Sisteme dinamice

Capitolul III. Sisteme neliniare în plan

13. Stabilitatea Lyapunov a soluțiilor.

Considerăm sistemul autonom de ecuații diferențiale

𝒙̇ = 𝑷(𝒙, 𝒚),
{ (13.1)
𝒚̇ = 𝑸(𝒙, 𝒚),
și fie 𝒒𝟎 (𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 ) un punct de echilibru a lui, adică 𝑷(𝒒𝟎 ) = 𝑸(𝒒𝟎 ) = 𝟎. Fie
𝒙̇ = 𝒂𝒙 + 𝒃𝒚,
{ (13.2)
𝒚̇ = 𝒄𝒙 + 𝒅𝒚,
𝝏𝑷(𝒒𝟎 ) 𝝏𝑷(𝒒𝟎 ) 𝝏𝑸(𝒒𝟎 ) 𝝏𝑸(𝒒𝟎 )
unde 𝒂 = ,𝒃 = ,𝒄 = ,𝒅 = , sistemul liniar corespunzător
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒙 𝝏𝒚
punctului de echilibru 𝒒𝟎 al sistemului neliniar autonom (12.1). Prin urmare,
matricea jacobiană în punctul de echilibru 𝒒𝟎 este
𝒂 𝒃
𝑫𝒇(𝒒𝟎 ) = ( ),
𝒄 𝒅
unde 𝒇 = (𝑷, 𝑸).
Notăm cu 𝑩(𝒒, 𝒓) discul centrat într-un punct 𝒒 ∈ 𝑹𝟐 și de rază 𝒓, iar cu 𝝋𝒕 (𝒒)
soluția saturată a sistemului (13.1) a cărei traiectorie trece prin 𝒒 în momentul de
timp 𝒕 = 𝒕𝟎 , adică 𝝋𝑡0 (𝒒) = 𝒒.
Definiția 13.1. Soluția 𝜑𝑡 (𝑞0 ) se numește stabilă în sens Lyapunov, dacă
∀𝜀 > 0 ∃𝛿 = 𝛿(𝜀) > 0 astfel încât oricare ar fi soluția aceluiași sistem 𝜑𝑡 (𝑞),
condițiile inițiale ale căreea verifică inegalitatea
|𝜑𝑡0 (𝑞) − 𝜑𝑡0 (𝑞0)| < 𝛿, (13.3)
adică 𝑞 ∈ 𝐵 (𝑞0 , 𝛿 ), avem că
|𝜑𝑡 (𝑞) − 𝜑𝑡 (𝑞0)| < 𝜀
pentru orice 𝑡 ≥ 𝑡0 .
Dacă pentru un oarecare 𝜀 > 0 un așa 𝛿 nu există, atunci soluția 𝜑𝑡 (𝑞0 ) se
numește instabilă.
Soluția 𝜑𝑡 (𝑞0 ) se numește asimptotic stabilă, dacă ea este stabilă și din
inegalitatea (13.3) urmează |𝜑𝑡 (𝑞) − 𝜑𝑡 (𝑞0 )| → 0 când 𝑡 → +∞.
Fie 𝜑𝑡 (𝑞0) = (𝜉 (𝑡), 𝜂(𝑡)) o soluție a sistemului (13.1) ce verifică condițiile
inițiale 𝜉 (𝑡0 ) = 𝑥0 , 𝜂(𝑡0 ) = 𝑦0 . Avem 𝜉̇ (𝑡) = 𝑃(𝜉 (𝑡), 𝜂 (𝑡)), 𝜂̇ (𝑡) =
𝑄(𝜉 (𝑡), 𝜂 (𝑡)).
Remarca 13.1. Cercetarea la stabilitate a soluției 𝜑𝑡 (𝑞0 ) = (𝜉 (𝑡), 𝜂(𝑡)) poate
fi redusă la cercetarea la stabilitate a soluției nule: 𝑋 = 0, 𝑌 = 0 a unui sistem de
forma (9.1):
𝑋̇ = 𝐹 (𝑋, 𝑌, 𝑡),
{ (13.4)
𝑌̇ = 𝐺 (𝑋, 𝑌, 𝑡),
𝐹 (0,0, 𝑡) = 𝐺 (0,0, 𝑡) = 0 ∀𝑡.

1
 Într-adevăr, efectuând în (9.1) substituția 𝑥 = 𝑋 + 𝜉 (𝑡), 𝑦 = 𝑌 + 𝜂(𝑡), obținem
𝑋̇ + 𝜉̇ (𝑡) = 𝑃(𝑋 + 𝜉 (𝑡), 𝑌 + 𝜂(𝑡)), 𝑌̇ + 𝜂̇ (𝑡) = 𝑄(𝑋 + 𝜉 (𝑡), 𝑌 + 𝜂(𝑡)) ⟹
𝑋̇ = 𝑃(𝑋 + 𝜉 (𝑡), 𝑌 + 𝜂(𝑡)) − 𝑃(𝜉 (𝑡), 𝜂(𝑡)),
{
𝑌̇ = 𝑄(𝑋 + 𝜉 (𝑡), 𝑌 + 𝜂(𝑡)) + 𝑄(𝜉 (𝑡), 𝜂(𝑡)).
Notăm 𝐹 (𝑋, 𝑌, 𝑡) = 𝑃(𝑋 + 𝜉 (𝑡), 𝑌 + 𝜂 (𝑡)) − 𝑃(𝜉 (𝑡), 𝜂(𝑡)), 𝐺 (𝑋, 𝑌, 𝑡) =
𝑄(𝑋 + 𝜉 (𝑡), 𝑌 + 𝜂(𝑡)) + 𝑄(𝜉 (𝑡), 𝜂(𝑡)) și venim la (13.4).

Definiția 13.1, raportată la cazul când 𝑞0 este punct de echilibru și completată

și cu alte noțiuni, poate fi formulată astfel:

Definiția 13.2. Spunem că punctul de echilibru 𝒒𝟎 este stabil, dacă ∀𝜀 > 0

∃𝛿 = 𝛿(𝜀) > 0 astfel încât, dacă 𝑞 ∈ 𝐵 (𝑞0 , 𝛿 ), atunci 𝜑𝑡 (𝑞) ∈ 𝐵 (𝑞0 , 𝜀) pentru
orice 𝑡 ≥ 0. Dacă în plus, avem lim |𝜑𝑡 (𝑞) − 𝑞0 | = 0, atunci spunem că punctul
𝑡→+∞
de echilibru 𝒒𝟎 este atractiv, iar dacă lim |𝝋𝒕 (𝒒) − 𝒒𝟎 | = 𝟎, atunci spunem că
𝒕→−∞
𝒒𝟎 este repulsiv. Un punct de echilibru care este stabil și atractiv se numește
asimptotic stabil. Dacă puctul de echilibru nu este stabil, el se numește instabil.

În cazul punctului de echilibru 𝒒𝟎 instabil există o așa vecinătate 𝑩(𝒒𝟎 , 𝜺)

astfel încât pentru orice vecinătate 𝑩(𝒒𝟎 , 𝜹) a lui 𝒒𝟎 există măcar o soluție 𝝋(𝒕)
cu punctul inițial 𝝋(𝟎) ∈ 𝑩(𝒒𝟎 , 𝜹) care părăsește 𝑩(𝒒𝟎 , 𝜺). Punctele de tip șa sunt
instabile.
Reamintim, că dacă matricea jacobiană 𝑫𝒇(𝒒𝟎 ) nu are valori proprii cu partea
reală zero, atunci punctul de echilibru 𝒒𝟎 se numește hiperbolic.
Definiția 13.3. Dacă toate valorile proprii ale matricei 𝑫𝒇(𝒒𝟎 ) au partea
reală strict negativă, atunci 𝒒𝟎 se va numi punct absorbant. Dacă valorile proprii
au partea reală strict pozitivă, atunci 𝒒𝟎 se numește sursă.
Un punct absorbant este asimptotic stabil și deci, este și stabil, iar punctele
sursă sunt instabile.
Din cele expuse, urmează că un punct de echilibru hiperbolic este sau instabil,
sau asimptotic stabil.
Punctele de tip centru sunt stabile, dar nu sunt asimptotic stabile.

2
 Au loc următoarele rezultate de stabilitate:
Teorema 13.1 (Teorema stabilității sistemelor liniare de ordin 𝒏 ≥ 𝟐).
(a) Dacă 𝑹𝒆𝝀 < 𝟎, ∀𝝀 valoare proprie a matricei coeficienților 𝑨 a sistemului
liniar, atunci punctul de echilibru (𝟎, 𝟎) este asimptotic stabil;
(b) Dacă 𝑹𝒆𝝀 ≥ 𝟎, ∀𝝀 valoare proprie a matricei 𝑨, egalitatea cu zero având
loc pentru valori proprii simple (nu multiple), atunci punctul de echilibru (𝟎, 𝟎)
este local stabil;
(c) Dacă nu are loc (b), atunci punctul de echilibru (𝟎, 𝟎) este instabil.
Teorema 13.2 (Teorema stabilității în primă aproximație).
Fie 𝒇 = (𝑷, 𝑸) ∈ 𝑪𝟏 (𝑹), 𝒒𝟎 = (𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 ) ∈ 𝑹𝟐 un punct de echilibru a
sistemului (13.1, iar 𝑫𝒇(𝒒𝟎 ) matricea jacobiană a funcției 𝒇 în punctul 𝒒𝟎 .
(a) Dacă 𝑹𝒆𝝀 < 𝟎, ∀𝝀 valoare proprie a matricei 𝑫𝒇(𝒒𝟎 ), atunci punctul de
echilibru 𝒒𝟎 = (𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 ) este local asimptotic stabil;
(b) Dacă există o așa valoare proprie 𝝀 a matricei 𝑫𝒇(𝒒𝟎 ) cu 𝑹𝒆𝝀 > 𝟎,
atunci punctul de echilibru 𝒒𝟎 = (𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 ) este instabil.

Temă în clasă: Să se determine punctele de echilibru și să studieze stabilitatea

acestora pentru următoarele cinci sisteme:

𝒙̇ = 𝒙, 𝒙̇ = 𝒚, 𝒙̇ = 𝒙 + 𝟓𝒚,
1) { 2) { 3) {
𝒚̇ = −𝟐𝒚; 𝒚̇ = −𝝎𝟐 𝒙; 𝒚̇ = 𝟓𝒙 + 𝒚;

𝒙̇ = 𝟏 − 𝒙𝒚, 𝒙̇ = 𝒚,
4) { 5) {
𝒚̇ = 𝒙 − 𝒚𝟑 ; 𝒚̇ = 𝟐𝒙𝟑 + 𝒙𝟐 − 𝒙.