INGINERIA PROTEZARII

SI REABILITARII

Curs 11a Recuperarea functiilor senzoriale – p. a 2-a

Curs 11b Sisteme pentru redarea mobilitatii – p. a 2-a

Prof.Dr.Ing. Dan Mândru

Departamentul de Mecatronica si Dinamica
Masinilor
Facultatea ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

12 Mai 2020 on-line

Marti 12 mai: Curs 11
Marti 19 mai: Curs 12

Marti 26 mai: Prezentare Rapoarte ora 17:00 (Teams)

Marti 2 iunie: Recapitulare/Pregatire examen ora 17:00

Sesiune: 9-28 iunie

EXAMEN: Marti 23 Iunie, ora 17:00

RESTANTA: Marti 07 Iulie, ora 17:00

Platforma utilizata: Teams

Curs 1 Reabilitarea , Ingineria Reabilitarii
si Tehnologia de Asistare – 25.02.2020
Curs 2 Recuperarea functiilor motrice
Protezarea membrului superior–p.1 – 3.03.2020

Curs 3 Recuperarea functiilor motrice

Protezarea membrului superior–p.2 - 10.03.2020

Curs 4 Echipamente pentru kinetoterapie

(pentru exercitii de recuperare) - 17.03.2020

Curs 5 Recuperarea functiilor motrice

● Asistarea mersului.
● Mentinerea posturii bipede - 24.03.2020
Curs 6 Sisteme pentru redarea
mobilitatii – p1.- 31.03.2020
Curs 7 Recuperare functii
senzoriale – p1 - 7.04.2020
Curs 8 Tehnologie de asistare
Casa / locuinta inteligenta - 14.04.2020
Curs 9 Recuperarea prin stimulare electrica
functionala (SEF – in engl. FES) - 28.04.2020

Curs 10 Recuperarea functiilor motrice –05.05.2020

Orteze pentru membrul superior

Curs 11a Recuperarea functiilor senzoriale – p. a 2-a

Curs 11b Sisteme pentru redarea mobilitatii – p. a 2-a
 Din Cursul 7
Perceptia in lumea vie
 Organismul uman este un biosistem deschis, aflat într-un permanent schimb
de energie, substanţe şi informaţii cu mediul înconjurător.
 Schimbul de informaţii cu mediul extern este realizat prin intermediul
simţurilor: văzul, auzul, simţul tactil, mirosul şi gustul.
 Omul primeşte informaţii din mediu, în proporţie de 1% prin gust, 1,5% prin
simţul tactil, 3,5% prin miros, 11% prin auz şi 83% prin văz,

%
83%

11%

3,5%
1,5%
1%

Gust Simţ Miros Auz Văz

tactil
 Din Cursul 7
Perceptia in lumea vie

 Senzatie = Recunoaşterea conştientă a unui stimul ce acţionează

asupra organismului.

 Percepţie = procesul de interpretare a senzaţiei, de apreciere a

caracterului senzaţiei.

Senzaţia este un proces elementar;

Percepţia este un proces complex care reclamă compararea, diferenţierea şi

integrarea senzaţiilor.
 Din Cursul 7
Perceptia in lumea vie

 Biosistemele obţin informaţii referitoare la mediul extern, la starea şi

funcţionarea diferitelor subsisteme componente prin intermediul unor
structuri specializate, numite analizori.

ANALIZORI = structuri complexe de recepţie, transmisie, prelucrare şi

interpretare a informaţiei senzoriale purtate de stimulii externi şi/sau interni

 Sistemul de achiziţie de date al organismului uman este compus din:

- analizorul auditiv,
- analizorul vizual,
- analizorul cutanat,
- analizorul olfactiv,
- analizorul gustativ
- analizorul kinestezic.
 Din Cursul 7
Structura unui analizor
Yc
Yi

Y1 Centrii
u Segment Segment Segment activităţii
Sursă
stimuli receptor intermediar central nervoase
Y2 superioare

