INGINERIA REGLĂRII AUTOMATE

CURS 2. PROBLEMATICA PROIECTĂRII SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ

Problema centrală conducerii este de a găsi o cale tehnică realizabilă(fezabilă)

pentru a acționa asupra unui proces, astfel încât acesta să se apropie cât mai mult de o
anumită comportare dorită cu un anumit nivel de performanță.
Se urmărește menținerea comportării dorite în prezența incertitudinilor și/sau a unor
perturbații externe controlabile.

2.1 FORMULAREA PROBLEMEI REGLĂRII

Dându-se un proces caracterizat printr-un model P, se cere să se gasească un regulator

C (compensator/controler), astfel încât evoluția mărimilor reglate y și a mărimilor de calitate ỹ
să fie cea dorită (descrisă printr-un program sau o prescriere Ω) în prezența incertitudinilor de
modelare și în prezența perturbațiilor w (figura 2.1).

Figura 2.1. Reglare

Proiectarea unui SRA presupune o tratare holistica a tuturor componentelor hardware si

software si a tuturor aspectelor functionale ale acestuia, si anume: instalatia tehnologica,
senzori (traductoare), elemente de executie, obiective, comunicatii, arhitecturi si interfete,
calculatoare, algoritmi, perturbatii si incertitudini.

Atat problemele de analiza cat si cele de proiectare ale oricarui SRA se raporteaza la
obiective impuse (cerinte de performanta) iar acestea presupun integrarea sistemica intr-o
arhitectura optima a componentelor si functiilor mai sus mentionate.

Concepte cheie

1. Comportarea dorită Ω:
- se specifică în timpul proiectării;
- conține obiectivele și performanțele sistemului de reglare, pe lângă starea dorită a
sistemului respectiv;
- in timpul functionarii, la nivelul buclei de reglare, se specifica prin intermediul unor
programe sau prescrieri de tip referinta.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 9

 2. Realizabilitate și fezabilitate: soluția C găsită si comenda (comenzile) u
elborata(e) de regulator trebuie să satisfacă anumite constrângeri (cauzalitate, constrângeri de
ordin tehnic, de mediu, economic etc.).

3. Incertitudine: cunoștințele despre proces sunt de obicei limitate sau au precizie

limitată.

4. Comportarea aproximativă: o soluție fezabilă va fi rareori perfectă;

5. Acțiune: se cere ca acțiunile generate de soluția de conducere (comenzile

executabile) să poată fi aplicate procesului;

6. Perturbații:
- acționează asupra proceselor;
- pot să acționeze atât asupra mărimilor reglate, cât și asupra altor mărimi din
sistemele respective.

7. Măsurători:
- cruciale într-un SRA;
- utilizate pentru a furniza utilizatorului date și cunoștințe despre starea procesului.

2.2. ETAPELE PROIECTĂRII UNUI SRA

1. Caracterizarea obiectului condus:

1.1. Analiza sistemului tehnologic
1.2. Alegerea elementelor de executie si a traductoarelor
1.3. Determinarea modelului matematic al procesului P
2. Stabilirea obiectivelor reglării
3. Proiectarea strategiei de conducere:
3.1. Alegerea structurii de conducere
3.2. Determinarea legii de reglare C
4. Validarea soluției în simulare
5. Alegerea echipamentelor în vederea implementării (microcontrollere, canale de
comunicatie etc.)
6. Implementarea soluției și validarea acesteia în mediul real (inclusiv analiza
performanțelor).

2.3. ALEGEREA ȘI DIMENSIONAREA ELEMENTELOR DE EXECUȚIE ȘI

TRADUCTOARELOR

Traductoare (senzori)

Intr-un sistem de reglare automată, traductoarele au rolul esenţial în culegerea

informaţiei din instalatia tehnologica (IT). Prin măsurarea şi conversia mărimilor fizice din
proces se asigură informaţia necesară pentru luarea deciziilor de conducere a IT. În cazul în
care nu toate mărimile fizice sunt măsurabile, pot fi generate informaţii despre proces pe baza
unor observaţii şi măsurări indirecte. Aceasta conduce la ideea de "senzor soft" sau "senzor
virtual". Traductoarele într-un SRA sunt strâns legate de particularităţile IT, de natura fizică a
mărimilor măsurate. În cele mai multe cazuri, traductoarele sunt integrate în IT, poziţia lor
fiind bine precizată încă din faza de proiectare a IT, astfel încât informaţia obţinută prin
măsurători să fie consistentă şi nedeformată.

