INGINERIA PROTEZARII

SI REABILITARII

Curs 6 Recuperarea functiilor motrice

● Sisteme pentru redarea mobilitatii

Prof.Dr.Ing. Dan Mândru

Departamentul de Mecatronica si Dinamica Masinilor
Facultatea ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

31 Martie 2020 online

Curs 5 Recuperarea functiilor motrice
● Asistarea mersului.
● Mentinerea posturii bipede
Hemiplegia – paralizia unei jumătăţi a
corpului, ( stânga sau dreapta) datorată lezării
unei părţi a căii nervoase motoare (a, b).

Diplegia – paralizie bilaterală. când paralizia

afectează din întreg corpul doar partea de jos
a acestuia, incluzând pelvisul şi picioarele.
Dacă partea superioară a corpului nu este
afectată, doar picioarele - se defineşte ca fiind
diplegia (c).

Paraplegia – paralizia ambelor picioare. În

această condiţie, paralizia este limitată de
abdomen şi membrele superioare. Leziunea la
nivelul măduvii spinării determină severitate
suprafeţei afectate (d).

Tetraplegia – acest termen descrie o

paralizie parţială sau completă a corpului care
cuprinde capul, gâtul şi toate cele patru
membre (e). La paralizia spatică, membrele
inferioare sunt, în general, mai implicate decât
membrele superioare
Limitarile de mobilitate conduc la restrictii
ce determina scaderea calitatii vietii
 Wheelchairs / Personal Transportation
Istoric:
• Initial: transportul persoanelor cu dizabilitati cu ajutorul unor
hamacuri, purtate de alte persoane
• Transportul cu ajutorul unor roabe, similare celor de marfa;
• In timpul Renasterii – primele scaune cu rotile (Franta)
• Scaune cu rotile din lemn – pana in 1930;
 Wheelchairs / Personal Transportation
Istoric:
• Initial: transportul persoanelor cu dizabilitati cu ajutorul unor
hamacuri, purtate de alte persoane’
• Transportul cu ajutorul unor roabe, similare celor de marfa;
• In timpul Renasterii – primele scaune cu rotile (Franta)
• Scaune cu rotile din lemn – pana in 1930;
• Franklin D. Roosevelt – scaune de metal, de bucatarie,
modificate cu roti ;
• 1907: Primul brevet de inventie pentru un carucior cu cadru
metalic, rabatabil.
• 1936: Carucior cu rotile cu cadru metalic brevetat de
Everest & Jennings;
• Ernest & Jennings – prima companie producatoare de
caruciare cu rotile;
• 1936: Carucior cu rotile cu cadru metalic brevetat de
Everest & Jennings;
• Ernest & Jennings – prima companie producatoare de
caruciare cu rotile;
• Al II lea Razboi Mondial – carucioare cu cadru metalic cu
latime a sezutului de 18 inch;
•1940s – primele carucioare cu sursa exterioara de energie
prin echiparea unor carucioare standard manuale;
• 1936: Carucior cu rotile cu cadru metalic brevetat de
Everest & Jennings;
• Ernest & Jennings – prima companie producatoare de
caruciare cu rotile;
• Al II lea Razboi Mondial – carucioare cu cadru metalic cu
latime a sezutului de 18 inch;
•1940s – primele carucioare cu sursa exterioara de energie
prin echiparea unor carucioare standard manuale;
• Carucioare cu sursa exterioara de energie cu cadru rigid, cu
spatiu sub sezut pentru baterie;
• 1948: Introducerea suporturilor de brat detasabile;
•

• 1950's: Caruciare usoare dedicate activitatilor sportive.

• 1980's-prezent: Noi materiale compozite dezvoltate pentru a
reduce greutatea cadrului;
• Automobile personalizate – modificarea sistemului de control
al autovehiculelor;
• Microcars – carucioare cu sursa exterioara de energie, cu
gabarit marit, cu viteze in jur de 10 km/h;
• 1984 – primul carucior cu sistem de comanda prin voce;
• 1995 – carucioare cu roti omnidirectionale;
• 2000 – carucioare autonome;
In functie de natura afectiunilor, se utilizeaza o gama diversificata de echipamente
specializate pentru restituirea mobilitatii:
- carucioare sau scaune/fotolii cu rotile (wheelchair)
- scutere.
In functie de natura afectiunilor, se utilizeaza o gama diversificata de echipamente
specializate pentru restituirea mobilitatii:
- carucioare sau scaune/fotolii cu rotile (wheelchair)
- scutere.