Celule
efectoare
Yi
 Din Cursul 7

Celulele receptoare, ce transformă diferite forme ale variaţiilor de

energie din mediile extern şi intern în semnale nervoase

x1
x2 YF YT YR
Filtru Bloc de Bloc de
xk
xn selectiv traducere amplificare

Celulă receptoare
 Din Cursul 7

Fluxuri de informatii receptionate din mediul extern de principalii analizori

FLUX DE
NUMĂR CELULE NUMĂR CĂI
ANALIZOR INFORMAŢII
RECEPTOARE NERVOASE
[ biţi / sec]

125x106 – conuri
Vizual 2x106 108
106 – bastonaşe

Auditiv 104 – celule ciliate 2x104 106

Tactil 5x105 - 2x105

104 – cald
Termic - 2x103
105 – rece

Olfactiv 7x107 2x104 102

Gustativ 3x107 2x103 10

 Din Cursul 7
Perceptia in lumea vie

 Răspunsul unui receptor nu este de tipul “tot sau nimic”.

Receptorii codifică informaţiile prin modularea frecvenţei.

Stimulii slabi dau naştere la impulsuri rare

Stimulii puternici dau nastere la impulsuri frecvente.

Din Cursul 7
 Din Cursul 7
Limbajul Braille

Inter-dot spacings

Distance in mm
Dimension
a 2.3 ± 0.1
b 2.3 ± 0.1
c 6.1 ± 0.1

The height of the raised symbols to be in accordance to ISO/IEC 7811-1.

 Din Cursul 7
Display Tactil
Din Cursul 7
 Din Cursul 7
Sisteme de ghidare si orientare persoane
nevazatoare
 Din Cursul 7
Sisteme de ghidare si orientare persoane
nevazatoare
 Din Cursul 7
Fingerspelling Hand
Curs 11a Recuperarea functiilor senzoriale – p. a 2-a

12 Mai 2020
Analizorul auditiv
● Stimulul auditiv este reprezentat de vibraţiile sonore.
● Limitele percepute de receptorii acustici ai omului sunt cuprinse între 20 Hz şi 16kHz.
● Vocea umană este caracterizată de frecvenţe de 200-3500 Hz.

● urechea externă - formată din

pavilionul urechii şi conductul auditiv ex-
tern, al cărui orificiu profund este acoperit
de o membrană subţire numită timpan.

● urechea mijlocie - o cavitate osoasă

în care se află un lanţ de trei mici os-
cioare: ciocan, nicovală şi scăriţă; de
asemenea, trompa lui Eustaţiu este o
derivaţie a acestei componente.

● urechea internă - are în structură

labirintul posterior ce serveşte la
menţinerea echilibrului şi cel anterior, melc
sau cohlee, care este orga-nul propriu zis
al auzului.
● Membrana timpanului are 0,1 mm grosime şi o structură fibroasă.
● Ciocanul se inseră pe faţa interioară a timpanului.
● Scăriţa se sprijină pe membrana ce acoperă fereastra ovală.
● Cohleea este un canal osos spiralat, răsucit în jurul unui ax central. În interiorul canalului cohlear se află
organul lui Corti care conţine celulele receptoare auditive
● Vibraţiile sonore sunt “culese” de pavilionul urechii.
● Undele intră în conductul auditiv şi ajung la timpan care începe să vibreze.
● Vibraţiile sunt amplificate de oscioare şi transmise urechii interne.
● Undele produse în canalul lichidului cohlear pun în mişcare prelungirile (cilii) celulelor senzoriale ale
organului lui Corti.
● Se produc, astfel, impulsuri electrice transmise prin nervul auditiv la creier provocând senzaţia auditivă.
Auz inteligent
Specific pentru urechea umană:
- perceperea unui sunet util are loc simultan cu perceperea unui alt
sunet nedorit
- omul are posibilitatea de a se concentra auditiv asupra sunetului
emis de o anumită sursă sonoră
Intensitatea sau amplitudinea:
● se determină utilizând o scală logaritmică;
Surditatea ● unitatea de măsură utilizată este decibelul (dB);
1 dB = 20 log (Psunet / PSPL);
Psunet → presiunea stimulului auditiv;
● unilaterală PSPL → nivelul presiunii sunetului de
● bilaterală prag audibil al urechii umane.