La alegerea unui traductor pentru SRA se iau în consideraţie următoarele caracteristici:

- precizia de măsurare (rezoluţia traductorului);
- liniaritatea caracteristicii statice a traductorului;

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 10

 - sensibilitatea traductorului şi capacitatea de rejecţie a zgomotelor;
- fineţea şi fidelitatea;
- viteza de răspuns (dinamica traductorului);
- compatibilitatea cu cerinţele de mediu;
- costul traductorului.

Elemente de execuţie

Odată alese traductoarele pentru a furniza informaţii asupra stării instalaţiei tehnologice
(IT), se impune a se acţiona asupra IT cu scopul asigurării evoluţiei procesului din starea
curentă în starea dorită. Acţiunile asupra sursei de energie a IT sunt realizate cu ajutorul
elementelor de execuţie. Ca şi traductoarele, elementele de execuţie se aleg în funcţie de
particularităţile IT. Elementele de execuţie pot contribui la îmbunătăţirea performanţelor sau
pot limita performanţele unui SRA dacă sunt alese şi dimensionate necorespunzător.

Alegerea, dimensionarea şi poziţionarea elementelor de execuţie (EE) pentru un SRA

reprezintă una dintre sarcinile dificile ale proiectantului de sistem. Adesea elementele de
execuţie se aleg şi se poziţionează în IT odată cu proiectarea şi realizarea acesteia. De
menţionat faptul că elementele de execuţie convertesc un semnal de comandă (informaţional)
într-un flux de energie controlat prin intermediul organului de execuţie. Un element de
execuţie este alcătuit din organul de execuţie conectat direct la IT şi elementul de acţionare.
Pot fi identificate în aplicaţii industriale diferite tipuri de organe de execuţie, determinate de
particularităţile energetice ale IT şi în mod corespunzător diferite tipuri de elemente de
acţionare (electrice, pneumatice, hidraulice).

Ţinând seama de locul şi rolul EE într-un SRA, pentru alegerea acestora se impune
considerarea următorilor factori:
- cuplul sau forţa dezvoltată de elementul de acţionare;
- liniaritatea caracteristicii statice a EE;
- dinamica EE şi compatibilitatea cu dinamica IT;
- capacitatea organului de execuţie de a asigura fluxul de energie necesar compensării
perturbaţiilor ;
- compatibilitatea EE cu mediul industrial;
- volumul ocupat de EE în corelaţie cu puterea dezvoltată;
- costul şi siguranţa în funcţionare.

Performanţele unui SRA sunt substanţial influenţate de elementele de execuţie care pot
introduce neliniarităţi esenţiale dificil de gestionat.

2.4. IDENTIFICAREA EXPERIMENTALA A PROCESELOR DE ORDINUL I SI II

Prin identificarea unui sistem se intelege modelarea unui proces sau sistem utilizand
date experimentale achizitionate in cursul exploatarii acestuia. In urma unei proceduri de
identificare, se obtine un model.

Modelul este o reprezentare abstractă a unei entităţi reale. Modelarea matematică a

fenomenelor, proceselor sau a sistemelor presupune a determina un set de relaţii între
variabile fizice specifice, sub forma unor structuri matematice de tipul ecuaţiilor algebrice sau
al ecuaţiilor diferenţiale (sau cu diferenţe), în scopul unei caracterizări a funcţionării procesului
cât mai aproapiată de realitate.

