CURS 4

2.4. VIBRAŢII LINIARE, FORŢATE ŞI AMORTIZATE

2.4.1. Vibraţii forţate, întreţinute de o forţă
perturbatoare armonică într-un sistem cu amortizare
vâscoasă
Cel mai simplu model mecanic este cel din figura 2.18.

Fig. 2.18
Dacă se scrie teorema mişcării centrului maselor pentru corpul de
masă ݉ se obţine:
m&x& = − kx − cx& + F0 cos Ωt . (2.105)
Dacă se notează:
k c F (2.106)
= ω2 ; = 2α ; 0 = q
m m m
atunci se obţine ecuaţia diferenţială liniară neomogenă cu coeficienţi
constanţi:
&x& + 2αx& + ω 2 x = q cos Ωt . (2.107)
Soluţia generală este soluţia ecuaţiei omogene, x1 , plus o soluţie
particulară x2 :
x = x1 + x2 . (2.108)
Soluţia ecuaţiei omogene:
&x& + 2α x& + ω 2 x = 0 . (2.109)
va corespunde unei vibraţii amortizate pseudoperiodice sau aperiodice,
după cum c < ccr respectiv c > ccr .
Se consideră cazul amortizării subcritice c < ccr .
Soluţia ecuaţiei omogene va fi:
x1 = a1e −α t cos(β t − ϕ1 ) (2.110)
unde β 2 = ω 2 − α 2 .
Soluţia particulară se încearcă de forma termenului liber:
x2 = C1 cos Ωt + C 2 sin Ωt . (2.111)
Derivând şi înlocuind soluţia particulară în ecuaţia diferenţială a
mişcării se obţine:
[( ) ] [( ) ]
ω 2 − Ω2 C1 + 2αΩC2 cos Ωt + ω 2 − Ω2 C2 − 2αΩC1 sin Ωt = q cos Ωt .
Aplicând metoda identificării se obţine sistemul algebric:

1
 Vibraţiile sistemelor mecanice Curs 4

( )
 ω 2 − Ω 2 C1 + 2α ΩC2 = q
 (2.112)
(
− 2α ΩC1 + ω 2 − Ω 2 C2 = 0 )
din care se obţine:

C1 =
(
q ω 2 − Ω2 )
şi C2 =
2 qαΩ
. (2.113)
(
2 2 2
)
ω − Ω + 4α Ω 2 2 2
(
ω 2 − Ω 2 + 4α 2 Ω 2 )
Soluţia particulară a ecuaţiei diferenţiale a mişcării se va scrie:
x2 = C1 cos Ωt + C2 sin Ωt = a cos (Ωt − ϕ ) (2.114)
unde:
q C2 2α Ω (2.115)
a = C12 + C22 = şi tgϕ = = .
(ω 2
)
2
− Ω2 + 4α 2 Ω 2 C1 ω 2 − Ω 2
Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale neomogene va fi:
x = x1 + x2 = a1e −αt cos(βt − ϕ1 ) + a cos(Ωt − ϕ ) (2.116)
Această relaţie arată că mişcarea rezultantă este o compunere de
două vibraţii paralele de pulsaţii diferite, vibraţia proprie x1 şi vibraţia
întreţinută x2 . Rezutatul este o vibraţie nearmonică. Pentru Ω < β
diagrama mişcării este prezentată în figura 2.19.
Constantele de integrare din expresia soluţiei generale se determină
din condiţiile iniţiale. Din analiza ecuaţiei de mişcare şi a diagramelor se
poate observa că în prima parte a mişcării există şi vibraţia proprie şi
vibraţia întreţinută. Această etapă a mişcării se numeşte regim tranzitoriu.
Deformaţiile în această etapă pot fi mai mari decât cele corespunzătoare
vibraţiei proprii sau vibraţiei întreţinute.
După un timp însă vibraţia proprie se amortizează şi rămâne numai
vibraţia întreţinută. Această etapă a mişcării se numeşte regim permanent
sau staţionar.
Se studiază în general regimul permanent, ţinând seama că regimul
tranzitoriu este de scurtă durată comparativ cu regimul staţionar, mai ales
în cazul amortizărilor mari.
Soluţia generală se poate scrie deci:
x ≈ a cos (Ωt − ϕ ) (2.117)
Dacă se introduc rapoartele adimensionale:
a (2.118)
Ao = - factorul de amplificare;
ao
c
ζ = - factorul de amortizare;
ccr
Ω
- pulsaţia relativă;
ω
unde ao este deformaţia statică produsă de forţa perturbatoare când Ω = 0 ,
care are expresia

2
 Curs 4

Fig. 2.19
.
Fo
Fo q
ao = = m = 2 (2.119)
k k ω
m
3
 Vibraţiile sistemelor mecanice Curs 4

şi se fac înlocuirile, se obţine pentru factorul de amplificare expresia:

a q ω2 1
Ao = = ⋅ = .
ao ( )
ω 2 − Ω2 + 4α 2 Ω2 q
2
 Ω2 
2
α 2 Ω2
1 − 2  + 4 2 2 (2.120)
 ω 
  ω ω
Raportul α 2 ω 2 mai poate fi scris:
c2 2
2
α 2
4 m 2 c2  c   c 
= 2 = 2 2 =   =   = ζ 2 (2.121)
ω2 k 4k m  2 km   ccr 
2
m
unde se cunoaşte că : ccr = 2 km .
Înlocuind, rezultă pentru factorul de amplificare relaţia:
a 1
Ao = = .
ao   Ω 2 
2
2
2 Ω  (2.122)
1 −    + 4ζ  
   
ω ω 
Dacă se reprezintă grafic factorul de amplificare Ao = a ao funcţie de
pulsaţia relativă Ω ω pentru diferite valori ale factorului de amortizare
ζ = c ccr , se obţine o familie de curbe ca în figura 2.20.
Se poate observa că în lipsa amortizării, ζ = c ccr = 0 se regăseşte
un rezultat stabilit la vibraţiile forţate neamortizate.
Cu cât amortizarea creşte, cu atât curbele de răspuns sunt mai
aplatisate.
Când pulsaţia forţei perturbatoare Ω tinde către pulsaţia proprie ω ,
factorul de amplificare, deci şi amplitudinea mişcării, cresc.
La rezonanţă, Ω = ω , se obţine:
a 1
Ao = = . (2.123)
ao 2ζ
a
În cazul în care nu există amortizare (ζ = 0 ) , atunci Ao = →∞.
ao
Curba corespunzătoare prezintă o asimptotă verticală pentru Ω ω = 1 .
Rezonanţa este un fenomen nedorit în construcţia de maşini şi de
aceea trebuie evitat. În general se evită domeniul din vecinătatea
maximelor curbelor.
Maximele curbelor ce reprezintă variaţia factorului de amplificare nu
corespund raportului Ω ω = 1 , ci la valori mai mici care se obţin din
condiţia:
dAo
=0 ,
Ω
d 
ω 
care conduce la ecuaţia:
4
 Curs 4

 Ω   Ω  
2
2    + 2ζ 2 − 1
 ω   ω  
=0,
2 (2.124)
  Ω 2  2 Ω 
2
1 −
    + 4ζ  
  ω   ω 
cu soluţiile:
 Ω  Ω
  = 0 şi   = 1 − 2ζ .
2
(2.125)
 ω 1  ω 2

Fig. 2.20
Prima soluţie conduce la Ao = 1 , iar cea de-a doua soluţie conduce la
valoarea maximă a factorului de amplificare:

5
 Vibraţiile sistemelor mecanice Curs 4

1
Ao max = (2.126)
2ζ 1 − ζ 2
Ω
2ζ
Dacă se reprezintă grafic şi unghiul de fază ϕ = arctg ω se
2
 Ω
1− 
ω 
obţine tot o familie de curbe ca în figura 2.21.

