ALEGEREA TIPULUI OPTIM DE SISTEM

DE TRANSFER A PIESELOR
• În proiectarea SFF una din cele mai importante
probleme este alegerea instalaţiei optime de transport
deoarece de posibilităţile acesteia depinde în mare
măsură eficienţa întregului proces de fabricaţie.
• Analiza ponderii diverselor sisteme de transport al
pieselor în SFF scoate în evidenţă faptul că se
utilizează:
– 41% , sisteme cu robocare cu diverse sisteme de ghidare
– 29%, cărucioare pe şine
– 11%, transportoare suspendate
– 10%, conveioare cu role
– 9%, electrostivuitoare

1
 Etape ale alegerii şi proiectării sistemului
optim de transport în cadrul SFF
Etapa 1. Analiza asigurării concordanţei între modul de dispunere a
utilajelor tehnologice şi configuraţia sistemului de transport utilizat.

• Amplasarea utilajelor şi a sistemului de transport poate fi făcută în

diverse variante:
– dispunerea liniară pe un rând a maşinilor-unelte

Cu un sistem de transport Cu două sisteme de transport

1- maşină-unealtă; 2 – depozit de piese; 3 – sistem de transport

2
– dispunerea liniară pe două rânduri a maşinilor-unelte

Cu un sistem de transport Cu două sisteme de transport

1- maşină-unealtă; 2 – depozit de piese; 3 – sistem de transport

3
- dispunerea circulară a maşinilor-unelte

Cu un sistem de transport Cu două sisteme de transport

1- maşină-unealtă; 2 – depozit de piese; 3 – sistem de transport

4
- dispunerea pe mai multe rânduri a maşinilor-unelte

1- maşină-unealtă; 2 – depozit de piese; 3 – sistem de transport

5
Etapa 2. Alegerea variantei optime de amplasare a utilajelor
tehnologice şi a configuraţiei traseului de transport

În această etapă se analizează diversele posibilităţi de amplasare a utilajelor,

se calculează suprafaţa necesară acestora şi lungimea drumurilor care
trebuie să fie parcurse de sistemul de transport pentru un ciclu de prelucrare.
Lungimea drumului mediu parcurs se calculează cu relaţia:
n
Li
Lmed 
i 1 n
în care: Li reprezintă mărimea cursei efectuată de sistemul de transport
pentru deplasarea la adresa i din cadrul sistemului tehnologic,

n - numărul adreselor operaţiilor de transport posibile de

realizat, în conformitate cu varianta de amplasare adoptată
iniţial.
Varianta de transport care asigură drumul minim duce la o creştere
importantă a coeficientului de încărcare a utilajelor şi, în consecinţă, a
productivităţii SFF.
6
Etapa 3. Determinarea numărului necesar de mijloace de
transport şi a caracteristicilor acestora pentru coeficienţii
de încărcare impuşi utilajelor din componenţa SFF

• Pentru această etapă trebuie să se aibă în vedere:

– numărul de utilaje deservite;
– modul de amplasare;
– varianta traseului parcurs de sistemul de transport;
– viteza de deplasare a acestuia etc.

• Sistemul de transport astfel optimizat trebuie să asigure transferul la

timp al semifabricatelor (pe cât posibil fără staţionarea utilajelor) la şi
de la maşinile-unelte spre celelalte componente ale SFF.

7
 ROBOŢI
SCURT ISTORIC
• Este unanim acceptat că denumirea “ROBOT” a fost utilizată pentru prima
dată în 1920 în piesa de teatru a dramaturgului ceh Karel Capek. Este
vorba de R.U.R. (Rossum’s Universal Robots – Roboţii Universali a lui
Rossum), în care mici creaturi antropomorfe realizate în mod artificial,
lucrează pentru Stăpânul lor.

• Capek a fost un vizionar, la fel ca Jules Verne, care a deschis o cutie cu

minuni pe care inginerii de azi încearcă tot mai mult să o umple.