Modelele pot fi: liniare sau neliniare, invariante sau varianta în timp, continue sau
discrete, parametrice sau neparametrice, SISO/SIMO/MISO/MIMO (S single, M multiple, I
input, O output - cu una sau mai multe intrari si/sau iesiri), deterministe sau stocastice, cu
parametri distribuiți sau concentrați, intrare/ieșire sau intrare-stare-ieșire.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 11

 Din clasa modelelor parametrice se pot mentiona in mod notabil pentru ingineria reglarii
reprezentarile cu ecuații diferențiale (in timp) sau cu funcții de transfer (în frecvență). Dintre
modelele neparametrice interes crescut prezinta răspunsul în timp (răspunsul la semnal
impuls, la semnal treaptă, la semnal rampă etc.) si răspunsul în frecvență (raspunsul la intrări
sinusoidale de diverse frecvenţe).

In domeniul timp, răspunsul la o intrare de tip treaptă se numește răspuns indicial.

Modelarea matematică a fenomenelor, proceselor sau a sistemelor, presupune a

determina un set de relații între variabile fizice specifice în scopul unei caracterizări a
funcționării procesului cât mai apropiată de realitate.

Identificarea experimentala presupune obtinerea unui model prin:

(a) obtinerea unui set de date de interes prin exploatarea sistemului
(b) alegerea unei structuri matematice a modelului (tipul acestuia, ordinul, etc.)
(c) determinarea celui mai bun set de parametri ai modelului astfel incat raspunsul
acestuia sa fie cat mai aproriat de raspunsul sistemului real (datele achizitionate)

Modelul unui sistem dinamic liniar poate fi descris sub forma unei funcţii de transfer:

B s
H s=
As

Astfel, pentru un proces dat, prin analiza teoretică se determină o structură a modelului
matematic (gradele polinoamelor A(s) si B(s)), iar printr-o procedură de identificare se
ajustează parametrii modelului (coeficientii polinoamelor A(s) si B(s)) pentru a obţine aceeaşi
comportare intrare-ieşire ca a procesului real. Identificarea procesului presupune delimitarea
intrărilor măsurabile şi a pertubaţiilor ce acţionează asupra procesului, asigurându-se astfel
cunoaşterea acestuia.

Un sistem poate sa aiba sau nu timp mort:

B s − s
H s= ⋅e
As

Timpul mort τ reprezintă perioada de timp pentru care ieşirea sistemului nu variază
după aplicarea unei trepte de la intrarea acestuia.

In general, sistemele dinamice liniare trebuie analizate din doua puncte de vedere:
comportamentul in regim stationar (permanent) si comportamentul in regim tranzitoriu.

Fiecare regim stationar al sistemului are asociat un punct static de functionare

caracterizat prin valorile de regi stationar ale marimilor de proces. Un regim stationar apare
atunci cand toate marimile din proces au variatii limitate in intervale care poarta numele de
benzi de regim stationar, indeajuns de mici relativ la valorile de regim stationar ale marimii
de proces respective. In mod uzual, benzile de regim stationar au valori de 2% pana la 5% din
valoarea de regim stationar a semnalului respectiv.

Intre doua regimuri stationare se poate observa un regim tranzitoriu, care descrie
evolutia marimilor de proces in timpul trecerii lor dintr-un regim stationar in urmatorul.

Declansarea tranzitiei intre regimuri stationare este de obicei determinata de varieri ale
marimilor de intrare in proces, fie comenzi, fie perturbatii (semnificative). Cele mai uzuale
semnale de intrare in domeniul timp sunt semnalele de tip impuls, treapta si rampa.

Regimurile stationare dau informatii legate de amplificarea sistemelor, iar regimurile

tranzitorii dau informatii legate de comportamentul dinamic al sistemelor.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 12

 In cele ce urmeaza se vor prezenta procedurile de identificare experimentala pentru
procesele de ordinul I si ordinul II prin analiza raspunsului in timp al procesului la intrare
treapta.

Fie un sistem descris de o funcţie de transfer de ordinul I:

KP − s
H I  s= e
T P⋅s1

unde: KP reprezintă coeficientul de amplificare, TP reprezintă constanta de timp a

procesului, iar τ reprezinta timpul mort.