Fig. 2.21
Reprezentările au fost făcute pentru mai multe valori ale factorului de
amortizare.
Se observă că pentru ζ = 0 rezultă ϕ = arctg 0 , adică ϕ poate fi 0
sau π . Dacă Ω ω < 1 (Ω < ω ) , atunci ϕ = 0 , deci vibraţia este în fază cu
forţa perturbatoare, iar dacă Ω ω > 1 (Ω > ω ) , atunci ϕ = π , deci vibraţia
este în opoziţie de fază cu forţa perturbatoare.
Se constată de asemenea că, pentru Ω ω = 1 (Ω = ω ) , deci la
π
rezonanţă, indiferent de amortizare (ζ ≠ 0 ) rezultă ϕ = arctg ∞ = .
2
Acest fenomen poartă denumirea de rezonanţă de fază.
Pentru Ω ω < 1 (Ω < ω ) pe măsură ce creşte amortizarea creşte şi
defazajul dintre vibraţia sistemului şi forţa perturbatoare.
La valori mari ale raportului Ω ω , Ω ω > 1 , (Ω > ω ) , pe măsură ce
creşte amortizarea, defazajul dintre vibraţia sistemului şi forţa perturbatoare
scade.
La valori foarte mari ale raportului Ω ω , (Ω >> ω ) , indiferent de
amortizare defazajul creşte şi mişcarea sistemului tinde să fie în opoziţie cu
forţa perturbatoare.

6
 Curs 4

2.4.3. Vibraţii liniare forţate întreţinute de o forţă

datorată unei mase neechilibrate în rotaţie, într-un
sistem cu amortizare vâscoasă
Se consideră o maşină de masă M legată de elementul fix (fundaţie)
printr-un sistem elastic de constantă elastică echivalentă k şi printr-un
amortizor vâscos, al cărui coeficient de amortizare este c (fig. 2.22a).

Fig. 2.22
7
 Vibraţiile sistemelor mecanice Curs 4

Se presupune că această maşină poate executa numai vibraţii

longitudinale (poate executa numai mişcare de translaţie).
Pe maşină este articulat un disc de masă m care execută o mişcare
de rotaţie cu viteza unghiulară, Ω , constantă. Discul este neechilibrat,
centrul de masă aflându-se la distanţa e (excentricitatea) faţă de axa de
rotaţie.
Modelul mecanic este prezentat în figura 2.22.
Discul are mişcare plan-paralelă şi are două grade de libertate: x şi
θ (fig. 22b).
Centrul maselor are mişcare în plan. Poziţia sa la un moment dat va
fi:
 xc = x + oc cos θ = x + e cos θ
 . (2.141)
 yc = oc sin θ = e sin θ
Acceleraţia centrului maselor discului pe cele două direcţii va fi:
acx = &x& − eθ& 2 cos θ
 . (2.142)
acy = −eθ& sin θ
2

Aplicând teorema mişcării centrului maselor pentru disc şi

proiectând-o pe axele sistemului de referinţă din figura 2.22b se obţine:
(  )
Ox : m &x& − eθ& 2 cos θ = −V
. (2.143)

Oy : (  m − e θ )
& 2 sin θ = H

Prezintă interes numai reacţiunea pe direcţia mişcării maşinii, deci:

V = meθ& 2 cos θ − m&x& . (2.144)
Deoarece θ& = Ω , deci θ = Ωt , atunci:
V = meΩ2 cos Ωt − m&x& . (2.145)
Aplicând teorema mişcării centrului maselor pentru maşină şi
proiectând-o pe direcţia mişcării (fig. 2.22c), se obţine:
M &x& = V − Fe − Fr
sau
M &x& = meΩ2 cos Ωt − m&x& − kx − cx& . (2.146)
Separând termenii, se obţine:
(M + m)&x& + cx& + kx = meΩ2 cos Ωt . (2.147)
Notând F0 = meΩ2 forţa perturbatoare şi împărţind cu (M + m ) se
obţine:
c k Fo (2.148)
&x& + x& + x= cos Ωt
M +m M +m M +m
o ecuaţie diferenţială analoagă cu cea determinată în paragraful vibraţiilor
forţelor amortizate întreţinute de o forţă armonică.
Rezultă:

8
 Curs 4

Fo meΩ 2 (2.149)
q= = .
M +m M +m
Înlocuind în expresia amplitudinii vibraţiei întreţinute se obţine:
2
q me  Ω 
 
