Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
INTRODUCERE ÎN MODELAREA I
SIMULAREA SISTEMELOR
ELECTROMECANICE
1.1. Introducere
Majoritatea sistemelor, din diferite ramuri ale tiin ei (fizic , chimie,
inginerie, economie, sociologie, mediu etc.), prezint un grad mare de
complexitate, fiind descrise de un num r mare de variabile i fiind
caracterizate de interac iuni complexe. În numeroase situa ii, încerc rile sau
m sur torile directe asupra fenomenelor specifice sistemelor complexe, sunt
anevoioase sau chiar imposibile. Cauzele sunt din cele mai diverse, cum ar
fi: este prea periculos, prea scump, prea lent, prea rapid, prea complicat, nu
se pot realiza condi iile reale pentru studiu, influen a mediului este prea
puternic , nu exist mijloacele tehnice necesare, exist restric ii legate de
etica profesional , experimentul trebuie repetat de foarte multe ori, obiectul
studiat exist doar într-un singur exemplar, ...
11
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
În general, modelul trebuie s reflecte propriet ile principale ale
fenomenului sau obiectului, comportarea acestuia, într-o form simplificat .
Un model „perfect”, care s oglindeasc absolut toate caracteristicile
obiectului studiat, poate fi foarte complicat, sau chiar imposibil de elaborat.
Din acest motiv, se folosesc modele simplificate, care reproduc doar
anumite aspecte ale realit ii. Acestea se ob in prin considerarea anumitor
ipoteze simplificatoare, care îns nu trebuie s afecteze veridicitatea
modelului i a concluziilor studiului. În acest fel, în locul sistemelor,
fenomenelor i obiectelor reale, se analizeaz un model, mai mult sau mai
pu in asem n tor cu cel real, comportarea acestuia furnizând informa ii i
concluzii asupra func ion rii întregului sistem real.
Modelul matematic descrie în mod riguros, sub forma unor
reprezent ri matematice, rela iile existente în sistemul respectiv,
formalizând practic, legile de comportare ale sistemului. Pentru un anumit
sistem, pot fi stabilite mai multe modele. Speciali tii sunt de p rere c nu
exist un model unic sau „perfect” pentru un anumit sistem, ci doar exist
modele bune i mai pu in bune [5]. Dezideratul pentru un model este dat de
dou cerin e contradictorii: pe de o parte, modelul trebuie s fie cât mai
complet, fidel, iar pe de alt parte, s fie suficient de simplu pentru a putea fi
utilizat cu eforturi tehnice rezonabile pentru studiul sistemului în cauz .
Alegerea corect este posibil doar prin luarea în considera ie a unor ipoteze
simplificatoare, care s nu afecteze comportamentul global al fenomenelor
studiate, sau prin aplicarea unor metode de cuantificare, observa ii statistice,
teste, teste de m surare etc. În ceea ce prive te a doua cerin „impus ” unui
model, simplitatea, trebuiesc avute în vedere limitele tehnice ale sistemelor
de calcul pe care se va rula modelul (ne referim în lucrarea de fa doar la
modelele numerice), în ceea ce prive te vitez de calcul i memorie
disponibil .
Principalele caracteristici pe care trebuie s le reuneasc un model
matematic sunt:
acceptabil
aplicabil
utilizabil
fidel (complet)
12
1. Introducere în modelarea i simularea sistemelor electromecanice
• de analiz ;
• de prognoz ;
dup caracterul fenomenului modelat
• social;
• chimic;
• biologic;
• electric;
• de produc ie etc.
dup caracterul modelului
• material;
• electric;
• mecanic;
• de gândire;
• numeric pe calculator;
dup tipul modelului
• de construc ie;
• de func ionare;
• formal, în func ie de valorile pe care le iau m rimile
(variabilele) de stare: cu st ri variabile discrete, cu st ri
variabile continuu, cu st ri variabile mixte;
în func ie de dependen a în timp a variabilelor
• dinamice, dependente de timp, în care cel pu in o variabil
depinde de timp;
• statice, independente de timp, în care nici o variabil nu
evolueaz în func ie de timp;
în func ie de caracterul dependen elor variabilelor
• deterministic, în care variabilele de intrare i starea ini ial
determin în mod univoc variabilele de ie ire;
• stochastic, în care variabilele de intrare i starea ini ial
determin doar distribu ia valorilor rezultatului final;
în func ie de previzionarea evolu iei
• previzibil;
• imprevizibil;
13
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
• parametri (variabile) de ie ire
Realizarea modelului matematic al unui sistem, nu este un scop în
sine. El trebuie s serveasc analizei fenomenului studiat, fiind un
instrument în acest scop.
15
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
În principiu, exist dou c i distincte de rezolvare a ecua iilor unui
model matematic: prin dispozitive analogice sau prin calcule analitice-
numerice. Corespunz tor, exist dou procedee diferite de simulare:
• simularea analogic (simularea pe sistem), care asigur
reproducerea rela iilor din sistemul studiat, cu ajutorul unor
dispozitive analogice, numite simulatoare;
• simularea numeric , pe baza modelului matematic, prin efectuarea
calculelor ce permit rezolvarea analitic sau numeric a ecua iilor
modelului matematic al sistemului.
16
1. Introducere în modelarea i simularea sistemelor electromecanice
programare utilizat i se elaboreaz programul de simulare propriu-zis. Tot
în aceast etap se testeaz i se verific programul de simulare conceput.
Ultima faz a acestei etape o constituie efectuarea practic a simul rii
(rularea programului de simulare).
4. Validarea programului de simulare.
În aceast etap se confrunt rezultatele ob inute cu ajutorul
programului de simulare cu cele ob inute experimental, luând în considerare
atât erorile de m surare, cât i precizia metodelor matematice de rezolvare,
utilizate. Cea mai simpl i sigur cale de validare este testarea programului
pe un caz particular, la care solu ia este cunoscut . Testarea este eficient
dac se parcurg toate ramurile posibile i se apeleaz toate subrutinele
programului.
5. Analiza i interpretarea rezultatelor.
Aceast etap const în colectarea rezultatelor simul rii i prelucrarea
lor. Rezultatele simul rii pot fi ob inute sub form de tabele, histograme,
reprezent ri grafice, etc. Datele ob inute pot fi prelucrate i statistic (de
exemplu se pot efectua teste de semnifica ie etc).
17
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
1.3.3. Produse-program de simulare
Dup cum s-a precizat anterior, simularea numeric a unui sistem se
realizeaz plecând de la modelul matematic, ce const dintr-un sistem de
ecua ii diferen iale i algebrice care descriu func ionarea acestuia.
Produsele-program de simulare se deosebesc, în primul rând, prin
modul în care rezolv acest sistem de ecua ii care descrie sistemul studiat.
Astfel, produsele-program moderne utilizate pentru simulare, se împart în
dou mari categorii, în func ie de tipul interfe ei cu utilizatorul: produse-
program (limbaje) de rezolvare de ecua ii i produse-program orientate spre
circuite.
18
1. Introducere în modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Exist chiar, produse-program special destinate simul rii. În prezent,
cel mai r spândit dintre acestea, atât în mediile academice, cât i în cele
industriale, este SIMULINK. Acest produs-program reprezint în fapt, o
interfa grafic a mediului MATLAB, fiind destinat, în special, simul rii
sistemelor dinamice.
Lucrarea de fa va aborda simularea sistemelor electromecanice prin
utilizarea MATLAB-SIMULINK, realizându-se i o scurt prezentare a
acestui produs-program.
19
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
a parametrilor energiei electrice, prin intermediul convertoarelor
statice, realizate cu elemente semiconductoare, plasate între
re eaua industrial (surs ) i ma ina electric .