● parţială
● totală

● de transmisie,
● de percepţie
● mixtă.
Forma surdităţii Nivelul pierderii auditive (dB)
Auz normal 0-20 dB
Surditate ușoară 21-40 dB
Surditate moderată: 41-70 dB
gr. I 41-55 dB
gr. II 56-70 dB
Surditate severă: 71-90 dB
gr. I 71-80 dB
gr. II 81-90 dB
Surditate profundă: ≥ 90 dB
gr. I 91-100 dB
gr. II 101-110 dB
gr. III 111-119 dB
Cofoză Lipsa auzului la toate frecvențele
Proteze auditive
● La proteza auditivă clasică, undele sonore sunt transformate în oscilaţii
de tensiune cu ajutorul unui microfon.
● Acestea sunt amplificate şi apoi tranformate din nou în unde sonore.
● Se obţine astfel o amplificare de 80-90 dB.
● Sunt destinate cazurilor de surditate de transmisie.
● Marea majoritate posedă un zgomot de fond datorită căruia scade
inteligibilitatea.
Principiul de operare a unei proteze auditive clasice

● Semnalul auditiv perceput de microfon este amplificat şi transmis din nou ca sunet
către membrana timpanului.

● Parţial este reflectat, există riscul apariţiei rezonanţei şi feedback-ului acustic.

 Implant cohlear
îşi bazează funcţionarea pe stimularea electrică a
nervului auditiv

● Spre deosebire de aparatele auditive care

amplifică sunetele, implantul cohlear le converteşte
în semnal electric pe care îl trimite la electrozii (de
exemplu, în număr de 22), plasaţi în interiorul
cohleei care stimulează nervul auditiv

● Echipamentul are în structură un microfon, un

procesor de vorbire, un transmiţător (acestea sunt
în exterior)

● Echipamentul are în structură implantul propriu-

zis şi electrozii; implantul este amplasat chirurgical
în osul mastoid şi urechea internă, printr-o incizie în
spatele pavilionului urechii
Implant cohlear
● sunetele sunt detectate cu ajutorul microfonului;

● de la microfon, informaţiile sunt transmise la

procesorul de vorbire;

● acesta le analizează şi le converteşte într-un semnal

electric codat;

● semnalul astfel prelucrat ajunge la transmiţător, de la

care, prin unde radio, la implant;

● implantul decodează semnalul care conţine informaţii

referitoare la intensitatea curentului pentru diferiţi
electrozi;

● prin intermediul electrozilor sunt stimulate terminaţiile

nervoase.

Pentru fiecare pacient în parte se măsoară, în prealabil,

cel mai mic şi cel mai mare curent pentru fiecare electrod
pentru a determina cele mai joase şi cele mai înalte
sunete ce vor putea fi auzite (deoarece electrozii nu sunt
întodeauna în aceeaşi poziţie faţă de nervii valizi şi
sensibilitatea acestora este variabilă).

Procesorul combină semnalele diferiţilor electrozi pentru

a crea sunete cât mai apropiate de cele originale.
Implant cohlear
 Principiul de operare a echipamentului total implantabil
TICA (Totally Implantable Cohlear Amplifier)

■ Implantul TICA nu emite semnale

amplificate ca sunete ci ca vibraţii
micromecanice, transmise sistemului
auditiv printr-un traductor piezo, cuplat
direct cu scăriţa, si astfel cu cohleea.

■ Consumul de energie este redus: o

tensiune de 1 V produce vibraţii cu
amplitudinea mai mare de 60 nm, care
corespunde unui nivel acustic de 100 dB.

■ Sistemul este total implantabil astfel că

toate componentele sunt din materiale
biocompatibile şi biostabile.
Principiul de operare a echipamentului total implantabil
TICA (Totally Implantable Cohlear Amplifier)
 Traductorul piezo al echipamentului total implantabil TICA
(Totally Implantable Cohlear Amplifier)

■ Traductorul alcătuit dintr-un disc din

material piezoelectric fixat pe o
membrană din titan, în legătură cu axul
de ieşire.

■ Carcasa este de asemenea din titan.

■ Traductorul este implantat în cavitatea

mastoidă.

