PROIECT

SERVOMOTOARE DE CURENT CONTINUU

PROFESOR ÎNDRUMĂTOR: MASTERAND:

BARBA Neculai Nastasia Petru-Daniel

2019
 CUPRINS:

CAPITOLUL I: INTRODUCERE……………………………………………pg. 3

CAPITOLUL II: CONSTRUCŢIA SERVOMOTOARELOR DE CURENT

CONTINUU…………………………………………………pg. 5

II. 1. SERVOMOTOARE CU ROTOR CILINDRIC…………………...........pg. 5

II. 2. SERVOMOTOARE CU ROTOR DISC……………………..........…...pg. 10
II. 3. SERVOMOTOARE CU ROTOR PAHAR……………….........……...pg. 12

CAPITOLUL III: CARACTERISTICILE IDEALIZATE ALE

SERVOMOTOARELOR DE C.C………………………pg. 15

2
 CAPITOLUL I:
INTRODUCERE

Servomotoarele se utilizează în sistemele de reglare automată ca elemente

de excitaţie. Ele sunt destinate sa transforme semnalul electric primit de la un
ansamblu traductor-amplificator, sub forma unei tensiuni de comandă, într-o
rotaţie a arborelui sub un anumit unghi.
La arborele servomotorului este cuplat mecanismul care necesită operaţia
comandată.
Noţiunea de servomotoare se referă la motoare electrice cu puteri mai mici
de 1 kW şi care sunt susceptibile la reglajul turaţiei.
În sistemele de reglaje automate se utilizează servomotoare asincrone şi de
curent continuu.

Servomotoarele de curent continuu prezintă următoarele caracteristici:

- reglarea vitezei în limite foarte largi şi cu ajutorul unei scheme de reglaj
relativ simple
- caracteristici de reglare şi mecanice liniare în cazul comenzii prin indus
- cuplul de pornire ridicat, capacitatea de supraîncărcare ridicată
- gabarit şi greutate specifică mică
- constantă electromecanică de timp redusă
- absenţa autopornirii.
Utilizarea lor este în schimb îngrădită de prezenţa colectorului.
Constructiv servomotoarele de curent continuu sunt formate din aceleaşi
elemente ca şi maşinile de curent continuu. Unele servomotoare au o excitaţie
formată din magneţi permanenţi.
Pe lângă construcţiile obişnuite, în ultimii ani, o răspândire tot mai largă o
au servomotoarele cu întrefier axial.
3
 Reglajul vitezei de excitaţie se face prin:
- variaţia tensiunii indusului
- variaţia curentului de excitaţie.

a) Reglajul prin indus.

În acest caz curentul de excitaţie este constant, excitaţia putând fi realizată

cu magneţi permanenţi. Schema electrică este redată în figura 1.

Figura 1.
Schema electrică a servomotorului de c.c. cu excitaţie independentă

b) Reglajul prin excitaţie

Acest procedeu, cu toate că necesită o putere de comandă mai mică decât

reglajul prin indus, este mai puţin utilizat deoarece prezintă caracteristici de
reglaj neliniare.
Metoda se caracterizează prin tensiunea indusului constantă, UA = const.

Analizând ansamblul caracteristicilor celor două tipuri de reglaje, se

remarcă faptul că reglajul prin indus este mai favorabil deoarece prezintă
caracteristici liniare.
Din acest motiv se utilizează din ce în ce mai frecvent servomotoare de
curent continuu cu excitaţie prin magnet permanent.

4
 CAPITOLUL II:
CONSTRUCŢIA SERVOMOTOARELOR DE
CURENT CONTINUU

Constructiv, servomotoarele de curent continuu prezintă aceleaşi elemente

ca şi maşinile de curent continuu clasice, particularităţile constructive fiind
legate de gabaritele mici, momentele de inerţie reduse şi gama mare de viteză la
care trebuie să funcţioneze.
După tipul lor constructiv, servomotoarele de curent continuu se pot
împărţi în trei categorii:
- cu rotor cilindric,
- cu rotor disc (sau cu întrefier axial),
- cu rotor pahar (cu bobină mobilă).
-

II. 1. SERVOMOTOARE CU ROTOR CILINDRIC

Cele mai apropiate de maşinile clasice pot fi:

- cu excitaţie electromagnetică,
- cu magneţi permanenţi,
- cu o soluţie hibridă cu ambele tipuri de excitaţie.
Servomotoarele cu excitaţie electromagnetică se construiesc, în general,
pentru puteri mai mari şi rolul lor este astăzi tot mai mult preluat de motoarele
cu magneţi permanenţi, motoare care pe lângă faptul că la aceleaşi performanţe

5
electromecanice au dimensiuni mai reduse, prezintă randamente mai bune şi
probleme de răcire mai simple. (figura 2.)

Figura 2. Servomotoare cu magneţi permanenţi şi rotor cilindric

Servomotoarele cu excitaţie permanentă se realizează cu circuitul magnetic

din tole de oţel electrotehnic, la puteri mai mari prezentând înfăşurări de
comutaţie şi poli auxiliari. Posibilitatea modificării câmpului de excitaţie este
avantajoasă în unele aplicaţii, şi aşa cum vom vedea în anumite cazuri comanda
curentului de excitaţie permite obţinerea unor caracteristici mecanice
interesante.
Motoarele cu excitaţie cu magneţi permanenţi se deosebesc constructiv
funcţie de materialul magnetic utilizat, care poate avea caracteristici magnetice
diferite.

6
 În cazul utilizării magneţilor de tip Alnico cu inducţie remanentă mare şi
câmp coercitiv redus (figura 3-a), polii se pot realiza direct din materialul
magnetic permanent, iar pentru reducerea efectului demagnetizant al reacţiei
indusului se prevăd tălpi polare din oţel electrotehnic.

Figura 3 – a
Configuraţia circuitului magnetic al servomotoarelor cu rotor cilindric şi
excitaţie cu magneţi Alnico
a – poli realizaţi din magneţi permanenţi

Datorită câmpului coercitiv redus, magneţii cu lungimi mari şi în cele mai

multe cazuri, magnetizarea se face în interiorul maşinii cu ajutorul unor bobine
speciale plasate în jurul magneţilor permanenţi.
Carcasa realizată din material feromagnetic serveşte la închiderea liniilor
câmpului de excitaţie, magneţi permanenţi fiind fixaţi în interiorul ei cu
ajutorul unor răşini epoxidice.
Pentru materiale de tip Alnico cu inducţii remanente mai scăzute, dar
câmpuri coercitive şi energii magnetice mai ridicate (de tip Tyconal), magneţii
permanenţi se plasează pe coardă (figura 3-b), ceea ce permite şi o amplificare
a inducţiei în întrefier. De data aceasta, carcasa nu mai are rol decât de
rezistenţă, liniile câmpului magnetic nemaiînchinzându-se prin ea, motiv pentru
care se realizează din aluminiu.

7
 Figura 3 – b
Configuraţia circuitului magnetic al servomotoarelor cu rotor cilindric şi
excitaţie cu magneţi Alnico
b – magneţi permanenţi plasaţi între poli

În ambele variante, numărul de poli este limitat din considerente fizice

(4-8 poli), fiind cu atât mai scăzut cu cât dimensiunile maşinii sunt mai reduse.
Pentru a reduce volumul magnetului permanent, întrefierul maşinii se face cât
mai mic posibil, ceea ce amplifică însă efectele reacţiei indusului şi ale variaţiei
reductanţei circuitului magnetic datorită prezenţei crestăturilor rotorice.
Atunci când se utilizează feritele, datorită inducţiei remanente reduse şi
câmpului coercitiv mai mare, magneţii vor avea o lungime mai mică, maşina un
număr de poli mai mare (10-12), iar funcţionarea va fi eficientă şi la întrefieruri
mai mari.
Două astfel de soluţii sunt prezentate în figura 4 utilizarea magneţilor
permanenţi cu metale rare şi energii magnetice maxime ridicate conduce la un
volum scăzut de magnet utilizat şi la dimensiuni reduse ale maşinii. Aceşti
magneţi permanenţi prezentând inducţii permanente apropiate de 1T se
plasează în locul polilor de excitaţie, efectul reacţiei indusului fiind redus de
către câmpul mare coercitiv prezentat de către material.

8
Figura 4 – Configuraţia circuitului magnetic al servomotoarelor cu rotor cilindric
şi excitaţie cu ferite

Motoarele din cea de-a treia categorie, aşa - numita soluţie hibridă, cu
magneţi permanenţi şi excitaţie electromagnetică se utilizează acolo unde se
doreşte ca coeficientul de tensiune – cuplu al servomotorului să fie variabil în
anumite limite.
Pentru reducerea momentului de inerţie, geometria rotorului acestor
servomotoare este diferită de aceea a rotoarelor maşinilor clasice, raportul
dintre diametru şi lungime atingând uneori valori sub 0,3, ceea ce conduce, în
general, la constante de timp electromecanice sub 10 ms.
Servomotoarele de dimensiuni mici (sub 5 kg) se construiesc pentru viteze
ridicate până la 500 rad/s, cu o pereche de poli, cele medii (între 5 şi 15 kg) până
la 300 rad/s, cu 4 sau 6 poli şi cele mari (peste 20 kg) sub 100 rad/s, folosind în
jur de 12 poli. Viteze superioare nu pot fi atinse atât din considerente
mecanice, cât şi de comutaţie.

9
 II. 2. SERVOMOTOARE CU ROTOR DISC

Sunt realizate prin dispunerea unei înfăşurări de tip ondulat pe un alt disc
de fibre de sticlă, disc care se roteşte prin faţa unor magneţi permanenţi plasaţi
axial. (figura 5).

Figura 5. Servomotor de c.c. cu rotor disc

Înfăşurarea se execută prin ştanţare din tablă de cupru (mai rar aluminiu)
de 0,2 mm, înfăşurare care apoi este lipită cu o răşină epoxidică pe discul
amintit. Părţile centrale şi exterioare se îndepărtează printr-o nouă ştanţare,
conductoarele e pe cele două feţe fiind sudate la capete prin scântei sau fascicul
de electroni cu ajutorul unei maşini automate.
Se pot pune în serie până la trei de astfel de discuri de diametre între 60 şi
500 mm şi grosimi între 1 şi 10 mm. Colectorul poate fi constituit din însăşi
conductoarele plate ale indusului pe care alunecă periile maşinii.
La puteri mai mari, înfăşurarea este astfel proiectată încât numărul de
spire pe secţie să fie mai mare decât 1, de exemplu 2 sau 3, ceea ce permite să se
realizeze tot pe disc prin aceeaşi ştanţare un colector de tip radial.

10
 Rezistenţele şi inductivităţile tipice ale acestor maşini sunt între 0,15 şi 1 Ω
şi 25 – 75 µH, ceea ce conduce la constante de timp electric sub 0,1 ms.
Deoarece rotorul maşinii nu conţine materiale feromagnetice, el este mult
mai uşor decât cel al servomotoarelor cu rotor plin cilindric, dar acest avantaj
nu este reflectat într-un moment de inerţie mai scăzut, deoarece raza lui de
giraţie este mult mai mare.
În lipsa fierului, înţepenirile magnetice nu apar, pierderile prin histerezis
sunt nule şi nu există saturaţie magnetică.
Cel mai important avantaj este legat de faptul că având conductoarele în
aer (discul poate funcţiona la temperaturi până la 150-200 °C), densitatea de
curent poate fi mult crescută.
Toate acestea conduc la o economie de cupru, material deficitar şi mai
mult decât atât, deoarece cuprul utilizat este sub formă de bandă, kilogramul
de bandă fiind de două ori mai ieftin decât cuprul conductor - emailat, per
global, la aceeaşi putere, costul cuprului este de patru ori mai mic decât la o
maşină cu rotor cilindric.
La producţie în serie mare tot procesul de realizare ale acestor maşini
poate fi automatizat, ceea ce conduce la o reducere corespunzătoare a
costurilor.
Geometria specială, greutatea redusă, fac acest tip de servomotoare ideale
pentru aplicaţii la joasă putere, la maşinile – unelte, la acţionarea servovalvelor,
în industria chimică uşoară.
Pe lângă toate aceste avantaje, există o serie de dezavantaje legate tot de
construcţia lor particulară. Numărul limitat de conductoare care se pot plasa pe
suprafaţa discului, viteza relativ redusă la care pot lucra fac ca servomotoarele
să nu funcţioneze decât la tensiuni relativ reduse (30 – 60 V pe disc).

11
 II. 3. SERVOMOTOARE CU ROTOR PAHAR

Denumite şi motoare cu rotor gol, coş sau coajă şi mai recent cu bobină
mobilă, sunt realizate prin dispunerea unei înfăşurări de cupru sau aluminiu pe
un pahar din fibre de sticlă sau direct într-o răşină epoxidică (figura 7).

Figura 7. Servomotoare de c.c. cu rotor pahar

Diametrul lor este între 30 şi 50 % din lungime, ceea ce face ca per global
să prezinte un moment de inerţie foarte scăzut, cam 10% din cel al
servomotoarelor cilindrice sau cu rotor disc.
Lipsa materialelor feromagnetice din rotor elimină înţepenirile magnetice,
pierderile prin histerezis şi fenomenele de saturaţie, maşina prezentând o
construcţie simplă şi o constantă electromecanică foarte redusă.
Banda de trecere a acestor tipuri de servomotoare atinge valori de
5 – 600 Hz şi atunci când sunt folosite în sisteme foarte rapide, efectul torsiunii
axului poate fi neplăcut, recomandându-se pentru astfel de aplicaţii utilizarea

12
tahometrelor optice de foarte joasă inerţie cuplate cât mai aproape de sarcină,
pe axul motor al maşinii care se doreşte a fi cât mai rigid.
Colectoarele servomotoarelor de c.c. se execută din lamele de cupru
electrotehnic presate pe butuci din materiale plastice, lamelele fiind izolate între
ele cu mică sau cu răşini polimerice. (figura 8)

Figura 8. Lamele de colector pentru servomotoarele de c.c.

a – pentru viteze mari de rotaţie; b – pentru performanţe mai reduse

La colectoarele servomotoarelor de viteză mare în locul îmbinării în coadă

de rândunică se preferă îmbinarea ciocan, iar la maşinile de viteză şi mai mare,
se folosesc inele de consolidare din textolit sau din oţel. Maşinile cu întrefier
axial reprezintă un caz particular la care, colectorul radial, realizat fie chiar de
conductoarele maşinii fie special construit, este plasat direct pe disc.
Periile sunt susţinute în portperii de construcţie simplă, în formă de tub
cu secţiune interioară dreptunghiulară fixat într-o piesă din material
electroizolant prinsă pe scut. Periile sunt presate fie de un arc elicoidal care se
sprijină la capătul opus pe un capac de bachelită înşurubat în portperie,
(figura 9, a), fie de un arc spiral fixat pe o piesă izolată prinsă pe scut.
(figura 9, b).

13
 Figura 9. Perii şi portperii ale servomotoarelor de c.c.

Periile se execută din bronz sau argint grafitat, în general cu un conţinut

metalic ridicat pentru a reduce căderea de tensiune la trecerea curentului
electric. Între perie şi colector se formează un film bun conductor, film care
reduce uzura şi permite densităţi mari de curent.
Durata de viaţă a periilor depinde de presiunea de apăsare a periei pe
colector de sarcina maşinii, de viteza periferică a colectorului, de calitatea
periilor, de temperatura de lucru, de nivelul de vibraţie, de presiunea
atmosferică, etc.
Materialele actuale cu peste 50% metal permit o viaţă de lucru până la
5000 ore la aplicaţii curente şi doar 600 ore la aplicaţii aerospaţiale, unde
presiunea atmosferică redusă conduce la o uzură pronunţată.

14
 CAPITOLUL III
CARACTERISTICILE IDEALIZATE ALE
SERVOMOTOARELOR DE C.C.

Analiza funcţionării servomotoarelor de c.c. se realizează pornindu-se de la

setul de ecuaţii generale ce caracterizează maşina de c.c. (figura 10)

Figura 10. Schema de principiu a servomotorului de c.c. cu excitaţie

electromagnetică

Figura 11. Schema de principiu a servomotorului de c.c. cu excitaţie cu

magneţi permanenţi

În figura 11 s-a prezentat schema de principiu a unui servomotor de c.c.

cu magneţi permanenţi, servomotor a cărui flux de excitaţie se presupune
constant.
15
Există trei posibilităţi de comandă a servomotorului de c.c.:
- prin circuitul indusului,
- prin circuitul de excitaţie,
- pe ambele căi în cazul excitaţiei serie.

Figura 12. Caracteristicile mecanice

ale servomotoarelor de c.c. comandate prin indus

Figura 13. Caracteristicile de reglare

ale servomotoarelor de c.c comandate prin indus

16
 Figura 14. Caracteristicile mecanice
ale servomotoarelor de c.c. comandat prin excitaţie

Figura 15. Caracteristicile servomotoarelor de c.c. alimentate la curent constant

comandate prin excitaţie
a– caracteristica de reglaj b – caracteristicile mecanice

17