ω2 M +mω 
a= = (2.150)
2 2
  Ω 2  2
 c  Ω
2
  Ω 2  2
 c  Ω
2

1 −    + 4    1 −    + 4   
  ω    ccr   ω    ω    ccr   ω 
sau
me me
Ω2 Ω2
a= M +m = M +m =
2 2
 c  2 2  k   2
c  2 k
(ω 2
−Ω )
2 2
+ 4  Ω ω  − Ω2  + 4  Ω
 ccr  M +m   2 k (M + m )  M +m

meΩ 2
=
[k − (M + m)Ω ] + c Ω 2 2 2 2

Dacă maşina nu ar fi legată de elementul fix, deci k = 0 şi c = 0 ,

atunci amplitudinea mişcării ar fi:
me
ao = . (2.151)
M +m
Din expresia amplitudinii a se vede atunci că :
2
Ω
 
a = ao ω  = ao A
2
  Ω 2  2
 c  Ω
2 (2.152)
1 −    + 4   
  ω    ccr   ω 
unde s-a notat cu A factorul de amplificare:
2
Ω
 
A= ω 
2
  Ω 2  2
 c  Ω
2 (2.153)
1 −    + 4   
  ω    ccr   ω 
Dacă se reprezintă grafic factorul de amplificare funcţie de raportul
Ω ω pentru diferite valori ale factorului de amortizare ζ = c ccr , se obţine o
familie de curbe (fig. 2.23).
Se poate observa că factorul de amplificare creşte cu raportul Ω ω şi
Ω 
atinge valori mari în vecinătatea rezonanţei  ≅ 1  . Factorul de
ω 
amplificare scade apoi, tinzând asimptotic către 1 atunci când Ω ω tinde
către infinit.

9
 Vibraţiile sistemelor mecanice Curs 4

Fig. 2.23
Din expresia amplitudinii, a , se poate observa că aceasta poate lua
valori mici dacă masa maşinii M este mare.
Un exemplu de sistem excitat de o forţă datorată unei mase
neechilibrate în rotaţie este o maşină unealtă pe care este montat un
electromotor al cărui rotor este neechilibrat.
2.4.4. Vibraţii liniare forţate ale sistemelor cu
amortizare vâscoasă, întreţinute de o forţă
perturbatoare care se transmite indirect
Există în practică situaţii în care forţa perturbatoare nu acţionează
direct asupra punctului material studiat ci prin intermediul unui alt element
ca de exemplu un arc sau un amortizor. Se vor aborda ambele situaţii.
a) Forţa perturbatoare acţionează prin intermediul unui arc
Modelul mecanic este prezentat în figura 2.24. Forţa perturbatoare
produce o deplasare a capătului arcului:
10
 Curs 4

x B = X 0 cos Ωt . (2.154)
Deformaţia arcului, ∆x , va fi:
∆x = x − xB = x − X 0 cos Ωt , (2.155)
iar forţa din arc:
r
Fe = k ∆x = k x − X 0 cos Ωt . (2.156)

Considerând xB < x , se scrie ecuaţia

fundamentală a dinamicii pentru punctul material de
masă m :
m&x& = −cx& − k ( x − X 0 cos Ωt ) , (2.157)

adică
Fig. 2.24 m&x& + cx& + kx = kX 0 cos Ωt , (2.158)

care este o formă deja cunoscută a ecuaţiei diferenţiale a vibraţiilor forţate

amortizate.
Utilizând notaţiile cunoscute se poate scrie:
&x& + 2αx& + ω 2 x = q cos Ωt (2.159)
în care:
kX (2.160)
q= 0 .
m
Se studiază cazul mişcării permanente, deci soluţia va fi de forma:
x = a cos (Ωt − φ ) (2.161)
şi, ţinând seama de rezultatele obţinute în paragrafele precedente, se
obţine pentru amplitudine expresia:
q k Xo
2
a= ω = m ω2 =
2 2
  Ω 2  2
 c  Ω
2
  Ω 2  2
 c  Ω
2

1 −    + 4    1 −    + 4   
(2.162)
  ω    ccr   ω    ω    ccr   ω 
Xo
= = XoA
2 2
 Ω  2
 c  Ω
2