■ Poziţia lui relativă faţă de scăriţă este

reglată cu ajutorul unui
micromanipulator care oferă posibilitatea
unei translaţii şi a trei rotaţii astfel că
vârful axului de ieşire poate fi precis
poziţionat.
 Traductorul piezo al echipamentului total implantabil TICA
(Totally Implantable Cohlear Amplifier)

■ În aceeaşi cavitate este plasat şi microfonul. Are

o membrană cu diametrul de 4,5 mm şi cântăreşte
0,4 g. Este închis ermetic într-o carcasă de titan.

■ Unitatea de control este implantată în spatele

pavilionului urechii, lângă cavitatea mastoidă.
Acesta conţine bateria, bobina pentru încărcare,
circuitul de amplificare şi electronica pentru
controlul prin telecomandă.

■ Sistemul necesită sub 2mW, bateriile asigură 60

ore de funcţio-nare, se pot reîncărca în 90 min.,
iar programarea şi reglajele, în funcţie de
afecţiune, se realizează prin telecomandă.

■ Pacientul controlează funcţiile pornit/oprit, volum

şi alege unul din cele patru moduri de operare
corespunzătoare la patru medii exterioare diferite.
Simtul tactil

Simţul tactil oferă acele informaţii senzoriale care ajută la

recunoaşterea şi manipularea obiectelor.

■ Percepţia tactilă este rapidă şi plină de acurateţe;

■ Nu este distorsionată de perspectivă;
■ Nu este influenţată negativ de lumina exterioară;
■ Nu depinde de gradul de finisare a suprafeţei obiectului perceput;

Sensibilitatea tactilă, de presiune şi vibratorie, are ca stimul comun

deformarea tegumentului:
◊ deformare superficială în cazul atingerii,
◊ deformare profundă în cazul presiunii
◊ deformare repetată rapid în cazul vibraţiilor
 Simtul tactil

► Pielea reprezintă un câmp receptor deosebit datorită numărului mare şi varietăţii

de receptori ai analizorului cutanat ce informează centrii nervoşi superiori asupra
proprietăţilor obiectelor şi fenomenelor cu care organismul vine în contact.

► În cele trei straturi (epiderma, derma şi hipo-derma - ţesut adipos subcutanat)

există mai mulţi receptori astfel că pielea deserveşte sensibilitatea tactilă, termică şi
dureroasă.

► La atingerea unui obiect, receptorii din piele generează semnale electrice

transmise sistemu-lui nervos central. Pielea se comportă ca şi un material
piezoelectric care converteşte deformaţiile mecanice în semnale electrice.
 Simtul tactil

Receptori specifici:
► terminaţii nervoase libere, dispuse în epidermă şi dermă; sunt receptori ai
tactului, presiunii dar şi ai durerii;
► corpusculii Meissner, prezenţi în dermă, ce diferenţiază caracteristicile
spaţiale ale obiectelor, sunt sensibili la atingeri foarte fine şi la vibraţii,
adaptându-se foarte rapid;
► discurile Merkel, situate în epidermă, sunt stimulate de atingeri puternice,
fiind caracterizate de o adaptare lentă;
► corpusculii Pacini, situaţi în ţesutul subcutanat, în muşchi şi articulaţii, sunt
stimulaţi de mişcări rapide.
Cerinte impuse senzorilor tactili

- să aibă o rezoluţie de 1...2 mm, aproximativ egală cu cea a pipăitului

uman, ceea ce impune un număr de circa 16 puncte (elemente tactile) de
contact pe 1 cm2 de suprafaţă;

- elementele tactile să aibă o sensibilitate de circa 0,01 N/mm2;

- să aibă un răspuns stabil şi liniar;

- să nu prezinte fenomenul de histerezis deorece acesta afectează

caracteristica de repetabilitate;

-să aibă un timp de răspuns situat în gama 1...10 ms.

Exemple de senzori tactili
 Echiparea cu senzori a unei proteze de mana

■ Potenţiometrele rotative
monitorizează cursa ungiulară a
degetelor şi falangelor şi dau
controlerului protezei informaţii cu
privire la poziţiile relative ale
degetelor/falangelor.

■ Senzorii tactili de pe degete şi din

palmă (a căror dispunere este
analoagă cu dispunerea senzorilor
tactili la mâna sănătoasă) asigură
informaţii referitoare la presiunea
dintre obiectul prins şi mână.