Convertoarele statice nu schimb natura energiei, ci doar
parametrii ei (form , frecven , valoare medie, valoare
efectiv etc.);
a tipului de energie, respectiv electromecanic , efectuat de ma ina
electric de ac ionare. Ma inile electrice din sistemele
electromecanice func ioneaz cu preponderen în regim de
motor, absorbind energie electric i furnizând ma inii de
lucru, energie mecanic ;
a parametrilor energiei mecanice, în transmisia situat între motorul
electric i ma ina de lucru ac ionat . Acolo unde procesul
tehnologic reclam parametri ai energiei mecanice, diferi i
de cei pe care ma ina electric poate s -i asigure în mod
economic, conversia parametrilor mecanici este efectuat de
transmisia plasat între motor i ma ina de lucru. Aceast
transmisie poate lipsi în cazul cupl rii directe, dar poate fi i
foarte complex , când se modific felul mi c rii (conversie
rota ie - transla ie etc.).
20
2. SISTEME DINAMICE I MODELE DE
STARE
xn (t ) = f n ( x1 (t ), x2 (t ),...xn (t ), u1 (t ), u2 (t ), um (t ) )
21
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
[ x] = f ( [ x ] , [ u ]) , (2.2)
unde [x] $i [u] sunt func ii vectoriale de timp. Un astfel de sistem de ecua ii
se nume$te model sub forma ecua iilor de stare sau pe scurt, model de stare.
Prin modelarea unui sistem se în elege stabilirea unui astfel de model
de stare pentru diferite sisteme $i aplica ii. Simularea sistemului reprezint
utilizarea modelului ob inut pentru eviden ierea evolu iei sale, utilizând
tehnica de calcul.
În continuare vor fi analizate dou sisteme simple care s exemplifice
modalitatea de ob inere a modelului de stare, plecându-se de la ecua iile ce
descriu func ionarea acestora.
M Ms
Re ie Le
Ia
ue
22
2. Sisteme dinamice i modele de stare
M = K ie I a . (2.5)
S-a avut în vedere, ca ipotez simplificatoare, c circuitul magnetic de
excita ie lucreaz în por iunea liniar a curbei de magnetizare, respectiv
nesaturat, ceea ce face ca între curentul de excita ie ie $i fluxul determinat de
acesta , s existe rela ia liniar (2.4).
Considerând ca variabil mecanic pozi ia rotorului , ecua ia
general a mi$c rii este
d2 d
J 2
+B + Ms = M , (2.6)
dt dt
în care:
- J - momentul de iner ie total la arborele motorului [kgm2];
- B - coeficientul frec rilor vâscoase [Ns];
- Ms - cuplul static total la arborele motorului [N].
Considerând ca variabile de stare
x1 = ,
i
x2 = ,
x3 = ie ,
iar ca m rimi de intrare
u1 = ue ,
u2 = I a ,
u3 = M s ,
ecua iile (2.3) $i (2.6), inând cont de (2.5), devin:
u1 = Re x3 + Le x3 , (2.7)
J x2 + B x2 + u3 = K x3 u2 . (2.8)
Explicitând acum derivatele în raport cu timpul a variabilelor de stare,
rezult modelul de stare al motorului de curent continuu comandat prin
înf $urarea de excita ie:
23
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
x1 = x2
B K
x2 = x2 + x3u2 u3 . (2.9)
J J
Re 1
x3 = x3 + u1
Le Le
Arz toare
Materie
prim
Ie$ire
24
2. Sisteme dinamice i modele de stare
d
( cT T m ) = Win + cTin Tin qin cT T qout , (2.11)
dt
unde:
- m - masa de sticl din cuptor [kg];
- T - temperatura sticlei din cuptor [K];
- Tin - temperatura materiei prime [K];
- cT - c ldura specific a sticlei [J/kgK];
- cTin - c ldura specific a materiei prime [J/kgK];
- Win - energia cedat de arz toare în unitate de timp [J/s];
- qin - debitul masic de materie prim introdus în unitate de timp
[kg/s];
- qout - debitul masic de sticl extras în unitate de timp [kg/s].
Coeren a unit ilor de m sur a ecua iilor este prima $i cea mai simpl
verificare ce trebuie f cut la elaborarea modelului matematic al unui
sistem.
Pentru a pune modelul matematic descris de ecua iile (2.10) $i (2.11)
sub forma ecua iilor de stare, se vor considera ca variabile de stare masa de
sticl din cuptor $i energia termic înmagazinat de unitatea de mas a
sticlei din cuptor,
x1 = m,
x2 = cT T ,
iar ca variabile de intrare
u1 = qin ,
u2 = qout ,
u3 = Win .
Cu nota iile de mai sus, ecua iile (2.10) $i (2.11) devin:
x1 = u1 u2 , (2.12)
d
( x1 x2 ) = u3 + cTin Tin u1 x2 u2 . (2.13)
dt
Notând energia termic con inut de unitatea de mas a materiei prime
introduse în cuptor
= cTin Tin
25
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
$i inând cont c
d
( x1 x2 ) = x1 x2 + x1 x2 ,
dt
ecua ia de bilan energetic (2.13) devine
x1 x2 + x1 x2 = ( u1 u2 ) x2 + x1 x2 = u3 + u1 x2 u2 .
Explicitând acum din ecua ia de mai sus derivata în raport cu timpul a
variabilei de stare x2, inând cont de (2.12), se ob ine modelul dinamic al
cuptorului de sticl , sub forma ecua iilor de stare:
x1 = u1 u2
u1 ( x2 ) + u3 . (2.14)
x2 =
x1
În final se face observa ia c alegerea variabilelor de stare, pentru un
anumit sistem, nu este unic , respectiv modelul unui sistem, sub forma
ecua iilor de stare, nu este unic, iar complexitatea modelelor depinde de
scopul propus, a$a cum se va ar ta în continuare.
[ x] = f ( [ x ] , [ u ]) ,
n
[x] $i [u] sunt func ii vectoriale de timp, respectiv [x(t)] , iar [u(t)]
m
. Pentru un sistem dat, intrarea [u(t)] este o func ie oarecare de timp. A$a
cum s-a precizat, pentru simplificarea nota iei, argumentul t a fost considerat
implicit în scriere.
În continuare, vor fi reluate pe scurt câteva no iuni din domeniul
teoretic al studiului sistemelor.
Pentru o valoare dat a st rii ini iale [x(t0)] = [x0] $i pentru un vector
cunoscut al m rimilor de intrare [u(t)], solu ia [x(t, x0, u)] a sistemului de
ecua ii diferen iale (2.2), va descrie la orice moment ulterior celui ini ial (t
t0), evolu ia sistemului. Aceast solu ie se nume$te traiectoria sistemului,
în nota ie fiind eviden iat dependen a acesteia de starea ini ial $i de
vectorul m rimilor de intrare. Pentru sistemele studiate, se va considera doar
cazul c aceast traiectorie exist pentru orice moment de timp t t0, c este
26
2. Sisteme dinamice i modele de stare
unic $i c este o func ie continu de timp. Grafic, traiectoria unui sistem
poate fi reprezentat printr-o curb (suprafa ) continu în spa iul n+1.
Proiec ia traiectoriei în spa iul st rilor n (întâlnit $i sub numele de
spa iul fazelor) se nume$te orbita sistemului.
Deoarece vectorul de intrare [u(t)] poate avea orice evolu ie în spa iul
m
, se spune despre sistemul descris de ecua ia de stare [ x ] = f ([ x ] , [u ])
c poate fi un sistem for at sau comandat.
Un sistem este for at, atunci când, plecând din starea ini ial [x0],
traiectoria sa este în oarecare m sur for at prin aplicarea unui vector de
intrare [u(t)], aprioric cunoscut.
Similar, un sistem este comandat dac evolu ia lui urmeaz o
traiectorie impus , prin alegerea corespunz toare a vectorului de intrare
[u(t)].
Uneori în practic , se pune problema ob inerii solu iei sistemului de
ecua ii [ x ] = f ([ x ] , [u ]) , în cazul când vectorul de intrarea este fix,
[ x] = f ([ x ] , u ) sau [ x ] = f u ([ x ]) .
În acest caz, sistemul va evolua din starea ini ial [x0], pe o traiectorie
ce este unic . Fixând aprioric intrarea la o valoare constant , dispare
posibilitatea pilot rii traiectoriei sistemului, motiv pentru care sistemul se
nume$te liber, autonom sau sta ionar. Traiectoria se nume$te r spuns liber
al sistemului.
Modelele exemplificate ($i în general sistemele ce vor fi considerate)
sunt modele deterministe cu parametri concentra i, formate dintr-un sistem
de ecua ii diferen iale ordinare.
Sunt îns posibile $i alte abord ri ale sistemelor dinamice. Pentru
exemplele de sisteme considerate ar putea fi elaborate $i modele de stare
deterministe cu parametri distribui i, constituite din ecua ii diferen iale cu
derivate par iale.
În cazul cuptorului de sticl de exemplu, s-a f cut ipoteza c
temperatura este omogen (uniform ) în toat masa de sticl . Este o ipotez
simplificatoare dar foarte util pentru construirea unui model simplu $i
eficace din punct de vedere al regl rii sau optimiz rii comportamentului
27
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
dinamic al cuptorului. Aceast ipotez nu este valabil dac am dori s
studiem varia ia spa ial a temperaturii, pentru care ar trebui dezvoltat un
model de stare format din ecua ii cu derivate par iale, ce s descrie evolu ia
sistemului în timp, în func ie de câmpurile termice $i de viteza fluidului în
masa de sticl în fuziune. Nu se poate spune c unul sau altul din cele dou
modele este mai bun, ci doar obiectivele studiului sunt diferite, fiind
corespunz toare unor sc ri spa iale $i temporale diferite.
Interac iunile dintre sistem $i „lumea exterioar ” sunt reprezentate de
vectorul de intrare [u(t)], ce este, a$a cum s-a ar tat mai sus, o func ie
vectorial de timp, real $i determinist . În realitate sistemele sunt deseori
supuse unor influen e aleatoare, ce ar putea fi reprezentate utilizând intr ri
stocastice, respectiv func ii ui(t) aleatoare. Se va ob ine astfel un model de
stare stocastic, în care variabilele de stare sunt ele însele func ii aleatoare.
Pentru studiul unui astfel de sistem sunt necesare tehnici matematice
speciale, ce nu vor fi abordate în cadrul prezentei lucr ri.
Modelul de stare al unui sistem dinamic constituie deci reprezentarea
matematic simplificat a comportamentului unui sistem.
Modelarea unui sistem dinamic reprezint procesul de ob inere a unei
descrieri calitative $i cantitative a unui sistem, inându-se cont de anumite
ipoteze simplificatoare. Pe baza formul rii matematice a proceselor ce
guverneaz $i se desf $oar în sistemul studiat, se ob ine apoi descrierea
cantitativ matematic a sistemului, sub forma ecua iilor de stare. F r a fi
complicat inutil, modelul astfel ob inut trebuie s se constituie într-un
instrument util pentru rezolvarea unor probleme inginere$ti puse de sistemul
considerat.
Ipotezele adoptate trebuie s fie clar formulate $i puse în eviden . Ele
trebuie s fie adaptate nivelului de aprofundare al studiului propus, astfel
încât s nu afecteze calitatea $i veridicitatea rezultatelor. Un exemplu în
acest sens îl constituie cazul motorului de curent continuu considerat mai
sus, pentru care s-a considerat ipoteza conform c reia, circuitul magnetic
func ioneaz în por iunea liniar a curbei de magnetizare. Aceast ipotez
nu afecteaz grav rezultatele studiului, pentru cea mai mare parte a
situa iilor. Aceasta cu atât mai mult cu cât, curentul de excita ie ie ar putea fi
controlat pentru a nu lua valori ce s determine func ionarea în zona
neliniar a curbei de magnetizare $i deci saturarea circuitului magnetic.
În capitolele urm toare se vor aborda diferite clase semnificative de
sisteme (mecanice, electrice $i electromecanice, cu compartimente), pentru
care se vor eviden ia etapele ce trebuiesc parcurse pentru ob inerea
modelelor. Indiferent de domeniul practic al sistemelor, se va eviden ia
abordarea unitar , sub forma modelului de stare.
28
3. MODELAREA SISTEMELOR MECANICE
ARTICULATE
3.1. Introducere
În cadrul acestui capitol, se va prezenta i exemplifica, algoritmul ce
trebuie urmat pentru ob inerea modelului de stare atât al corpurilor rigide
singulare, cât i al sistemelor mecanice formate din ansambluri de corpuri
rigide, legate între ele prin articula ii. Ini ial, articula iile for fi considerate
perfecte (f!r! jocuri i frec!ri), pentru a se indica apoi metode prin care se
pot modela jocurile i frec!rile în articula ii.
Metoda sistematic! de modelare ce se va dezvolta, se poate aplica mai
multor tipuri de sisteme mecanice, de tipul vehicule (automobile, trenuri,
avioane) sau robo i (manipulatoare, robo i mobili). Aceast! metod! va
rezulta prin aplicarea sistematic! a legii lui Newton.
Pentru simplificarea nota iilor i a calculelor, ne vom limita la
stabilirea ecua iilor de mi care în spa iul bidimensional (în plan). Extensia la
cazul unei mi c!ri tridimensionale este, principial, simpl!.
29
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Corpului, respectiv centrului s!u de greutate G, i se ata eaz! sistemul
de coordonate (XmGYm). Pozi ia corpului este determinat! în mod univoc în
sistemul de coordonate (XbOYb), de cele trei coordonate xG, yG i :
- xG, yG - coordonatele carteziene ale centrului de greutate G, în raport
cu sistemul de coordonate fix (XbOYb);
- - orientarea sistemului de coordonate (XmGYm), fa ! de sistemul
de referin ! fix (XbOYb).
Yb
Ym
Xm
yG
G
O Xb
xG
Aplicarea legii lui Newton pentru fiecare din cele trei coordonate
conduce la urm!toarele ecua ii generale de mi care:
ecua iile de transla ie a centrului de greutate:
m xG = Fx , (3.2)
30
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
m yG = Fy ; (3.3)
ecua ia de rota ie a corpului în jurul centrului s!u de greutate:
I =M , (3.4)
în care:
- m - masa corpului;
- I - momentul de iner ie fa ! de centrul s!u de greutate;
- Fx, Fy - proiec iile dup! axele OXb, respectiv OYb, ale rezultantei
for elor aplicate corpului;
- M - suma cuplurilor for elor aplicate corpului, raportate la centrul
de greutate.
Aceste ecua ii generale de mi care reprezint! descrierea fenomenelor
aferente evolu iei corpului i constituie baza pentru stabilirea modelului de
stare al acestuia. În continuare, se va considera un exemplu simplu, pentru
care se vor particulariza concret ecua iile (3.2)-(3.4), urmând apoi, dup!
alegerea variabilelor de stare, s! se ob in! modelul de stare.