Pentru sistemul de ordinul I, raspunsul indicial al acestuia are o forma aperiodica.

Procedura de identificare experimentală pentru procese de ordinul I:

1. Se trasează caracteristica statică

2. Se determină porțiunea liniară pe care se va efectua identificarea și se alege un punct static

de fucționare (PSF) în interiorul acesteia care va descrie regimul nominal de lucru al sistemului

3. Se aleg valorile unei trepte de comandă în jurul PSF-ului ales, evitând capetele intervalului
de liniaritate

4. Se trasează caracteristica dinamică

5. Se aproximează parametrii modelului de ordinul I astfel:

5.1. Valoarea timpului mort τ (dacă există; măsurat în secunde) se citește pe

caracteristica dinamică a procesului.

5.2. Factorul de amplificare KP (adimensional) este echivalent cu panta caracteristicii

statice:
 y y st −y 0
K= =
u u st −u 0

unde yst, y0, ust și u0 pot fi oricare două puncte ale caracteristii statice în zona linară
(evitând capetele acesteia) sau valorile celor doua regimuri staționare între care se
trasează caracteristica dinamică

5.3. Constanta de timp TP (măsurată în secunde) se determină din valoarea timpului

tranzitoriu al răspunsului la treaptă utilizând diverse aproximări. O aproximare uzuală
este următoarea:

Constanta de timp TP este inclusă de aproximativ 3÷4 ori în diferenţa dintre timpul
tranzitoriu tt şi timpul mort (sau în timpul tranzitoriu tt pentru procese fără timp mort).
Pentru o bandă de regim staționar de ±2%, respectiv ±5%:

t t ≃3⋅T P respectiv t t ≃4⋅T P

6. Se notează modelul obținut.

Observatie: Factorul de amplificare este adimensional, în timp ce constanta de timp şi

timpul mort se măsoară în secunde [s].

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 13

 Fie un sistem descris de o funcţie de transfer de ordinul II:

2
n
H II s= 2 2
s 2⋅⋅n⋅sn

unde:  n reprezintă pulsaţia naturală, iar  reprezintă factorul de amortizare.

Pentru sistemele de ordinul II, forma răspunsului indicial depinde de valoarea factorului de
amortizare astfel:
- pentru 0 răspunsul este oscilant neamortizat (instabil)
- pentru =0 răspunsul este oscilant întreţinut (la limita de stabilitate)
- pentru ∈0,1 răspunsul este oscilant amortizat (stabil)
- pentru =1 răspunsul este aperiodic critic (stabil)
- pentru 1 răspunsul este supra-amortizat (stabil)

Modelele de ordinul II se pot obtine numai pentru raspunsuri stabile. Se observa ca

parametrii acestui model sunt dificil de estimat exclusiv prin analiza raspunsului indicial al
sistemului, mai ales in cazul in care 1 . Pentru o procedura de aproximare inginereasca si
mai facila, se va scrie modelul in forma:

KP
H II s=
T 1⋅s1T 2⋅s1

unde: KP reprezintă coeficientul de amplificare, TP reprezintă constanta de timp a

procesului. Daca procesul are timp mort, acesta se adauga in mod similar cazului de ordinul I.

Procedura de identificare experimentală pentru procese de ordinul II:

1. Se trasează caracteristica statică

2. Se determină porțiunea liniară pe care se va efectua identificarea și se alege un punct static

de fucționare (PSF) în interiorul acesteia care va descrie regimul nominal de lucru al sistemului

3. Se aleg valorile unei trepte de comandă în jurul PSF-ului ales, evitând capetele intervalului
de liniaritate

4. Se trasează caracteristica dinamică

5. Se aproximează parametrii modelului de ordinul II astfel:

5.1. Valoarea timpului mort τ (dacă există; măsurat în secunde) se citește pe

caracteristica dinamică a procesului.

5.2. Factorul de amplificare KP (adimensional) este echivalent cu panta caracteristicii

statice:
 y y st −y 0
K= =
u u st −u 0

unde yst, y0, ust și u0 pot fi oricare două puncte ale caracteristii statice în zona linară
(evitând capetele acesteia) sau valorile celor doua regimuri staționare între care se
trasează caracteristica dinamică

5.3. Constantele de timp T1 si T2 (măsurată în secunde) se determină prin suprapunerea

raspunsului indicial al modelului peste raspunsul indicial al procesului real.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 14

 Figura 2.2. Aproximarea raspunsului unui proces fizic cu raspunsul unui model

5.3.1. Se simuleaza modelul HII(s) alegând aleator valorile T1 si T2

5.3.2. se normează valorile ieşirii citite din proces prin:

- scăderea valorii iniţiale de regim staţionar y0 şi
- împărţirea vectorului rezultat la valoarea treptei de comanda Δu.

5.3.3. se trasează răspunsurile indiciale ale sistemului fizic şi sistemului

simulat pe acelaşi grafic

5.3.4. se variază în sens crescător sau descrescător valorile constantelor de timp

T1 şi T2 până când cele două răspunsuri coincid

6. Se notează modelul obținut.

Consideratii teoretice ale procedurilor de identificare

Definiţie. Caracteristica statică reprezintă dependenţa în regim staţionar a ieşirii în

funcţie de intrare: y(u).

Figura 2.3. Caracteristica statică

În figura 2.3 se poate observa o reprezentare a unei caracteristici statice. Pe acest

grafic se pot determina diverse puncte statice de funcţionare pentru procesul analizat. Un
punct static de funcţionare (PSF) reprezintă o pereche de coordonate (uPSF, yPSF) în jurul

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 15

căreia procesul analizat prezintă un anume comportament. În cazul de faţă, punctul static de
funcţionare in jurul caruia se realizeaza identificarea trebuie să aparţină zonei liniare a
caracteristicii statice (u1,y1)÷(u2,y2).

Punctul static de functionare in jurul caruia se va realiza identificarea modelului

procesului este, de obicei, un punct nominal de functionare, i.e. un regim stationar in care
procesul lucreaza in marea majoritate a timpului de exploatare.

Domeniul admisibil al comenzii este delimitat de umin şi umax şi se defineşte fie pentru
evitarea intrării în saturaţie a elementului de execuţie (EE), fie pentru a evidenţia
imposibilitatea fizică de obţinere a unor comenzi prea mici sau prea mari.

Se recomandă alegerea PSF-ului pentru identificare aproximativ la mijlocul intervalului

de liniaritate [u1 ÷ u2]. De asemenea, treapta de comandă [u0 ÷ ust] ce se va aplica la intrarea
procesului fizic pentru trasarea caracteristicii dinamice se alege în interiorul intervalului de
liniaritate stabilit anterior, evitându-se valorile din capetele acestuia.

Deşi răspunsul indicial al unui sistem reprezintă dependenţa ieşirii acestuia de timp în
cazul în care la intrare se aplică o treaptă unitară, este imposibil ca la intrarea sistemelor fizice
să se aplice trepte de comandă de la valoarea 0 la valoarea 1. De obicei, comenzile sunt
transmise către procese în intervalul 0÷100%, valoarea de 0% reprezentând starea Oprit a
acestuia, iar valoarea 1% având o granularitatea prea mică pentru ca la ieşire să se observe cu
acurateţe o modificare a mărimii măsurate. De exemplu, în cazul unui proces de tip suflantă, la
ieşirea căruia se citeşte temperatura, transmiterea de 0V către instalaţie presupune oprirea
completă a rezistenţei termice ce realizează încălzirea. De aceea, se va alege o treaptă de
comandă la intrarea sistemului în aşa fel încât aceasta să fie logică şi validă dpdv fizic (se va
ţine cont de specificul procesului).

Definiţie. Caracteristica dinamică reprezintă dependenţa unei mărimi de timp: y(t)

sau u(t).

