RTME – CURS 4

2.3 Procesul de pornire al maşinii asincrone

După cum s-a prezentat în subcapitolul anterior, după conectare la reţea, în motorul
asincron apar şocuri de curenţi şi cupluri de valori importante. După terminarea procesului
tranzitoriu curentul în regim permanent (stabilizat) de scurtcircuit este:
U sm
i Ip (t )  e jt
2  R  jL(1 - k)
iar valoarea cuplului electromagnetic este:
2
2 pLmU sm
M ep  cos I
Z I Z II
Rotorul maşinii asincronă este accelerat în sensul câmpului magnetic învârtitor de
către valorile medii pozitive ale cuplului electromagnetic. Evident că odată început procesul
de accelerare, valoarea cuplului electromagnetic dezvoltat în maşină se modifică, dar valorile
sale medii rămân pozitive până în apropiere de sincronism. În studiul procesului de pornire
rolul principal îl joacă valoarea acceleraţiei. Aceasta este influenţată de masele în mişcare şi
de cuplul mecanic rezistent la arborele maşinii.
Deocamdată, pentru ilustrarea celui mai simplu caz, se va considera că la procesul de
accelerare participă numai rotorul şi masa inertă legată de rotor. În acest caz acceleraţia este
determinată de momentul de inerţie al maselor în rotaţie. Se consideră o valoare suficient de
mare a masei inerte, încât maşina ajunge lent în regimul stabilizat de lucru. În acest caz, după
cum se va arăta, caracteristica mecanică (dinamică)a maşinii poate fi aproximată prin
caracteristica mecanică statică a maşinii asincrone.
Pentru maşinile asincrone cu dublă colivie sau cu bare înalte, caracteristicile
circuitului rotoric ce influenţează cuplul electromagnetic se modifică în decursul procesului
de accelerare, dar, şi în cazul acestor maşini, funcţionarea se realizează tot pe baza
caracteristicii mecanice statice, în cazul acceleraţiilor mici.

2.3.1 Pornirea cu acceleraţie mică fără cuplu rezistent

Ecuaţia de mişcare a maşinii în cazul pornirii cu accelerarea numai a maselor (fără

cuplu rezistent) se obţine pornind de la relaţia de echilibru a cuplurilor:
me  m
r  ma
 
cuplul cuplul cuplul de
electromagnetic rezistent accelerare

dm
me  ma  me  J
dt
Din relaţia cuplurilor se poate deduce ecuaţia de mişcare de forma:
1
dm  m e dt .
J
2 Regimurile tranzitorii ale maşinilor electrice

În situaţia pornirii fără cuplu rezistent, se vor studia două aspecte de interes şi anume
încălzirea maşinii în timpul accelerării şi durata totală a procesului de accelerare.

a. Cantitatea de căldură degajată în rotor în timpul accelerării

(regimul termic al maşinii)
Considerăm cazul unei maşini asincrone cu p=1 şi notăm cu = viteza de
sincronism. Pierderile care apar în rotor sunt determinate de diferenţa dintre viteza câmpul
magnetic învârtitor şi viteza rotorului, în condiţiile unui cuplu electromagnetic bine precizat:
t  t 
Qr  3  ir2 Rr dt   m (  
e m )dt
0 0

În relaţia precedentă, rezistenţa rotorului se consideră constantă în timpul accelerării.

Aceasta ipoteză este aproximativă, din două motive. În primul rând deoarece în timpul
accelerării, înfăşurarea rotorică se încălzeşte iar în al doilea rând pentru că în rotor se
manifestă efectul de refulare a curentului, în urma căruia rezistenţa activă rotorică se
modifică funcţie de turaţie.
Modificarea valorii rezistenţei rotorice datorată încălzirii poate fi compensată prin
utilizarea unei valoari medii, Rr. În studiul regimului termic al maşinii în procesul de pornire
aceste mici variaţii ale rezistenţei rotorice pot fi neglijate. De asemenea, la maşinile cu rotorul
bobinat sau cu colivie simplă, şi efectul de refulare a curentului este neglijabil.
Din ecuaţia de mişcare se deduce:
me dt  J dm
Înlocuirea acestei expresii în relaţia pierderilor rotorice conduce de fapt la o
schimbare de variabile, dt  dm . Limitele de integrare se modifică corespunzător:

t 0  m  0
t   m  mn
Rezultă:
mn
mn mn 2   
Qr  J  ( - m )dm  J m 0 J m  Jmn    mn 
0 2 0  2 