Ym Xm
d
F1
Yb F2
Xb
m yG = Fy = ( F1 + F2 ) sin m g, (3.6)
Ecua ia de rota ie a corpului în jurul centrului s!u de greutate (3.4),
devine:
I = M = ( F2 F1 ) d sin . (3.7)
Pentru caracterizarea complet! a comport!rii sistemului considerat
trebuiesc considerate ca variabile de stare, pe de o parte, cele trei coordonate
ale centrului de greutate, în sistemul iner ial. Pe de alt! parte, inând cont c!
în ecua iile (3.5)-(3.7) apar derivatele de ordinul al doilea ale coordonatelor
în raport cu timpul, pentru construirea modelului de stare sub forma (2.1),
trebuiesc considerate ca variabile de stare i derivatele de ordinul întâi ale
acestora. Astfel, vectorul variabilelor de stare va fi:
x1 xG
x2 yG
x3
[ x] = x4
= . (3.8)
xG
x5 yG
x6
Evolu ia sistemului studiat, fiind determinat! univoc de valorile
for elor de propulsie ale celor dou! motoare, vectorul variabilelor de intrare
va fi considerat:
u F
[u ] = u1 = F1 . (3.9)
2 2
32
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
m x5 = Fy = ( u1 + u2 ) sin x3 m g , (3.11)
I x6 = M = ( u2 u1 ) d sin . (3.12)
[ J ] [ q ] + g ([ q ]) = b ([ q ]) [u ] , (3.13)
în care:
- [J] - matricea (diagonal! i constant!) de iner ie;
- [g([q])] - matrice ale c!rei elemente depind de efectele gravita iei;
- [b([q])] - matrice (numit! cinematic&) ce depinde neliniar de
componentele vectorului coordonatelor [q].
Modelul de stare rezultat poate fi scris sub forma general!:
[ q ] = [v ] , (3.14)
[v] = [ J ]
1
{ g ([ q ]) + b ([ q ]) [u ]} , (3.15)
în care [v] este vectorul de viteze generalizate, iar vectorul [q] are drept
componente, doar coordonatele corpului.
Starea sistemului va fi descris! îns! de ecua ia de stare rezultat! din
concatenarea ecua iilor (3.14) i (3.15)
33
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
[q] [v ]
[ x] = = , (3.16)
[v] [J ]
1
{ g ([ q ]) + b ([ q ]) [u ]}
m yG = 0 ,
I =M .
În aceast! situa ie, de obicei, nu se mai eviden iaz! for)ele ce produc
cuplul M, ci doar cuplul ca i cauz! a mi c!rii. Este cazul, spre exemplu, al
unui bra de robot manipulator, în cazul c!ruia mi carea va fi produs! de
cuplul furnizat de un motor.
34
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
3.3. Dinamica sistemelor mecanice articulate
În acest capitol se va prezenta mai întâi algoritmul general de ob inere
a modelului dinamic al unui sistem de corpuri articulate, pentru care exist!
restric ii de mi care impuse de articula ii [2]. Mi carea sistemului articulat
se va presupune a fi într-un plan (fiecare dintre corpurile componente are,
cel mult, trei grade de libertate). Algoritmul ob inut va fi apoi aplicat unui
exemplu simplu.
1. Definirea coordonatelor
În spa iul al sistemului format din N corpuri, se fixeaz! un sistem de
referin ! iner ial. Fiec!rui corp (centrului s!u de greutate) îi este ata at câte
un sistem de referin ! mobil. La orice moment de timp, sistemul de N
corpuri este caracterizat de vectorul de coordonate:
35
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
[ q ] = [ x1 y1 ]
T
1 x2 y2 2 … xN y N N ,
de dimensiune 3N.
Datorit! restric iilor de mi care i a celor impuse de articula ii, nu
toate aceste coordonate se vor reg!si în final în modelul dinamic.
([ q ]) = 0 , (3.17)
[ x]
[q] = ,
[x]
în care [x] este vectorul coordonatelor independente, iar [ x ] cel al
coordonatelor redundante. Aceast! parti ie îndepline te condi iile:
dimensiunea vectorului coordonatelor redundante [ x ] , notat! cu ,
este egal! cu rangul matricei Jacobiene a aplica iei ,
D ! # "
= dim ([ x ]) = rang $ %; (3.18)
& #q '
coordonatele redundante [ x ] , pot fi exprimate în func ie de
coordonatele independente [x],
[x] = ( ([ x ]) . (3.19)
36
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
Dimensiunea vectorului [x], al coordonatelor ce vor fi conservate,
reprezint! num!rul de grade de libertate ale sistemului, notate cu ):
) = 3N .
Num!rul ecua iilor independente ce vor descrie comportarea dinamic!
a sistemului mecanic cu articula ii, va fi egal cu num!rul gradelor de
libertate ).
3. Ecua iile de mi care
Pentru fiecare corp, se vor scrie ecua iile de mi care de tipul (3.13),
incluzându-se îns! în membrul drept, al!turi de termenul determinat de
vectorul m!rimilor de intrare, for ele de leg!tur! corespunz!toare
restric iilor.
Deoarece nu toate coordonatele sunt independente, parti ia de
coordonate [ x ] , [ x ] , va determina o parti ie similar! în ansamblul
ecua iilor de mi care:
[ J ] [ x] + g ( [ x] , [ x ] ) = b ( [ x ] , [ x ] ) [u ] + [ r ] , (3.20)
J x + g ( [ x] , [ x ] ) = b ( [ x ] , [ x ] ) [u ] + [ r ] . (3.21)
[r ] = A ([ x ]) [* ] , (3.22)
[r ] = [*] , (3.23)
în care [*] este vectorul coeficien ilor lui Lagrange (de dimensiune ), iar
[A([x])] este matricea, de dimensiune )x definit! ca:
# [( ]
T
A ([ x ]) = . (3.24)
#x
[r ] = A ( [ x ]) {J x + g ( [ x] ,[ x ] ) b ( [ x] , [ x ] ) [u ]} ,
care înlocuit în (3.20) conduce la:
[ J ][ x ] + A( x) J x + g ( x, ( ( x ) ) + A ( x ) g ( x, ( ( x ) ) =
.(3.25)
= { b ( x, ( ( x ) ) + A ( x ) b ( x, ( ( x ) ) } [u ]
În (3.25), pentru simplitatea scrierii, s-a renun at la scrierea între
paranteze drepte a vectorilor i matricelor i s-a inut cont de exprimarea
vectorului coordonatelor redundante [ x ] în func ie de cele independente,
descris! de (3.19).
Ecua ia (3.25) va reprezenta modelul dinamic al sistemului cu
articula ii, doar dup! ce va fi eliminat vectorul derivatelor de ordinul doi în
raport cu timpul, al coordonatelor redundante x .
Pentru aceasta, se va deriva de dou! ori în raport cu timpul expresia
(3.19), inându-se cont de (3.24):
# [( ]
[ x] = A ([ x ])
T
x = [ x] ,
#x
x = A ([ x ]) [ x] + A ( [ x ]) [ x] .
T T
(3.26)
{[ J ] + A( x) J A( x)
T
} [ x] + A( x) J A( x)
T
[ x] +
+ g ( x, ( ( x ) ) + A ( x ) g ( x, ( ( x ) ) =
= { b ( x, ( ( x ) ) + A( x) b ( x, ( ( x ) ) }[u ]
Se noteaz!:
M ( [ x ] ) = [ J ] + A ( [ x ]) A ( [ x ])
T
J ,
38
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
([ x ] , [ x ]) = A ([ x ] ) A ( [ x ]) [ x] ,
T
f J
(
G ( [ x ] ) = g [ x ] , ( ( [ x ] ) + A ([ x ] ) ) (
g [ x ] , ( ( [ x ]) , )
(
B ( [ x ] ) = b [ x ] , ( ( [ x ] ) + A ([ x ] ) ) b ([ x ] , ( ([ x ]) ) ,
H ([ x ] , [ x ]) = A ([ x ]) A ( [ x ])
T
J , fiind
matricea de impuls;
G ([ x ]) - vectorul, de dimensiune ), ce reprezint! for ele i
cuplurile rezultate datorit! gravita iei;
[u] - vectorul, de dimensiune m, al stimulilor externi,
respectiv al for elor i cuplurilor aplicate sistemului;
B ([ x ]) - matrice cinematic!, de dimensiune )xm.