• Toţi autorii sunt de acord în a situa debutul roboticii în 1954 prin

înregistrarea de către G. Devol a unor brevete de invenţie asupra
“transferului programat de obiecte” şi apoi prin întâlnirea sa cu J.
Engelberger cu care a fondat societatea “Unimation” care în 1961 a
implementat primul robot “Unimate”.
8
• 1938 – prima încercare de realizare a unui robot în concepţie
antropomorfă, din partea inginerului american Wenslei
(Westinghouse Electric Manufacturing Co.)

• 1940 – se menționeaza utilizarea primelor manipulatoare sincrone

pentru manevrarea substanțelor radioactive

• 1959 – Joseph Engelberger construiește la firma Unimotion Inc.

primul robot UNIMATE - implementat în industrie în 1961

• 1968 – firma Kawasaki Havy Ind. preia spre fabricație pe scară largă
roboții de tip UNIMATE.

• 1982 – se pune în exploatare primul robot industrial românesc,

REMT – 1, la Electromotor Timișoara.

9
 Ce este un robot industrial?

Ca un potenţial răspuns la întrebare sunt considerate următoarele definiţii:

• “O maşină aparent independentă de operatorul uman, inteligentă şi ascultătoare,

dar impersonală.”
Concise Oxford Dictionary

• “Un sistem automat ce lucrează după un program de lucru stabilit sau

reacţionează la stimuli externi specifici, dând impresia unor acţiuni umane.”
Dicţionarul Explicativ al Limbii Române

• “Un manipulator multifuncţional programabil orientat spre transportul de material,

piese, scule sau sisteme specializate cu o varietate de mişcări programabile cu
scopul de a realiza sarcini variate.”
Institutul American de Robotică – RIA

• “Un sistem integrat mecano-electrono-informational, utilizat in procesul de

producție in scopul realizarii unor functii de manipulare analoage cu cele
realizate de mâna omului, conferind obiectului manipulat orice mișcare
programată liber, în cadrul unui proces tehnologic ce se desfasoara într-un
mediu specific”.
10
MANIPULATOR SAU ROBOT INDUSTRIAL ?

Manipulator Robot industrial

•Instalație automată
care execută • Execută mișcări după
un program flexibil,
operațiuni repetitive, modificabil, în funcție
mișcările realizându- de sarcinile de
se după un program producție și de
fix, rigid. condițiile de mediu.

Trebuie sa posede elemente de reglaj, care

sa permita reglarea in limite restranse sau
mai largi, a unor parametri cinematico-
functionali sau de precizie.

11
 Roboţii industriali inteligenţi

“Inteligent” (în contextul industrial) reprezintă abilitatea unei mașini :

- de a acționa prin contacte senzoriale într-un mediu care nu
este complet definit;
- de a se acomoda la schimbări de sarcini;
- de a face față unor situații variabile întâmplătoare, fără
instrucțiuni detaliate.

“ Roboţii inteligenți reprezintă cel mai înalt stadiu de dezvoltare, la

care senzorii sunt mult mai numeroși şi mai complecşi, apar
blocuri și subsisteme specifice de mișcare și orientare a
propriilor senzori, de măsurare a deplasării acestora, de
prelucrare a informațiilor.

12
 Locul roboţilor în sistemele de producţie

• Deservirea MU-CN (alimentare-eliberare)

•Debitarea materialelor
• Manipularea materiilor prime și a materialelor
• Controlul de calitate
• Procese de sudare
• Procese de asamblare
• Procese de vopsire
• Transport depozitare
13
Locul roboţilor în sistemele de producţie

14
 Flexibilitatea roboţilor industriali

Flexibilitatea în programarea roboţilor industriali poate fi definită de

următoarele caracteristici :
- ușurința cu care pot fi schimbate programele de funcționare;
- limitele între care se pot comanda valorile parametrilor
cinematici;
- numarul și modul de desfășurare a secvențelor de mișcare;
- posibilitatea dozării mișcărilor în vederea generării unor
traiectorii complexe;
- modul de introducere a programelor.