Carucioarele se impart in doua mari categorii:

- cu energie proprie utilizatorului (autopropulsie);
- cu sursa exterioara de energie.
Carucioarele fara sursa exterioara de energie, pot fi:

- pentru utilizare in interior (baza de sustinere mai mica, mai putin stabile) ;

-cu propulsie asigurata de utilizator;

-cu propulsie asigurata de un insotitor.

Pentru activitati sportive Ultra usoare

Din punctul de vedere al comenzii si controlului:

- cele cu energie proprie utilizatorului (autopropulsie) sunt controlate

direct de utilizator, prin orientarea / franarea / antrenarea rotilor;

- cele cu sursa exterioara de energie sunt comandate prin:

 intrerupatoare
 joystick
Din punctul de vedere al comenzii si controlului:

- cele cu energie proprie utilizatorului (autopropulsie) sunt controlate

direct de utilizator, prin orientarea / franarea / antrenarea rotilor;

- cele cu sursa exterioara de energie sunt comandate prin:

 intrerupatoare
 joystick
 miscari ale capului
 miscari ale limbii
 miscari ale globurilor oculare
Guidance by Electro-
Oculography

• This method allows one to generate simple coder for

controlling the wheelchair using eye placement.
• Several biopotential skin electrodes are placed on the
user’s face to detect eye movement.
Din punctul de vedere al comenzii si controlului:

- cele cu energie proprie utilizatorului (autopropulsie) sunt controlate

direct de utilizator, prin orientarea / franarea / antrenarea rotilor;

- cele cu sursa exterioara de energie sunt comandate prin:

 intrerupatoare
 joystick
 miscari ale capului
 miscari ale limbii
 miscari ale globurilor oculare
 respiratie / inspiratie;
 altele.
Guidance by Voice Commands
 Instead of a computer, a commercial isolated word
recognition chip has been used.
 A set of nine voice commands are developed. Each
command has an associated driving function: Stop,
Forward, Back, Left, Right, Plus, Minus, Password
and Track.
 “Plus” and “Minus” means increase or decrease the
speed.
 “Password” allows switch between the voice control
and normal conversation.
 “Track” allows switch between voice control and
Autonomous control.
Din punctul de vedere al comenzii si controlului:

- cele cu energie proprie utilizatorului (autopropulsie) sunt controlate

direct de utilizator, prin orientarea / franarea / antrenarea rotilor;

- cele cu sursa exterioara de energie sunt comandate prin:

 intrerupatoare
 joystick
 miscari ale capului
 miscari ale limbii
 miscari ale globurilor oculare
 respiratie / inspiratie;
 altele.

Recomandarea unui anumit tip de carucior se face tinand seama de restantul

morfo-functional al utilzatorului;

Frecvent, se recomanda un carucior manual pentru interior si distante scurte si

unul cu sursa exterioara de energie pentru distante lungi.
Utilizatorul trebuie să fie capabil să controleze echipamentul, utilizând
pentru aceasta semnale biologice.

Caracteristicile acestor semnale biologice, generate de către o

persoană cu dizabilitate sau handicap locomotor, senzorial sau psiho –
intelectual, sunt:

-să fie mărimi fizice măsurabile, ce iau valori într-un interval [Vmin, Vmax]
valorile extreme corespunzând unui efort maxim al utilizatorului, respectiv unui
efort nul;

-utilizatorul să poată menţine semnalul biologic un interval de timp Δt între

limitele Vx şi Vy din intervalul [Vmin, Vmax] (proprietatea de stabilitate);

-utilizatorul să poată menţine valoarea semnalului biologic la o valoare V0 din

intervalul [Vmin, Vmax] fără un efort deosebit;

-utilizatorul să poată modifica valoarea semnalului de comandă de la o valoare

Va stabilizată cu o cantitate ΔV cât mai mică (proprietatea de sensibilitate);
Utilizatorul trebuie să fie capabil să controleze echipamentul, utilizând
pentru aceasta semnale biologice.

Caracteristicile acestor semnale biologice, generate de către o

persoană cu dizabilitate sau handicap locomotor, senzorial sau psiho –
intelectual, sunt:

- utilizatorul să poată reproduce o anumită valoare Vb a semnalului biologic atât

la timpul t cât şi la timpul t+Δt (proprietatea de fidelitate);

-utilizatorul să poată controla o valoare Vd a semnalului de comandă

independent de valorile altor semnale biologice (proprietatea de independenţă);

-utilizatorul să poată reproduce cu o frecvenţă dată o valoare Ve a semnalului de

un număr dat de ori (proprietatea de repetabilitate);

