Începând cu mijlocul Trasicului, la aproximativ 20 de milioane de ani după 

Extincția
Permian–Triasic care a distrus aproximativ 95% din toată viața de pe Pământ,
dinozaurii s-au desprins din strămoșul lor arhosaur.[26][27] Datarea radiometrică a
formațiunii de rocă care conținea fosile din genul de dinozaur timpuriu Eoraptor la
vârsta de 231,4 milioane de ani stabilește prezența în înregistrarea fosilelor în acel
moment.[28] Paleontologii cred că Eoraptor seamănă cu strămoșul comun al tuturor
dinozaurilor;[29] dacă este adevărat, trăsăturile sale sugerează că primii dinozauri
erau mici prădători bipezi.[30] Descoperirea ornitodiranilor primitivi, cum ar
fi Marasuchus și Lagerpeton, în stratul argentinian de Triasicul Mijlociu, susține acest
punct de vedere; analiza fosilelor recuperate sugerează că aceste animale erau într-
adevăr niște prădători mici, bipezi. Este posibil ca dinozaurii să fi apărut încă de
acum 243 milioane de ani în urmă, după cum reiese din rămășițele din
genul Nyasasaurus din acea perioadă, deși fosilele cunoscute ale acestor animale
sunt prea fragmentare pentru a spune dacă sunt dinozauri sau rude apropiate
dinozaurilor.[31] Recent, s-a stabilit că Staurikosaurus descoperit în formația Santa
Maria datează de acum 233,23 milioane de ani, ceea ce îl face mai vechi în epoca
geologică decât Eoraptor.[1]
Când au apărut dinozaurii, ei nu au fost animalele terestre dominante. Habitatele
terestre erau ocupate de diferite tipuri de arhizauromorfe și therapside, cum ar
fi cynodonți și rhynchosauri. Principalii lor concurenți erau pseudosuchia, cum ar fi
aetozauri, ornitozoizi și rauisuchieni, care au avut mai mult succes decât dinozaurii.
[32] Cele mai multe dintre aceste alte animale au dispărut în Triasic într-una sau
două extincții în masă. În prima, cu aproximativ 215 milioane de ani în urmă, o
varietate de arhizauromorfe, inclusiv protorosaurii, au dispărut. A urmat Extincția
Triasic-Jurasic (cu aproximativ 200 milioane de ani în urmă), când au dispărut
majoritatea celorlalte grupuri de arhosauri timpurii, cum ar fi aetozauri, ornitosuchide,
fitozauri și rauisuceni. Rhynchosaurii și dicynodonții au supraviețuit (cel puțin în unele
zone) cel puțin până în Norianul Târziu sau începutul Rhaetian,[33][34] iar data
exactă a dispariției lor este incertă. Aceste pierderi au lăsat loc pentru o faună de
crocodilomorfi, dinozauri, mamifere, pterozauri și broaște țestoase.[19] Primele
câteva linii ale dinozaurilor timpurii s-au diversificat în etapele Carnian și Norian
ale Triasicului, posibil prin ocuparea nișelor grupurilor care au dispărut.[21] De
asemenea, în mod deosebit, a existat o rată sporită de dispariție în timpul schimbării
climatice majore din Carnian.