Automate şi microprogramare

prof.dr.ing. Dorin Popescu

 Bibliografie curs Automate si
microprogramare
1. Ivănescu, M., Automate industriale, Ed. Scrisul Românesc, Craiova, 1984.
2. Givone, D.D., Roesse, R.O., Microprocessors/Microcomputers: An Introduction, Me Graw-Hill Book
Company, 1980.
3. Popescu D., Automate programabile, Ed. Universitaria, 2008.
4. Hackworth J.R., Hackworth F.D., Programmable Logic Controllers, Pearson Ed., 2004.
5. Ivănescu, M. – Sisteme avansate de conducere în robotică, Ed. Scrisul Romanesc, 2003.
6. Klafter, R., Chmielewski, T., Robotic engineering, an integrated approach, Prentice Hall, 1999.
7. Borangiu, Th., Dobrescu, R., Automate programabile, Ed. Academiei R.S.R., Bucureşti, 1986.
8. Lupu, C., Tepelea, V., Purice, E., Microprocesoare – aplicaţii, Ed. Militară, Bucureşti, 1982.
9. Webb J.W., Reis A., Programmable Logic Controllers – Principles and Applications, Prentice Hall,
1999.
 Cap. 1. Introducere în sistemele de
conducere automată
În lumea competitivă de astăzi, dacă o companie doreşte să
supravieţuiască, trebuie:
• să fie eficientă,
• să aibă costuri reduse şi
• să fie flexibilă în procesul de producţie.
Acest lucru a făcut ca în industrie să fie o cerere crescândă de
sisteme de control industrial, pentru:
• a se obţine economii,
• pentru ca procesele de producţie să devină eficiente din punct de
vedere al vitezei, al fiabilităţii şi al adaptabilităţii.
 Sistemele de control, incluzând aici:
 sistemele cablate (rigide)
 sistemele programabile (flexibile),
pot furniza un control eficient al proceselor
industriale.
Deşi logica programată se extinde tot mai mult în
raport cu logica cablată, fiecare dintre ele prezintă
avantaje şi dezavantaje ceea ce face ca alegerea între
ele să nu fie o problemă uşoară.
• Sistemele în logică programată pot rezolva probleme de
mare complexitate pentru care se prelucrează un volum
mare de date cu algoritmi complecşi.
• Sistemele în logică cablată permit obţinerea unor viteze
mari de răspuns.
• Acolo unde apar ambele cerinţe, se pot realiza sisteme
mixte care să conţină atât parte de logică cablată, cât şi
parte de logică programată.
 Sistemele în logică cablată se bazează pe circuite fizice în
vederea implementării funcţiilor de control automat.
Exemple:
- Sistemele bazate pe relee
- Sisteme electronice cu tranzistoare
- Sisteme electronice cu circuite integrate
* liniare (semnale analogice);
* digitale (semnale binare).
- Sisteme fluidice (pneumatice sau hidraulice)
Sistemele electronice se mai pot clasifica în:
* sisteme combinaţionale;
* sisteme secvenţiale.
 1.1. Automatică
Pentru toate ramurile industriale, practic, calea spre creşterea
productivităţii este automatizarea şi robotizarea proceselor de
producţie. Acestea au drept scopuri:
• creşterea volumului de produse finite şi
• îmbunătăţirea calităţii produselor.
În orice formă, automatizarea implică înlocuirea parţială sau
totală a eforturilor şi acţiunilor umane în realizarea şi controlul
unor operaţiuni particulare.
Din ce în ce mai numeroase sunt fabricile în care omul
supervizează maşina. Acest lucru este posibil numai atunci când el
ştie cum funcţionează un proces industrial particular şi ce comenzi
sunt necesare pentru a realiza şi menţine o ieşire dorită.
 Pentru a realiza automatizarea procesului industrial, operatorul
uman trebuie înlocuit de către sisteme automate care să fie capabile
să controleze procesul cu intervenţie umană minimă sau nulă.
Sistemul automat trebuie să aibă capacitatea de a:
• porni,
• conduce şi
• opri un proces,
ca răspuns la variabilele măsurate sau monitorizate din proces,
pentru a obţine ieşirea dorită.
Un sistem care posedă toate aceste capacităţi este denumit un
sistem de control automat.
Orice sistem de control poate fi împărţit în trei subsisteme: de
intrare, de procesare şi de ieşire.

