Sisteme dinamice

Capitolul I. Sisteme dinamice pe dreaptă

§4. Ecuaţii diferenţiale liniare de ordinul doi cu coeficienţi constanţi.

Forma generală a ecuației diferențiale liniare de ordinul doi este:

𝒙̈ + 𝒃(𝒕)𝒙̇ + 𝒄(𝒕)𝒙 = 𝒈(𝒕). (4.1)
Ecuația (4.1) este neomogenă, dacă 𝒈(𝒕) ≢ 𝟎, și omogenă, dacă (𝒕) ≡ 𝟎.
Se spune că ecuația (4.1) este neautonomă, dacă coeficienții sunt funcții de 𝒕, și
autonomă, dacă aceștea nu depind de 𝒕, i.e.
𝒃(𝒕) = 𝒃, 𝒄(𝒕) = 𝒄, 𝒈(𝒕) = 𝒈 ∀𝒕,
unde 𝒃, 𝒄, 𝒈 sunt constante reale.
Dacă 𝒙𝒐 (𝒕) este soluția generală a ecuației liniare omogene 𝒙̈ + 𝒃(𝒕)𝒙̇ +
𝒄(𝒕)𝒙 = 𝟎, iar 𝒙𝒑 (𝒕) este o soluție oarecare (soluție particulară) a lui (4.1), atunci
soluția generală a ecuației liniare neomogene (4.1) este
𝒙(𝒕) = 𝒙𝒐 (𝒕) + 𝒙𝒑 (𝒕). (4.2)

Cazul autonom omogen. În acest caz ecuația (4.1) se scrie

𝒙̈ + 𝒃𝒙̇ + 𝒄𝒙 = 𝟎. (4.3)
Ecuației (4.3) i se asociază o ecuație algebrică
𝝀𝟐 + 𝒃𝝀 + 𝒄=0,
numită ecuație caracteristică.
În dependență de natura rădăcinilor 𝝀𝟏 și 𝝀𝟐 a ecuației caracteristice vom arăta
care este soluția generală a ecuației diferențiale liniare (4.3):
(i) 𝒙(𝒕) = 𝑨𝟏 𝒆𝝀𝟏𝒕 + 𝑨𝟐 𝒆𝝀𝟐𝒕 , dacă 𝝀𝟏 și 𝝀𝟐 sunt reale și distincte;
(ii) 𝒙(𝒕) = 𝒆𝝀𝒕 (𝑨𝟏 + 𝒕𝑨𝟐 ), dacă 𝝀𝟏 și 𝝀𝟐 sunt reale și egale, i.e. 𝝀𝟏 = 𝝀𝟐 =
𝝀;
(iii) 𝒙(𝒕) = 𝒆𝜶𝒕 (𝑩𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜷𝒕 + 𝑩𝟐 𝒔𝒊𝒏𝜷𝒕), dacă 𝝀𝟏 și 𝝀𝟐 sunt numere complexe
reciproc conjugate: 𝝀𝟏 = 𝜶 + 𝒊𝜷, 𝝀𝟐 = 𝜶 − 𝒊𝜷.
Mai sus 𝑨𝟏 , 𝑨𝟐 , 𝑩𝟏 , 𝑩𝟐 sunt constante care se determină din conndițiile
inițiale.
Remarcă. După cum se vede din (i),(ii) și (iii), dacă 𝑹𝒆𝝀𝟏 < 𝟎 și 𝑹𝒆𝝀𝟐 < 𝟎,
atunci orice soluție nenulă a ecuației (4.3) tinde când 𝒕 → +∞ către soluția nulă
(staționară, fixă) 𝒙(𝒕) = 𝟎 ∀𝒕, adică 𝒙(𝒕) → 𝟎, dacă 𝒕 → +∞. În acest caz se
spune că soluția 𝒙(𝒕) = 𝟎 ∀𝒕 este asimptotic stabilă. Dacă măcar pentru o
rădăcină a ecuației caracteristice partea reală este pozitivă, atunci sunt soluții ce se
îndepărtează de soluția nulă 𝒙 = 𝟎 când 𝒕 → +∞. În așa caz se spune că soluția
banală 𝒙 = 𝟎 este instabilă.
Perechea de soluții {𝒙𝟏 (𝒕), 𝒙𝟐 (𝒕)} se numește sistem fundamental de soluții
(SFS) al ecuației (4.3), dacă wronskianul lor este diferit de zero ∀𝒕, adică

17
 𝒙𝟏 (𝒕) 𝒙𝟐 (𝒕)
𝑾(𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 )(𝒕) = 𝒅𝒆𝒕 (𝒅𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟐 (𝒕)) ≠ 𝟎 ∀𝒕.
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Dacă {𝒙𝟏 (𝒕), 𝒙𝟐 (𝒕)} este un SFS pentru (4.3), atunci soluția generală a ecuației
(4.3) este dată de formula
𝒙(𝒕) = 𝑪𝟏 𝒙𝟏 (𝒕) + 𝑪𝟐 𝒙𝟐 (𝒕), (4.4)
unde 𝑪𝟏 și 𝑪𝟐 sunt constante oarecare.
În cazurile (i), (ii) și (iii) avem următoarele sisteme fundamentale de soluții
respectiv: {𝒆𝝀𝟏𝒕 , 𝒆𝝀𝟐 𝒕 }, {𝒆𝝀𝒕 , 𝒕𝒆𝝀𝒕 } și {𝒆𝜶𝒕 𝒄𝒐𝒔𝜷𝒕, 𝒆𝜶𝒕 𝒔𝒊𝒏𝜷𝒕}.
Exemple:

18
 Cazul neomogen. Considerăm ecuația
𝒙̈ + 𝒃𝒙̇ + 𝒄𝒙 = 𝒈(𝒕), (4.5)
unde 𝒃, 𝒄 sunt constante, iar 𝒈(𝒕) o funcție dată.
Metoda variației constantelor. Fie (4.4) soluția generală a ecuației liniare
omogene (4.3) asociate ecuației liniare neomogene (4.5). Atunci soluția lui (4.4) se
caută sub forma
𝒙(𝒕) = 𝑪𝟏 (𝒕)𝒙𝟏 (𝒕) + 𝑪𝟐 (𝒕)𝒙𝟐 (𝒕), (4.6)
unde 𝑪𝟏 (𝒕) și 𝑪𝟐 (𝒕) sunt funcții necunoscute ce urmează a fi determinate.
Derivatele acestor funcții se află din sistemul
𝑪′𝟏 (𝒕)𝒙𝟏 (𝒕) + 𝑪′𝟐 (𝒕)𝒙𝟐 (𝒕) = 𝟎,
{ ′
𝑪𝟏 (𝒕)𝒙′𝟏 (𝒕) + 𝑪′𝟐 (𝒕)𝒙′𝟐 (𝒕) = 𝒈(𝒕),
apoi prin integrare se află expresiile lui 𝑪𝟏 (𝒕) și 𝑪𝟐 (𝒕) care se înlocuesc în (4.6).
Metoda coeficienților nedeterminați. Fie că se cunoaște soluția generală 𝒙𝒐 (𝒕) a
ecuației liniare (4.3). Atunci, conform (4.2), pentru a rezolva (4.5) rămâne de aflat
𝒙𝒑 (𝒕). În unele cazuri 𝒙𝒑 (𝒕) se caută sub o formă concordantă cu forma lui 𝒈(𝒕).
Vom arăta acest lucru în cazurile când 𝒈(𝒕) este cvasipolinom. Fie 𝑷𝒏 (𝒕), 𝑸𝒌 (𝒕),
𝑴𝒓 (𝒕), 𝑵𝒓 (𝒕) patru polinoame de 𝒕 de gradele 𝒏, 𝒌, 𝒓 respectiv și fie 𝒓 =
𝒎𝒂𝒙{𝒏, 𝒌}. Notăm cu 𝒎(𝝀𝟎 ) multiplicitatea rădăcinii 𝝀𝟎 a ecuației caracteristice.
Dacă 𝝀𝟎 nu este rădăcină a ecuației date, considerăm 𝒎(𝝀𝟎 ) = 𝟎. Mai jos arătăm
forma după care se caută 𝒙𝒑 (𝒕) în dependență de forma lui 𝒈(𝒕):

19
 𝒈(𝒕) 𝒙𝒑 (𝒕)
𝑷𝒏 (𝒕) 𝒕𝒎(𝝀=𝟎) 𝑺𝒏 (𝒕)
𝑷𝒏 (𝒕)𝒆𝜶𝒕 , 𝜶 − 𝒓𝒆𝒂𝒍 𝒕𝒎(𝜶) 𝑺𝒏 (𝒕)
𝒆𝜶𝒕 (𝑷𝒏 (𝒕)𝒄𝒐𝒔𝜷𝒕 + 𝑸𝒌 (𝒕)𝒔𝒊𝒏𝜷𝒕), 𝒕𝒎(𝜶+𝜷𝒊) 𝒆𝜶𝒕 (𝑴𝒓 (𝒕)𝒄𝒐𝒔𝜷𝒕 + 𝑵𝒓 (𝒕)𝒔𝒊𝒏𝜷𝒕)
𝜶, 𝜷 − 𝒓𝒆𝒂𝒍𝒊

Remarca 4.1. Dacă în (4.5) avem 𝒈(𝒕) = 𝒈𝟏 (𝒕) + 𝒈𝟐 (𝒕), atunci soluția
particulară este 𝒙𝒑 (𝒕) = 𝒙𝒑𝟏 (𝒕) + 𝒙𝒑𝟐 (𝒕), unde 𝒙𝒑𝟏 și 𝒙𝒑𝟐 sunt soluțiile lui (4.5) în
care înlocuim 𝒈(𝒕) pe rând cu 𝒈𝟏 (𝒕) și respectiv 𝒈𝟐 (𝒕)

Temă în clasă. Să se rezolve ecuațiile (problemele Cauchy):

1) 𝒙̈ + 𝒙̇ − 𝟔𝒙 = 𝟎; 2) 𝒙̈ − 𝟔𝒙̇ + 𝟗𝒙 = 𝟎; 3) 𝒙̈ + 𝟐𝒙̇ + 𝟏𝟎𝒙 = 𝟎.

Condiţii iniţiale: 4) 𝟐𝒙̈ + 𝒙̇ − 𝟗 = 𝟎, 𝒙(𝟎) = 𝟑, 𝒙̇ (𝟎) = 𝟐.
𝟏𝟖 𝟏
5) 𝒙̈ + 𝒙̇ = 𝒕. 6) 𝒙̈ − 𝟒𝒙̇ − 𝟏𝟐𝒙 = 𝟑𝒆𝟓𝒕 , 𝒙(𝟎) = , 𝒙̇ (𝟎) = − .
𝟕 𝟕
7) 𝒙̈ − 𝟒𝒙̇ − 𝟏𝟐𝒙 = 𝒔𝒊𝒏𝟐𝒕. 8) 𝒙̈ + 𝟒𝒙 = 𝒄𝒐𝒔𝟐𝒕. 9) 𝒙̈ + 𝟒𝒙 = 𝒔𝒊𝒏𝟐𝒕.

20