15
 Elementele definitorii ale unui robot
• 1. Structura mecanică formată din braţe, articulaţii şi efector final, împreună se constituie
ca un tot unitar ce acţionează pe baza unor interdependenţe şi interconexiuni ce definesc
forma spaţiului operaţional şi modul de clasificare a roboţilor. Comportamentul structurii
mecanice poate fi evidenţiat prin modelare matematică.

• 2.Tipul efectorului final (cleşte sau orice altă sculă) defineşte tipul sarcinilor pe care
robotul le poate executa.

• 3.Tipul transmisiilor leagă elementele de acţionare de structura mecanică şi definesc

capacitatea robotului de a realiza anumite mişcări în condiţii controlate. Sub formă de fire,
benzi, curele dinţate sau angrenaje transmisiile influenţează mişcările din fiecare articulaţie
şi definesc drumul de parcurs şi comportamentul dinamic al robotului.

• 4. Sistemul de senzori determină “adaptabilitatea” robotului la modificările ce apar în

spaţiul de lucru. Aceştia pot lua forma unor dispozitive tactile, electrice sau optice care sunt
folosite pentru a obţine date asupra poziţiei articulaţiilor şi asupra obiectelor aflate în spaţiul
operaţional al robotului.

• 5. Blocul de procesare a datelor recepţionate de la senzori determină tipul de control al

robotului şi este caracterizat de către echipamentul de comandă numeric utilizat, limbajul de
programare şi restricţiile impuse pentru funcţionarea robotului. Sistemul de control
determină capacitatea de programare şi “abilitatea” unui robot de a răspunde la diverse
sarcini operaţionale sau legate de mediul de lucru, utilizarea parametrilor şi a
subprogramelor.
16
 Se consideră că cel puţin 95% din totalul roboţilor existenţi în lume sunt
folosiţi pentru aplicaţii industriale şi pot fi reprezentaţi asemănător cu cel din
figura.

3
2
1

Se poate evidenţia că structura tipică a unui robot industrial cuprinde:

1 - structura mecanică
2 - sistemul de acţionare
3 - un sistem de programare (comandă) compus dintr-un sistem de calcul şi programele de
comandă.
17
 Structura mecanică
4
3

18
• În figura anterioară se prezintă o structură articulată verticală cu 5 grade de
mobilitate compusă din următoarele elemente:
1 - O bază asimetrică fixă cu 2 intrări laterale şi cu 2 conectori posteriori
unul de forţă şi unul de semnale;
2 - Corpul robotului format din două părţi (cea superioară şi cea inferioară);
3 - Un braţ;
4 - Un antebraţ;
5 - Terminal de prindere pentru efectorul final (mâna + degete-
PREHENSOR);

• Structura mecanică prezintă 5 axe de rotaţie J1-J5;

-trei sunt pentru poziţionarea robotului:
- J1 – Mijloc M (Waist)
- J2 – Umăr U (Shoulder)
- J3 – Cot C (Elbow)
- două axe de rotaţie pentru orientarea prehensorului
- J4 – Înclinare îcheietură (Wrist pitch)
- J5 – Rotaţie încheietură(Wrist roll)

• Denumirile date axelor de rotaţie corespund echivalenţei cu corpul uman

(antropomorfism).

19
 Antropomorfismul constructiv

Brat superior
Brat inferior

C
Degete
U
Mâna
Încheietura

Cot

M
Umar

Mijloc

La roboţii mai complecşi se poate evidenţia antropomorfismul constructiv.

20
21
 STRUCTURA ROBOTILOR INDUSTRIALI
- Antropomorfism structural -

Sistemul
muscular

BLOC DE BLOC DE
ALIMENTARE ACTIONARE

CIRCUIT DE
REGLARE,
BLOC COMANDA
BLOC DE CINEMATIC SI CONTROL
UNGERE

BLOC DE
LUCRU
Sistemul osos
Sistemul nervos
și senzorial

22