Modelul anterior poate fi de asemenea descris din punct de vedere al

acţiunilor, ca fiind constituit din măsurarea intrărilor, procesarea de
control realizată asupra acestor intrări şi din acţiunile de ieşire rezultate.
Sarcina subsistemului de procesare este de a produce răspunsuri
predeterminate (sub formă de ieşiri) ca urmare a informaţiei furnizate
prin măsurarea semnalelor de intrare. Există mai multe metode
disponibile pentru implementarea funcţiei de procesare, toate utilizând
intrări şi ieşiri similare.
 Acest model, de asemenea, înfăţişează controlul printr-
un operator uman acţionând ca «subsistemul de procesare».

Operatorul:
• cunoaşte cum trebuie să fie ieşirea dorită a procesului;
• monitorizează vizual variabilele relevante, adică intrările
(utilizând instrumente de măsură);
• ca răspuns la aceste citiri, va modifica comenzile (de
exemplu, deschiderea sau închiderea unei valve) pentru a
obţine ieşirea dorită a procesului.
 Semnalele de intrare sunt în mod normal furnizate de
diverse traductoare care convertesc diverse mărimi fizice în
semnale electrice.
Aceste traductoare pot fi:
• comutatoare fără menținere (push-button),
• comutatoare cu menținere,
• traductoare de temperatură, de presiune, de debit etc.
• traductoare de proximitate, de poziție, de viteză etc.
Ele transmit informaţii despre mărimea care este măsurată.
Depinzând de traductorul utilizat, această informaţie poate fi o
reprezentare discontinuă on/off (binară) sau continuă (analogică)
a mărimii de intrare.
 Traductor Mărime măsurată Mărime de ieşire
Comutator Mişcare/ Nivele de tensiune (on/off)
(switch) poziţie
Limitator Mişcare/ Nivele de tensiune (on/off)
de cursă poziţie
Termostat Temperatură Nivele de tensiune (on/off)
Termocuplu Temperatură Tensiune variabilă
Termistor Temperatură Rezistenţă variabilă
Traductor de Presiune/ Rezistenţă
măsurare a mişcare variabilă
deformaţiei
Fotocelulă Lumină Tensiune variabilă
Traductor de Prezenţă Rezistenţă
proximitate obiecte variabilă
 Sistemul de control trebuie să fie capabil să modifice anumite elemente
cheie sau mărimi din proces, deoarece exercită control asupra modului în
care lucrează procesul.
Aceasta este realizată prin utilizarea dispozitivelor de ieşire precum:
• pompe,
• motoare,
• pistoane,
• relee etc.
care convertesc semnalele de la subsistemul de procesare în mărimile
necesare.
Un motor, de exemplu, converteşte semnale electrice în mişcare de rotaţie.
Ca şi traductoarele de intrare, dispozitivele de ieşire pot fi unităţi simple
on/off (cuplat/decuplat) sau mărimea de ieşire poate varia continuu
(analogică) în timpul funcţionării între complet «off» şi complet «on».
 Dispozitiv de ieşire Mărime
(Element de execuţie) Intrare produsă
Motor Electrică Mişcare de rotaţie
Pompă Electrică Mişcare de rotaţie şi deplasare a produsului
Piston Hidraulică/ Mişcare liniară/presiune
pneumatică
Solenoid Electrică Mişcare liniară/ presiune
Radiator, boiler, Electrică Căldură
motor termic
Valvă, supapă Electrică/hidraulică/ Variaţia deschiderii unui orificiu
pneumatică
Releu Electrică Comutare electrică/ mişcare fizică limitată
 Subsistemul de procesare corespunde cunoştinţelor operatorului
uman în ceea ce priveşte ţinerea unui proces «sub control».
Operatorul utilizează aceste cunoştinţe dar şi informaţia obţinută de
la intrările măsurate, producând acţiunile de ieşire corespunzătoare.
Preluând informaţia de intrare, sistemul de control automat
trebuie să producă semnalele de ieşire necesare, ca răspuns la planul
de control încorporat în subsistemul de procesare. Acest plan de
control poate fi implementat în două moduri diferite, utilizând:
• fie control cablat,
• fie control programabil.
Sistemele cablate au funcţia de control fixată permanent (având
elementele sistemului conectate, de exemplu electric), în timp ce într-
un sistem programabil funcţia de control este programată (şi
memorată) într-o memorie şi poate fi modificată prin reprogramare,
dacă acest lucru devine necesar.
Sisteme cablate Tipul Sisteme Tipul
contro- programabile controlului
lului realizat
realizat
Relee Digital Calculatoare de Digital /
proces analogic
Logica Digital Microcalculatoare Digital /
electronica analogic
Logica pneumatica Digital Automate Digital /
programabile analogic
Logica hidraulica Digital
Electronica Analogic
analogica
Sistemele cablate se caracterizează prin:
- Funcţia de control realizată depinde de conexiunea dintre
componente;
- Orice modificare a funcţiei de control realizate necesită modificări
hardware.
Avantajele şi dezavantajele logicii cablate:
 Viteză de lucru ridicată, avantaj în cazul aplicaţiilor ce
implică mărimi cu variaţie rapidă
 Cost redus de implementare în cazul sistemelor simple, cu
număr redus de variabile
• Rigiditate, lipsă de flexibilitate faţă de modificarea sau
extinderea sistemului
• Implementare mai costisitoare ca bani şi ca timp în cazul
sistemelor mari, cu multe variabile
Sistemele programabile funcţionează pe baza unui program înscris
într-o memorie.
Avantajele şi dezavantajele sistemelor programabile:
 Cost relativ ridicat în cazul aplicaţiilor simple, cu număr
redus de variabile
 Flexibilitate foarte bună în cazul extinderii sau modificării
funcţiilor de control necesare, fiind suficientă modificarea
programului memorat
 Viteze de reacţie ceva mai reduse comparativ cu logica
cablată
 Nu necesită modificări “hardware” în cazul unor
modificări în protocolul de funcţionare al procesului.
 1.2. Sisteme digitale şi analogice
În lumea reală, mărimi variabile precum temperatura, viteza, poziţia
etc., se schimbă gradual şi continuu de-a lungul unui domeniu infinit
de valori. Ele sunt semnale/mărimi analogice.