■ Senzorul de alunecare este de fapt

un senzor stimul+at de vibraţiile
care însoţesc fenomenul de
alunecare a obiectului prins faţă de
mână.
Asistarea sismtului tactil

Soluţii de recuperare a simţului

tactil în cazul afecţiunilor în
care integritatea anatomică a
mâinii nu este afectată
(traume la nivelul coloanei
vertebrale, a sistemului nervos,
diabet etc.).
■ Receptorii gustativi sunt sensibili la modificările chimice ale mediului,
permiţând organismului să decidă asupra admiterii sau refuzului alimentelor
ajunse în cavitatea bucală.

■ Sunt reprezentaţi de mugurii gustativi de la nivelul papilelor linguale

(acestea sunt mici ridicături variabile ca volum şi număr, situate pe suprafaţa
limbii).

■ Diferitele suprafeţe gustative ale limbii nu sunt sensibile în mod egal la cele
patru tipuri de stimuli gustativi: acid, sărat, dulce şi amar. Subsatanţele dulci
impresionează receptorii din parte anterioară a limbii, cele acre, receptorii
localizaţi în părţile laterale, substanţele amare, receptorii de la baza limbii iar
substanţele sărate recep-torii de pe întreaga suprafaţă linguală.

■ Limba bionică - percepe gustul dulce, sărat, acru şi amar prin intermediul
unor senzori chimici.
Receptorii olfactivi sunt constituiţi din celule în formă de bastonaşe. La
capătul distal acestea se termină în formaţiuni în formă de cupă, prevăzute
cu 5-6 fibrile cu aspect de cili, fiind şi celule de conducere de prim ordin.

Deşi se cunosc mai puţine date referitoare la fiziologia gustului, comparativ

cu văzul, auzul şi simţul tactil, s-a realizat aşa numitul nas bionic ce foloseşte
o reţea de microsenzori capabili să identifice diverse substanţe chimice.
AFORISM:

Cei care îşi întrebuinţează rău timpul sunt cei dintâi care se
plâng de scurtimea lui.

La Bruyere

Oricât te-ai strădui, cineva va munci mai puţin decât tine şi va

câştiga mai mult.
Curs 6 Recuperarea functiilor motrice
● Sisteme pentru redarea mobilitatii

31 Martie 2020 online

 Din Cursul 6
In functie de natura afectiunilor, se utilizeaza o gama diversificata de echipamente
specializate pentru restituirea mobilitatii:
- carucioare sau scaune/fotolii cu rotile (wheelchair)
- scutere.
 Din Cursul 6
In functie de natura afectiunilor, se utilizeaza o gama diversificata de echipamente
specializate pentru restituirea mobilitatii:
- carucioare sau scaune/fotolii cu rotile (wheelchair)
- scutere.

Carucioarele se impart in doua mari categorii:

- cu energie proprie utilizatorului (autopropulsie);
- cu sursa exterioara de energie.
 Din Cursul 6
Din punctul de vedere al comenzii si controlului:

- cele cu energie proprie utilizatorului (autopropulsie) sunt controlate

direct de utilizator, prin orientarea / franarea / antrenarea rotilor;

- cele cu sursa exterioara de energie sunt comandate prin:

 intrerupatoare
 joystick
 miscari ale capului
 miscari ale limbii
 miscari ale globurilor oculare
 respiratie / inspiratie;
 altele.

Recomandarea unui anumit tip de carucior se face tinand seama de restantul

morfo-functional al utilzatorului;

Frecvent, se recomanda un carucior manual pentru interior si distante scurte si

unul cu sursa exterioara de energie pentru distante lungi.
 Din Cursul 6

Cadrul de sustinere

 Cadru rabatabil

 Cadru fix
 Din Cursul 6
Proiectarea / realizarea cadrului– tevi din materiale
usoare
Tipuri:
1. Box-frame (rigiditate si rezistenta mari)
2. Cantilever frame (cadrul actioneaza ca si o suspensie; numar redus de
repere)

Box-frame wheelchair

Cantilever frame wheelchair

Din Cursul 6
Din Cursul 6
Din Cursul 6
Curs 11b Sisteme pentru redarea mobilitatii – p. a 2-a

12 Mai 2020
Propulsion movement

 Following factors affect to

the propulsion movement
 strength of shoulder and
elbow
 The distance of the shoulder
and the rear wheel
 The size of the rear wheel
 The type of the rear wheel
Propulsion movement

 Practical measurement of the

sitting height
 Try to sit down in a
wheelchair in good straight
position- keep your upper
limb relaxed on both sides- if
your middle of the palm
reaches the wheel hub the
height is ok for you.
 This height is optimal to the
shoulder muscle work
 Seating cushions I
 In sitting position
there is a pressure
to skin and also to
the sacrum
(depending from the
hip position)
 Ischial bones carries
normally the
pressure and it
affects also to the
balance of the whole
body
 There is a great risk
to ulcers on the skin
 Seating cushions II
There is a pressure also
under the thigh and calf
areas
You can try with your hand
is there enough free space
under the thigh
Pressure affects to the
nerves and blood
circulation
 Seating cushions III
 It should be tailored to the user!
 In long-standing sitting and numbness in the
back side cushion is very important
 Inflatable cushions
 Very often the best in preventing ulcers
 In some cases can make moving difficult from the
chair
 Gel cushions
 Ordinary cushions
 Nowadays forming/shaping materials
Seating cushions IV

 Seating cushions can improve the

sitting position.
 Choosing a right seating cushion is as
important as choosing a wheelchair!
 Clarify always
 Time of the sitting
 Quality of disease or disability
 Tactile sensation and pain etc.
 Maneuverability of a wheelchair
 Friction against the ground surface
 About 90% of rotational resistance is coming
from the friction; rest is coming from bearing
friction
 about 80% is coming from the rear wheel
 Material of the rear wheel affects to the
rotational movement
 Pneumatic tyre- solid tyre, band tyre
 Pneumatic tyre- elasticity good
 Solid tyre -material can be rubber or some other material
 Solid tyres can be better nowadays(service- free, suitable
for institutional use or loaning equipment, but also
several clients)
Center of gravity (COG)
Located among the midline of the person and the chair
 COG – location
Seat width – as narrow as possible; usually 1 inch higher than
the user’s hips
Frame angle
 Other things affecting to the
maneuverability

 Center of mass
affects to the
rotational movement
and friction.
 In this case center
of mass is together
the center of mass
of the body and
wheelchair
 Very stable
 If the center of
mass is in the
middle of the front
axle and rear axle-
both axles carries
50% of the weight-
very stable
wheelchair, but
heavy to drive
 Each wheel will
carry 25% of the
weight
 Unstable but easy to drive
 If the center of
mass is near the
wheel…..
 wheel carries 80%
of the weight and
caster 20%
 Very easy to drive,
casters are light-
easy to go over the
edges.
 Unstable- fall down
easily- skillful user
It is possible to prevent falling
backwards
 Friction
 Depends from the
tyre
 Example is good
outside and
suitable for
different surfaces
Friction

 Empty tires- lot of

friction- difficult
to use wheelchair
 Service is
important
Friction

 Air pressure can

be part of shock
absorbtion
 Camber angle
 Wheels can be in an angle
 Positive angle
 Most common (≤ 3o)
 Keeps the wheelchair driving
line better
 Good for the shoulder work-
less abduction- m.
supraspinatus etc.
 Big angle difficult inside(doors
etc.)
 Suitable for active users
 Useful in sport special chairs
 0-camber angle
 Suitable for inside use- less
space needed
Casters

 Need service very often

 Lot of problems if fixation to the frame
is not good
 Ball bearings are damaged easily- old
people have difficulties to find a reason
why the wheelchair is suddenly so stiff
and difficult to drive
 Some other things affecting to the
maneuverability

 Rear wheel can be different depending

from the user
 Material can be steel, plastic, rubber,
sticker material/sticker gloves etc.
 The form of the rear wheel can be round,
oval etc.
 User functional grip strength makes a
difference.
 Wheelchair maneuverability

 For the user it is important that wheelchair

is easy to drive
 Very often the wheelchair is a compromise
 The aim is to tailor the wheelchair as
suitable as possible for user
 Prof.Dr.Ing. Dan Mândru
Departamentul de Mecatronica si Dinamica Masinilor
Facultatea ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca