RTME – CURS 12

Expresia curentului de pornire

Considerăm situaţia pornirii motorului de c.c. în gol (fără cuplu rezistent):
J d J
mr  0  ia   I a ( s)  s( s)
C dt C

U 1
I a ( s) 
La s  2 n s  2n
2

După cum se observă, ecuaţia caracteristică este tot de ordinul doi, dar spre deosebire
de expresia vitezei unghiulare, lipseşte polul din origine. Natura răspunsului se discută tot
funcţie de factorul de amortizare .
a. >0 ; >1  poli distincţi reali negativi (S<0, P>0), regim aperiodic:

ia (t ) 
U 1
La   2  1

sh n  2  1  t  e nt 
n

b. =0 ; =1  pol dublu real negativ (S<0, P>0), regim aperiodic limită:
U
ia (t )   t  e nt
La
c. <0 ; <1  poli complecşi conjugaţi cu partea reală negativă (S<0), regim
oscilant:

ia (t ) 
U 1
La  1   2

sin n 1   2  t  e nt
n

Determinarea curentului de vârf

a. Regimul aperiodic
Pentru determinarea valorii de vârf a curentului rotoric, se anulează derivata expresiei
curentului:
dia
0
dt
U 1
La   2  1
   
n  2  1  ch n  2  1  t   n  sh n  2  1  t  e nt  0  
n

U
La



ch n   1  t 

2 
 1
2
 


 sh n  2  1  t   e nt  0


 

 
ch n  2  1  t 

 1
2

 sh n  2  1  t  
2 1

 
 th n  2  1  t
2 Regimurile tranzitorii ale maşinilor electrice

 n    2 1 
 2  1  t  arcth
  
  t 
m
1
n   1
2
arcth
  2 1 

  

   

   2 1 
   2  1   arcth
  


sh arcth   e
U 1  2 1  
I a max  ia (t m ) 
La    1 
2   
n  
O simplificare a expresiei curentului maxim rotoric de pornire se obţine dacă se
introduce notaţia:
not 2 1
  ch a   2  1  sh a ,  th a

unde a este un număr real. Rezultă:
a

U
I a max   e th a
La n
b. Regimul aperiodic limită
dia U
 1  nt e nt  0  tm  1
dt La n

U 1
I a max  ia (t m ) 
La n e
c. Regimul oscilant
dia
0
dt
U 1
La  1   2
   
n 1   2  cos n  2  1  t   n  sin n  2  1  t  e nt  0  
n

U
La



cos n 1    t 

2 

1 2



 sin n  2  1  t   e nt  0


 


cos n 1   2  t   
1 2

 sin n 1   2  t  
1 2


 tg n 1   2  t 
 1  2 
arctg 
1
tm 
n 1  2   
 
Curs 12 3

  1  2 
  1 2   arctg 

 
sin arctg   e
U 1 1  2  
I a max  ia (t m ) 
La  1   2    
n   
Cu notaţia:
not  2 1
  cos b   2  1  sin b ,  tgb

rezultă:
b
U  tgb
I a max  ia (t m )  e
La n

Cu valorile numerice din exemplul precedent, se obţin curbele de variaţie în timp ale
curentului rotoric ca în figura de mai sus. Aşa cum era de aşteptat, pentru valori reduse ale
momentului de inerţie J, deci pentru valori ale factorului de amortizare subunitar, apar
oscilaţii în jurul valorii finale (de regim permanent) ale curentului. Valoarea nulă a curentului
rotoric în regim permanent este datorată faptului că s-a considerat situaţia funcţionării în gol a
motorului, situaţie în care, după terminarea procesului de accelerare, dispare cuplul dezvoltat
de maşină, deci şi curentul rotoric.
Nu numai forma răspunsului se modifică funcţie de factorul de amortizare dar şi
valoarea de vârf a curentului tranzitoriu. Acest lucru se poate uşor observa dacă se au în
vedere relaţiile:
b a
 
U U 1 U
 e tg b    e th a
La n La n e La n
4 Regimurile tranzitorii ale maşinilor electrice

În cea de a doua figură se prezintă regimul tranzitoriu în aceleaşi condiţii dar se

evidenţiază primele momente de variaţie a curentului rotoric. Se poate observa că toate cele
cinci curbe trasate, având drept parametru momentul de inerţi, pornesc din origine urmând în
primele momente acelaşi traseu. Diferenţierea se realizează prin faptul că în cazul regimul cel
mai rapid, creşterea curentului rotoric se linişteşte mai repede datorită creşterii mai rapide a
tensiunii contraelectromotoare. Rezultă în mod natural faptul că valoarea maximă a
curentului în acest caz este mai mică. În situaţia unui regim tranzitoriu mai lent, curentul prin
indus atinge valori mai mari, deoarece, accelerarea rotorului fiind mai mică, tensiunea
contraelectromotoare creşte mai lent.
În situaţia rotorului calat, curentul prin indus atinge valoarea maximă la infinit,
creşterea fiind caracterizată de constanta de timp electrică e. Pentru exemplul numeric
considerat, se atinge o valoare maximă de:
U 110
I a max    220 A
Ra 0,5
Prezenţa inductanţei rotorică se opune variaţiei bruşte a curentului rotoric impunând o
creştere asimptotică către valoarea maximă cu constanta de timp electrică. Cu cât regimul de
accelerare este mai rapid, cu atât curentul este împiedicat să atingă valoarea maximă absolută.
Se poate exprima valoarea vârfului de curent prin raportarea la o valoare de referinţă.
Drept referinţă se alege curentul într-o situaţie particulară:
U 1
-   1  I a m1 
La n e
 b b U
- 0  b ; lim  lim  0  I a m0 
2 0 tgb 
b tgb La n
2
Utilizând cea de a doua valoare drept valoare de normare, se defineşte valoarea
raportată a vârfului de curent:
Curs 12 5

I a max

I a m0

rezultând următoarele expresii normate:

a

- regim aperiodic e tha  ch a
1
- regim aperiodic limită    0,368
e
b

- regim oscilant e tgb
  cos b
Ţinând cont de expresia pulsaţiei proprii, rezultă:
C U U La J U J
n  ; I a m0   
La J La n La C C La
Dimensional, raportul C La J reprezintă o impedanţă (rezistenţă) şi se măsoară în .
Pornind de la această observaţie, se introduce noţiunea de rezistenţă tranzitorie:
not La U Ra J R
r  C  I a m0  ;  
J r 2C La 2r

Timpul de pornire
Se consideră cazul pornirii motorului de c.c. în gol, mr=0. Teoretic, motorul atinge
turaţia de regim stabilizat după un timp infinit. Din această cauză timpul de pornire se
defineşte ca intervalul de timp necesar atingerii unei turaţii impuse, apropiată de cea de regim
permanent. Pentru extinderea definiţiei şi la cazul răspunsului oscilant, timpul de pornire se
defineşte ca intervalul de timp necesar pentru ca viteza unghiulară să rămână definitiv în
domeniul   prestabilit, în jurul valorii de regim permanent  . De obicei intervalul
  este de  5% din  , care corespunde cu nivelul de 95% din  în cazul regimului
aperiodic.
Timpul de pornire astfel definit este dificil de calculat. De aceea se preferă stabilirea
unor relaţii aproximative mai simple pentru caracterizarea duratei procesului de pornire. În
acest scop se pot utiliza diagramele din teoria sistemelor de reglare automată reprezentând
timpul de răspuns (durata regimului tranzitoriu), definit în mod similar, funcţie de amortizare,
pentru un sistem de ordinul doi.
În figura de mai jos se prezintă valoarea timpului de pornire normată la:
1 tp
Tmin     t p  n
n Tmin
6 Regimurile tranzitorii ale maşinilor electrice

() este o funcţie continuă pentru   0,7 deoarece în acest caz supracreşterea fie nu
există (regim aperiodic), fie este mai mică de 5% , deci tp este definit la intervalul de timp
necesar atingerii valorii de 95% din valoarea vitezei de regim permanent. Pentru   0,7 ,
() este discontinuă deoarece numărul oscilaţiilor luate în calcul este un număr întreg,
eventual un multiplu de 0,5 (jumătăţi). Cu linie întreruptă a fost reprezentată tendinţa
generală de variaţie a curbei reale, discontinue.
Curbele () se pot aproxima cu două segmente de dreaptă rezultând dreptele notate
() . Se defineşte timpul aproximativ de pornire tpa:

  t p  n  
  t pa  t p
  t pa  n  
Funcţie de valoarea factorului de amortizare rezultă următoarele situaţii:
2
- 2     2  t pa 
n
4
- 0,7    2   4  t pa  eroarea poate atinge 25%
n
3 3
-   0,7   t pa  eroarea maximă este de 20%
  n

Calculul parametrilor optimi de pornire

În cadrul procesului de optimizare a regimului de pornire, apar doi parametrii ce
trebuie luaţi în consideraţie: curentul de vârf şi timpul de pornire. Condiţiile de optimizare a
celor doi parametri nu sunt aceleaşi, fapt pentru care, în practică apar următoarele situaţii:
- se impune valoarea curentului de vârf şi se determină valoarea optimă (minimă) a
timpului de pornire;
- se impune timpul de pornire şi se determină valoarea minimă a curentului de vârf.
a. Micşorarea timpului de pornire, calcului lui tp minim
Curs 12 7

Se impune valoarea curentului de vârf. De aici rezultă valoarea rezistenţei adiţionale

de pornire, Rp, utilizând parametrii constructivi ai motorului. Deoarece Rp are valori mari, în
practică rezultă aproape întotdeauna un regim de pornire aperiodic, deci   1 .
Dacă   0,7 atunci:

4 R J C 2R
tp  4  2J
n 2C L LJ C
U U U J
I a max   LJ  
L n LC C L
Se observă că atât timpul de pornire cât şi curentul de vârf sunt influenţate, în măsură diferită,
atât de rezistenţa cât şi de inductanţa circuitului rotoric. Pentru o valoare impusă a curentului
de vârf, valoarea minimă a timpului de pornire se obţine pentru   0,7 :
R 0,79
  0,7    0,7  b  0,79   0,77    0,46
2r tg0,79
U U U U
I a max  0,46  r  0,46  R  2  0,7  r  2  0,7  0,46 R  0,644
r I a max I a max I a max
L r2 U2
r C  LJ L  0,212 J
J C2 I a2maxC 2

Ex: U  150V ; I n  120 A ; Ra  0,03 ; La  0,3mH

J  0,85Kg  m2 ; C  0,955Vs
se impune I a max  600 A
150
R  0,644   0,161  R p  R  Ra  0,161  0,03  0,131
600
150 2
L  0,212  0,85   12,3mH  L p  L  La  12,3  0,3  12mH
600 2  0,955 2
4 0,0123  0,85
t pa  4  0,3s ;   3  t p n  t p  0,31s
n 0,955
b. Micşorarea curentului de pornire, calculul curentului de pornire minim
În acest caz se impune valoarea timpului de pornire tp şi se urmăreşte determinarea
valorii minime a vârfului de curent rotoric.
2R t pC 2 R R t pC 2
tp  2 J  R     0,7  r  0,227
C 2J 2r 2  0,7 J
4 2
1 C tp C 2 t 2p
L  0,0517  J 2  2  0,0517
C J J
Ex: se consideră valorile numerice din exemplul precedent.
Se impune t p  1s
8 Regimurile tranzitorii ale maşinilor electrice

1 0,955 2
R  0,342  R p  R  Ra  0,342  0,03  0,312
  0,85
0,955 2 12
L  0,0517  55mH  L p  L  La  55  0.3  54,7mH
0,85
c. Micşorarea timpului şi a curentului de pornire
Reducerea timpului de pornire se poate realiza prin creşterea cuplului mediu pe durata
pornirii. Creşterea curentului mediu absorbit, fără a depăşi valoarea maximă admisibilă în
timpul pornirii, se poate realiza, la limită, dacă pe tot parcursul pornirii se menţine curentul
absorbit la valoarea maximă admisibilă, I a max  I am . Acest lucru este posibil în cazul
alimentării motorului cu ajutorul unui redresor comandat, cu limitarea curentului la valoarea
dorită pe toată durata procesului de pornire.
U U
  ; 0,95    0,95 
C C

d d CI am
t
CI am
ia (t )  I am ; me (t )  Cia  CI am J     dt
dt dt J 0
J
CI am U CI am U J
 t  0,95  t p min  t p min  0,95
J C J C 2 I am
Ex: se consideră valorile numerice din exemplul precedent.
Se impune valoarea curentului maxim pe toată durata procesului de pornire:
I am  600 A ; 500 A ; 400 A
150 0,85
t p min  0,95  0,221s ; 0,265s ; 0,331s
0,9552 600
De remarcat că în această situaţie nu sunt necesare elemente adiţionale introduse în
circuitul rotoric. Durata de stabilizare a curentului la valoarea maximă admisă se notează cu
tm. În exemplul anterior s-a considerat că valoarea maximă a curentului rotoric este atinsă
instantaneu, lucru care nu este adevărat. Cu valorile numerice considerate rezultă:
Ra J 0,03 0,85
   0,836
2C La 2  0,955 0,3 10 3
 1 2  3  1  0,836 2 
tm 
1
arctg   0,85  0,3 10 arctg   0,028  0,58  16ms
n 1 2    0,955  1  0,836 2  0,836 
   
Valoarea obţinută este destul de mică în comparaţie cu durata regimului tranzitoriu fapt ce
permite considerarea, în primă aproximaţie, a stabilirii instantanee a curentului rotoric la
aplicarea tensiunii de alimentare a indusului.