Figura anterioară prezintă o formă de undă analogică, cu amplitudine şi

frecvenţă variabile. Mulţi senzori generează semnale analogice care
variază fie în frecvenţă, fie în amplitudine, în funcţie de senzor şi de
mărimea măsurată.
Totuşi, multe dispozitive produc sau răspund la semnale
digitale, cu doar două nivele posibile.

Cele două stări pot reprezenta:

on sau off
deschis sau închis
da sau nu
+5V sau 0V
1 sau 0
adevărat sau fals
Aceste semnale cu 2 stări pot fi reprezentate utilizând sistemul
de numeraţie binar (cu baza 2), unde unui nivel i se asignează
(atribuie) valoarea 1 şi celuilalt valoarea 0.
Aşadar, în sistemele digitale (binare), nivelul semnalului actual
(de exemplu tensiune) este important mai degrabă din punct de
vedere al reprezentării ca 1 sau 0 logic, decât ca valoare
(analogică) a sa exactă.
 Controlul continuu sau analogic utilizează semnale de intrare de la
senzori şi comandă dispozitive de ieşire asociate precum valve,
pompe, motoare termice etc. Aceste dispozitive de ieşire pot fi de
asemenea variabile continue sau simple unităţi de comutare on/off.

Procesarea semnalului care are loc în sistemul de control depinde de

procesul industrial implicat, dar în mod tipic implică şi amplificarea
semnalului şi câteva tipuri de funcţii matematice, precum însumare
sau integrare, pentru a aduce schimbarea dorită la dispozitivul de
ieşire.
Controlerele continue includ sistemele electronice analogice şi
calculatoarele analogice.
Controlul discret sau discontinuu (on/off) a apărut în multe ramuri industriale, de
când maşinile şi procesele conţin unităţi (care pot fi în doar una din două stări)
controlate printr-un mare număr de operaţii simple sau paşi secvenţiali. Există
multe exemple în care semnalul de intrare este în mod obişnuit de formă discretă,
de exemplu impulsurile de la un comutator, «biţii» de date de la o tastatură etc. În
astfel de cazuri se utilizează tehnicile comutaţiei binare. Aceasta nu poate fi
considerată o formă inferioară de control în comparaţie cu metoda continuă -
fiecare are propria sa arie de aplicare şi este cea mai eficientă în acea arie.
Nivelele de dificultate ale strategiei de control regăsite la sistemele binare pot
deseori să se asemene sau să le depăşească pe acelea regăsite într-un sistem de
control continuu.

Controlerele secvenţiale discrete includ relee, sisteme logice electronice /

pneumatice / hidraulice, calculatoare, automate programabile.
1.3. Scheme logice combinaţionale. Scheme logice
secevenţiale

Definiţie. Circuitul logic combinational (CLC) este acel

circuit logic ale cărui ieşiri sunt dependente la un moment dat
doar de intrările din momentul respectiv.

x1 .
CLC . z1
. .

xn . .
zm

x1, … xn – intrări z1, … zm – ieşiri

zi = fi (x1, …, xn) i = 1, …, m

Exemple: porţi logice combinaţionale (poarta logică NU, SAU,

ŞI, SAU-NU, ŞI-NU, XOR, etc.), multiplexorul, codificatoare,
decodificatoare etc.
Definiţie. Circuitul logic secvenţial (CLS) este acel circuit logic
ale cărui ieşiri depind la un moment dat atât de intrările din acel
moment cât şi de stările anterioare din evoluţia sa.

x1 CLS z1
. .

xn
.
. CLC .
.

zm
y1 y Ys . . . Y1
... s

x1, … xn – intrări z1, … zm – ieşiri

y = [y1, … , ys] vectorul de stare (yi = variabilă de stare)
Y = [Y1, … , Ys] vectorul funcţiilor de stare

y(t + t) = Y(t) unde t este timpul de propagare pe calea de reacţie.

Caracterul memorativ este dat de bucla de reacţie.
Exemple: circuite basculante bistabile (de tip D, RS, JK),
numărătoare, registre, etc.
Definiţie. O schemă logică combinaţională este constituită doar din
circuite logice combinaţionale, fără a exista o buclă de reacţie.

Definiţie. O schemă logică secvenţială este constituită din circuite

logice combinaţionale şi/sau circuite logice secvenţiale şi presupune
o buclă de reacţie.
Definiţie. Un automat finit este o structură (model) cu un
comportament compus din stări, tranziţii şi acţiuni.
 O stare stochează informaţii despre trecut, adică reflectă
schimbările intrării de la iniţializarea sistemului până în
momentul actual.
 O tranziţie indică o schimbare de stare şi este descrisă de o
condiţie care este nevoie să fie îndeplinită pentru a declanşa
tranziţia.
 O acţiune este o descriere a unei activităţi ce urmează a fi
executată la un anumit moment.
Un automat finit poate fi reprezentat prin:
 diagramă de stări,
 tabele de tranziţie,
 reţele Petri.
Automatele finite sunt folosite în modelarea comportamentului
aplicaţiilor, proiectarea sistemelor digitale, ingineria software,
compilatoare, etc.
Automate finite:
 Maşina Moore - ieşirea depinde doar de stare
 Maşina Mealy – ieşirea depinde de intrare şi de starea curentă
Automate finite:
 deterministe
 nedeterministe

Matematic, un AF este un cvintuplu {I, E, S, f, g}, unde:

I = alfabetul de intrare (o mulţime finită şi nevidă)
E = alfabetul de ieşire
S = spaţiul stărilor (o mulţime finită şi nevidă de stări)
f = funcţia de tranziţie, f: S x I S
g = funcţia de ieşire, g: S x I E
z(t) = ieşirea la momentul t
s(t) = starea la momentul t
s(t + t) = f(s(t), x(t)) starea succesoare (următoare)
z(t) = g(s(t), x(t))
 2. Automate cablate
2.1. Analiza automatelor cablate asincrone

Definiţie. Se numeşte analiză procedura prin care se

identifică evoluţia unui circuit secvenţial pentru orice
secvenţă de intrare şi orice stare.
Analiza la nivel de:
- Circuit
- Automat

A) Analiza la nivel de circuit

Fie circuitul secvenţial din figura de mai jos. Se face o analiză a
acestui circuit secvenţial. Circuitul are o intrare P (contact ce prin
intermediul bobinei releului A determină închiderea sau deschiderea
contactului a). Contactele b şi c (ale releelor B şi C) se pot deschide
sau închide în funcţie de alimentarea electrică a bobinelor releelor B
şi C. Se porneşte analiza din starea 1 in care P este neacţionat, caz în
care şi bobinele releelor A, B şi C sunt nealimentate electric.
Circuitul secvenţial este asincron, nu există nici un element de
sincronizare.
Circuitul este unul cu memorie, deoarece comportarea circuitului
secvenţial diferă la diverse momente de timp în funcţie de starea
anterioară.
P

Reţea de
c
contacte
b B C

t
y2 y1
Y1 Y2

Prin analiza evoluţiei circuitului se disting 2 tipuri de stări: cu o

durată foarte mică, respectiv cu o durată infinită (atât timp cât nu se
modifică intrările).
Stările cu o durată foarte mică, comparabilă cu durata regimului
tranzitoriu din circuit (cu t), se numesc stări instabile.
Stările cu durată infinită (atât timp cât nu se modifică intrările) se
numesc stări stabile.
Identificarea stărilor stabile şi instabile, precum şi evoluţia celor
din urmă e problema fundamentală a analizei asincrone.
Definiţie. Pentru un sistem secvenţial în care evoluţia e definită de
ecuaţia Y(t) = y(t+t) = f(x(t), y(t)), unde
Y = [Y1, Y2, …, Ys]T şi y = [y1, y2, …, ys]T
se numeşte stare stabilă acea stare în care
Yi = yi oricare ar fi i = 1, …, s
Dacă există cel puţin o componentă Yj = yj atunci starea este
instabilă.