ai caror arbori sunt montati în lagare (fig.6.9). Ele sunt aduse în
contact sub actiunea unei forte axiale P. Cuplul maxim ce poate fi
transmis prin intermediul acestui ansamblu M este acelasi cu cuplul
necesar pentru a aluneca un disc pe celalalt.
Daca se noteaza cu p, presiunea asupra unei arii elementare dA ce
apartine suprafetei circulare, atunci asupra lui dA va actiona o
reactiune normala elementara dN  p dA si o forta elementara tangentiala
(de frecare) dT   dN   pdA . Fiecare forta elementara
frecare va de
produce un moment de frecare fata de axa arborelui de forma dT   .
Momentul de frecare total, pentru întreaga arie va fi
M f    p  dA
. (6.22)
Daca se considera ca suprafetele discurilor sunt perfect plane si
noi (lagarul nu este uzat) atunci se poate presupune ca presiunea p
este distribuita uniform pe suprafata circulara, deci va fi de forma
P
p
 R 2 . Înlocuind dA în relatia (6.22) se obtine
P  P R 2 2 2
M f    2    dd  2   d  d  PR
R R 0 0 3
. (6.23)
Experienta a aratat ca
dupa o functionare îndelungata dA
a pivotului plan, suprafata
d
d
circulara de contact se
uzeaza neuniform. Astfel, la   
 
P P M
periferie uzura este maxima,
iar în centru minima, deci O dT
 
forta axiala ce actioneaza M M R
asupra pivotului se va
concentra pe o suprafata din
ce în ce mai mica în jurul Fig.6.10
centrului ducând în final la
griparea lagarului prin eliminarea lubrifiantului. Pentru a evita acest
lucru se obisnuieste executarea unei degajari interioare de raza r,
uzura fiind în aceasta situatie aproximativ uniforma (fig.6.10).
68 Fig.6.9Personal de instruire: Cotoros Diana.

Presiunea elementara p devine
P
p
 R  r 2 
2
.
Asupra elementului de arie dA vor actiona aceleasi tipuri de forte ca si
în cazul anterior, adica reactiunea normala dN si forta tangentiala de
frecare dT. Aceasta din urma produce un moment de frecare în jurul axei
pivotului a carui valoare totala se obtine din relatia,
2
P R
M f    dT     p  dd 
 R 2  r 2  r
 d  d   P ,
2
(6.24)
0
2 R3  r 3
unde s-a notat cu    2 , coeficientul de frecare de pivotare.
3 R  r2
Dupa un anumit timp de rodaj apare o oarecare uzura a suprafetelor
de contact si se poate constata o oarecare scadere a momentului ce
poate fi transmis prin
 intermediul lagarului deci
P
dA are loc de fapt o scadere a
 d momentului de frecare. Uzura
R dT
r  depinde de distanta parcursa
 r d pe circumferinta si de
M
R  presiunea p, spatiul parcurs
 O
dN  fiind proportional cu raza
M
, deci p    k , k=constant.
Facând echilibrul fortelor
axiale se obtine
R 2
k
P   pdA    dd  k  d  d  2 k R . (6.25)
 0 0
P
Utilizând expresia p   k  , momentul de frecare devine
2 R
 P 2 R 1
M f    p  dA   d  d   P R . (6.26)
2 R 0 0 2
Fig.6.10
Pentru cazul în care a fost practicata degajarea (fig.6.10), dupa
rodare momentul de frecare va deveni
M f   P R  r  .
1
(6.27)
2
Frecarea în cupla surub-piulita
Surubul este un organ de masina obtinut prin taierea unui filet pe

un corp cilindric dupa o elice cu pas constant. În sectiune filetul
poate fi triunghiular, patrat sau trapezoidal. Suruburile pot fi

utilizate fie ca organe de asamblare, fie ca elemente componente ale
unui lant cinematic constituit pentru a transmite miscare sau putere.
Pentru mai multa simplitate se considera un surub având filetul de
sectiune patrata, cu raza medie a filetului R si unghiul de înclinare
(fig.6.11). În vederea învingerii fortei rezistente Q si a frecarii
dintre flancurile filetelor de pe surub si piulita este necesara
aplicarea unui cuplu de moment M  P l .
Pe fiecare suprafata elementara de contact dA va actiona o
reactiune normala elementara dN si o forta de frecare elementara dT
orientata în sens contrar tendintei de rotatie a surubului.
Ecuatiile scalare de echilibru pentru surub sunt:
 Zi  0 ;  Q   dN cos    dT sin   0
;
(6.28)
 M zi  0 ; M   R dN sin    R dT cos   0
.
(6.29)  l
Stiind ca la limita echilibrului se P
poate scrie 
dT   dN P
dA 
si facând înlocuirile în relatiile (6.28) dT
si (6.29) se obtine 
Q   cos    sin   dN
dN
; (6.30) 
M  R  sin    cos   dN
. (6.31)  
Raportând relatiile (6.30) si (6.31) Q
rezulta
Q cos    sin 

M R  sin    cos  
. (6.32)
Dar  se poate scrie ca tangenta
unghiului de frecare, adica   tg . Dupa înlocuiri,
sin 
cos   sin 
Q cos  cos    
 
M  sin   R sin    
R  sin   cos 
 cos  
, (6.33)
deci cuplul care va tine în echilibru la limita surubul cu tendinta de
strângere este
M  R Q tg    . (6.34)
În cazul în care surubul are tendinta de desfacere, se inverseaza
sensul fortelor de frecare, iar cuplul devine
M  R Q tg    . (6.35)
Fig.6.11
Pentru ca echilibrul surubului sa fie asigurat, cuplul M trebuie
sa se afle în intervalul cuprins între valorile din (6.34) si (6.35),
R Q tg     M  R Q tg    . (6.36)
Observatii.
a) Daca     90 , cuplul M va tinde la infinit, deci va fi

0
necesara o forta P infinit de mare pentru a realiza strângerea

surubului. În aceasta situatie apare autoblocarea surubului datorita, de
obicei, înclinarii prea mari a filetului.
b) Daca  <  atunci M < 0 deci surubul va ramâne strâns oricât de
mare ar fi Q si chiar pentru P = 0. În acest caz se vorbeste de
fenomenul de autofrânare al surubului, nemaiexistând pericolul
desfacerii acestuia chiar dupa încetarea actiunii fortei P. Acest
fenomen este indispensabil pentru constructia cricurilor si preselor,
precum si pentru îmbinarile solicitate la forte percutante.
Fenomenul de autofrânare si-a dovedit utilitatea, în schimb cel de
autoblocare împiedica buna functionare a mecanismelor.
Frecarea penelor
Pana este un organ de masina de

 F  forma unui corp prismatic având una
N N
sau doua fete înclinate. Sectiunea
transversala a penei poate fi
 
Q A Q triunghiulara sau prismatica, iar
B
   unghiul  format de fetele înclinate se
N N numeste unghiul penei. Pana este
 utilizata pentru asamblarea a doua
piese demontabile (roata dintata pe un
arbore) sau formeaza partea activa a
  uneltelor de despicat.
N Q
Se considera o pana trapezoidala
B
 actionata de o forta motoare F care are
N tendinta de a îndeparta doua corpuri
asupra carora actioneaza o forta
Fig.6.12 rezistenta Q (fig.6.12).
Exista doua situatii posibile: forta F actioneaza în scopul ca pana
sa înainteze (forta de batere) sau forta F actioneaza în scopul scoaterii
penei (forta de scoatere).
Se presupune cazul înaintarii penei. Asupra ei, corpul A actioneaza
cu fortele de reactiune normale si fortele de frecare. Conform
principiului actiunii si reactiunii aceste forte se vor regasi egale si
de sens contrar pe corpul B. Ecuatiile de echilibru sunt:
Pentru corpul B,

 Xi  0 ;  Q   N sin   N cos   0 . (6.37)
Pentru corpul A,
 Yi  0 ;  F  2 N cos   2 N sin   0 . (6.38)
Se obtine
Q   N sin   N cos  ;
F  2 N cos   2 N sin  .
Facând raportul celor doua relatii si înlocuind   tg , rezulta

 sin  
2 cos  sin  
F 2 cos  sin   cos
     2tg     ,
Q   sin   cos sin 
 sin   cos
cos
de unde
F  2Qtg     . (6.39)
În cazul scoaterii penei, sensul fortelor de frecare se schimba si
atunci
F  2Qtg     . (6.40)
Pentru a se asigura starea de echilibru a penei, forta F trebuie
sa ia valori în intervalul furnizat de relatiile (6.39) si (6.40)
2Qtg     F  2Qtg     . (6.41)
Observatii.
a) Forta motoare F va fi cu atât mai mica cu cât unghiul  este
mai mic, adica pana este mai ascutita.
b) Daca     900 atunci forta F va tinde la infinit si pana este
autoblocata (asamblarea pieselor este imposibila).
c) Conditia ca pana sa ramâna în repaus dupa ce a fost batuta
(conditia de autofrânare) este F  0 ,ceea ce implica 2Qtg      0 .
Rezulta     0tg  tg , de unde   tg .
6.7. Frecarea firelor pe suprafete cilindrice
Acest tip de frecare apare în cazul transmisiilor cu curele,

frânelor cu banda si troliilor de ridicat. În functie de scopul
instalatiei se pot întâlni doua situatii: roata pe care este înfasurat
firul este fixa si firul are tendinta de miscare sau firul este fix si
roata are tendinta de miscare. Ipoteza de lucru este faptul ca firele
sunt flexibile, inextensibile si de greutate neglijabila.
În figura 6.13 a fost considerat un tambur fix pe care s-a
înfasurat un fir care are tendinta de deplasare dinspre punctul A spre

d y x
dN d 2
 B
  dT
F S  dS
d 2
A d
S

Q
Fig.6.13
punctul B. Forta F numita si forta motoare va trebui sa învinga atât

fortele de frecare dintre fir si suprafata tamburului cât si forta
rezistenta Q.
Se detaseaza un element din fir, având unghiul la centru d.
Asupra lui va actiona reactiunea normala elementara dN, forta de frecare
elementara dT în sens contrar tendintei de miscare a firului, precum si
tensiunile elementare din cele doua capete ale elementului de fir,
notate S, respectiv S + dS. Datorita dimensiunilor infinit mici ale
Fig.6.13
elementului de fir, sistemul de forte care actioneaza asupra lui poate
fi considerat un sistem de forte concurente în punctul O (fig.6.13,b).
Ele se vor afla în echilibru daca rezultanta lor este nula. Ecuatiile de
echilibru sunt:
d d
 X i  0 ;  dT  S cos 2  S  dS cos 2  0 ; (6.42)
d d
 Yi  0 ; dN  S sin 2  S  dS sin 2  0 . (6.43)
Având în vedere valorile infinit mici ale unghiurilor se pot face

urmatoarele aproximatii:
d d d d
sin  , cos  1, dS   0.
2 2 2 2
De asemenea se tine cont ca la limita echilibrului dT   dN .
Dupa efectuarea înlocuirilor relatiile (6.42) si (6.43) rezulta
dS   dN ; (6.44)
S d  dN . (6.45)
Facând raportul celor doua relatii (6.44) si (6.45) si integrând se
obtine

F 
dS F
Q S  0  d  ln Q   , de unde
F  Q  e  . (6.46)
Relatia (6.46) este cunoscuta si sub denumirea de relatia lui
Euler, în care  este unghiul de înfasurare al firului, iar 
coeficientul de frecare dintre fir si tambur.
Daca se ia în considerare tendinta de miscare opusa, atunci relatia
(6.46) se scrie
F  Q  e   (6.47)
Pentru ca firul sa-si pastreze starea de echilibru forta motoare
trebuie sa ia valori în intervalul dat de relatiile (6.46) si (6.47)
Q  e    F  Q  e   . (6.48)
Frecarea în scripeti
Scripetele este un disc la

periferia caruia este executat un canal
Y R de ghidare pentru cablu sau frânghie
O 2r B (fir). El se utilizeaza în general
A pentru ridicarea greutatilor si poate sa
Mf
fie fix sau mobil, dupa cum axul sau
e1 e2
este fixat sau deplasabil. Pentru
Q studiul de fata a fost considerat un
F scripete simplu, adica un scripete fix
Fig.6.14 de raza R peste care se înfasoara un fir
la capetele caruia actioneaza o forta
motoare F, respectiv o sarcina de ridicat Q (fig.6.14).
Articulatia din O se va înlocui doar cu o forta pe directie
verticala Y, neexistând nici un fel de forte pe directie orizontala. De
asemenea, în articulatie se ia în considerare fenomenul de frecare
introducându-se si un moment de frecare ce se opune tendintei de rotatie
a scripetelui. S-a notat cu ’ coeficientul global de frecare în
articulatie si cu r raza lagarului.
În cazul scripetelui se renunta la ipoteza ca firul este perfect
flexibil, luându-se în considerare rigiditatea lui. Astfel datorita
rigiditatii,
Fig.6.14 pe ramura lui Q firul întârzie sa se înfasoare pe curbura
scripetelui ducând la aparitia unei excentricitati e1, iar pe ramura lui
F firul se desfasoara cu întârziere de pe scripete creând o
excentricitate e2.
Pe baza acestor consideratii se scriu ecuatiile de echilibru
scalare,

 Yi  0 ; YFQ  0  Y  FQ ; (6.49)
 MO  0 ;  F  R  e 2   Q  R  e1   M f  0
. (6.50)
Conform subcapitolului 6.3 momentul de frecare la limita
echilibrului este
M f  ' r Y  ' r  F  Q . (6.51)
Facând înlocuirile în (6.50) si separând termenii în F de cei în Q
rezulta
F  R  e 2   ' r   Q  R  e1   ' r 
, de unde
R  e1   ' r  e1  e 2  2  ' r 
F Q  1  Q
R  e 2  ' r  R  e 2  ' r 
. (6.52)
La numitor se pot neglija termenii în raport cu R si se pot face
unele notatii astfel,
 e1  e 2 2  ' r 
F  1    Q  1  k 1  k 2  Q   Q
 R R  , (6.53)
e1  e 2
k1 
unde R reprezinta coeficientul ce tine cont de rigiditatea
firului, numita si rigiditate funiculara;
2 ' r
k2 
R coeficientul ce tine seama de frecarea din lagarul
scripetelui;
  1  k 1  k 2 coeficientul global al pierderilor în scripete.
Acesta este un coeficient adimensional care depinde de diametrul
firului, de natura lui si de sistemul de ungere.
Observatie. Întrucât este evident ca 

 F > 1, înseamna ca F > Q, asadar scripetele
S 
F simplu fix nu realizeaza o demultiplicare a
 fortei ci doar schimba sensul de actiune al
S
fortei Q.
 În vederea reducerii fortei motoare se
 S poate utiliza scripetele mobil sau
 Q 
Q S sistemele de scripeti. Scripetele mobil
este un scripete cu axul deplasabil, de
axul acestuia putându-se atasa fie sarcina
Fig.6.15 de ridicat Q, fie forta motoare F
(fig.6.15).
Pentru primul caz, conditiile de echilibru sunt
F  S  Q  0;
F  S.
Eliminând S între cele doua ecuatii se obtine
Fig.6.15

F Q
1  . (6.54)
În aceasta situatie scripetele realizeaza demultiplicarea fortei
motoare.
Pentru al doilea caz, conditiile de echilibru sunt
F  Q S  0;
S  Q.
de unde prin eliminarea lui S rezulta
F     1 Q . (6.55)
În acest caz nu se obtine demultiplicarea fortei, în schimb viteza
firului pe ramura motoare este mai mare decât viteza sarcinii Q.
Aplicatii
1. Se considera sistemul de corpuri din figura 6.16, în care o sarcina

Q atârnata de un fir înfasurat pe un scripete cu coeficientul
pierderilor globale , are tendinta de a pune în miscare (rostogolire
fara alunecare) troliul O, de greutate P. Considerând cunoscute
dimensiunile si greutatea troliului, coeficientii  si s (coeficientul
de frecare la rostogolire), sa se determine valoarea sarcinii Q care
mentine sistemul la limita echilibrului.
Rezolvare.
Se aplica teorema echilibrului partilor, descompunând sistemul în
doua parti actionate de fortele aferente, inclusiv cele datorate
frecarilor (fig.6.17).
2r 2r
r r
O O S

S
T 
Mr
,s P P
Q
Q
Fig.6.16 Fig.6.17
Astfel asupra troliului se vor introduce reactiunile: normala N, forta

de aderenta T, momentul de frecare la rostogolire Mr si tensiunea în fir
S.

Ecuatiile de echilibru pentru troliu sunt:
 X  0; S  T  0  S  T ;
i
 Y  0; N  P  0  N  P ;
i
 M  0;T  2r  S  r  M  0 ,
O r unde având în vedere tendinta de
rostogolire fara alunecare, la limita echilibrului se poate scrie:
Mr  sN  sP .
Înlocuind valorile cunoscute în relatia momentelor se obtine
sP
S T  .
r
Considerând apoi scripetele, actionat de tensiunea în fir S si de
greutatea Q, care în acest caz va juca rolul fortei motoare, se obtine
sP
Q  S   .
r
2. Se considera sistemul de frânare din figura 6.18, compus din: un
corp de greutate P aflat pe un plan înclinat cu unghiul , între care
exista coeficientul de frecare 0, are tendinta de a pune în miscare un
troliu de raze a si 2a prin intermediul unui fir. Troliul este frânat
cu ajutorul unei pârghii articulate în O1, actionata de o greutate Q
prin intermediul unui fir înfasurat cu frecare (coeficient 2) pe un
tambur fix. Se cunoaste de asemenea coeficientul de frecare 1 dintre
pârghie si troliu. Sa se determine valoarea minima a fortei Q care
realizeaza frânarea sistemului.
Rezolvare.
2
Se aplica teorema
echilibrului partilor,
introducând pe lânga
2a
2a
obisnuitele reactiuni din
legaturi si fortele tangentiale a Q
de frecare, urmarindu-se în
acelasi timp respectarea
0
2a
principiului actiunii si
1
reactiunii între corpurile P 
sistemului (fig.6.19) O1
Pentru corpul P de pe
planul înclinat, ecuatiile de
echilibru se scriu Fig.6.18
(considerând axa Ox paralela cu planul înclinat)
 X  0; P sin  S  T  0 ;
i 1 1
Y  0 ; N  P cos  0 .
i 1

S2
2a
S1
2a S2
T1
N1 T2 2
S1
0 N2 a N2
 T2 Q
P
2a
1
O1
Fig.6.19
De asemenea la limita echilibrului este valabila expresia T1   0 N1 .

Pentru troliu este suficienta scrierea ecuatiei de momente, sumele
proiectiilor dupa axele Ox si Oy nefacând altceva decât sa introduca
necunoscute noi (reactiunile din articulatia O) care nu sunt necesare
pentru rezolvarea problemei.
 MO  0 ; T2  2a  S1  a  0 ,
iar la limita echilibrului T2  1 N 2 .
Pentru pârghie se scrie doar ecuatia de momente fata de O1 din
Fig.6.19
aceleasi motive prezentate în cazul troliului.
 M O1  0 ; S2  4a  N 2  2a  0
.
În cazul tamburului fix peste care aluneca cu frecare un fir, se
scrie desigur relatia lui Euler determinata în subcapitolul 6.7.

2
Q  S2  e
.
2
Rezolvând sistemul de ecuatii obtinut rezulta reactiunile:

N 1  P cos  ; T1   0 P cos  ; S1  P sin    0 P cos  ;
  P sin    0 P cos   ; N 2   P sin    0 P cos 

S1 1 1
T2 
2 2 2 1
;
 P sin    0 P cos 
N2 1
S2  
2 4 1
si conditia de echilibru (realizarea frânarii la limita)

2
2
Q
e
4 1
P sin    0 P cos 
.

CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Noţiuni generale
Aşa cum s-a precizat în Introducere, cinematica studiază mişcarea

corpurilor numai din punct de vedere geometric, adică evoluţia în timp a
poziţiei, vitezei şi acceleraţiei acestora, fără a ţine cont de forţele
care acţionează asupra lor.
Mişcarea reprezintă schimbarea în timp a poziţiei unui sistem material
sau a unei părţi a acestuia faţă de un alt sistem luat ca reper.
Sistemele de referinţă (reperele) vor fi considerate fixe sau mobile,
după cum poziţia lor în raport cu sistemul de referinţă absolut este
invariabilă sau se modifică în timp. Dacă mişcările sunt studiate în
raport cu solul terestru şi pe durate relativ mici, atunci orice sistem
de referinţă fixat de Pământ reprezintă un sistem de referinţă absolut.
Mişcarea raportată la un astfel de reper se va numi mişcare absolută. În
cazul în care mişcarea este raportată la un sistem de referinţă mobil,
ea se va numi mişcare relativă.
Mişcarea unui punct material este cunoscută dacă se poate preciza în
orice moment poziţia acestuia faţă de un sistem de referinţă considerat
fix. Poziţia punctului este definită cu ajutorul vectorului de poziţie
funcţie de timp:
 
r  r  t . (7.1)
Această funcţie vectorială va trebui să satisfacă anumite condiţii
în intervalul de timp pe care se studiază mişcarea şi anume trebuie să
fie:
- continuă - punctul nu poate face salturi dintr-o poziţie în alta,
el este obligat să parcurgă o infinitate de poziţii internediare;
- uniformă - punctul material nu poate ocupa simultan două poziţii
diferite în spaţiu;
- finită în modul - distanţa la care se află punctul să fie
determinată;
- derivabilă de cel puţin două ori - derivata de ordinul întâi
defineşte viteza punctului, iar derivata de ordinul doi, acceleraţia
punctului.
Punctul material va ocupa diferite poziţii în timpul mişcării sale,
iar acestea vor determina un loc geometric.
Definiţie. Traiectoria unui punct material reprezintă locul
geometric al poziţiilor succesive ocupate de punct în timpul mişcării.
În baza acestei definiţii, relaţia (7.1) se mai numeşte şi ecuaţia
vectorială a mişcării, ea indicând poziţia punctului în fiecare moment.
În unele cazuri traiectoria poate fi o curbă impusă şi deci
cunoscută (spre exemplu în cazul mecanismelor). Dacă această curbă este

continuă şi rectificabilă (admite în orice punct o tangentă unică),
atunci poziţia punctului poate fi determinată cu ajutorul unui singur
parametru scalar, coordonata curbilinie s. Mişcarea punctului va fi
dată de relaţia:
s = s(t) (7.2)
numită şi legea orară a mişcării. Mărimea s va reprezenta distanţa
măsurată pe traiectorie dintre locul în care se află punctul material
la un moment dat şi un punct aparţinând traiectoriei considerat ca
origine.
Trebuie pusă de asemenea problema modului în care punctul material
parcurge traiectoria, motiv pentru care este necesar studiul unor noi
mărimi cinematice.
Viteza şi acceleraţia liniară
Definiţie. Viteza liniară a unui punct este o mărime vectorială
orientată pe direcţia tangentei la traiectorie, în sensul mişcării şi
având modulul egal cu derivata spaţiului în raport cu timpul.
Definiţie. Acceleraţia reprezintă o mărime vectorială egală fie cu
derivata de ordinul întâi a vitezei, fie cu derivata de ordinul doi a
vectorului de poziţie, orientată întotdeauna spre interiorul
concavităţii traiectoriei.
Definiţie. Hodograful unei mărimi vectoriale reprezintă locul geometric
al extremităţilor vectorilor atunci când originea acestora coincide.
Viteza şi acceleraţia areolară
Definiţie. Viteza areolară este o mărime vectorială ce caracterizează
modul în care vectorul de poziţie “mătură” suprafaţa conică cu vârful în
origine, în timp ce extremitatea străbate traiectoria.
Viteza şi acceleraţia unghiulară
Mişcarea punctului material în sistemul de coordonate carteziene
Se consideră un sistem de referinţă cartezian, triortogonal şi un

punct material A care se deplasează pe o traiectorie de curbă (C),
fig.7.1. Poziţia punctului A(x, y, z) este dată de vectorul de poziţie
 
r  r t  , a cărui expresie analitică este:
   
r  x(t )i  y(t ) j  z(t )k
unde funcţiile x = x(t), y = y(t) şi z = z(t)
reprezintă ecuaţiile parametrice ale traiectoriei descrise de punctul
A.
Eliminând timpul între ecuaţiile parametrice se obţin două funcţii
implicite:
f1(x,y,z) = 0 şi f2(x,y,z) = 0 ,
care reprezintă ecuaţiile a două suprafeţe, la intersecţia cărora se
află traiectoria.

Viteza punctului material rezultă prin derivarea vectorului de
 
poziţie r  r t  :
    
v  r  xi  y j  zk .
Componentele vitezei sunt:
dx
z vx   x
(C) dt
;
A(x,y,z) dy
vy   y
dt
;

 r dz
k z vz   z
 dt
 j y
i Modulul vitezei se determină cu
O x
x relaţia:
y
v  v x2  v y2  v z2  x 2  y 2  z 2
Fig.7.1
Cosinusurile directoare care dau
orientarea vitezei se determină cu:
  
 
cos v , i 
v
x  
  y
 
  z
 ; cos v , j  ; cos v , k  .
v v
Acceleraţia punctului rezultă prin derivarea vectorului viteză,
astfel
        
a  v  v x i  v y j  v z k  r  xi  y j  zk .
Componentele acceleraţiei sunt de forma:
 v x  
a xFig.7.7 x ; a y  v y  
y ; a z  v z  z
.
Modulul acceleraţiei este:
a  a 2x  a 2y  a 2z  v 2x  v 2y  v 2z  x 2  y 2  z 2
Orientarea acceleraţiei este dată de cosinusurile directoare:
  
     
cos a , i   ; cos a , j  ; cos a , k  
x y z
a a a .
În vederea determinării legii orare a mişcării se consideră un arc
elementar ds de forma:
ds  d x  2   d y  2  d z 2
Ţinând cont că d x  x dt; d y  y dt; d z  zdt şi integrând relaţia de mai sus
se obţine legea orară a mişcării exprimată cu ajutorul coordonatelor
carteziene:
s  ds C    d x  2   d y  2   d z 2  C   x 2  y 2  z 2 d t  C
de unde
s   vdt  C .

Aplicaţii
y
1. Se consideră un punct material în mişcare,
traiectoria având următoarele ecuaţii parametrice ale
traiectoriei: x  6 cos2 t şi y  8 sin 2 t . Să se
determine ecuaţia traiectoriei, viteza şi
acceleraţia punctului, precum şi hodograful
x vitezei.
hodograful Rezolvare.
Eliminând timpul între cele două ecuaţii
vitezelor parametrice se obţine ecuaţia unei drepte
care va reprezenta traiectoria punctului
x y
 1
6 8
Componentele vitezei rezultă prin derivarea ecuaţiilor parametrice
în raport cu timpul:
v x  x  12 cos t  sin t  6 sin 2 t ;
v y  y  16 sin t  cos t  8 sin 2 t
,
iar modulul vitezei:
v  v 2x  v 2y  10 sin 2 t
.
Fig.7.14
Componentele acceleraţiei se obţin din derivarea componentelor
vitezei în raport cu timpul:
a x  v x  12 cos 2 t ;
a y  v y  16 cos 2 t
.
Pentru determinarea hodografului trebuie reamintit faptul că
traiectoria a fost definită şi ca hodograful vectorilor de poziţie. În
vederea determinării ei s-a eliminat timpul între cele două componente
ale vectorului de poziţie x şi y, aşadar prin analogie, hodograful
vitezelor va rezulta prin eliminarea timpului între componentele
vitezei. Se obţine ecuaţia:
4
vy   vx
3
reprezentând o dreaptă ce trece prin originea sistemului de referinţă şi
este paralelă cu traiectoria.
2. Să se studieze mişcarea unui punct material pe o cicloidă.

Rezolvare.
Cicloida este o curbă descrisă de un punct aparţinând unui cerc în
timp ce acesta se rostogoleşte fără alunecare pe o dreaptă.
Se consideră deci un cerc de rază r, care se rostogoleşte pe o
dreaptă având direcţia axei Ox. Poziţia iniţială a unui punct M

aparţinând cercului este originea O a
reperului. Unghiul de rostogolire al y
cercului a fost notat cu . r
Se determină ecuaţiile parametrice C
M
ale punctului M, adică se determină M
y 
coordonatele x şi y ale punctului la un x
moment oarecare de timp. Rezultă: x
O T
x  OT  MM '  r   r sin 
ţinând cont că dacă rostogolirea este
fără alunecare, lungimea arcului

desfăşurat MT este egală cu lungimea segmentului OT.
y  CT  CM'  r  r cos
Componentele vitezei se obţin prin derivarea ecuaţiilor
parametrice în raport cu timpul ţinând cont că unghiul de rostogolire 
este o funcţie dependentă de timp. Fig.7.15
v x  x  r   r  cos   r  1  cos  ;
v y  y  r  sin 
.
Modulul vitezei este:
v  v 2x  v 2y  r  1  cos   sin 2   r  2  2 cos 
2

1  cos   2 sin 2
dar ţinând cont că 2 , relaţia devine:

v  2 r  sin
2.
Dacă se scrie expresia analitică a vectorului
  
TM   r sin  i  r  r cos  j şi se calculează produsul scalar dintre acesta
şi viteză, se obţine 0.
Concluzia care se impune este că cei doi vectori sunt
 
perpendiculari, deci v  TM . Aşadar punctul se comportă ca şi cum s-ar
roti pe un cerc cu centrul în punctul de tangenţă T.
Componentele acceleraţiei sunt obţinute prin derivarea
componentelor vitezei în raport cu timpul:
a x  vx  r1  cos   r 2 sin ;
a y  v y  r sin  r 2 cos ,
cu modulul a  a x2  a y2  r  4  2 2 sin   2 2 1  cos  .

Dacă mişcarea are loc cu viteză unghiulară constantă   ct. , atunci
acceleraţia unghiulară   0 şi expresia acceleraţiei devine a  r 2 .

Scriind expresia analitică a
  
vectorului MC  r sin  i  r cos  j şi
y
evolventa
T considerând 
  ct. , se calculează
produsul vectorial dintre acceleraţie
R  
A A
 y şi vectorul MC , rezultând 0.
O A0 x Dacă produsul vectorial este nul
T
x înseamnă că cei doi vectori sunt
coliniari, deci acceleraţia este pe
direcţia razei cercului, cu sensul
spre centru, adică este o acceleraţie
normală.
3. Să se studieze mişcarea unui punct material pe o evolventă.
Rezolvare.
Evolventa este o curbă descrisă de un punct aparţinând unei drepte
tangente la un cerc, dreaptă ce se rostogoleşte fără alunecare pe
periferia cercului respectiv.
Se consideră aşadar un cerc de rază R, cu o dreaptă tangentă AT,
care pleacă din poziţia iniţială A0.
Se ţine cont că tangenta se rostogoleşte fără alunecare pe

Fig.7.16 deci AT  A0T  R .
exteriorul cercului
Ecuaţiile parametrice ale punctului sunt:
x  OT' T' A 0  R cos   R  sin  ;
y  TT' TA '  R sin   R  cos  .
v x  x   R  sin   R  sin   R cos   R cos  ;

v y  y  R  cos   R  cos   R  sin   R  sin 
,
iar modulul v  v x2  v y2  R  .
Acceleraţia va avea componentele:
a  v  R 2 cos   R
x x
 cos   R 2 sin 
;
a y  v y  R sin   R 
2  sin   R  cos  2
,
cu modulul  
a  a x2  a y2  R  2      2 4 .
2
Se poate determina uşor legea orară a mişcării cu relaţia:

1
s   vdt  C   R dt  C   R d  C  R 2  C .
2

Dacă se consideră că mişcarea are loc cu viteză unghiulară
  ct 
constantă , iar   0 . Commponenta tangenţială a acceleraţiei este:
a   v  R 2 ,
iar componenta normală:
a   a 2  a 2  R 2  4 1   2   R 2  4  R 2 
.
În acest caz, raza de curbură a traiectoriei este:
v 2 R 2  2  2
   R   TA
a R 2  .
4. Să se studieze mişcarea unui punct pe o elice cilindrică.
Rezolvare.
Elicea este o curbă ale cărei tangente fac un unghi constant cu o
direcţie fixă (axa elicei).
Se consideră un punct A aflat în mişcare pe o elice de pas
constant p şi unghiul pantei , situată pe un cilindru de rază R.
Se recomandă utilizarea
z
coordonatelor cilindrice pentru
studiul cât mai simplu al acestei 
e
mişcări. Astfel, poziţia unui punct A
de pe elice va fi dată de vectorul de
A
poziţie:
   R y
r  R e  z k 
. 
A0 A e
Prin desfăşurarea elicei rezultă x
un triunghi dreptunghic, ca în figura  (t )
7.17. Se poate scrie următoarea y A
y p
relaţie: z
x  R A0 
z p
tg   A R A
R 2R A0 2R
p x
din care rezultă z  R tg  .
2
Viteza se obţine derivând
vectorul de poziţie cu respectarea regulilor de derivare.
     
v  r  R e   z k  R  e   R  tg k
.
R 
v  R  1  tg 2  
cos  .
Prin derivarea expresiei vitezei rezultă acceleraţia:
       
a  v  R   e   R  e   R 
 tg k  R 
 e   R  2 e   R 
 tg k
,
Personal de instruire: Cotoros Diana. Fig.7.17 85

având modulul:
 2 1  tg 2 
a  R  4  
 .
a  Dacă mişcarea are loc cu viteză
 R v
 unghiulară constantă   ct . , atunci

a
 acceleraţia unghiulară este   0 , iar
a 2
acceleraţia devine a  R  , adică are numai

 componenta normală.
5. Se consideră un volant de rază R care
porneşte din repaus într-o mişcare uniform
accelerată. La t1 secunde de la începutul
mişcării, un punct de la periferia sa are acceleraţia normală egală cu k
m/s2. Se cer legile de mişcare ale volantului, precum şi valoarea
vitezei şi acceleraţiei punctului de la periferie, la momentul t = t1/2
secunde.
Rezolvare.
Ştiind că acceleraţia normală se scrie:
k
a   k   2t1 R   t1 
R.
Fig.7.18
La momentul t1, viteza unghiulară a volantului ţinând cont că
acesta a plecat din repaus va fi:
 t1 1 k
 t1   t 1    
t1 t1 R .
La momentul t = t1/2, viteza unghiulară va fi:
t
k 1 k
t   t  
t1
R 2 R.
În ce priveşte unghiul de poziţie acesta se determină astfel:
 t2 k t2 k t1
t   
2 R. 2 t1 R 8
Viteza liniară a punctului la momentul t va fi de forma:
R k kR
v  Rt  
, 2 R 2
iar componentele acceleraţiei se scriu:
1 k kR
- componenta tangenţială a   R  R ,
t1 R t1
k k
- componenta normală a  Rt2  R  .
4R 4
Modulul acceleraţiei punctului la momentul t devine:

2
kR k
a  a 2  a 2  
t 12 16
.
6. Un punct material se mişcă după legea s  5  2 sin t   2 3 cos t  m. Să se
determine frecvenţa, perioada, amplitudinea şi defazajul mişcării,
precum şi viteza şi acceleraţia tamgenţială maximă.
Rezolvare.
Se observă că legea mişcării este un polinom de gradul I în sinus
şi cosinus, deci mişcarea punctului este oscilatorie armonică.

Se înlocuieşte 3  tg în legea mişcării, iar aceasta devine:
3
  
s  5  2 sin  t   2 tg cos  t   5  4 sin  t  
3  3 .
2
Rezultă că pulsaţia    rad/s , de unde T   2s , iar frecvenţa

1
   0,5 Hz
T .
Prin identificare în ecuaţia mişcării se determină amplitudinea A = 4m

şi defazajul   .
3
Viteza se obţine din derivarea lui s:
 
v  s  4 cos  t   , de unde vmax  4 m/s .
 3
Acceleraţia este:
 
a  v  s  4 2 sin  t   , de unde amax  4 2 m/s 2 .
 3
CINEMATICA RIGIDULUI
Legile de mişcare ale unui punct aparţinând rigidului

z
z1 Modelul utilizat pentru studiul
A
mişcării rigidului este un continuu

r material (rigid) aflat în mişcare faţă
   de un reper fix O1x1y1z1 şi un reper
r1 k j y
Oxyz, solidar cu rigidul (se mişcă
 O
 rO împreună cu acesta) (fig stanga).
k1 
i Poziţia unui punct A aparţinând
y1
O1  rigidului faţă de reperul mobil
i1 j1
(solidar cu rigidul) este dată de
x 
x1 vectorul de poziţie r, ale cărui
componente x, y, z reprezintă

coordonatele punctului A în reperul Oxyz. Aceste coordonate vor fi
constante la orice moment al mişcării.
Poziţia reperului mobil în raport cu cel fix este cunoscută atunci
când sunt determinate următoarele mărimi scalare de timp:
- cele trei coordonate ale originii reperului mobil O, faţă de cel
fix:
xO  xO (t ) ; yO  yO (t ) ; zO  zO (t ) , (8.1)
- cele nouă cosinusuri directoare ale axelor reperului fix faţă de
axele reperului mobil. Ele reprezintă de fapt proiecţiile versorilor
axelor reperului mobil pe axele reperului fix.
Pentru simplitatea scrierii se fac următoarele notaţii:
cosOx,O1 x1   1 ;cosOx,O1 y1    2 ;cosOx,O1 z1    3 ,
cosOy,O1 x1   1 ;cosOy,O1 y1    2 ;cosOy,O1 z1    3 ,
cosOz,O1 x1    1 ;cosOz,O1 y1    2 ;cosOz,O1 z1    3 .
Aşadar expresiile versorilor reperului mobil se pot scrie foarte
simplu sub formă matricială astfel:
  
 i   1  2  3   i1   i1 
       
 j    1  2  3   j1   A j1  (8.2)
k       
   1  2  3  k1  k1 
Între aceste cosinusuri directoare există un număr de şase relaţii
de ortogonalitate:
  2
i  i  i  1  12   22   23 ;
  2
j  j  j  1  12   22   23 ;
  
k  k  k 2  1   12   22   23 ;
 
i  j  0  11   2 2   3 3 ;
 
j  k  0  1 1   2  2   3  3 ;
 
k  i  0  1  1   2  2   3  3 .
Aceste şase relaţii de ortogonalitate demonstrează faptul că numai
trei din cele nouă cosinusuri directoare sunt mărimi independente.
Concluzia care se impune este că poziţia rigidului la un moment
dat este determinată dacă se cunosc cele trei coordonate (8.1) şi trei
unghiuri date de cele trei cosinusuri directoare independente, aşadar
este confirmat faptul că un rigid liber are şase grade de libertate
(trei translaţii şi trei rotaţii).
Legea de mişcare a punctului A aparţinând rigidului se poate
exprima astfel:
  
r1  r0  r

Distribuţia vitezelor într-un rigid
În vederea determinării vitezei unui punct oarecare A aparţinând

rigidului va fi derivat vectorul de poziţie al acestuia:
       
v  r1  r0  r  v0  xi  y j  z k (8.3)
deoarece aşa cum s-a specificat, coordonatele x, y, z ale lui A faţă de
reperul mobil sunt constante. Trebuie deci găsite derivatele versorilor
  
mobili i , j ,k . Pentru aceasta se porneşte de la relaţiile de
ortogonalitate cunoscute, care vor fi derivate în raport cu timpul,
astfel:
       
i  i  1 care prin derivare dă i  i  i  i  0  i  i  0 ,
   
analog j  j  1  j  j  0 ,
   
kk 1  k  k  0,
         
jk  0  jk  jk  0  jk   jk , (8.4)
         
ki  0  k  i  k  i  0  k  i  k  i ,
         
ij0  i  j  i  j  0  i  j  i  j .
Considerând că derivatele versorilor ar avea componente pe toate
cele trei axe ale reperului mobil, de forma:
   
i   11 i   12 j   13 k ;
   
j   21 i   22 j   23 k ; (8.5)
   
k   31 i   32 j   33 k ,
şi aplicând relaţiile (8.7) se constată că:
 11  0 ;  22  0 ;  33  0 ,
 23   32  0 ;  31   13  0 ;  12   21  0 . (8.6)
Pentru simplificarea scrierii se fac următoarele notaţii:
 23   32   x ;  31   13   y ;  12   21   z
(8.7)

în care x, y, z sunt funcţii de timp şi pot defini un vector  numit
vectorul viteză unghiulară instantanee.
Folosind notaţiile (8.10) derivatele versorilor se scriu:
    
i  z j  y k    i
;
    
j  x k  z i    j ; (8.8)
    
k  y i  x j    k
.
Relaţiile (8.11) se numesc formulele lui Poisson.

Cu ajutorul acestor relaţii viteza unui punct aparţinând rigidului
devine:
 
       
v  r0    xi  y j  z k , de unde ţinând cont că r0  v0 este viteza
originii reperului mobil, se obţine:
   
v  v0    r (8.9)
Această relaţie se mai numeşte şi distribuţia Euler a vitezelor
într-un rigid.
v   v   v 
2 2 2
v 0x  zy  yz 0y  xz  zx 0z  yx  xy
.
(8.10)
Distribuţia de acceleraţii într-un rigid
Acceleraţia unui punct A aparţinând rigidului se obţine desigur

prin derivarea vitezei acestuia dată de relaţia (8.12) în raport cu
timpul:
      
a  v  v    r    r ,
0
 
în care se ţine seama că a0  v0 reprezintă acceleraţia originii reperului
  
mobil,    reprezintă acceleraţia unghiulară, iar r , după utilizarea
  
formulelor lui Poisson se poate scrie r    r . Se obţine:
      
a  a 0    r      r  , (8.11)
relaţie numită şi distribuţia Euler-Rivals a acceleraţiilor într-un
rigid.
de unde  
a x  a0 x  x  y2   z2  y x y   z   z x z   y  ;
a y  a0 y  y     z      x    ;
2
z
2
x y z x y x z (8.12)
a z  a0 z  z     x      y     .
2
x
2
y z x y z y x
Modulul acceleraţiei va fi dat de rădăcina pătrată din suma

pătratelor componentelor.
Mişcările particulare ale rigidului

Mişcarea de translaţie
Definiţie. Un rigid execută o mişcare de translaţie dacă o dreaptă

aparţinând rigidului (sau reperului solidar cu acesta) rămâne în tot
timpul mişcării paralelă cu ea însăşi.
În funcţie de forma traiectoriilor descrise de punctele rigidului,
mişcările de translaţie se pot clasifica în:

- translaţii rectilinii (traiectoriile punctelor sunt
drepte).Exemple: mişcarea unui sertar, mişcarea unui piston în cilindru,
caroseria unui vehicul pe o şosea dreaptă, etc.
- translaţii curbilinii care la rândul lor pot fi:
- translaţii circulare (traiectoriile punctelor sunt
circulare). Exemple: mişcarea scaunelor unui scrânciob, mişcarea bielei
unui mecanism paralelogram, etc
- translaţii pe curbe oarecare. Exemple: pedalele unei
biciclete pe o şosea rectilinie, biela de cuplare a roţilor locomotivei
(traiectoriile sunt cicloide), etc.
Distribuţia de viteze.
Se obţine prin particularizarea distribuţiei de viteze a lui Euler

pentru cazul mişcării de translaţie, adică   0 . Rezultă:
 
v  v0 .
Cum punctul în care s-a calculat viteza a fost ales aleator, se
poate formula următoarea concluzie: în orice moment toate punctele unui
rigid aflat în mişcare de translaţie au aceeaşi viteză, deci se poate
spune că viteza este în acest caz un vector liber.
Distribuţia de acceleraţii.
Particularizând distribuţia de acceleraţii dată de Euler-Rivals
  
pentru mişcarea de translaţie în care se ţine cont că   0 şi     0 ,
se obţine:
 
a  a0 .
Şi în această situaţie se impune o concluzie importantă şi anume:
toate punctele unui rigid aflat în mişcare de translaţie au aceeaşi
acceleraţie la un moment dat, aşadar acceleraţia este un vector liber în
mişcarea de translaţie.
Mişcarea de rotaţie cu axă fixă
Definiţie. Un rigid execută o mişcare de rotaţie cu axă fixă dacă

există cel puţin două puncte aparţinând rigidului (sau reperului solidar
cu acesta) care au vitezele permanent nule.
Existenţa a două puncte de viteză nulă implică existenţa unei

infinităţi de astfel de puncte ce vor fi situate pe o dreaptă, care
trece prin primele două. Această dreaptă se numeşte axă de rotaţie.
Exemple de rigide în mişcare de rotaţie cu axă fixă sunt: mişcarea

unei uşi în jurul balamalelor, mişcarea unei pietre de polizor, mişcarea
universalului de la strung, mişcarea unei roţi dinţate cu axă fixă, etc.

Cea mai simplă cale de a determina distribuţia de viteze este
particularizarea relaţiei lui Euler pentru cazul mişcării de rotaţie cu
axă fixă. O primă particularitate o reprezintă faptul că originea

reperului mobil se află pe axa de rotaţie, deci are viteza nulă v0  0 .
Relaţia lui Euler de distribuţie a vitezelor devine:
  
vr
În mişcarea de rotaţie cu axă fixă vectorul viteză unghiulară este
orientat pe direcţia axei de rotaţie (Oz), având sensul de înaintare al
unui şurub aşezat pe axa de rotaţie care se roteşte în acelaşi sens cu
 
rigidul. Deci, expresia lui se scrie:    k , atunci componentele
vitezei sunt de forma:
vx   y ; vy   x ; vz  0 .
v   y 2   x 2   x2  y2  R .
Pornind de la relaţia Euler-Rivals privind distribuţia de
acceleraţii într-un rigid şi ţinând cont de particularităţile mişcării de
rotaţie cu axă fixă care sunt:
- acceleraţia originii reperului mobil este nulă, punctul aflându-

se în repaus pe axa de rotaţie a0  0 ;
   
- acceleraţia unghiulară este      k   k , deci se află pe
direcţia axei de rotaţie, se poate scrie distribuţia de acceleraţii
astfel:
     
a    r      r 
Dezvoltând relaţia se determină componentele acceleraţiei:
a x   y   2 x ; a y   x   2 y ; a z  0 .
Mişcarea elicoidală
Definiţie. Un rigid execută o mişcare elicoidală dacă două puncte
aparţinând acestuia (sau reperului solidar cu rigidul) se mişcă tot
timpul pe o dreaptă fixă din spaţiu, cu viteze coliniare, egale şi
minime. Punctele rigidului nesituate pe această dreaptă execută şi o
mişcare circulară în jurul acestei drepte, numită axa mişcării
elicoidale.
Exemple de rigide în mişcare elicoidală sunt: mişcarea unui
burghiu, mişcarea unui şurub, mişcarea elicei unui avion ce se
deplasează pe o traiectorie rectilinie, etc.
În baza definiţiei de mai sus se poate concluziona că mişcarea
elicoidală a unui rigid este rezultată din compunerea unei mişcări de
translaţie rectilinie de-a lungul axei mişcării elicoidale, cu o mişcare
de rotaţie în jurul aceleiaşi axe, deci mişcarea elicoidală este de fapt
o mişcare de roto-translaţie.

În acest caz distribuţia de viteze este dată ca formă chiar de
relaţia lui Euler:
   
v  v0    r ,
iar particularităţile mişcării elicoidale influenţează doar componentele
vitezei. Astfel, atât viteza originii reperului mobil, cât şi viteza
unghiulară vor fi orientate pe direcţia axei mişcării elicoidale (Oz),
   
deci v0  v0 k şi    k . Componentele vitezei sunt
vx   y ; v y   x ; vz  v0 .
Acceleraţiile se determină pe baza relaţiei Euler-Rivals, sub
forma:
      
a  a 0    r      r  ,
componentele acceleraţiei fiind influenţate de particularităţile
       
mişcării elicoidale şi anume: a0  v0  v0 k  a0 k şi      k   k , deci
componentele sunt
a x   y   2 x ; a y   x   2 y ; a z  a 0
a  a 2x  a 2y  a 2z  R 2  2   4   a 20
Mişcarea plan-paralelă
Definiţie. Un rigid execută o mişcare plan-paralelă dacă un plan
aparţinând rigidului rămâne, pe toată perioada mişcării, conţinut într-un
plan fix din spaţiu, numit plan director. Celelalte puncte ale
rigidului, nesituate în planul confundat cu planul director, se mişcă în
plane paralele cu planul director .
Exemple de rigide în mişcare plan-paralelă sunt: mişcarea bielei din
componenţa mecanismului bielă-manivelă, roţile unui vehicul ce se
deplasează pe o traiectorie rectilinie, mişcarea roţilor satelit din
componenţa unui mecanism planetar sau diferenţial, etc.
Distribuţia de viteze este dată şi în acest caz de relaţia lui Euler de
forma:
   
v  v0    r ,
dar în care trebuie ţinut cont de particularităţile mişcării plan-
paralele şi anume: vectorul viteză a originii reperului mobil va fi
cuprins în plane paralele cu planul director (Oxy), iar vectorul viteză
unghiulară va fi perpendicular pe planul director în care are loc
rotaţia. Astfel,
    
v 0  v 0x i  v 0y j ;    k
Se pot determina componentele vitezei:

v x  v 0x   y ; v y  v 0y   x ; v z  0
adică viteza oricărui punct al rigidului în mişcare plan-paralelă se va
afla într-un plan paralel cu planul director (Oxy).
Definiţie. Locul geometric al poziţiilor ocupate de axa instantanee de
rotaţie în sistemul de referinţă fix este o suprafaţă cilindrică fixă
numită axoidă fixă, iar în sistemul de referinţă mobil, locul geometric
este o suprafaţă cilindrică mobilă numită axoidă mobilă.
Cele două axoide sunt tangente, generatoarea lor comună fiind axa
instantanee de rotaţie. În timpul mişcării axoida mobilă se rostogoleşte
fără alunecare pe axoida fixă.
Intersecţiile axoidelor cu planul director sunt nişte curbe ce
reprezintă aşa numitele centroide.
Definiţie. Locul geometric al poziţiilor ocupate de centrul
instantaneu de rotaţie în raport cu reperul fix este o curbă numită
centroidă fixă sau bază, iar în raport cu reperul mobil locul geometric
este o curbă numită centroidă mobilă sau rostogolitoare.
Cele două centroide sunt tangente în centrul instantaneu de
rotaţie. În timpul mişcării centroida mobilă se rostogoleşte fără
alunecare pe centroida fixă.
Distribuţia de acceleraţii în mişcarea plan-paralelă este dată de
relaţia Euler-Rivals:
      
a  a0    r      r 
pentru care se va ţine cont de următoarele particularităţi:
      
a0  a0 x i  a0 y j ;      k   k .
de unde rezultă componentele acceleraţiei:
ax  a0 x   y   2 x ; a y  a0 y   x   2 y ; az  0 .
a  a x2  a y2  a 0x  
  y   2 x  a0 y   x   2 y
2

2
.
Mişcarea cu punct fix
Definiţie. Un rigid execută o mişcare cu punct fix atunci când un

punct al rigidului (sau al reperului solidar cu acesta), rămâne tot
timpul mişcării în repaus.
Exemple de rigide în mişcare de rotaţie cu axă fixă: roţile unui
vehicul în viraj, bilele unui rulment axial, titirezul, etc.
Pentru studiul mişcării cu punct fix se utilizează un sistem de
referinţă fix O1x1y1z1 şi un sistem de referinţă mobil Oxyz, ale căror
origini coincid între ele şi coincid şi cu punctul fix (fig.8.25).

Poziţia reperului mobil (deci şi a rigidului) este determinată de
trei cosinusuri directoare, aşadar rigidul în mişcare cu punct fix are
trei grade de libertate.
În cazul de faţă, definirea orientării axelor mobile se face de
preferinţă cu ajutorul a trei mărimi independente, numite unghiurile
lui Euler.
Acestea se definesc în felul următor:
- unghiul de precesie  este format de linia de intersecţie a
planelor de coordonate Oxy şi O1x1y1, notată ON (linia nodurilor) cu axa
fixă O1x1;
- unghiul de nutaţie , format de axa mobilă Oz cu axa fixă O1z1;
- unghiul de rotaţie proprie , format de axa mobilă Ox cu linia
nodurilor (ON).
Distribuţia de viteze
Distribuţia de viteze în mişcarea cu punct fix se obţine prin
particularizarea relaţiei lui Euler în care se ştie că viteza punctului

fix O este nulă, deci v0  0 :
  
vr
vx  zy  yz ; vy  x z  zx ; vz  y x  x y
.
Definiţie. Locul geometric al poziţiilor
A.I.R. ocupate de axa instantanee de rotaţie faţă
z1 de reperul fix este un con cu vârful în
punctul fix, numit con herpolodic, iar
z
faţă de reperul mobil este tot un con cu
vârful în punctul fix, tangent la primul
după axa instantanee de rotaţie, numit con
polodic. Cele două conuri mai sunt

 cunoscute şi sub numele de conurile lui
Poinsot.
conul conul
polodic În timp ce are loc mişcarea
herpolodic
rigidului, conul polodic se rostogoleşte
O1  O fără alunecare pe conul herpolodic, peste
generatoarea lor comună, axa instantanee
de rotaţie corespunzătoare momentului
respectiv.
Distribuţia de acceleraţii
Distribuţia de acceleraţii rezultă prin particularizarea relaţiei

Euler-Rivals, în care acceleraţia punctului fix O este nulă, adică a0  0
Relaţia devine:
     
a    r      r 
Aplicaţii

1. Se consideră mecanismul paralelogram din figura de mai jos, unde O1A

= O2B = r. Ştiind că elementul conducător al mecanismului se mişcă cu o
viteză unghiulară constantă , se cere viteza şi acceleraţia unui punct
oarecare M aflat pe bara AB.
 Rezolvare.
  v
vA vM B Elementul O1A are mişcare de
rotaţie cu axă fixă, deci viteza
A B
aA  M  punctului A aparţinând acestui rigid
aM aB
se scrie:
 = ct. 
 
v A    O 1A .
O1
O2 Analog, şi elementul O2B are tot
mişcare de rotaţie cu axă fixă, deci:
  
v B    O2 B .
   
Cum vectorii O1 A şi O 2 B sunt echipolenţi înseamnă că şi v A  vB .
Se observă că elementul AB are o mişcare plană, aşadar se va
exprima viteza punctului M aparţinând acestuia, cu ajutorul relaţiei
lui Euler, o dată în funcţie de viteza punctului A şi o dată în funcţie
de viteza punctului B:
   
v M  Fig.8.30
v A   AB  AM ,
   
v M  v B   AB  BM .
Scăzând cele două relaţii se obţine:
   
    
  
0   AB   AM BM   AB   AM MB   AB  AB
    .
Se ştie că un produs vectorial se anulează dacă unul din vectori
este nul sau dacă cei doi vectori sunt coliniari. Este evident că
 

vectorul AB nu este nul, iar  AB AB , deci vectorii nu sunt coliniari.

Singura soluţie rămâne  AB  0 , ceea ce implică faptul că rigidul AB are
mişcare de translaţie. Cum pentru un rigid în mişcare de translaţie
toate punctele au aceeaşi viteză şi aceeaşi acceleraţie, atunci:
    
v A  v B  v M    O1 A , cu modulele v A  vB  vM  r ,
iar
   
a A  a B  a M   2 O1 A , cu modulele a A  a B  a M   2 r ,
deoarece viteza unghiulară fiind constantă, componenta tangenţială a
acceleraţiei este nulă, deci va rămâne numai componenta normală.
2. Se consideră mecanismul din figura, în care sunt cunoscute razele
tuturor roţilor şi valoarea vitezei unghiulare care pune mecanismul în

mişcare, 1. Să se afle viteza de deplasare a sarcinii Q şi să se
precizeze dacă aceasta urcă sau coboară.

2

1 
A vA
B C 
vB
R1 R2 r2

vC

4

3
F
D 
R3 vF r3
r3

vD
R3

vE E

vQ
Rezolvare.
Punctul A se deplasează pe o traiectorie circulară pe periferia
roţii 1, deci viteza lui va fi:
v A   1R1 .
Pentru a fi posibilă transmiterea mişcării către roata a doua prin

intermediul curelei care pe porţiunea dintre A şi B are mişcare de
translaţie trebuie ca: v A  vB . Exprimând viteza lui B, ştiind că şi
acesta se deplasează pe o traiectorie circulară pe periferia roţii 2,
rezultă:
 1R1
 1 R 1   2 r2   2 
r2
.
În plus, analizând sensulFig.8.31 deplasării lui B se poate observa că
sensul vitezei unghiulare a roţii 2 este acelaşi cu cel al roţii 1.
Mai departe, pentru a transmite mişcarea la roata 3 se pune
aceeaşi condiţie de egalitate a vitezelor pentru punctele C şi D.
Astfel,
 2 R 2  1R 1R 2
v C  v D   2 R 2   3 r3   3  
r3 r2 r3
.

Urmărind sensul vitezei lui D se constată că viteza unghiulară a
roţii 3 va fi de acelaşi sens ca şi aceea a roţilor 1 şi 2.
În vederea asigurării transmiterii mişcării de la roata 3 la roata
4, trebuie îndeplinită condiţia,
 3 R 3  1R1R 2 R 3
v E  v F   3 R 3   4 r4   4  
r4 r2 r3 r4
.
Sensul vitezei unghiulare al roţii 4, dat de viteza punctului F va
fi contrar celui al celorlalte roţi făcând ca sarcina Q să urce. Viteza
acesteia este
 1R 1R 2 R 3 R 4
vQ   4 R4 
r2 r3 r4
.
Observaţie. Dacă transmisia cu curele este directă (între 1şi 2,
între 2 şi 3), atunci roţile de curea implicate se vor roti în acelaşi
sens, iar dacă transmisia este încrucişată (între 3 şi 4), atunci roţile
implicate se vor roti în sensuri contrare.
3. Se consideră o bară AB de lungime l rezemată de planul orizontal în
punctul A şi pe cel vertical în B. Unghiul făcut la un moment dat de
bară cu planul vertical a fost notat
y1
y cu . Să se determine ecuaţiile
centroidelor mişcării barei AB.
baza Rezolvare.
B I
Bara are tendinţa de a aluneca
B rămânând în acelaşi plan, deci are o

vB  mişcare plan-paralelă. Se consideră
x
C  reperul fix O1x1y1 şi reperul mobil,
A solidar cu bara, Axy. Cunoscându-se
x1 direcţiile vitezelor punctelor A şi B,

O1 A vA se duc perpendiculare pe acestea şi
rostogolitoare la intersecţia lor rezultă centrul
instantaneu de rotaţie al barei AB,
notat cu I.
Coordonatele lui I în raport cu
reperul fix sunt:
x I1  O1A  l sin  ;
y I1  O1 B  l cos .
Eliminând parametrul  variabil în timp, între cele două coordonate
se obţine traiectoria lui I faţă de reperul fix, adică centroida fixă
sau baza:
x I1 2  y I1 2  l 2 .
S-a obţinut ecuaţia unui cerc cu centrul în O1 şi cu raza l,
Fig.8.32
reprezentând baza.

Coordonatele lui I faţă de reperul mobil sunt:
l
x I  AA '  AI sin   l cos  sin   sin 2
2 ;
y I  AB'  AI cos   l cos2  

l
2
1  cos 2
.
Se elimină parametrul  între cele două ecuaţii rezultând
traiectoria lui I faţă de reperul mobil, adică centroida mobilă sau
rostogolitoarea:
2
 l l2
 I   I 2 4
x
2
  y   
.
S-a obţinut ecuaţia unui cerc cu centrul în C (centrul barei AB) şi
l
cu raza 2 , care reprezintă rostogolitoarea.
Se observă că cele două centroide sunt tangente în I, în timpul
mişcării cercul reprezentând centroida mobilă se rostogoleşte fără
alunecare tangent interior la cercul ce reprezintă centroida fixă.
4. La mecanismul din figura, roata de rază r se rostogoleşte fără
alunecare pe periferia roţii fixe de rază R, fiind condusă de o
manivelă OA ce are viteza unghiulară . Pe periferia roţii mobile este
articulată biela BC de lungime l. Se
consideră că în momentul studierii
mişcării OA AB . Să se calculeze vitezele C I2

punctelor B şi C, precum şi vitezele 2
unghiulare ale roţii mobile şi ale 
 vC l
bielei. 1
Rezolvare. 
Se observă că manivela OA execută o A B vA
mişcare de rotaţie cu axă fixă, deci r 
vB
viteza punctului A care aparţine lui OA
I1
se scrie:

  
v A    OA , cu modulul

O
v A    OA  R  r  şi de direcţie
R
perpendiculară pe OA.
Roata de rază r execută o mişcare
plană, având centrul instantaneu de
rotaţie I1 în punctul de contact cu roata
fixă de rază R. Se ştie că mişcarea plan-paralelă este similară unei
mişcări de rotaţie în jurul axei instantanee de rotaţie care în acest caz
trece prin I1. Din acest motiv viteza punctului A, văzută de pe roata r
se mai poate scrie:

  
v A  1  I1 A , având modulul v A  1  I1 A  1 r .
Egalând cele două relaţii care dau viteza lui A se determină:
 R  r 
1  , cu sensul din figură dat de viteza punctului A.
r
Viteza punctului B de pe roata r, faţă de centrul instantaneu de
rotaţie I1 va fi:
  
v B  1  I 1 B , cu modulul
 R  r 
v B  1  I 1 B  r 2   2 R  r  , având direcţia perpendiculară pe I1B.
r
Elementul BC execută o mişcare plan-paralelă, iar direcţiile
vitezelor punctelor B şi C sunt cunoscute, deci ducând perpendiculare
pe acestea se obţine poziţia centrului instantaneu de rotaţie al barei
BC, notat I2. Se poate scrie acum viteza punctului B privită de pe
rigidul BC, ca şi cum acesta s-ar roti în jurul unei axe instantanee ce
trece prin I2:
  
v B   2  I 2 B , cu modulul vB  2  I 2 B .
Pentru a-l determina pe 2 trebuie determinat întâi I2B. Se va
utiliza asemănarea triunghiurilor I1AB şi I1I2C , din care se scriu
rapoartele de asemănare:
AB I 1 B I 1A
 
I 2 C I 1I 2 I 1C
Se reţin ultimele două rapoarte care se scriu sub forma:
I1B I 1A r 2 r
  
I 1 B  I 2 B I 1A  AC r 2  I2B r  l2  r 2
de unde I2B  r 2  2  l2  r 2  r 2  2  l 2  r 2 .
Egalând acum cele două expresii scrise pentru viteza lui B se
determină:
 2 R  r   R  r 
2   , iar sensul lui este dat în figură de
2 l 2  r 2 l2  r2
viteza lui B.
Viteza punctului C rezultă tot din mişcarea de rotaţie în jurul
axei instantanee care trece prin I2, sub forma:
  
v C   2  I 2 C , cu modulul v C   2  I 2 C .
Valoarea razei instantanee I2C se determină prin egalarea primului
şi celui de-al treilea raport de asemănare din cele de mai sus, astfel,
I2C 
AB I 1A  AC


r r  l2  r2  r l2  r2
I 1A r
Modulul vitezei lui C va fi:

  R  r
vC 
l r
2 2
r  l2  r2 
.
5. Se consideră mecanismul planetar din figura de mai jos acţionat de
un motor electric cu turaţia n  3600/  rot/min. Se mai cunosc numerele
de dinţi ale roţilor: z0=60; z1=40; z’1=60 şi z2=160. Să se determine
viteza unghiulară a roţii 2.

B vB
B
z1
z1 
z1 1 
A A vA
z1 I

 
O
O 
z0 2
z0
z2 z2
Rezolvare.
Viteza unghiulară imprimată de către motorul electric manivelei OA
va fi:
 n  3600
   120rad / s
30 30 
.
Pentru a putea studia mai uşor distribuţia de viteze în acest
mecanism, se va reprezenta vederea din figura 8.34,b. Se constată că
manivela OA execută o mişcare de rotaţie cu axă fixă, deci viteza
punctului A este:
  a b
v A    OA , cu modulul v A    OA  r0  r1  şi cu direcţia
perpendiculară pe OA. Fig.8.34
Roţile satelit z1 şi z’1 se află pe un ax comun şi execută o mişcare de

rotaţie în jurul axei proprii şi o mişcare de revoluţie în jurul roţii
fixe z0. Aceste mişcări sunt similare mişcării plan-paralele cu centrul
instantaneu de rotaţie I în punctul de contact cu roata fixă z0. Din
acest motiv, viteza punctului A privit de pe satelit se poate scrie
similar distribuţiei de viteze din mişcarea de rotaţie cu axă fixă în
jurul unei axe care trece prin I:

  
v A  1  IA , cu modulul v A  1  IA  1  r1 .
Egalând cele două valori obţinute pentru modulul vitezei lui A
rezultă:
  r0  r1    1 r1
.
Dar problema furnizează numerele de dinţi şi nu razele roţilor.
Ştiind că, contactul dintre două roţi dinţate are loc după un diametru
numit diametru de divizare şi că expresia acestuia este d  m z , unde m
este modulul roţii dinţate, iar z numărul de dinţi, se pot face
înlocuirile în relaţia de mai sus, ţinând cont şi de faptul că două roţi
care angrenează au acelaşi modul:
 m z 0 m z1  m z1 z 0  z1 60  40
    1  1    120  300rad / s
 2 2  2 z1 40 .
Viteza punctului B văzut de pe acelaşi satelit, în raport cu I
este:
v B  1  IB , cu modulul vB  1  IB  1 r1  r1' 

  
Privind viteza punctului B de pe roata 2 aflată în mişcare de

rotaţie cu axă fixă rezultă:
  
v B   2  OB , cu modulul vB  2  OB  2 r2 .
Egalând cele două expresii ale modulului vitezei lui B şi înlocuind
razele în funcţie de numerele de dinţi se obţine:
1 z1  z1'  30040  60
2    187,5rad/s .
z2 160
CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE

A PUNCTULUI MATERIAL
Generalităţi, definiţii.
În capitolele precedente mişcarea a fost studiată faţă de sisteme

de referinţă considerate fixe. În realitate însă nu există astfel de
sisteme de referinţă, dar prin convenţie s-au considerat fixe sistemele
de referinţă legate de Pământ, deşi după cum se ştie Pământul se roteşte
în jurul axei proprii şi de asemenea în jurul Soarelui.
Există situaţii în care este necesar sau uneori mai avantajos să se
studieze mişcarea unui punct material sau a unui rigid în raport cu un
sistem de referinţă mobil, a cărui mişcare faţă de un reper fix este
cunoscută. Pentru a raporta mişcarea la un reper fix prin intermediul
unui reper mobil, trebuie lămurite întâi câteva noţiuni.

Definiţie 1. Mişcarea absolută este mişcarea raportată la un sistem
de referinţă fix. Viteza şi acceleraţia unui punct într-o astfel de
mişcare se numesc viteză absolută, respectiv acceleraţie absolută.
Definiţie 2. Mişcarea relativă este mişcarea raportată la un sistem
de referinţă mobil. Viteza şi acceleraţia unui punct într-o astfel de
mişcare se numesc viteză relativă, respectiv acceleraţie relativă.
Definiţie 3. Mişcarea de transport este mişcarea reperului mobil,
şi anume mişcarea punctului solidarizat cu reperul mobil, care în
momentul considerat coincide ca poziţie cu punctul a cărui mişcare se
studiază. Viteza şi acceleraţia unui punct într-o astfel de mişcare se
numesc viteză de transport, respectiv acceleraţie de transport.
Aceste mărimi se determină pe baza relaţiilor cunoscute din
capitolul 8, referitor la cinematica rigidului şi anume:
   
v  v0    r ; (9.1)
      
respectiv a  a0    r      r  . (9.2)
Mişcarea de transport mai poate fi definită şi ca mişcarea pe care
ar avea-o punctul dacă în momentul considerat ar înceta instantaneu
mişcarea lui relativă, adică dacă s-ar solidariza cu reperul mobil.
Derivata absolută şi derivata

relativă (locală) a unui vector  y
z1 u (t )
În subcapitolele ce urmează se
z
pune problema cunoaşterii derivatei  
k j
unui vector variabil atât ca
poziţie cât şi ca modul, atunci când O 

vectorul este exprimat prin k1 
i
proiecţiile sale în raport cu j1 y1
reperul mobil. Pentru aceasta se 
i1 O1

consideră un vector oarecare u (t ) , x
ale cărui proiecţii faţă de reperul x1
mobil ux, uy, uz sunt cunoscute, iar
proiecţiile în raport cu reperul fix
se notează u x1 , u y1 , u z1 . Expresia
analitică a acestuia se poate scrie:
      
u  u x i  u y j  u z k  u x1 i1  u y1 j1  u z1 k 1
Prin derivare în raport cu timpul a relaţiei se obţine:

 
        
u x1 i1  u y1 j1  u z1 k1   u x i  u y j  u z k   u x i  u y j  u z k  .
 
Fig.9.1
Termenii din membrul stâng reprezintă derivata vectorului în
raport cu reperul fix şi poartă numele de derivată absolută.
   
du 
 u  u x1 i1  u y1 j1  u z1 k1 .
dt
Termenii din prima paranteză a membrului drept reprezintă derivata
vectorului în raport cu reperul mobil, numită derivată relativă sau
locală.

u   
 u x i  u y j  u z k .
t

Observaţie. nu înseamnă derivată parţială, ci este o notaţie
t
utilizată pentru a simboliza derivata relativă a vectorului.
Semnificaţia celei de-a doua paranteze din membrul drept al
relaţiei derivate, se poate intui în momentul înlocuirii derivatelor
versorilor mobili în conformitate cu formulele lui Poisson, astfel:
 
        
u x i  u y j  u z k  u x   i   u y   j   u z   k 
 
     
   uxi  u y j  uz k    u .

Relaţia pentru derivata absolută a vectorului u (t ) devine atunci:
 
du  u  
  u .
dt  t
Observaţii. 1. În cazul în care mişcarea reperului mobil este o
  
translaţie (   0 ) sau  şi u sunt coliniari, derivata absolută a
vectorului este egală cu derivata sa relativă (deoarece în acest caz
 
  u  0 );
2.Dacă vectorul este invariabil în raport cu reperul mobil,
 
u du  
atunci  0 , iar derivata sa absolută devine   u  0.
t dt
Această situaţie corespunde cazului vectorului de poziţie al unui punct
aparţinând unui rigid, în raport cu origine reperului mobil (solidar cu
rigidul).
3. Întotdeauna derivata absolută a vitezei unghiulare este egală
 
cu derivata sa relativă deoarece     0 . Se poate scrie:
 
d  u
 .
dt t
Compunerea vitezelor şi acceleraţiilor în mişcarea relativă a punctului
material
Se consideră un punct A a cărui mişcare în raport cu un reper mobil
(Oxyz) este cunoscută. De asemenea se cunoaşte mişcarea reperului mobil
în raport cu cel fix (O1x1y1z1). Se pune problema determinării mişcării
punctului A faţă de reperul fix.

Poziţia punctului A în raport cu reperul fix este dată de vectorul
de poziţie:
  
r1  r0  r
Pentru a determina viteza punctului A faţă de reperul fix se
derivează relaţia în raport cu timpul, ţinând cont de faptul că vectorul

r este definit prin componentele sale în reperul mobil.

    r  
r1  r0  r  v0  r
z1 y t
A
 Rezultă relaţia de compunere a
z  r
r1 vitezelor:
   
v0 va  vr  v t
 O
r0 
 Concluzia care se impune este
y1 că viteza absolută a unui punct
O1 material se obţine ca sumă
x vectorială între viteza relativă şi
x1 viteza de transport a acestuia.
În vederea determinării
acceleraţiei punctului A faţă de
reperul fix, se derivează încă o dată

 r
relaţia vitezei în raport cu timpul, ţinând cont că vectorii r şi
t
sunt definiţi prin proiecţiile lor în reperul mobil:
2  
r  r   r    r    r     r    r  .
t 2 t  t
1 0


 r   
2   2  v r  aC poartă numele de acceleraţie Coriolis
t
(complementară). Ea este expresia influenţei simultane a mişcării de
rotaţie a reperului mobil şi a mişcării relative a punctului.
Relaţia de Fig.9.2 compunere a acceleraţiilor va deveni:
   
a a  a r  a t  aC .
Concluzia este că, acceleraţia absolută a punctului este suma
vectorială dintre acceleraţia relativă, acceleraţia de transport şi
acceleraţia Coriolis.
Observaţii. 1. Acceleraţia Coriolis este perpendiculară pe planul
determinat de viteza unghiulară şi viteza relativă, iar sensul se
determină rotind vectorul viteză relativă cu 900 în sensul vitezei
unghiulare de transport;
2. Acceleraţia Coriolis este nulă în următoarele situaţii:

- nu există mişcare relativă vr  0 ;

- reperul mobil are mişcare de translaţie   0 ;

- viteza unghiulară de transport şi viteza relativă sunt
coliniare.
Aplicaţii
1. Un punct material A se deplasează în interiorul unui tub după legea

at 2
x(t )  . La rândul său tubul se roteşte cu o viteză unghiulară 
2
constantă în jurul axei Oz. Să se determine viteza şi acceleraţia
absolută a punctului la un moment oarecare t.

y1 va x y1 x

  ac 
y vt vr y ar
 
 = ct A  = ct  A
at
x1 x1
O1  O O1  O
z1,z z1,z
Rezolvare.
Mişcarea punctului A faţă de tub este mişcarea relativă. Viteza
relativă a punctului se obţine prin derivarea în raport cu timpul a
legii spaţiului, iar direcţia vitezei va fi de-a lungul axei mobile Ox:
  
v r  x i  at i .
Acceleraţia relativă rezultă prin derivarea vitezei relative în
raport cu timpul şi are tot direcţia axei Ox, mişcarea relativă a
punctului fiind în acest a caz rectilinie: b
  
a r  v r i  a i . Fig.9.3
Mişcarea de transport este mişcarea circulară a punctului odată cu
tubul, considerând mişcarea relativă de-a lungul acestuia suprimată,
deci viteza de transport va fi:
      at 2 
v t    OA   k  x i  j
2 ,
iar acceleraţia de transport va avea numai componentă normală deoarece
viteza unghiulară este constantă:

    at  2 2
a t   2  OA   2 x i   i
2 .
Acceleraţia Coriolis a punctului se determină cu relaţia:
     
a C  2   v r  2  k  a t i  2  at j .
Viteza absolută a punctului A este:
     at 2   2t 2
va  vr  vt  ati  j , cu modulul v a  at 1  .
2 4
Acceleraţia absolută a punctului A este:
      2 at 2  
a a  a r  at  aC   a  i  2 at j ,
 2 
2
  2t 2 
cu modulul a a  a 1    4 2 t 2 .
 2 
2. Un cadru dreptunghiular ABCD, cu AB = CD = R, se roteşte cu o viteză
unghiulară constantă , în jurul unor lagăre cilindrice, ca în figura.
În acelaşi timp, un punct M cade liber pe latura BC. Să se determine
viteza şi acceleraţia absolută a punctului M.
Rezolvare.
z Mişcarea relativă a punctului M este
mişcarea rectilinie efectuată în timpul
A
B căderii libere, care are loc cu
 acceleraţia gravitaţională g. Viteza
vt relativă se scrie:

at  
M v r   g t k .
  y
aa Acceleraţia relativă are expresia:
x  va
 
D ar  a r  g k
vr
Mişcarea de transport este o mişcare
C
circulară de rază R, obţinută prin
suprimarea mişcării relative de cădere
liberă. Viteza de transport va este:
 
v t   R i
Acceleraţia de transport va avea doar o componentă normală
deoarece viteza unghiulară este constantă deci:
 
a t   2 R j ,
iar acceleraţia Coriolis este:
 
    
aC  2  vr  2 k   gt k  0 , deoarece viteza relativă şi viteza
unghiulară de transport sunt coliniare.
Viteza absolută a punctului M devine:
 Fig.9.4
   
va  vr  vt   gtk   Ri , cu modulul va  g 2t 2   2 R 2 ,

iar acceleraţia absolută:
     
aa  ar  at  aC   g k   2 Ri , cu modulul aa  g 2   4 R 2 .
3. Se consideră mecanismul din figura, pentru care sunt cunoscute
dimensiunile elementelor mecanismului, precum şi viteza unghiulară a
elemen
tului
conduc
c ător
 EB OA, ca
O  
v v
1 = ct 2
3 C A C fiind

2 B
b2 v B 2 B3 b3 = b4 // AC 1  ct .
1
A C Să se
4 
vB2  
5 vB3 = v B 4 determ
4  p ine
5 vA
D E  DC viteze
a le şi
 AC accele
raţiile
puncte
lor A,
B şi C.
Rezolvare.
Elementul OA (1) execută o mişcare de rotaţie cu axă fixă, deci
viteza punctului A se scrie:
  
v A  1  OA , cu modulul cunoscut v A  1  OA , având direcţia
perpendiculară pe OA şi sensul dat de sensul vitezei unghiulare.

Se ia un pol arbitrar p şi se duce un vector pa , echipolent cu
viteza lui A.
Trecând pe elementul AC (2) aflat în mişcare plan-paralelă se scrie
viteza punctului C în funcţie de cea a punctului A utilizând relaţia lui
Euler: Fig.9.5 Fig.9.6
     
v C  v A   2  AC  v A  v C/ A
 CD  OA  AC
.
Direcţia vitezei lui C a rezultat din analiza mişcării elementului
DC (5) care se află în rotaţie cu axă fixă, deci viteza lui C se mai
poate scrie:
  
v C   5  DC .

Prin punctul a se duce o perpendiculară pe AC (direcţia lui vC / A ),
iar prin pol se trasează o perpendiculară pe DC (direcţia vitezei lui

C). La intersecţia lor rezultă un punct c care va determina un vector

pc , echipolent cu viteza punctului C.
Culisa din B (3) este o culisă oscilantă, ea va executa o mişcare
relativă faţă de elementul AC (2), care execută mişcarea de transport,
iar mişcarea punctului B împreună cu elementul EB (4) va fi mişcarea
absolută. Aplicând regula de compunere a vitezelor se obţine:
   
v B4  v B3  v B3 / B2  v B2
.
Viteza punctului B de pe elementul 2 se determină prin teorema
asemănării vitezelor, deci punctul b2 va împărţi segmentul ac în acelaşi

raport în care punctul B împarte elementul AC. Vectorul pb2 va fi
 
echipolent cu v B2 . Viteza relativă v B3 / B2 va fi paralelă cu elementul AC,
   
iar viteza absolută v B4  v B3   4  EB , deci va fi perpendiculară pe EB.

Prin punctul b2 se duce o paralelă la AC (direcţia lui v B3 / B2 ), iar
 
prin pol o perpendiculară pe EB (direcţia lui v B4  v B3 ). La intersecţia
acestora rezultă punctele b3b4 care determină prin unire cu polul
 
vitezele v B4  v B3 .
Acceleraţia punctului A
AC de pe elementul OA în rotaţie

//AC a B3 B2 cu axă fixă, ştiind că viteza
 b3 = b4 unghiulară este constantă, va
 a Bτ 4
aC   fi de forma:
 a B3 = a B4
a Cν A  
a a A    12  OA , de modul
 
a Cτ A aA //AC
b2
  cunoscut,pe direcţia lui OA şi
a B2 a Bν 4 //CD
cu sensul de la A spre O.
c
  Se ia un pol arbitrar ,
 aC
a Cτ
din care se construieşte un
 
a Cν //BE a ,
BE vector echipolent cu
CD acceleraţia punctului A.
AC Pe elementul 2 se scrie
acceleraţia punctului C în
funcţie de cea a lui A, cu
relaţia Euler-Rivals astfel:
       
a C  a A   2  AC  22  AC  a A  a C / A  a C / A
 AC
AO CA
.
Pentru a determina direcţia acceleraţiei lui C, se scrie aceasta
pe baza studiului mişcării elementului 5:

     
a C   5  DC  52  DC  a C  a C
 DC
CD
.
Se duce prin a o paralelă la CA pe care se construieşte un vector

echipolent cu a C / A , iar prin extremitatea acestuia se duce o

perpendiculară pe AC (direcţia lui a C / A ). Prin pol se duce o paralelă la

CD pe care se construieşte a C , iar prin extremitatea acesteia se duce o

perpendiculară pe DC (direcţia lui a C ). La intersecţia celor două

perpendiculare se află punctul c determinând un vector  c , echipolent
cu acceleraţia punctului C.
Acceleraţia punctului B de pe elementul 2 se determină folosind
teorema asemănării acceleraţiilor, deci punctul b2 din poligonul de
acceleraţii împarte segmentul ac în acelaşi raport în care punctul B
împarte segmentul AC, rezultând prin unirea lui b2 cu polul acceleraţia
punctului B de pe elementul 2.
Făcând aceleaşi consideraţii privind mişcarea relativă ca şi în
cazul vitezelor, relaţia (9.11) de compunere a acceleraţiilor se scrie:
    
a B4  a B3  a B3 / B2  a B2  a C
 AC
AC
.
C
Acceleraţia Coriolis ( a ), notată astfel pentru a nu fi confundată
cu acceleraţia punctului C, se determină în totalitate conform relaţiei:
  
a C  22  vB3 / B2 , de modul cunoscut, iar direcţia şi sensul se

obţin rotind viteza relativă v B3 / B2 cu 900 în sensul lui 2. Deci direcţia
este perpendiculară pe AC.
Pentru a determina direcţia acceleraţiei punctului B de pe
elementul 4 se studiază mişcarea acestuia:
      
a B4  a B3   4  EB  24  EB  a B4  a B 4
 EB
BE
Se duce prin b2 o perpendiculară la AC pe care se construieşte

acceleraţia Coriolis, apoi prin extremitatea acesteia se duce o

paralelă la AC (direcţia lui a B3 / B2 ). Din pol se duce o paralelă la BE pe

care se construieşte aB4 , iar prin extremitatea acesteia se trasează o

perpendiculară la EB (direcţia lui aB 4 ). La intersecţia dintre paralela
la AC şi perpendiculara pe EB se află punctele b4b3, care determină
 
vectorii a B4  a B3 .

Material Remedial - Mecanica PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Material Remedial - Mecanica PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Proiectul privind Învățământul Secundar (ROSE)

Schema de Granturi PENTRU UNIVERSITĂȚI – Categorie de grant- SGNU - MARE

Programul Remedial la Disciplina Mecanica.

Personal de instruire: Prof.dr.ing. Cotoros Diana

Mecanica este una dintre ştiinţele fundamentale ale naturii care

Printre fondatorii mecanicii trebuie amintit savantul italian

În secolul XX apar noi ramuri ale mecanicii datorită necesităţii

Nu trebuie neglijată contribuţia oamenilor de ştiinţă români dintre

2 Personal de instruire: Cotoros Diana.

Statica studiază sistemele de forţe ce acţionează asupra unui corp

Cinematica studiază mişcarea sistemelor materiale, numai din punct

Dinamica studiază mişcarea sistemelor materiale cu considerarea

Pentru a înţelege cu mai multă uşurinţă şi a ajunge la esenţa

- punctul material este cel mai simplu model, folosit pentru a

- sistemul de puncte materiale este o mulţime de puncte materiale

- continuul material este un model general care consideră că

- solidul rigid (rigidul) este un continuu material nedeformabil,

Mecanica newtoniană (clasică) operează cu trei noţiuni

Spaţiul este acea formă de existenţă a materiei ce determină

Personal de instruire: Cotoros Diana. 3

Timpul este acea formă de existenţă a materiei care exprimă

Masa este o mărime scalară pozitivă care reflectă proprietăţile

Studiul mecanicii se bazează pe o serie de principii fundamentale

Principiul inerţiei. Un corp îşi păstrează starea de repaus sau de

Acest principiu conduce la definiţia forţei, experienţa demonstrând

Principiul acţiunii forţei. Acceleraţia unui corp este

Sub această formă ea mai este cunoscută şi sub numele de ecuaţia

Principiul independenţei acţiunii forţelor (principiul

Principiul acţiunii şi reacţiunii. La orice acţiune corespunde

4 Personal de instruire: Cotoros Diana.

ELEMENTE DE CALCUL VECTORIAL

Noţiuni de calcul vectorial

Mecanica clasică lucrează cu o serie de mărimi fizice care pot fi

Mărimile scalare (scalari) sunt complet determinate prin valoarea

Mărimile vectoriale (vectori) în schimb, sunt determinate atât

Această regulă poate fi extinsă pentru un număr oarecare de

Personal de instruire: Cotoros Diana. 5

1.1.2. Înmulţirea unui vector cu un scalar

1.1.3. Produsul scalar a doi vectori

Din definiţie rezultă o serie de consecinţe:

- produsul scalar este comutativ;

- produsul scalar este distributiv faţă de adunare,

6 Personal de instruire: Cotoros Diana.

atunci expresia analitică a produsului lor scalar este,

1.1.4. Produsul vectorial a doi vectori

Din definiţia de mai sus rezultă următoarele:

- modulul produsului vectorial este de forma,

- produsul vectorial este anticomutativ, adică,

- condiţia de coliniaritate pentru doi vectori diferiţi de zero

Personal de instruire: Cotoros Diana. 7

- produsul vectorial este distributiv faţă de adunare,

Expresia analitică. Proiecţiile pe axe ale produsului vectorial

1.1.5. Produsul mixt a trei vectori

Din această definiţie decurg următoarele consecinţe:

- valoarea numerică a acestui produs este egală cu volumul

- condiţia de coplanaritate a trei vectori este,

- produsul mixt nu se schimbă dacă factorii săi sunt permutaţi

8 Personal de instruire: Cotoros Diana.

Produsul dublu vectorial a trei vectori

De asemenea există identitatea,

Cunoscând trei vectori: 𝒂 = 𝟐𝒊 − 𝟑𝒋 + 𝒌; 𝒃 = 𝟓𝒊 + 𝒋 − 𝟒𝒌; 𝒄 = 𝟑𝒊 + 𝒌, să se

Personal de instruire: Cotoros Diana. 9

= 𝟑𝟓𝒊 + 𝟕𝒋 − 𝟐𝟖𝒌 − 𝟗𝒊 − 𝟑𝒌 = 𝟐𝟔𝒊 + 𝟕𝒋 − 𝟑𝟏𝒌