Metoda operaţională de analiză a circuitelor electrice liniare in regim

tranzitoriu
Metoda operaţională de calcul a regimurilor tranzitorii a fost imaginată de Heaviside.
d
In principiu ea constă în reprezentarea simbolică a derivatei prin operatorul s, respectiv a
dt
1
integralei prin operatorul .
s
Fundamentul matematic al acestui calcul operaţional constă în aplicarea transformatei
Laplace. Aplicând transformata Laplace unei ecuaţii integro-diferenţiale, ea devine o ecuaţie
algebrică de variabilă s. Se rezolvă ecuaţia algebrică în s si, aplicând apoi transformata Laplace
inversă, se obţine soluţia generală a ecuaţiei integro-diferenţiale.
1. Transformatele Laplace ale unor funcţii uzuale
Transformata Laplace a unei funcţii f(t), notată cu simbolul L[f(t)] sau F(s), este definită
cu ajutorul integralei:


 f (t )  e
 st
L [ f (t )]  F ( s )  dt (1)
0

unde operatorul s este un număr complex de forma :

s    j (2)
Pentru simplificare, deşi s este un număr complex, el nu se va reprezenta subliniat. In relaţia. (1)
f(t) se numeşte funcţie original, iar F(s) se numeşte imagine.
Pentru a se putea aplica transformata Laplace unei funcţii f(t), funcţia trebuie să
îndeplinească următoarele condiţii: f(t) să fie neteda pe porţiuni; f(t) trebuie să crească mai lent
decât funcţia e t , deoarece în caz contrar integrala (1) nu are limită; f(t)=0 pentru t < 0. In
general, toate funcţiile din electrotehnică satisfac primele doua condiţii.
A treia condiţie nu este satisfăcută în cazul condensatoarelor de către tensiunea la bornele
condensatorului uc si atunci se procedează astfel:
t 0 t t
1 1 1 1
uC 
C idt  C idt  C 0 idt U C0  C 0 idt (3)

Funcţia uc s-a descompus în două componente din care prima Uc 0 este constantă. Cu această
descompunere este îndeplinită şi cea de a treia condiţie în transformata Laplace.
În cele ce urmează se dau transformatele Laplace ale celor mai uzuale funcţii.
a)Transformata Laplace a funcţiei impuls unitate. Funcţia impuls unitate a lui Dirac
este reprezentată în figura 24.16 şi este definită de relaţiile :
0, t  0
 (t ) 

 , t
0, t


 0
0
(4)
şi


  (t )  dt  1; (  1)
0
(5)

1
 Fig. 1 Fig. 2

Aplicând transformata Laplace (relaţia1) funcţiei impuls se obţine:

 
L [ (t )]    (t )  e  st dt    (t )  e  st dt (6)
0 0

deoarece integrala de la  la  este nulă, conform (3). Întrucât   0 , exponenţiala e  st

poate fi considerată egală cu unitatea in intervalul 0   , deci în final:

L [ (t )]    (t ) dt  1 (7)
0

conform definiţiei (4).

b) Imaginea funcţiei treaptă unitate  (t ) . Funcţia treaptă unitate este reprezentată în
figura 2 şi este definită astfel:
0, t  0
 (t )  
 (8)
1, t  0

Aplicând relaţia (1) se obţine imaginea:

 
1
L [ (t )]    (t )  e e
 st  st
dt  dt  (9)
0 0
s
c)Imaginea unei sume de funcţii. Este egală cu suma imaginilor funcţiilor:
 
L [ f 1 (t )  f 2 (t )  ]  
0
f 1 (t )  e  st dt   f 2 (t )  e  st dt    L [ f1 (t )]  L [ f 2 (t )]  
0

(10)
d) Imaginea unei derivate. Aplicând relaţia (1) şi integrând prin părţi, se obţine:

 df   df  st 
L    e dt  f (t )  e st  s  f (t )e  st dt  sL  f (t )  f (0) (11)
 dt  0 dt 0 0
e) Imaginea unei integrale. Este dată de relaţia:
  1
L   f (t )dt   L  f (t ) (12)
0  s
care se deduce imediat din (11).
f) Imaginea unei exponenţiale e at
 
 as  t 1
 e  e dt  e
 st
L [e at ]  at
dt  (13)
0 0
sa
Procedând astfel, se pot deduce imaginile diverselor funcţii. In tabelul 1 se dau imaginile
celor mai uzuale funcţii:

2
Tabelul 1
Functia original imaginea sa Functia original imaginea sa
f(t) L [ f (t )] f(t) L [ f (t )]
a
 (t ) 1 sh at
s  a2
2

1 s
 (t ) ch at
s s  a2
2

1 
e  at e  at  sin t
 s  a
2
s a  2
1 sa
t  e  at e  at  sin t
 s  a  s  a
2 2
 2
 1 1
sin t
s  2
2
ab

e at  ebt   s  a  s  b
s 1 a
cos t
s  2
2
a b

ae at  bebt   s  a  s  b
s  sin    cos 
sin  t    f '(t ) s L [ f (t )]  f (0)
s2   2
s  cos    sin 
t
1
cos  t     f (t )dt L [ f (t )]
s2   2 0
s

2. Determinarea funcţiei original când se cunoaşte imaginea sa

În principiu, cunoscând funcţia imagine, pentru a obţine funcţia original, se urmăreşte

3
scrierea funcţiei imagine sub una din formele date în tabelul 1, iar originalul se obţine prin
identificarea din acest tabel.
În majoritatea cazurilor întâlnite în electrotehnică, funcţia imagine rezultă sub forma unei
fracţii raţionale (raportul a doua polinoame în s) de forma :
P1 ( s )
F ( s)  (14)
P2 ( s )
în care gradul polinomului de la numitor P2(s) este mai mare cu cel puţin o unitate decât gradul
polinomului de la numărător P1(s).
Rezolvând ecuaţia P2(s) = 0, se găsesc rădăcinile s1,s2,…,sn şi (după cum se ştie din
algebră), fracţia raţională (14) poate fi scrisă sub forma:
P1 ( s ) C1 C2 Cn
F (s)      (15)
P2 ( s ) s  s1 s  s 2 s  sn
în care constantele C1, C2, . . ., Cn se determină prin identificare.
Având scrisă funcţia imagine sub forma sumei (15), conform tabelului 1 rezultă funcţia
original sub forma unei sume de exponenţiale:
n
f (t )   Ck  e sk t (16)
k 1

Se pot calcula însă constantele Ck direct din (14) fără a mai fi nevoie să se facă
1   P (s)
identificarea în (15). În (15) se formează produsul s  s k P ( s ) şi se calculează limita sa
2
pentru s  s k , aplicând criteriul lui l'Hopital. Rezultă deci:
 P (s)   s  sk  P1 ( sk )
Ck  lim  s  sk  1   P1 ( sk ) lim  (17)
s  sk
 P2 ( s)  s  sk P2 ( s) P '2 ( s k )
Introducând (17) în (16) se obţine funcţia original
n
P1 ( s k ) s t
f (k )   e k (18)
k 1 P' 2 ( s k )
în care P'2(sk) reprezintă derivata polinomului P2(s) pentru s=sk. Această relaţie reprezintă
teorema dezvoltării (prin forma) a lui Heaviside.

3. Utilizarea transformatei Laplace la studiul unor regimuri tranzitorii

Exemple
1) Se consideră circuitul electric din figura 3, alimentat la o tensiune electromotoare
constantă E şi se cere determinarea curentului de regim tranzitoriu i(t) prin bobină, la închiderea
întrerupătorului k.
Înainte de comutaţie, curentul prin bobină era dat de relaţia :
E
i ( 0)  (19)
2R
Ecuaţia circuitului după comutaţie (traseul figurat punctat în fig 3) este:
di
Ri  L 0 (20)
dt
Aplicând transformata Laplace relaţiei (20), se obţine:
RL [i (t )]  LsL [i (t )]  Li (0)  0 (21)

4
 Fig. 3 Fig. 4

Cu (19), relaţia (21) devine:

E
L
E 1
L [i (t )]  2 R   (22)
R  sL 2 R R
s
L
Utilizând tabelul X.1 rezultă în final originalul:
R
E  t
i (t )  e L (23)
2R
2) Se consideră un condensator încărcat la tensiunea Uco (fig.4),care urmează a se
descărca pe un circuit R,L. Se cere curentul de descărcare.
Ecuaţia circuitului (traseul punctat din figură) este:
t
di 1
L  Ri   idt  U C0  0 (24)
dt C0
Aplicând transformata Laplace şi ţinând cont că i( 0 )  0 , se obţine:
1 U C0
LsL [i (t )]  RL [i (t )]  L [i (t )]  (25)
sC s
Ordonând termenii rezultă:
 1  U C0
L [i (t )]   R  Ls   (26)
 sC  s
Expresia din paranteză se numeşte impedanţă operaţională şi se notează cu Z(s) :
1
Z  s   R  Ls  (27)
sC
Această expresie este analoagă cu impedanţa complexă utilizată în studiul regimurilor
permanente sinusoidale:
1
Z  R  jL  (28)
jC
Impedanţa complexă se poate obţine din impedanţa operaţională, dacă operatorul s este
un număr pur imaginar (vezi relaţia 2).
Revenind la relaţia (26) se obţine imaginea :
U C0
L [i (t )] 
1 (29)
Ls 2  Rs 
C
Rădăcinile numitorului fiind:
R R2 1
s1, 2    2
     0' (30)
2L 4L LC
relaţia (29) se scrie :

5
 UC
0  1
(31)
L [i (t )] 
L 
s  s1 s  s 2  
Utilizând tabelul X.1 găsim funcţia original :
UC
i (t )  0 
1
L s1  s 2
 e s1t  e s2t  (32)

sau, cu (30):

i (t ) 
U C0
2 L '
 ' '
 e t e 0t  e 0t  (33)
0

sau încă în final expresia curentului de regim tranzitoriu:

U C0
i(t )   e t sh  0' t (34)
2 0 L
'

4. Legea lui Ohm si teoremele lui Kirchhoff sub forma operaţională

Aplicând transformarea Laplace unei ecuaţii integro-diferenţiale, aceasta se transformă
într-o ecuaţie algebrică în s. Exemplele prezentate în par. 3. arată că o problemă de regim
tranzitoriu poate fi rezolvată operaţional (prin intermediul transformatei Laplace) prin analogie
cu rezolvarea prin metode simbolice a circuitelor de curent alternativ sinusoidal. Folosind ecuaţii
operaţionale şi scheme electrice operaţionale, circuitele în regim tranzitoriu pot fi rezolvate prin
aceleaşi metode ca şi circuitele în regim permanent sinusoidal, metodele fiind aceleaşi
(teoremele lui Kirchhoff, metoda curenţilor independenţi, metoda tensiunilor de noduri, metoda
generatorului echivalent etc.).
Legea lui Ohm sub formă operaţională se obţine pentru o latura de circuit care conţine
elementele R, L, C în serie, bobina fiind cuplată magnetic cu alte laturi de circuit (prin fluxul
L

exterior    L i ), existând pe latură şi un generator de t.e.m. eg.

ex
kj j
j 1
jk

În această situaţie se poate scrie în valori instantanee legea lui Ohm :

t
1 di d ex
u  e g  Ri 
C  idt  L

dt

dt
(35)
sau:
t
1 d ex
u  e g  Ri  U C0 
C0 idt 
dt
(36)

unde s-a notat:

t
1
U C0 
C  idt;

  Li   ex

Aplicând transformarea Laplace relaţiei (36) se obţine:

 1  UC L
L [u ]  L [eg ]  L [i] R  sL    0   0   sLkj L [i j ]
 sC  s j 1
j k

(37)
sau
U C0 L
 I ( s)  Z (s)   Z kj ( s)  I j ( s)
U ( s)  E g ( s )   0 
s j 1
j k
(38)
care reprezintă legea lui Ohm sub formă operaţională. în această relaţie apar transformatele
Laplace ale tensiunii la borne U ( s )  L [u ] , t.e.m. a generatorului din latura E g ( s  L [e g ] şi
curenţilor din laturi I ( s )  L [i ], I j ( s )  L [i j ] . În membrul întâi al relaţiei (38) apar termenii

6
 0 (fluxul prin bobina înainte de comutaţie) şi U C0 (tensiunea la bornele condensatorului
înainte de comutaţie). Aceste mărimi (  0 si U C 0 ) ţin cont de condiţiile iniţiale ale laturii de
1
circuit aflată în comutaţie. Mărimea Z  s   R  Ls  este impedanţa operaţională proprie a
sC
laturii,iar Z kj ( s )  sLkj este impedanţa operaţională mutuală.
Relaţiei (38) i se poate ataşa schema echivalentă operaţională din figura 5.
În absenţa cuplajului magnetic  Lkj  0  şi in condiţii iniţiale de repaus (
 0  0 si U C0  0 ), legea lui Ohm capătă forma :
U (s)  E g (s)  I (s)  Z (s) (39)
identică cu legea lui Ohm din curent continuu.
Prima teorema a lui Kirchhoff aplicată unui nod q al circuitului, în valori instantanee
i
kq
k 0 (40)
se va scrie în operaţional sub forma :
I
kq
k ( s)  0 (41)

Fig. 5

A doua teoremă a lui Kirchhoff în forma operaţională se obţine pentru un ochi p al unui
circuit, făcând suma relaţiilor de tipul (38) pentru toate laturile k care aparţin ochiului p si ţinând
cont că pe un ochi suma căderilor de tensiune este nulă.
Se obţine relaţia:
 
 U Ck 0  L
 Z ( s ) I ( s)  Z ( s ) I ( s )
 E
 gk
k p 
( s )   k0    k k

s  k p 
j1 kj j  (42)
 jk 
sau restrâns:
L

 Eek ( s)   Z kj ( s)  I j ( s)
k p k p j 1
(43)

În această scriere, Eek (s ) se numeşte t.e.m. operaţională echivalentă (ţine cont atât de
existenţa generatoarelor pe laturi eg cât şi de condiţiile iniţiale ale fluxurilor prin bobine  k 0 şi
U Ck 0
ale tensiunilor la bornele condensatoarelor
s
Aplicaţie

7
 Să se stabilească schema echivalentă operaţională şi să se scrie teoremele lui Kirchhoff
pentru circuitul din figura X.21, a. T.e.m. este continuă, iar în momentul comutaţiei
condensatorul era încărcat la o tensiune U0.

Fig.X.21

Înainte de comutaţie, sursa E debita curent continuu în circuitul închis format prin
rezistentele R1, R2 şi bobina L. Valoarea acestui curent era:
E
I0 
R1  R2
După comutaţie, circuitul conţine trei laturi şi două noduri. În schema operaţională apar
următoarele surse: E/s care este transformata Laplace a constantei E; LI0 (îndreptat în sensul
U
curentului I0) şi  0 (îndreptat în sensul tensiunii iniţiale Uo). Ultimele două. surse apar
s
datorită condiţiilor iniţiale nenule ale circuitului (există iniţial curent prin bobină şi sarcină
electrică pe condensator).
După stabilirea schemei operaţionale din figura 24.21, b, teoremele lui Kirchhoff se
scriu :
I 1 ( s )  I 2 ( s )  I 3 ( s)
E U0 1
  R1 I 1 ( s )  I 3 (s)
s s sC (X.160)
U 1
LI 0  0   R2  sL  I 2 ( s )  I 3 (s)
s sC

Observaţie
O data stabilită schema echivalentă operaţională a unui circuit în regim tranzitoriu
(de exemplu cea din figura X.21, b), rezolvarea circuitului se poate efectua prin orice metodă
cunoscută de la regimurile permanente: curenţi independenţi, tensiuni de noduri, generator
echivalent, superpoziţie etc.
Exemplu
Să se găsească funcţia original a cărei imagine este:
2s  1
F (s)  2 (X.127)
s  5s  6
Rădăcinile polinomului de la numitor sunt:
s1  3; s 2  2 (X.128)
Se face identificarea (X.123):

2s  1 C C
 1  2 (X.129)
s  5s  6 s  3 s  2
2

8
Deci:
2s  1  C1  s  2  C 2  s  3 (X.130)
Pentru s=3, avem :
C1  7 (X.131)
iar pentru s=2, avem:
C 2  5 (X.132)
Funcţia original va fi conform relaţiei (X.124):
f (t )  7e 3t  5e 2t (X.133)
Dacă aplicăm teorema dezvoltării (X.126), avem:
2
 2s  1 
f (t )      esk t (X.134)
k 1  2 s  5  s  sk

Introducând valorile lui sk din (X.128), rezultă:

2  3  1 3t 2  2  1 2 t
f (t )  e  e  7e 3t  5e 2t (X.135)
23 5 22 5