Pe baza modelului dinamic descris de (3.27), se ob ine în final
modelul dinamic sub forma ecua iilor de stare (modelul de stare) al
sistemelor articulate, în exprimarea general! de tipul (3.16):
[ x] = [v] , (3.28)
39
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
[ x] = [v] = M ( [ x ]) { ([ x ] , [ v ]) G ([ x ]) + B ([ x ]) [u ]} .
1
f (3.29)
M ([ x ]) = A ([ x ]) A ([ x ] ) + A ([ x ]) A ([ x ] )
T T
J J
,
rezult!, conform definirii matricei de iner ie
M ([ x ]) = H ([ x ] , [ x ]) + H ([ x ] , [ x ])
T
;
Aceast! rela ie face ca matricea
M ([ x ]) 2 H ([ x ] , [ x ])
s! fie antisimetric!.
3. Matricea de iner ie verific! urm!toarea rela ie:
#
#x
(
[ x]
T
M ([ x ] ) [ x ]) = [ x ]
T
H ([ x ] , [ x ]) .
40
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
Yb
a M
F x2 Xb
O x1
y2
b
1 + 0; (3.31)
41
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Restric ii de leg!turi (de articula ii):
x2 b sin 2 x1 a + 0 ; (3.32)
([ q ]) = x1
1
x2 b sin
= 0.
2
y2 b cos 2
[ q ] = [ x1 y1 ]
T
1 x2 y2 2
0 0 0 0 1 b sin 2
42
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
independente
x1
[ x] = i (3.34)
2
redundante
y1
[x] = x2
1
. (3.35)
y2
De asemenea, este posibil ca în întreg spa iul (XbOYb), coordonatele
redundante [ x ] s! fie exprimate, conform (3.19), ca func ii explicite
[x] = ( ([ x ]) , de coordonatele independente [x], rezultând din (3.30)-
(3.33):
y1 = 0 , (3.36)
1 = 0, (3.37)
y2 = b cos 2 , (3.39)
ceea ce face ca exprimarea (3.19) s! fie în acest caz
y1 0 0 0
0 0 0
[x] = 1
x2
=
x1 b sin
+
a
,
2
y2 0 b cos 2 o
respectiv
0 0
0 0
( ([ x ]) = .
x1 b sin 2
0 b cos 2
43
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Din descrierea sistemului vor fi eliminate coordonatele redundante
[ x ] = [ y1 1 x2 y2 ] , p!strându-se doar coordonatele independente
T
[ x ] = [ x1 2 ] A ([ x ])
T
. Pentru aceasta, se identific! matricea conform
(3.24):
# [( ]
T
0 0 1 0
A ([ x ]) = = . (3.40)
#x 0 0 b cos 2 b sin 2
[ r ] = [*1 *4 ] .
T
*2 *3
Vectorul restric iilor coordonatelor independente [r], conform (3.22),
în care se ine seama de forma particular! (3.40) a matricei A ([ x ]) va fi
*1
0 0 1 0 *2 *3
[r ] = 0 0 b cos b sin *3
=
* 3 b cos * 4 b sin
.
2 2 2 2
*4
Ecua iile de mi care, corespunz!toare aplic!rii legii lui Newton pe
fiecare din cele trei coordonate, cu considerarea restric iilor, rezult!:
pentru coordonatele independente (3.34)
m1 x1 = F * 3 , (3.41)
44
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
I1 1 = *2 , (3.44)
m2 x2 = * 3 , (3.45)
m2 y2 + m2 g = * 4 . (3.46)
Valorile coeficien ilor lui Lagrange se ob in prin identificarea
ecua iilor de mi care (3.41)-(3.46) cu restric iile definite de (3.36)-(3.39).
Rezult! astfel imediat:
*1: se identific! (3.43) cu (3.36), respectiv
*1 = m1 g ;
*2: se identific! (3.44) cu (3.37), respectiv
*2 = 0 ,
fiind eliminate astfel coordonatele redundante y1 i 1.
Valorile ob inute exprim! for ele de leg!tur! ce sunt aplicate primului
segment pentru a satisface restric iile de parcurs impuse de ghidajul pe care
se deplaseaz! acesta.
Pentru eliminarea coordonatelor redundante x2 i y2, se înlocuiesc
expresiile coeficien ilor *3 i *4 date de (3.45), respectiv (3.46), în ecua iile
de mi care (3.41) i (3.42), rezultând:
m1 x1 F 1 0 x2
= m2 . (3.47)
I2 2 M m2 g b sin 2 b cos 2 b sin 2 y2
Derivatele de ordinul doi ale coordonatelor redundante x2 i y2 din
(3.47) se ob in, aplicând (3.26), inând cont doar de parti ia corespunz!toare
a matricei A ([ x ]) descris! de (3.40):
x2 1 b cos x1 0 b sin x1
= 2
+ 2
. (3.48)
y2 0 b sin 2 2 0 b cos 2 2
45
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Identificând în (3.49) termenii ecua iei (3.27), rezult!
matricea de iner ie
m1 + m2 m2 b cos 2
M ([ x ]) = ;
m2 b cos 2 I 2 + m2 b 2 sin 2 2
matricea cinematic!
1 0
B ([ x ]) = .
0 1
Cu nota iile de mai sus, rezult! modelul sistemului în forma (3.27):
M ([ x ]) [ x] + H ([ x ] , [ x ]) [ x] + G ([ x ]) = B ([ x ]) [u ] .
Modelul dinamic sub forma ecua iilor de stare de tipul (3.28), (3.29)
rezult!
x
[ x] = [v] = 1 ,
2
{ [u ]} ,
x1
[ x ] = [v] = = M ([ x ]) H ([ x ] , [ x ]) [ x] G ([ x ]) + B ([ x ])
1
sau condensat
[ x] = TH ([ x ] , [ x ]) TG ([ x ]) + TB ([ x ] , [u ]) ,
în care s-au notat:
46
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
TH ([ x ] , [ x ]) = M ([ x ]) H ([ x ] , [ x ]) [ x] ,
1
TG ([ x ]) = M ([ x ]) G ([ x ]) ,
1
TB ([ x ] , [ u ]) = M ([ x ]) B ([ x ] ) [u ] ,
1
respectiv
1 (I + m2 b 2 sin 2 ) m2 b sin 2
TH ([ x ] , [ x ])
2 2 2 2
= , (3.51)
,M ( m2 b )
2
sin cos 2
2 2 2
TB ([ x ] , [ u ]) =
1 (I 2 + m2 b 2 sin 2 2 ) F( m2 b cos 2 ) M
.(3.53)
,M ( m2 b cos 2 ) F + ( m1 + m2 ) M
x1 =
1
,M
{ (I 2 + m2 b 2 sin 2 2 ) m2 b sin 2
2
2 +
+ g ( m2 b ) sin
2
2 cos 2 + , (3.54)
+ ( I 2 + m2 b 2 sin 2 2 ) F ( m2 b cos 2 ) M }
respectiv
47
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
1
( m2 b )
2
2 = sin 2 cos 2
2
2
,M
g ( m1 + m2 ) m2 b sin 2 , (3.55)
( m2 b cos 2 ) F + ( m1 + m2 ) M
48
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
49
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
X2
Yb
Y2
2
y2
d2 O2
Y1 X1
d1 1
y1
O1
Xb
O
x1 x2
m1 y1 = Fy , (3.57)
m2 x2 = Fx , (3.59)
m2 y2 = Fy , (3.60)
y1 = y1 + d1 sin 1 , (3.63)
x2 = x2 d 2 cos 2 , (3.64)
y2 = y2 d 2 sin 2 . (3.65)
În func ie de acestea, poate fi definit! elonga ia resortului, dup!
fiecare din cele dou! axe ale sistemului iner ial (XbOYb), rezultând
componentele:
,lx = x2 x1 ,
52
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
,l y = y2 y1 .
Componentele for ei de trac iune datorate resortului, Fx i Fy, pot fi
estimate ca func ii monoton cresc!toare, în func ie de elonga ie (Fig. 3.7):
,l
Fx = r ( ,lx ) ,
Fy = r ( ,l y ) .
Fy = k0 ( y2 y1 ) ,
în care k0 este constanta de elasticitate a resortului.
Dinând cont de exprim!rile (3.62)-(3.65) ale coordonatelor punctelor
de fixare a resortului pe cele dou! corpuri, componentele for ei de trac iune
devin
Fx = k0 (( x
2 x1 ) ( d1 cos 1 + d 2 cos 2 )) , (3.66)
53
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Înlocuind expresiile componentelor for ei elastice (3.66) i (3.67) în
ecua iile de mi care (3.56)-(3.61), acestea devin:
m1 x1 = k0 (( x 2 x1 ) ( d1 cos 1 + d 2 cos 2 )) , (3.68)
M ([ x ]) [ x] + f ([ x ] , [ x ]) + G ( [ x ] ) + k ( [ x ] ) = B ( [ x ]) [u ] , (3.74)
în care apare, suplimentar, termenul k ([ x ]) , ce reflect! efectele for elor
elastice datorate articula iilor nerigide din sistem.
54
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
Mai mult, pentru articula iile elastice descrise mai sus, prezen a unei
amortiz!ri prin frec!ri este indispensabil! pentru a ob ine un model stabil.
Neconsiderarea lor ar determina oscila ii permanente, neconforme unei
situa ii reale.
Exist! mai multe posibilit! i de a lua în considerare frec!rile, în
descrierea unui sistem mecanic articulat. Cea mai simpl! dintre ele, const!
în a presupune c! modificarea fiec!rei coordonate xi a vectorului de
coordonate generalizate independente [x] = [x1 x2 … x)]T, este afectat! de o
for ! de frecare separat!, ce nu depinde decât de viteza xi a acestei
coordonate, notat! hi ( xi ) .
Vectorul acestor for e de frec!ri se noteaz!
h1 ( x1 )
h2 ( x2 )
h ([ x ]) = , (3.75)
h) ( x) )
hi ( xi ) = i sign ( xi ) + -i ( xi ) . (3.77)
În aceast! expresie, primul termen corespunde frec!rilor uscate, iar al
doilea termen reprezint! frec!rile vâscoase. Coeficientul i este constant iar
func ia -i ( xi ) este monoton cresc!toare cu -i(0) = 0. În Fig. 3.8 sunt
exemplificate dou! posibile dependen e, una liniar! i una parabolic!.
Se face în final observa ia c! func iile hi ( xi ) sunt discontinui în jurul
originii (la vitez! nul!), ceea ce ar putea determina dificult! i în simularea
sistemelor.
55
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
hi ( xi )
i
( xi )
- i
56
4. MODELAREA SISTEMELOR
ELECTRICE
57
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
formate doar din bobine, atunci to i curen ii din bobine vor fi considerate
variabile de stare.
4.1.1.1. Rezistor
Considerând sensurile conven#ional pozitive ale tensiunii la bornele
rezistorului $i curentului prin acesta ca în Fig. 4.1, rela#ia tensiune-curent
este:
iR R
uR
uR ( t ) = R iR ( t ) . (4.1)
Rela#ia (4.1) este valabil pentru orice varia#ie în timp a tensiunii la
bornele rezistorului.
4.1.1.2. Condensator
Se consider sensurile conven#ional pozitive ale tensiunii la bornele
condensatorului $i curentului prin acesta ca în Fig. 4.2.
C
iC
uC
58
4.Modelarea sistemelor electrice
dQ ( t )
iC ( t ) = . (4.2)
dt
Sarcina Q depinde de tensiunea la bornele condensatorului uC,
curentul putându-se scrie
duC ( t )
iC ( t ) = c ( uC ( t ) ) , (4.3)
dt
Q
unde c ( uC ) = este capacitatea condensatorului.
uC
Pentru un condensator liniar c(uC) = ct. = C, rezult
duC ( t )
iC ( t ) = C . (4.4)
dt
4.1.1.3. Bobin
Se consider sensurile conven#ional pozitive ale tensiunii la bornele
bobinei $i curentului prin aceasta ca în Fig. 4.3.
Bobinele sunt elemente ce înmagazineaz energie electromagnetic .
Tensiunea la bornele ei este dat de varia#ia fluxului magnetic
d
uL ( t ) = . (4.5)
dt
iL L
uL
59
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
diL ( t )
uL ( t ) = L . (4.7)
dt
D i1
Rg L R i2
iC Rs
u0
ug uD uL uR
~
uC C
us
60
4.Modelarea sistemelor electrice
se scrie Teorema I a lui Kirchhoff în N-1 noduri;
Fiind N = 2 noduri, Teorema I a lui Kirchhoff se va aplica de N-1 ori,
respectiv:
i1 iC i2 = 0 . (4.9)
u g + u D + uL + u R + uC u0 = 0 . (4.11)
u R = Ri1 , (4.15)
- condensatorul de filtrare, C
duC
iC = C , (4.16)
dt
- rezisten#a de sarcin , Rs
us = Rs i2 . (4.17)
61
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Circuitul, necon#inând ochiuri de condensatoare sau laturi de bobine,
va fi descris de dou variabile de stare: curentul prin bobina L (i1) $i
tensiunea pe condensatorul C (uC).
se elimin tensiunile 'i curen)ii redundan)i.
Analizând expresiile (4.9)-(4.17) $i #inând cont de variabilele de stare
considerate, rezult c tensiunile $i curen#ii redundan#i sunt i2, iC, us, ug, uD,
uL, uR.
Înlocuind (4.16) $i (4.17) în (4.9), #inând cont de (4.10), se ob#ine
duC uC
i1 C =0. (4.18)
dt Rs
Înlocuind (4.12), (4.13), (4.14) $i (4.15) în (4.10), rezult
i0 + i1 di
Rg i1 + ln + L 1 + Ri1 + uC u0 = 0 . (4.19)
i0 dt
Ecua#iile (4.18) $i (4.19) nu con#in ca variabile, decât variabilele de
stare considerate x1 = i1 $i x2 = uC. Ca variabil de intrare se consider u =
u0. Ecua#iile (4.18) $i (4.19) se scriu:
dx2 x2
x1 C = 0,
dt Rs
i0 + x1 dx
Rg x1 + ln + L 1 + Rx1 + x2 u = 0
i0 dt
1 1
x2 = x1 x2 . (4.21)
C Rs C
62
4.Modelarea sistemelor electrice
ceea ce presupune considerarea lor ca reac#ii în schema Simulink de
integrare a celor dou variabile. În Fig. 4.5 este prezentat o posibil
realizare.
blocul de tip Fcn realizând calculul celui de-al doilea termen din paranteza
p trat , respectiv c derea de tensiune pe dioda D.
La ie$irile blocurilor (1/L) $i (Sum2) se ob#in derivatele în raport cu
timpul ale celor dou variabile de stare. Dup integrarea acestora, rezult
variabilele de stare x1 $i x2.
Se exemplific rezultatele simul rii numerice a sistemului pentru
urm toarele valori ale parametrilor elementelor din circuit:
R = 10 [ ];
Rg = 0,1 [ ];
Rs = 100 [ ];
L = 10 [mH];
C = 100 [µF];
= 0,1;
i0 = 0,1 [A].
63
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Sursa de tensiune u0 are frecven#a de 50 Hz $i valoarea de vârf de 100
V.
Rezultatele simul rii pentru condi#ii ini#iale nule
( x1 t =0 = iL t =0 = 0 , x2 t =0 = uC t =0 = 0 ) sunt prezentate în Fig. 4.6.
64
5. MODELAREA SISTEMELOR
ELECTROMECANICE
65
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
5.1. Metoda general de ob inere a modelului
unui sistem electromecanic
Se consider ca fiind un sistem electromecanic, un sistem mecanic
articulat (cu grade de libertate) ce poate s aib componente realizate din
materiale magnetice, iar unele componente pot con ine unul sau mai multe
circuite electrice inductive (bobine, înf ur ri). Ecua iile ce descriu a adar
un sistem electromecanic vor fi atât mecanice cât i electrice.
Ecua iile mecanice au forma general ob inut pentru sistemele
mecanice articulate (3.27), completat cu termenul corespunz tor for elor
electromagnetice
M ( x ) [ x ] + f ( x, x ) + G ( x ) = Bem ( x ) [uem ] + B ( x ) [u ] , (5.1)
Ii Ri
Ei
ui
66
5. Modelarea sistemelor electromecanice
R1 … 0
[ R ] = diag {Ri , i = 1, m} = ,
0 Rm
iar vectorii [I], [E] i [U] sunt defini i ca fiind
[I ] = [ I1 , I2 , , Im ] ,
T
[E] = [ E1 , E2 , , Em ] ,
T
[U ] = [U1 , U2 , ,U m ] .
T
uem ( x, x, I ) , (5.3)
E ( x , x, I ) . (5.4)
67
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
în care ji este fluxul indus de circuitul j în circuitul i. În continuare, acesta
poate fi exprimat în func ie de curentul Ij din circuitul inductor i de vectorul
de pozi ie a sistemului [x]:
ji = ji ([ x ] , I ) .
j (5.7)
ji ji
e ji = x+ Ij. (5.8)
x Ij
68
5. Modelarea sistemelor electromecanice
A B
I
C
U
69
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
În continuare, trebuie ob inute expresiile particulare ale for ei
electromagnetice Fem i ale tensiuni electromotoare e, ca func ii de
coordonatele mecanice [ x ] = z , [ x ] = z i de curentul [I] = I.
În ceea ce prive te tensiunea electromotoare e, conform (5.6), va fi
dat de:
d
e= ,
dt
în care fluxul magnetic produs de curentul I, variaz direct propor ional
cu acesta i invers propor ional cu întrefierul z:
I
(I, z) = .
1+ z
Rezult tensiunea electromotoare indus în circuit:
d dI dz
e = = + =
dt I dt z dt
(5.12)
dI I dz
= .
1 + z dt (1 + z )2 dt
70
5. Modelarea sistemelor electromecanice
U = RI + e =
I
= RI + I z.
1+ z (1 + z )
2
71
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
în care
- J - momentul total de iner ie la arborele ma inii;
- h () - cuplul de frec ri;
- Mem - cuplul de origine electromagnetic ;
- Ms - rezultanta tuturor celorlalte cupluri exterioare aplicate
rotorului (inclusiv cuplul static ce va trebui considerat cu
semnul „–“ dac se opune mi c rii).
ji = L ji ( ) Ii .
Aceste expresii sunt liniare în raport cu curentul inductor Ii, dar depind
de pozi ia unghiular a rotorului dup o lege Lji( ), în general periodic .
Se define te matricea (simetric ) de inductivit i:
L( ) = L ji [ ] ,
72
5. Modelarea sistemelor electromecanice
L( ) I = K( ) [ I ] [ R ][ I ] + [U ]
= .
1 T
J = [I ] K ( ) [I ] h( ) + Ms
2
De cele mai multe ori, se consider ca variabile de intrare vectorul
tensiunilor [U] i rezultanta cuplurilor exterioare Ms, ambele reprezentând,
de fapt, influen ele exterioare asupra comportamentului ma inii.
Ra ia La
M Ms
Re ie Le
ua e
ue
73
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Se observ similitudinea cu modelul general al ma inilor electrice
descris de (5.15) i (5.16).
Considerând variabilele de stare
x1 = ,
x2 = ,
x3 = ie ,
x4 = ia ,
i ca variabile de intrare tensiunile de alimentare ale celor dou circuite i
cuplul exterior
u1 = ue ,
u2 = ua ,
u3 = Ms,
se ob ine modelul de stare:
x1 = x2
1 1 1
x2 = h ( x2 ) + K m x3 x4 + u3
J J J
1 1 .
x3 = R e x3 + u1
Le Le
1 1 1
x4 = Ra x4 K e x2 x3 + u2
La La La
74
5. Modelarea sistemelor electromecanice
trifazate ale motorului (statoric i rotoric ) sunt raportate la acela i sistem
bifazat ortogonal, solidar cu statorul.
A
iA usA
a
ia ic
usB
b c iC
ib C
iB usC
B
Fig. 5.4 Explicativ+ pentru modelul trifazat al motorului asincron
Cu r s-a notat unghiul între axa înf ur rii statorice a fazei „A” i axa
înf ur rii rotorice „a”.
Într-un sistem sta ionar, solidar cu statorul, ecua iile tensiunilor
statorice sunt:
d (t )
usA (t ) = Rs isA (t ) + sA
,
dt
d (t )
usB (t ) = Rs isB (t ) + sB
, (5.17)
dt
d (t )
usC (t ) = Rs isC (t ) + sC
,
dt
în care:
- usA(t), usB(t), usC(t), isA(t), isB(t), isC(t) - valorile instantanee ale
tensiunilor i curen ilor în fazele statorice;
- Rs - rezisten a unei faze a înf ur rii statorice;
75
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
- sA(t), sB(t),H sC(t) - fluxurile totale, instantanee, ale fazelor
statorice.
(5.18)
în care:
- Ls - inductivitatea proprie a înf ur rii unei faze statorice;
- Ms - inductivitatea mutual între dou faze statorice;
- Ms - inductivitatea mutual între o faz statoric i o faz rotoric .
Similar, într-un sistem rotitor, solidar cu rotorul, ecua iile tensiunilor
rotorice sunt:
d (t )
ura (t ) = Rr ira (t ) + ra
,
dt
d (t )
urb (t ) = Rr irb (t ) + rb
, (5.19)
dt
d (t )
urc (t ) = Rr irc (t ) + rc
,
dt
în care:
- ura(t), urb(t), urc(t), ira(t), irb(t), irc(t) - valorile instantanee ale
tensiunilor i curen ilor în fazele rotorice;
- Rr - rezisten a unei faze a înf ur rii rotorice;
- ra(t), rb(t),H rc(t) - fluxurile totale, instantanee, ale fazelor rotorice.