- utilizatorul să poată modifica rapid valoarea semnalului (proprietatea de

dinamică a semnalului).
1 – mâner pentru sprijinit
mâna;
2 – suport pentru şezut;
3 – dispozitiv de sprijin
pentru călcâiele picioarelor;
4 – roţi frontale;
5 – mâner pentru împins şi
ridicat;
6 – spătar;
7 – roţi de atenuare;
8 – cauciuc;
9 – pârghie basculantă;
Parts of the wheelchair

1. Arm support
2. Seat
3. Wheel
4. Caster
5. Rear wheel
6. Side support
7. Back support
8. Foot plate
9. Seat cushion
Four classes wheelchairs (depending on their power):

Class 1 – carry up to 100 kg, maximal speed of 1.1 to 1.8 ms-1 , capable to
carry up to 6° slope, travel over than 10 km on a single charge, climb a 25 mm
obstacle, for indoor use

Class 2 – carry up to 100 kg, maximal speed of 1.8 to 2.7 ms-1 , capable to
carry up to 9° slope, travel over than 16 km on a single charge, climb a 50 mm
obstacle, designed for indoor and moderate outdoor use.

Class 3 – carry up to 113 kg, maximal speed of 1.8 to 2.7 ms-1 , capable to
carry up to 9° slope, travel over than 16 km on a single charge, climb a 50 mm
obstacle, designed for active indoor and outdoor use.

Class 4 – carry up to 130 kg, maximal speed of 10 to 12 km/h , capable to carry

up to 15° slope, travel over than 35 km on a single charge, climb a 150 mm
obstacle, designed for active outdoor use in heavy terrains.
 Cadrul de sustinere

 Cadru rabatabil

 Cadru fix
Proiectarea / realizarea cadrului– tevi din materiale
usoare
Tipuri:
1. Box-frame (rigiditate si rezistenta mari)
2. Cantilever frame (cadrul actioneaza ca si o suspensie; numar redus de
repere)

Box-frame wheelchair

Cantilever frame wheelchair

Carucioare pentru utilizatori
activi si pentru utilizatori pasivi
Materiale

•Aluminiu: greutate redusa si rezistenta ridicata la coroziune;

•Aliaje Cr-Mo: usor de sudat, diametre si grosimi ale peretilor

reduse;

•Aliaje pe baza de Titan – greutate redusa, rezistenta, cost

ridicat;

•Materiale compozite (fibre de carbon) – foarte rezistente si

durabile, usoare.
 Carucioare speciale
Carucior ce asigura si postura bipeda
 Pentru pozitia sezand, caruciorul poate fi
manual sau electric;
 Este adecvat pentru utilizatorii activi, in
activitati cotidiene, in bucatarie, etc.
 Doua configuratii posibile: carucior normal

si mentinere temporara in picioare;

 Nu este recomandat doar pentru postura in

picioare din cauza pretului ridicat;

 Stand-up wheelchairs
LifeStand, USA, http://www.lifestandusa.com/home.htm
LEVO, Switzerland, http://www.levo.ch/

•Gas spring activated

•Electric activated
 Sistem de transfer a pacientilor

Vivax Medical, http://www.vivaxmedicalcorp.com/

Consists of a specially designed electric (hospital type) bed and wheelchair.

The Vivax Mobility System has a transfer conveyor system integrated into the bed frame
which moves the patient from the bed into a specially designed wheelchair and back again. A
built in air support system provides true pressure relief and a low-shear comfortable bed surface.
Patient transfer systems
Wheelchair with changeable seat’s
position
Wheelchair with changeable seat’s
position
(Japan)
 Accesorii pentru carucioare

 Pedale la nivelul
membrelor superioare

 Actionare electrica
suplimentara
- ajuta la urcarea pantelor
 Amplasat la rotile mari, din spate
One-arm-drive wheelchairs – linkage
connection of the rear wheels
Copii au nevoie de modele adaptate
Prezentare carte:

Guitter, J., La robotique

medicale, Ed. Hermes, Paris,
1988.
Prezentare carte:

Kheng, T.Y. (ed),

Rehabilitation Engineering, In-
Tech, 2009.

Disponibila la adresa:

http://www.intechweb.org/books
Stair claimbing wheelchair
Hirose & Yoneda Lab, Tokyo Institute of Technology

Coil spring wheel

 Walking wheelchair
Grasp Laboratory, University of Pennsylvania
and ASEL, University of Delaware
Walking wheelchair
Continue
Omni-
directional
wheelchair
China
OMNI
Omnidirectional Wheelchair
Omni-directional wheelchair
 Prof.Dr.Ing. Dan Mândru
Departamentul de Mecatronica si Dinamica Masinilor
Facultatea ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca