Sisteme dinamice

Capitolul II. Sisteme dinamice liniare bidimensionale

§ 8. Noțiuni generale.
(sistem autonom, neautonom. Soluţie, Problema Cauchy. Punct singular, traiectorie,
direcţie, portret de faze. Integrală primă.
Ex. 1) 𝒙̇ = 𝒙, 𝒚̇ = 𝟐𝒚. 𝒙 = 𝒆𝒕 , 𝒚 = 𝒆𝟐𝒕 ; 𝟐) 𝒙̇ = −𝒚, 𝒚̇ = 𝒙. 𝒙 = 𝒄𝒐𝒔𝒕, 𝒚 = 𝒔𝒊𝒏𝒕.

Pentru o mai bună înțelegere a materialului vom trata cazul sistemelor de două
ecuații (bidimensionale), teoria rămânând valabilă și în cazul a mai multor ecuații.

Forma generală a unui sistem diferențial bidimensional:

𝒙̇ = 𝑿(𝒕, 𝒙, 𝒚),
{ (8.1)
𝒚̇ = 𝒀(𝒕, 𝒙, 𝒚),
𝒅𝒙 𝒅𝒚
unde 𝑿, 𝒀 sunt funcții date pe un domeniu 𝑫𝑹𝟑 , 𝒙̇ = , 𝒚̇ = . Perechea de
𝒅𝒕 𝒅𝒕
funcții 𝒙 = 𝝋(𝒕), 𝒚 = (𝒕) definite pe un interval de pe dreaptă 𝑰𝑹 se numește
soluție a sistemului (8.1), dacă au loc egalitățile
𝝋̇(𝒕) = 𝑿(𝒕, 𝝋(𝒕), (𝒕)),
{ ∀𝒕 ∈ 𝑰,
̇ (𝒕) = 𝒀(𝒕, 𝝋(𝒕), (𝒕)),
adică dacă în (8.1) se înlocuiește 𝒙 = 𝝋(𝒕), 𝒚 = (𝒕) obținem că membrii din stânga
sunt egali cu membrii din dreapta pentru orice 𝒕 ∈ 𝑰.
Sistemul (8.1) se numește neautonom. Dacă în el variabila 𝒕, numită timp, nu
figurează efectiv, adică
𝒙̇ = 𝑷(𝒙, 𝒚),
{ (8.2)
𝒚̇ = 𝑸(𝒙, 𝒚),
unde funcțiile 𝑷(𝒙, 𝒚) și 𝑸(𝒙, 𝒚) sunt definite pe un domeniu 𝑮𝑹𝟐 , atunci (8.1) se
numește sistem diferențial bidimensional autonom sau sistem dinamic bidimensional.
În continuare, în acest capitol, vom considera doar sistemele autonome. Uneori,
sistemul (8.2) î-l vom scrie fără parantezele figurate, adică
𝒙̇ = 𝑷(𝒙, 𝒚), 𝒚̇ = 𝑸(𝒙, 𝒚).
Fie (𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 ) un punct oarecare a domeniului 𝑮 și 𝒕𝟎 un moment oarecare de timp
de pe axa reală 𝑹.
Problema Cauchy pentru sistemul (8.2) constă în a găsi o așa soluție 𝒙 = 𝝋(𝒕),
𝒚 = (𝒕) a lui (8.2) care verifică condițiile, numite condiții inițiale,
𝝋(𝒕𝟎 ) = 𝒙𝟎 , (𝒕𝟎 ) = 𝒚𝟎 . (8.3)
Teorema Cauchy. Dacă funcțiile 𝑷(𝒙, 𝒚) și 𝑸(𝒙, 𝒚) sunt continue pe 𝑮, atunci
problema Cauchy {(8.2),(8.3)} are soluție oricare ar fi condițiile inițiale (𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 ) ∈
𝑮 și 𝒕𝟎 ∈ 𝑹. Dacă, plus la acestea, funcțiile 𝑷(𝒙, 𝒚) și 𝑸(𝒙, 𝒚) au derivate parțiale
de ordinul întâi continue pe 𝑮, atunci soluția este unică.
1
 Vom considera pe viitor că pe 𝑮 are loc teorema Cauchy de existență și unicitate a
soluției (existența și unicitatea, pe scurt, se mai notează ∃!, adică are loc teorema de
∃!).
Dacă fiecărui punct (𝒙, 𝒚) ∈ 𝑮 îi asociem vectorul 𝒗 ⃗ = (𝑷(𝒙, 𝒚), 𝑸(𝒙, 𝒚)), atunci
se spune că pe 𝑮 sistemul(8.2) definește un câmp vectorial.
Graficul soluției 𝒙 = 𝝋(𝒕), 𝒚 = (𝒕) pe 𝑮 se numește traiectorie. Fiecare
traiectorie este tangentă la câmpul vectorial. Teorema Cauchy de ∃! ne spune că prin
fiecare punct (𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 ) ∈ 𝑮 trece o singură traiectorie. Domeniul 𝑮 se mai numește
spațiu de faze. Dacă pe el sunt schițate traiectoriile, pe fiecare dintre care fiind
indicată prin săgeată direcția de micare a punctelor la creșterea timpului 𝒕, atunci se
spune că este construit portretul de faze a sistemului (8.2).
Din punct de vedere al fizicii sistemul (8.2) se interpretează astfel: fiind date pe 𝑮
componentele vitezei 𝒗 ⃗ = (𝒗𝒙 , 𝒗𝒚 ), 𝒗𝒙 = 𝑷(𝒙, 𝒚), 𝒗𝒚 = 𝑸(𝒙, 𝒚), să se determine
traiectoriile de mișcare a punctelor.
Punctul (𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 ) ∈ 𝑮 se numește punct critic (de echilibru, fix, de repaos,
singular, staționar) al sistemului (8.2), dacă 𝑷(𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 ) = 𝑸(𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 ) = 𝟎, adică dacă
în acest punct componentele vitezei sunt nule. Punctul critic el însuși reprezină o
traiectorie. El este graficul soluției 𝒙(𝒕) = 𝒙𝟎 , 𝒚(𝒕) = 𝒚𝟎 , ∀𝒕 ∈ 𝑹.
Funcția 𝑭(𝒙, 𝒚) diferită de o constantă se numește integrală primă a sistemului
(8.2), dacă de lungul fiecărei soluții ia una și aceeași valoare, adică dacă 𝒙 = 𝝋(𝒕),
𝒚 = (𝒕), 𝒕 ∈ 𝑰𝑹, este o soluție oarecare a sistemului (8.2), atunci
𝑭(𝝋(𝒕), (𝒕)) = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕 ∀𝒕 ∈ 𝑰.
Dacă integrala primă 𝑭(𝒙, 𝒚) are derivate parțiale de ordinul întâi, atunci 𝑭(𝒙, 𝒚)
este integrală primă a sistemului (8.2), dacă și numai dacă are loc identitatea
𝝏𝑭 𝝏𝑭
∙ 𝑷(𝒙, 𝒚) + ∙ 𝑸(𝒙, 𝒚) ≡ 𝟎, (𝒙, 𝒚) ∈ 𝑮. (8.4)
𝝏𝒙 𝝏𝒚
Exemplul 8.1. Să se arate că funcția 𝐹 (𝑥, 𝑦) = 𝑥 2 + 𝑦 2 este o integrală primă a
sistemului 𝑥̇ = −𝑦, 𝑦̇ = 𝑥.
Rezolvare. Avem 𝑃 (𝑥, 𝑦) = −𝑦 și 𝑄 (𝑥, 𝑦) = 𝑥. Verificăm identitatea (8.4):
2𝑥 ∙ (−𝑦) + 2𝑦 ∙ 𝑥 ≡ 0 ∀(𝑥, 𝑦) ∈ 𝑅 2,
deci funcția dată este integrală primă pentru sistemul 𝑥̇ = −𝑦, 𝑦̇ = 𝑥.
Pe de altă parte, de exemplu, 𝑥 = 𝑐𝑜𝑠𝑡(𝑡), 𝑦 = sin(𝑡) și 𝑥 = 5 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑡(𝑡), 𝑦 = 5 ∙
sin(𝑡) sunt două soluții a sistemului. De-a lungul primei soluții avem
𝐹 (cos(𝑡) , sin(𝑡)) = 𝑐𝑜𝑠 2(𝑡) + 𝑠𝑖𝑛2 (𝑡) ≡ 1 ∀𝑡, iar de-a lungul celei de-a doua:
𝐹 (5 ∙ cos(𝑡) , 5 ∙ sin(𝑡)) = (5 ∙ cos(t))2 + (5 ∙ sin(𝑡))2 ≡ 25 ∀𝑡.

2
 Sisteme de ecuații diferențiale liniare de ordinul întâi.

Notăm cu 𝑪[𝒂, 𝒃] mulțimea funcțiilor de o variabilă continue pe segmentul [𝒂, 𝒃].

Forma generală a unui sistem liniar neomogen de ecuații diferențiale de ordinul
întâi cu două ecuații este
𝒙̇ (𝒕) = 𝒂𝟏𝟏 (𝒕)𝒙 + 𝒂𝟏𝟐 (𝒕)𝒚 + 𝒃𝟏 (𝒕),
{ (8.5)
𝒚̇ (𝒕) = 𝒂𝟐𝟏 (𝒕)𝒙 + 𝒂𝟐𝟐 (𝒕)𝒚 + 𝒃𝟐 (𝒕),
unde 𝒂𝒊𝒋 ∈ 𝑪[𝒂, 𝒃], 𝒊, 𝒋 = 𝟏, ̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅
𝟐, 𝒃𝒊 ∈ 𝑪[𝒂, 𝒃], 𝒊 = 𝟏, 𝟐. Dacă notăm cu
𝒙 𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒃𝟏
𝑿 = ( ) , 𝑨 = (𝒂 ) , 𝑩 = ( ),
𝒚 𝟐𝟏 𝒂𝟐𝟐 𝒃𝟐
obținem forma vectorială a sistemului (8.4)
𝑿̇ = 𝑨 ∙ 𝑿 + 𝑩. (8.6)
Dacă 𝑩 ≡ 𝟎, atunci avem un sistem liniar omogen de ecuații diferențiale de
ordinul întâi cu două ecuații:
𝒙̇ (𝒕) = 𝒂𝟏𝟏 (𝒕)𝒙 + 𝒂𝟏𝟐 (𝒕)𝒚,
{ (8.7)
𝒚̇ (𝒕) = 𝒂𝟐𝟏 (𝒕)𝒙 + 𝒂𝟐𝟐 (𝒕)𝒚,
sau în formă vectorială
𝑿̇ = 𝑨 ∙ 𝑿. (8.8)

Sistemul liniar omogen

Fie
𝑿𝟏 (𝒕) = (𝒚𝒙𝟏 (𝒕)
(𝒕)
) , 𝑿𝟐 (𝒕) = (𝒚𝒙𝟐 (𝒕)
(𝒕)
), (8.9)
𝟏 𝟐
𝒙𝟏 𝒙𝟐
două perechi de funcții continue pe [𝒂, 𝒃]. Notăm (𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 ) = (𝒚 ).
𝟏 𝒚𝟐
Spunem că 𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 sunt liniar dependente pe [𝒂, 𝒃], dacă există așa constante
𝑪𝟏 , 𝑪𝟐 ∈ 𝑹, (𝑪𝟏 , 𝑪𝟐 ) ≠ (𝟎, 𝟎), astfel încât
𝑪𝟏 𝑿𝟏 (𝒕)+𝑪𝟐 𝑿𝟐 (𝒕) = 𝟎 ∀𝒕 ∈ [𝒂, 𝒃] (8.10)
sau
𝑪
(𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 ) ( 𝟏 ) = (𝟎).
𝑪𝟐 𝟎
Dacă din (8.10) rezultă 𝑪𝟏 = 𝑪𝟐 = 𝟎, atunci 𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 se numesc liniar independente
pe [𝒂, 𝒃].
Dacă funcțiile (8.9) sunt soluții a sistemului liniar omogen (8.7) și totodată sunt
liniar independente, atunci se spune că ele formează un sistem fundamental de soluții
(SFS) a sistemului dat. Dacă {𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 } formează un SFS a lui (8.7), atunci matricea
𝑼 = (𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 ) se numește matrice fundamentală de soluții a sistemului liniar omogen
(8.7).
Determinantul
𝑾(𝒕; 𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 ) = 𝒅𝒆𝒕(𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 ) =
𝒙 (𝒕) 𝒙𝟐 (𝒕)
=| 𝟏 | , 𝒕 ∈ [𝒂, 𝒃],
𝒚𝟏 (𝒕) 𝒚𝟐 (𝒕)
se numește wronskianul funcțiilor (8.9).
3
 Teoremă (criteriul wronskianului). Fie 𝑿𝟏 și 𝑿𝟐 două soluții a sistemului liniar
omogen (8.7). Următoarele trei afirmații sunt echivalente:
1) 𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 formează un sistem fundamental de soluții;
𝟐) 𝑾(𝒕; 𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 ) ≠ 𝟎, ∀𝒕 ∈ [𝒂, 𝒃];
3) există 𝒕𝟎 ∈ [𝒂, 𝒃] astfel încât 𝑾(𝒕𝟎 ; 𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 ) ≠ 𝟎.
Exercițiul 8.1. Fie sistemul de euații diferențiale
𝟏 𝟏
𝒙̇ (𝒕) = (𝟏 + ) 𝒙(𝒕) − 𝒚(𝒕),
𝒕 𝒕
{ 𝒕−𝟐 𝟏
.
𝒚̇ (𝒕) = 𝒙(𝒕) + 𝒚(𝒕)
𝒕−𝟏 𝒕−𝟏
𝒕
Arătați că funcțiile 𝑿𝟏 = (𝒕𝒕𝟐 ), 𝑿𝟐 = (𝒆𝒕 ), formează un sistem fundamental de soluții
𝒆
pentru sistemul dat.
Fie 𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 un sistem fundamental de soluții a sistemului liniar omogen (8.7).
Atunci, mulțimea soluțiilor sistemului (8.7), adică soluția generală a lui (8.7), este
dată de formula
𝑺𝑶 = 𝑪𝟏 𝑿𝟏 + 𝑪𝟐 𝑿𝟐 , (8.11)
unde 𝑪𝟏 și 𝑪𝟐 sunt constante oarecare.

Sistemul liniar neomogen

Forma matriceală a sistemului liniar este dată de (8.6):

𝑿̇ = 𝑨 ∙ 𝑿 + 𝑩. (8.6)
𝒙𝒑 (𝒕)
Notăm cu 𝑺𝑩 soluția generală a sistemului (8.6) și fie 𝑿𝒑 = (𝒚 (𝒕)) o soluție oarecare
𝒑
(particulară) a lui (8.6). Are loc formula
𝑺𝑩 = 𝑺𝑶 + {𝑿𝒑 }, (8.12)
unde 𝑺𝑶 este soluția generală a sistemului liniar omogen asociat sistemului neomogen
(8.6).
Metoda variației constantelor.
Fie (8.11) soluția generală a sistemului liniar omogen (8.7). Atunci soluția
sistemului neomogen se caută sub forma
𝑿 = 𝑪𝟏 (𝒕)𝑿𝟏 + 𝑪𝟐 (𝒕)𝑿𝟐 , (8.13)
sau desfășurat
𝒙(𝒕) = 𝑪𝟏 (𝒕)𝒙𝟏 (𝒕) + 𝑪𝟐 (𝒕)𝒙𝟐 (𝒕),
{ (8.14)
𝒚(𝒕) = 𝑪𝟏 (𝒕)𝒚𝟏 (𝒕) + 𝑪𝟐 (𝒕)𝒚𝟐 (𝒕).
În (8.13) funcțiile 𝑪𝟏 (𝒕) și 𝑪𝟐 (𝒕) sunt necunoscute. Pentru determinarea lor se
înlocuiește (8.13) în (8.6). Obținem
𝑪′𝟏 (𝒕)𝑿𝟏 + 𝑪′𝟐 (𝒕)𝑿𝟐 = 𝑩,
sau desfășurat
𝑪′𝟏 (𝒕)𝒙𝟏 (𝒕) + 𝑪′𝟐 (𝒕)𝒙𝟐 (𝒕) = 𝒃𝟏 (𝒕),
{ ′ (8.15)
𝑪𝟏 (𝒕)𝒚𝟏 (𝒕) + 𝑪′𝟐 (𝒕)𝒚𝟐 (𝒕) = 𝒃𝟐 (𝒕).

4
Din (8.15) aflăm 𝑪′𝟏 (𝒕) și 𝑪′𝟐 (𝒕), apoi, prin integrare, aflăm funcțiile 𝑪𝟏 (𝒕) și 𝑪𝟐 (𝒕)
pe care le înlocuim în (8.13) (sau (8.14)) pentru a obține soluția generală a sistemului
liniar neomogen (8.6) (sau (8.5)).

Exercițiul 8.2. Folosind metoda variației constantelor, să se arate că

𝒙(𝒕) 𝒕 𝑪 𝒕𝒍𝒏(𝒕)
( ) = ( 𝒕𝟐 𝒆𝒕 ) ( 𝟏 ) + ( 𝟐 )
𝒚(𝒕) 𝒕 𝒆 𝑪𝟐 𝒕 𝐥𝐧(𝒕)
este soluția generală a sistemului de ecuații diferențiale
𝟏 𝟏
𝒙̇ (𝒕) = (𝟏 + ) 𝒙(𝒕) − 𝒚(𝒕) + 𝟏,
{ 𝒕 𝒕
𝒕−𝟐 𝟏
𝒚̇ (𝒕) = 𝒙(𝒕) + 𝒚(𝒕) + 𝒕.
𝒕−𝟏 𝒕−𝟏