1 −    + 4   
  ω    ccr   ω 

unde A este factorul de amplificare determinat în paragraful consacrat

vibraţiilor amortizate întreţinute de o forţă armonică.

b) Forţa perturbatoare acţionează prin intermediul unui amortizor

Modelul mecanic este prezentat în figura 2. 25.
Forţa perturbatoare produce o deplasare a capătului amortizorului:
11
 Vibraţiile sistemelor mecanice Curs 4

x B = X 0 cos Ωt . (2.163)
Viteza acestui punct va fi deci:
vB = x& B = − X o Ω sin Ωt . (2.164)
Considerând vB < x& atunci viteza relativă a
amortizorului va fi:
vr = x& − vB = x& + X 0 Ω sin Ωt , (2.165)
iar forţa din amortizor va fi:
r
Fr = c vr = c x& + X o Ω sin Ωt . (2.166)

Scriind ecuaţia fundamentală a dinamicii pentru

punctul material, se obţine:
m&x& = −c (x& + X o Ω sin Ωt ) − kx , (2.167)
adică
m&x& + cx& + kx = −cX o Ω sin Ωt ,
Fig. 2.25
sau
 π (2.168)
m&x& + cx& + kx = cX o Ω cos Ωt +  .
 2
care este tot o formă cunoscută a ecuaţiei diferenţiale a vibraţiilor forţate
amortizate.
Se utilizează notaţiile cunoscute şi se scrie:
 π
&x& + 2αx& + ω 2 x = q cos Ωt +  (2.169)
 2
unde
cX Ω (2.170)
q= o .
m
Se studiază cazul mişcării permanente, deci soluţia va fi de forma:
x = a cos (Ωt − φ ) (2.171)
şi, ţinând seama de rezultatele obţinute în paragrafele precedente, se
obţine pentru amplitudine expresia:
q cX o
2
Ω
a= ω = mω 2 =
2 2
 Ω  2 2
 c   Ω
2
 Ω  2 2
 c  Ω
2

1 −    + 4    1 −    + 4    (2.172)

  ω    ccr   ω    ω    ccr   ω 
c Ω
2 Xo
ccr ω
= = XoA
2
 Ω  2
 c  Ω
2 2

1 −    + 4   
  ω    ccr   ω 
unde A este factorul de amplificare şi are expresia:
12
 Curs 4

c Ω
2
ccr ω
A= . (2.173)
2
  Ω 2  2
 c  Ω
2

1 −    + 4   
  ω    ccr   ω 
Dacă se reprezintă grafic factorul de amplificare funcţie de raportul
Ω ω , pentru diferite valori ale factorului de amortizare ζ = c ccr , se obţine
o familie de curbe (fig. 2.26).

Fig. 2.26

Se poate observa că, indiferent de valoarea factorului de amortizare,

la rezonanţă ( Ω ω = 1 ), factorul de amplificare este egal cu unitatea, deci
amplitudinea vibraţiei este egală cu valoarea deformaţiei statice. Cu cât
valorile factorului de amortizare sunt mai mari, cu atât factorul de
amplificare ia valori mari şi în vecinătatea rezonanţei. Numai la valori mici
ale factorului de amortizare, factorul de amplificare ia valori mai reduse în
vecinătatea rezonanţei..
2.4.5. Transmisibilitatea
2.4.5.1. Consideraţii teoretice
Se consideră sistemul oscilant din figura 2.27. Acesta este alcătuit
dintr-o maşină de masă
, legată prin intermediul unui arc de constantă
elastică  şi a unui amortizor cu coeficientul de amortizare , la o fundaţie
(platformă).
Asupra maşinii acţionează forţa perturbatoare 
  Ω.
Forţa care este transmisă fundaţiei,  , este egală cu suma dintre
forţele din arc şi din amortizor.
  