Raspunsul indicial al unui sistem este o caracteristica dinamica. Pentru sistemele de

ordinul I sau sistemele de ordinul II cu 1 acesta are forma din figura 2.4. Pentru sistemele
de ordinul II cu ∈0,1 acesta are forma din figura 2.5.

Definiţie. Timpul tranzitoriu tt reprezintă durata de timp de la aplicarea la intrarea

SRA a unei trepte si pana cand ieşirea y a SRA intră şi rămâne într-o bandă de ±2÷5% din
valoarea sa de regim staţionar yst.

Figura 2.4. Răspunsul indicial aperiodic

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 16

 Figura 2.5. Răspunsul indicial oscilant amortizat

2.5. ERORI DE MODELARE SI INCERTITUDINI

Obtinerea modelelor sistemelor fizice este o operatie supusa atat ipotezelor

simplificatoare (in cazul analitic), cat si erorilor de masura si aproximare (in cazul
exeperimental). Cu cat aproximarile, masuratorile si analiza procesului fizic sunt mai precise,
cu atat exista un grad de incredere mai mare in potrivirea modelului fata de comportamentul
real al sistemului.

Incertitudinile de modelare reprezinta o masura inversa a gradului de incredere. Cu cat

un model prezinta incertitudini mai mari, cu atat acesta aproximeaza mai putin precis
realitatea.

Sursele incertitudinilor de modelare sunt diverse. Din acestea, cateva categorii notabile
includ:
- erori de modelare (prin ipoteze si presupuneri simplificatoare, liniarizari etc.; de
exemplu, un sistem cu raspuns aperiodic poate fi de ordinul II, insa la modelare se alege
aproximarea acestuia cu un comportament de ordinul I)
- inceritudini in forma semnalelor de intrare (de exemplu semnalele treapta nu sunt
ideale in momentul efectuarii experimentelor)
- erori numerice (aproximari, truncheri de zecimale, discretizari, erori de codificare si
programare etc.)
- erori de masura (zgomote, decalibrari de echipamente etc.)

Toate acestea se reflecta asadar, in ultima instanta, in valorile efective estimate

(aproximate) ale parametrilor modelelor proceselor. Acesti parametri sunt utilizati de regula in
calculul parametrilor legilor de reglare, iar incertitudinile cuprinse in modelele proceselor se
propaga si in modelele calculate ale regulatoarelor.

De aceea se considera ca parametrii calculati ai regulatoarelor (pe baza parametrilor

estimati ai modelelor proceselor) au la randul lor un grad de precizie invers proportional cu
gradul de incertitudine al modelului. In practica, se considera ca parametrii calculati ai legilor
de reglare se afla intr-o vecinatate a parametrilor optimi (de exemplu, parametrii calculati si
cei optimi sunt de acelasi ordin de marime) si acestia sunt utilizati ca puncte de plecare in
acordarea regulatoarelor in momentul implementarii.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 17

 Acordarea regulatoarelor este procedeul prin care, in timpul functionarii SRA in bucla
inchisa cu procesul fizic, se ajusteaza valorile parametrilor de acord ai legii de reglare astfel
incat raspunsul SRA sa se incadreze in cerintele impuse de performanta. Daca se doreste ca
procesul fizic sa aiba un comportament optim relativ la aceste cerinte, procedeul se numeste
acordarea optima a regulatoarelor.

Parametrii de acord ai unei legi de reglare reprezinta componentele ajustabile ale

legii de reglare. In industrie se utilizeaza, pentru regulatoarele conventionale (bipozitionale,
clasa PID) echipamente tipizate care permit modificarea parametrilor de acord din interfata cu
utilizatorul.

Deseori, cerintele de performanta ale SRA impun ajustarea parametrilor legilor de

reglare in sensuri opuse, si, natural, cu efecte opuse asupra comportamentului procesului. De
exemplu, obtinerea unui timp tranzitoriu mic va duce la cresterea suprareglajului marimii
reglate. De aceea, in cadrul acordarii legilor de reglare se recurge la solutii de compromis intre
indeplinirea cerintelor de performanta.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 18