1 2
Qr  Jmn
2
S-a avut în vedere faptul că viteza unghiulară nominală este foarte apropiată de viteza de
sincronism.
În concluzie, cantitatea de căldură degajată în circuitul rotoric în situaţia accelerării
lente, este egală energia cinetică acumulată de masele în mişcare. Ipoteza accelerării lente
este esenţială, teorema nefiind valabilă în cazul accelerării rapide. Aplicabilitatea teoremei nu
ţine cont de tipul constructiv al rotorului, simplă sau dublă colivie, şi nici de variaţia
rezistenţei rotorice sau influenţa refulării curentului.
b. Timpul de pornire
În cazul maşinii asincrone de construcţie obişnuită, cu simplă colivie sau cu rotor
bobinat, durata procesului de accelerare se poate determina relativ simplu. Ecuaţia de
mişcare, în lipsa cuplului rezistent la arbore este:
Curs 4 3

dm J
me  J  dt  dm
dt me
În condiţiile unei accelerări de valoare redusă, se poate considera că procesul de
accelerare este o succesiune de regimuri staţionare. Avem de-a face de fapt cu un regim
cvasistaţionar, în fiecare moment considerat putându-se aproxima regimul stabilit în maşină
cu un regim staţionar (stabilizat). Pentru intervale de timp rezonabil de mari (câteva perioade)
se consideră o valoare constantă a cuplului electromagnetic, egală cu valoarea determinată pe
baza caracteristicii statice. Această aproximaţie este cu atât mai apropiată de adevăr cu cât
acceleraţia este mai redusă adică viteza se modifică mai lent. Prin adoptarea acestei ipoteze
simplificatoare, cuplul electromagnetic instantaneu poate fi aproximat cu cuplul
electromagnetic mediu corespunzător caracteristicii statice:
me  M e (s)
unde s reprezintă alunecarea (a nu se confunda cu variabila complexă utilizată în cadrul
transformării Laplace). Dependenţa cuplului electromagnetic mediu de alunecare
(caracteristica mecanică statică) reprezintă o expresie cu un grad ridicat de complexitate.
Parametrii constructivi ai maşinii asincrone sunt consideraţi constanţi, independenţi de
alunecare. Aceasta este o aproximaţie în sine deoarece se ştie că cel puţin rezistenţa rotorică
variază cu alunecarea.
Dacă se doreşte un studiu exact al procesului de accelerare se apelează la modele mai
complete ale maşinii asincrone sau se determină experimental caracteristica mecanică statică.
Ambele metode conduc la un volum mare de calcul şi la imposibilitatea stabilirii unor
caracteristici generale ale procesului de pornire. O abordare de acest fel nu se justifică
deoarece ipoteza regimului cvasistaţionar reprezintă o aproximaţie acceptată de la începutul
studiului.
O simplificare importantă se obţine pe baza aproximării caracteristicii mecanice
statice prin intermediul formulei lui Kloss:
2M k
Me 
s sk

sk s
În aceste condiţii, ecuaţia de mişcare modificată conduce la relaţia:
J
dt  dm
M e ( s)

în care s (alunecarea) şi m (viteza unghiulară a rotorului) sunt mărimi dependente, legate

prin relaţia:
  m 
s  1 m
 
unde  reprezintă viteza unghiulară de sincronism. În scopul integrării ecuaţiei diferenţiale se
preferă schimbarea de variabile m  s :

1 lim ite de int egrare m  m0  s  s0 ( 1)

ds   dm 
 m  m1  s  s1 ( sn )
4 Regimurile tranzitorii ale maşinilor electrice

În momentul iniţial alunecarea este unitară (repaus) iar în momentul final alunecarea are
valoarea nominală (apropiată de valoarea de sincronism).
J
dt   ds
M e ( s)
Durata procesului de accelerare (timpul de pornire) se determină prin integrarea
ecuaţiei diferenţiale:
J J  s sk 
s1 0 s

tp   ds     ds
s0
M e ( s) s1
2M k  sk s 

J  s02  s12 s0 
tp    s ln 
2M k  2s k
s 
 k 1 

Timpul de pornire, tp, este proporţional cu momentul de inerţi J şi invers proporţional

cu cuplul electromagnetic critic. Se remarcă faptul că expresia timpului de pornire respectă
imposibilitatea fizică a maşinii asincrone să ajungă la sincronism sub influenţa cuplului
electromagnetic propriu. În cazul în care s1  0 (sincronism), t p   .
Dacă procesul de pornire s-ar realiza la cuplu nominal (pe toată durata procesului de
accelerare cuplul are aceiaşi valoare egală cu cea a cuplului nominal) atunci:
s0
J J
t pn   ds  s0  s1 
s1
Mn Mn

Dacă accelerarea se produce la cuplu nominal constant, atunci este posibilă şi atingerea
valorii de sincronism pentru viteza unghiulară rotorică. În această situaţie particulară rezultă:

J 
not
J
t pn  1  0  H
Mn Mn
H reprezintă timpul necesar accelerării maşinii asincrone din repaus până la
sincronism, în condiţia menţinerii (din exterior) a cuplului la valoarea nominală. Valoarea
acestui parametru este determinată de momentul de inerţie al maselor în mişcare, de viteza
unghiulară sincronă şi de cuplul electromagnetic nominal. H este un parametru ce
caracterizează o maşină asincronă cuplată la o anumită maşină de lucru.
Exemplu numeric: sk=0,15 ; s1=0,03 ; s0=1
J
 6,4s , km  2,35  H=30s.
2M k

 1 
t p  6,4   0,15 ln 33   6,4 (3,333  0,53)  24,7 s
 0,3 
În cazul maşinii asincrone cu rotorul bobinat se poate modifica rezistenţa rotorică şi,
implicit, alunecarea critică . În situaţia pornirii cu rezistenţă adiţională în circuitul rotoric,
fără a modifica valoarea rezistenţei pe parcursul accelerării rotorului, se poate determina
valoarea optimă a rezistenţei rotorice pentru care timpul de pornire este minim. Valoarea
rezistenţei rotorice influenţează alunecarea critică, nu şi valoarea cuplului electromagnetic
Curs 4 5

critic. Condiţia de minimizare a timpului de pornire se obţine prin anularea derivatei timpului
de pornire în raport cu alunecarea critică:
t p s02  s12 s0 s02  s12
0    ln  0  s '

sk
k
2sk2 s1 s
2 ln 0
s1

t p min  t p ( sk' ) 
J
Mk
ln
2 s1

1 s0 2 2
s0  s1 
În exemplul numeric considerat anterior se obţine sk'  0,38 ; t p min  17s .
Se poate imagina un caz ideal în care cuplul electromagnetic, pe toată durata
accelerării, este menţinut la valoarea maximă (critică). Durata procesului de pornire în aceste
condiţii poate lua cea mai mică valoare posibilă, dar acest regim nu se poate realiza fără a
interveni din exterior asupra rotorului.
J
t "p  s0  s1   12,8s
Mk
În concluzie, în cazul pornirii lente fără cuplu rezistent cantitatea de căldură degajată
în rotor este egală cu energia acumulată de masele în rotaţie iar timpul total de accelerare se
poate determina pe baza cunoaşterii caracteristicii mecanice şi a parametrului H dependent
atât de momentul propriu de inerţie al rotorului dar şi de inerţia maşinii de lucru cuplată la
arborele maşinii asincrone.

2.3.2 Pornirea cu acceleraţie mică şi cuplu rezistent

În cazul în care motorul trebuie să accelereze în condiţiile în care există şi cuplu

rezistent la arbore, atunci, cuplul electromagnetic dezvoltat de maşină trebuie pe de o parte să
producă accelerarea maselor în mişcare iar pe de altă parte să învingă cuplul rezistent.
Ecuaţia de echilibru a cuplurilor se scrie în acest caz:
dm
me  J  mr
dt
Dacă acceleraţia este mică se poate aproxima cuplul instantaneu cu cuplul mediu:
me  M e (s) ; mr  M r (s)

În cele mai multe cazuri expresia cuplului rezistent, M r (s) , dar şi a cuplului
electromagnetic dezvoltat de maşină, M e (s) , este cunoscută doar sub formă grafică. În aceste
situaţii, pentru integrarea ecuaţiei de mişcare se apelează la metode numerice de calcul. Dacă
dependenţa cuplului funcţie de alunecare se poate exprima analitic, este posibilă, în anumite
cazuri, o tratare analitică a problemei şi obţinerea unui rezultat cu un grad mai mare de
generalitate.
Pentru început se analizează cazurile în care cuplul rezistent la arbore are o expresie
simplă ce poate fi uşor tratată analitic iar carecteristica mecanică statică se aproximează prin
formula lui Kloss.
6 Regimurile tranzitorii ale maşinilor electrice

a. cuplu rezistent constant (ascensoare, maşini de ridicat etc.)

M r  constant

 dm
 M e  J  Mr ecuatia de echilibru a cuplurilor
dt

M  2 M k formula lui Kloss
 e s sk
 
 s k s

Prin schimbarea de variabile dm  ds , utilizată şi în paragraful anterior, se obţine:

  ds 1
 dt  J M r  M e 
ds
M e   J dt  M r
 
M  2 M k  M  2 M k
 e s sk  e s sk
   
 sk s  sk s
Prin înlocuirea expresia cuplului electromagnetic din cea de a doua ecuaţie în prima
ecuaţie, rezultă o singura ecuaţie diferenţială care, prin integrare, conduce la expresia
alunecării funcţie de timp. Eliminarea celei de a doua ecuaţii nu este recomandabilă deoarece
stă la baza determinării variaţiei în timp a cuplului electromagnetic. Utilizarea în forma
indicată mai sus a sistemului de ecuaţii diferenţiale permite determinarea alunecării s funcţie
de timp şi, în paralel, valoarea cuplului electromagnetic al motorului funcţie de timp.
În figura alăturată este
prezentată diagrama structurală ce
Mr permite determinarea alunecării prin

1 s

 J metode numerice sau analogice. Se
 M s0  1
e
remarcă faptul că mărimea de intrare
este considerată cuplul rezistent Mr,
mărimea de ieşire este reprezentată
M e (s) de alunecarea s, iar parametrii ce
trebuie cunoscuţi sunt momentul de
inerţie J, viteza unghiulară sincronă
, şi caracteristica mecanică Me(s). De remarcat că în diagrama structurală apare operaţia
matematică de integrare care se realizează utilizând condiţia iniţială s0=1.
Dacă valoarea cuplurilor electromagnetic şi rezistent se normează la valoarea cuplului
electromagnetic nominal, utilizând definiţia parametrului H, se obţine sistemul:
 ds 1  M r M e 
    

d t H  M n M n 
 eM 2 k
M  s s
m

 n  k
 sk s
În figura de mai jos se prezintă rezultatele obţinute în urma integrării sistemului de
ecuaţii diferenţiale pentru cazul în care H=4s, sk=0,15, km=2,35, Mr=0,1Mn. Valoarea redusă
Curs 4 7

a cuplului rezistent conduce la un timp total de pornire de aproximativ 4s, comparabil cu

parametrul H al maşinii. Cuplul electromagnetic porneşte de la valoarea iniţială de 0,69 care
reprezintă valoarea normată a cuplului de pornire, creşte în timp până la valoarea critică
normată de 2,35 pentru ca în final să se stabilizeze la valoarea de 0,1 necesară în regim
stabilizat pentru învingerea cuplului rezistent. Pe toată durata procesului de accelerare a

rotorului, cuplul dezvoltat de motor este mai mare decât cuplul rezistent, surplusul producând
accelerarea rotorului. Valoare redusă a cuplului rezistent şi implicit valoarea cuplului
electromagnetic în regim stabilizat determină o valoare redusă a alunecării în regim
permanent.
În continuare se prezintă variaţia în timp a aceloraşi mărimi de interes dar în situaţia
creşterii cuplului rezistent normat la valoarea de 0,55. De remarcat faptul că valoarea limită a
cuplului rezistent normat pentru care motor poate porni şi este valabil sistemul de ecuaţii
diferenţiale, este de 0,69 egal cu valoarea cuplului de pornire normat.

Se remarcă prelungirea duratei timpului de pornire deoarece surplusul cuplului

electromagnetic utilizat pentru accelerarea rotorului este mai mic.

b. cuplu rezistent pătratic (ventilatoare, pompe centrifuge etc.)

2
 
M r ( s)  M rn  m   M rn 1  s 2
  
Sistemul de ecuaţii diferenţiale ce permite determinarea regimului de accelerare a
maşinii este similar cu cel anterior, singura deosebire fiind apariţia unei ecuaţii suplimentare
care permite determinarea cuplului rezistent:
8 Regimurile tranzitorii ale maşinilor electrice


 ds  ds 1  M M 
 
1
M r  M e     r  e 
 d t J d t H  M n M n 
 2M k M 2k m
M e  s s sau  e 
s sk
  k Mn 
 sk s  sk s
M  M 1  s 2  M r M rn
 r rn   1  s 2
Mn Mn
Şi în acest caz se pot înlocui
ecuaţiile a doua şi a treia în prima ecuaţie
M r (s) rezultând o singură ecuaţie diferenţială.
Se preferă forma unui sistem de trei
Mr
 ecuaţii deoarece se obţin, în afara
variaţiei în timp a alunecării, şi variaţia

1 s
 J cuplului electromagnetic şi rezistent.
 s0  1
Me În figura alăturată este prezentată
diagrama structurală ce permite
determinarea alunecării prin metode
M e (s) numerice sau analogice. Se remarcă
faptul că nu mai există mărime de intrare
ci doar parametrii interni ai sistemului:
momentul de inerţie J, viteza unghiulară sincronă , caracteristica mecanică a maşinii
electrice Me(s) şi caracteristica mecanică a maşinii de lucru Mr(s).

Utilizând un sistem maşină electrică - maşină de lucru caracterizat de H=4s, sk=0,15,

km=2,35, Mrn=0,9Mn, se obţin rezultatele numerice prezentate mai jos.