  . (2.174)

13
 Vibraţiile sistemelor mecanice Curs 4

Se presupune că maşina execută doar o mişcare de translaţie iar

fundaţia este rigidă.
Se defineşte coeficientul de
transmisibilitate ca fiind raportul dintre
amplitudinea forţei transmise şi amplitudinea
forţei perturbatoare:

 

 (2.175)
unde 
   .
Legea de mişcare în cazul vibraţiilor
forţate şi amortizate, pentru regimul
permanent al mişcării (studiat în capitolele
precedente), este:
 cosΩ  . (2.176)
Fig. 2.27 de unde rezultă
   Ωsin Ω  .
Înlocuind în expresia forţei transmise se obţine:
   Ω     Ω sinΩ     Ω  

 Ω sinΩ      cos Ω  .

unde
   
 Ω    
   Ω   
  Ω . (2.177)
Coeficientul de transmisibilitate devine:
 
  Ω 
  (2.178)


unde a este amplitudinea mişcării şi a fost determinată în paragraful 2.4.1.
Ţinând seama de notaţiile folosite în capitolul „Vibraţii liniare forţate şi
amortizate”:



  బ;   ;   ;   ; 
  2√
;
  
೎ೝ
expresia coeficientului de transmisibilitate devine:

 
   Ω 
4  Ω   
  Ω
 
  Ω  


 

·
   Ω 
4  Ω


4  Ω
"  
   Ω 
4  Ω
sau
)
  Ω (
(   Ω 
1
4 ·  ( 1
4 *
 + · , -
  #    (
( 
   (
(   
Ω  Ω Ω   Ω
%1   &
4  ·  (%1   &
4 * + · , -
   ' 


14
 Curs 4

)
( 
( 1
4  ,Ω-
( 
((
( · (2.179)
  
( Ω
(%1   &
4  , - Ω
'  
Aşa cum rezultă din expresia coeficientului de transmisibilitate,
aceasta nu depinde de amplitudinea  a forţei perturbatoare.
Ω
Variaţia coeficientului de transmisibilitate funcţie de raportul  ,
pentru diferite valori ale factorului de amortizare ζ, este prezentată în figura
2.28.

Fig. 2.28
Se observă că toate curbele trec prin punctele de coordonate
Ω Ω
*  0,   1+ şi *  √2 ,   1+.

15
 Vibraţiile sistemelor mecanice Curs 4

Alegerea factorului de amortizare    , adică a arcului şi a

೎ೝ √
amortizorului, se face în funcţie de condiţiile de lucru ale maşinii.
Ω
Astfel, pentru a realiza o transmisibilite mică, trebuie ca 1 √2 iar

factorul de amortizare să fie cât mai mic. Realizarea acestui deziderat
depinde şi de modul de trecere (durată, număr de treceri) prin regimul
tranzitoriu, când  1 1.
Transmisibilitatea mişcării, care se defineşte ca fiind raportul dintre
amplitudinea mişcării transmise şi amplitudinea mişcării impuse, are
aceeaşi expresie cu aceea a coeficientului de transmisibilitate.
2.4.5.2. Izolarea antivibratorie
Aceasta este o problemă de transmisibilitate. Se disting două situaţii:

a) Maşina produce forţe perturbatoare


  Ω şi se cere ca transmiterea lor la
fundanţie să fie atenuată (fig. 2.29). Aceasta
este o problemă de izolare activă.
Acest caz se întâlneşte atunci când se
urmăreşte ca vibraţiile maşinii să nu se
transmită mediului înconjurător.

b) Maşina este aşezată pe o pardoseală

(teren) care vibrează şi se cere ca vibraţiile
transmise maşinii să fie cât mai reduse (fig.
2.30). Aceasta este o problemă de izolare
pasivă.
Fig. 2.29
Acest caz se întâlneşte atunci când se
urmăreşte ca funcţionarea maşinii (precizia de
lucru) să nu fie influenţată de vibraţiile din
mediul înconjurator.

Pentru realizarea unei bune izolări

antivibratorii, trebuie ca între maşină şi fundaţie
să se interpună o pătura elastică. Din figura
2.28 rezultă că transmisibilitatea este mică
dacă amortizarea este mică sau nu există.
Amortizarea trebuie totuşi să existe
pentru a limita amplitudinea şi transmisibilitatea
la trecerea pe la rezonanţă.
Fig. 2.30

Se defineşte gradul de izolare al unei suspensii elastice:

2  1    3 100%. (2.180)

16