76
5. Modelarea sistemelor electromecanice
Expresiile dezvoltate ale fluxurilor rotorice totale sunt:
4 2
ra (t ) = M sr isA cos r + M sr isB cos r + + M sr isC cos r + +
3 3
+ L r ira + M r irb + M r irc ,
2 4
rb (t ) = M sr isA cos r + + M sr isB cos r + M sr isC cos r + +
3 3
+ M r ira + L r irb + M r irc ,
4 2
rc (t ) = M sr isA cos r + + M sr isB cos r + + M sr isC cos r +
3 3
+ M r ira + M r irb + L r irc ,
(5.20)
în care:
- Lr - inductivitatea proprie a înf ur rii unei faze rotorice;
- Mr - inductivitatea mutual între dou faze rotorice;
- Ms - inductivitatea mutual între o faz statoric i o faz rotoric .
Ecua iile (5.17) ÷ (5.20) pot fi combinate într-o singur ecua ie, scris
matriceal. Pentru simplificarea scrierii, se fac nota iile:
d
= p;
dt
r = ;
2
r + = 1 ;
3
4
r + = 2 .
3
Rezult :
77
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
usA Rs + pL s pM s pM s pM sr cos pM sr cos 1 pM sr cos 2 isA
" #
" # " Rs + pL s "i #
pM s pM s pM sr cos pM sr cos pM sr cos 1#
" usB # " 2
# " sB #
"usC # " pM s pM s Rs + pL s pM sr cos pM sr cos pM sr cos # "isC #
" #="
1 2
# " #
" ura # " pM sr cos pM sr cos 2 pM sr cos 1 Rr + pL r pM r pM r
# " ira #
" urb # " # " irb #
" # " pM sr cos pM sr cos pM sr cos pM r Rr + pL r pM r " #
" urc # " pM cos
1 2
# " irc #
sr 2 pM sr cos 1 pM sr cos pM r pM r Rr + pL r #
(5.21)
Ecua ia (5.21) se poate scrie simbolic
[usr ] = [ Z sr ] [isr ] . (5.22)
Se observ c sistemul ob inut este neliniar, cu coeficien i variabili,
deoarece unghiul de pozi ie a rotorului r este variabil, iar unii parametri pot
fi variabili, cum ar fi inductivit ile, care, în condi ii de satura ie, depind de
curen i. Chiar dac to i parametrii ma inii sunt considera i constan i
(neglijarea satura iei circuitelor magnetice), ecua iile diferen iale ale
tensiunilor vor con ine coeficien i variabili, deoarece unghiul rotorului se
modific în timp. Mai mult, matricea impedan elor [Zsr] con ine 36 de
termeni, iar toate înf ur rile sunt cuplate între ele.
Este evident c un astfel de sistem de ecua ii este dificil de utilizat
pentru simulare. Simplific ri importante se pot face dac se scriu ecua iile
de tensiuni în sisteme bifazate ortogonale, m rimile statorice i rotorice
fiind raportate la sisteme de coordonate solidare cu fiecare dintre circuite,
sau la acela i sistem de coordonate solidar cu statorul.
78
5. Modelarea sistemelor electromecanice
sQ
sD
rq
r
r
r
rd
$2 %
usQ = Im & usA ( t ) + a usB ( t ) + a 2 usC ( t ) ' =
(3 )
1
= usB ( t ) usC ( t ) ,
3
în care
2
j 2 2
a=e 3
= cos + j sin .
3 3
În mod similar rezult proiec iile curen ilor statorici:
2 1 1
isD = " isA ( t ) isB ( t ) isC ( t ) # ,
3 2 2
1
isQ = isB ( t ) isC ( t ) .
3
Pentru m rimile rotorice, proiec iile tensiunilor i curen ilor pe cele
dou axe (r , r ) sunt:
79
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
2 1 1
ur = " ura ( t ) urb ( t ) urc ( t ) # ,
3 2 2
1
ur = urb ( t ) urc ( t ) ,
3
2 1 1
ir = " ira ( t ) irb ( t ) irc ( t ) # ,
3 2 2
1
ir = irb ( t ) irc ( t ) .
3
Matriceal, transformarea tensiunilor statorice i rotorice, din sistemul
trifazat, în sistemele bifazate solidare cu statorul (sD, sQ), respectiv cu
rotorul (r , r ), pot fi scrise:
2 1 1
"3 0 0 0 # usA
3 3
usD " # "u #
" 1 1
"u # " 0 0 0 0 # " sB #
3 3 # "usC #
" sQ # = " # " #. (5.23)
" ur # " 2 1 1 # " ura #
" # 0 0 0
" ur # " 3 3 3 # " urb #
" 1 1 ## " #
"0 0 0 0 " urc #
" 3 3#
Similar, transformarea curen ilor este:
2 1 1
"3 0 0 0 # isA
3 3
isD " # "i #
" 1 1
"i # " 0 0 0 0 # " sB #
3 3 # "isC #
" sQ # = " # " #.
"ir # " 2 1 1 # " ira #
" # 0 0 0
" ir # " 3 3 3 # " irb #
" 1 1 ## " #
"0 0 0 0 " irc #
" 3 3#
Simbolic, cele dou transform ri pot fi scrise:
80
5. Modelarea sistemelor electromecanice
[u D ] = [T3 2 ] [usr ] , (5.24)
[iD ] = [T3 2 ] [isr ]
Ecua ia de tensiuni trebuie exprimat într-o form similar ecua iei
(5.22):
[ u D ] = [ Z D ] [ iD ] , (5.25)
în care matricele tensiunilor i curen ilor sunt date de (5.24), trebuind
identificat matricea impedan elor [ZD ].
Pentru aceasta, se înmul e te la stânga ecua ia (5.22) cu [T] ob inându-
se:
[T3 2 ] [usr ] = [T3 2 ] [ Z sr ] [isr ] .
Membrul stâng reprezint , conform (5.24), chiar matricea tensiunilor
[uD ], iar prin identificare cu (5.25), membrul drept este:
(5.24) (5.23)
[T3 2 ] [ Z sr ] [isr ] = [ZD ] [iD ] = [ZD ] [T3 2 ] [isr ] .
Deci:
[T3 2 ] [ Z sr ] = [ Z D ] [T3 2 ] . (5.26)
81
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
3 3
" Rs + pL s pM s 0
2
pM sr cos
2
pM sr sin #
" #
" 3 3 #
0 Rs + pL s pM s pM sr sin pM sr cos
" 2 2 #
[ZD ] " 3
=
3
#
" pM sr cos pM sr sin Rr + pL r pM r 0 #
" 2 2 #
" 3 3 #
" pM sr sin pM sr cos 0 Rr + pL r pM r #
" 2 2 #
.
Se fac urm toarele nota ii:
Ls = L s M s - inductivitatea statoric total ,
Lr = L r M - inductivitatea rotoric total ,
3
Lm = M sr - inductivitatea de magnetizare,
2
rezultând în final
Rs + pLs 0 pLm cos pLm sin
" 0 Rs + pLs pLm sin pLm cos #
[ZD ] = "" pL cos pLm sin Rr + pLr 0
#.
#
(5.27)
m
" #
" pLm sin pLm cos 0 Rr + pLr #
82
5. Modelarea sistemelor electromecanice
termeni, to i nenuli. În cazul acestui model, matricea impedan elor [ZD ]
con ine doar 12 termeni nenuli.
Totu i modelul este greu de utilizat deoarece termenii matricei
impedan elor sunt variabili în timp prin unghiul rotoric r i, eventual, prin
varia iile inductivit ilor. Chiar dac inductivit ile sunt considerate
constante (ma ina nesaturat magnetic), operatorul de derivare p putându-se
aplica dup+ inductivit i, matricea impedan elor con ine totu i termeni
variabili în timp, prin unghiul de pozi ie al rotorului.
Pot fi aduse în continuare simplific ri, prin considerarea altui sistem
de referin pentru m rimile rotorice. Va rezulta astfel un alt model bifazat
al motorului asincron trifazat i anume modelul bifazat “cu comutator cu
faze ortogonale”.
sD
rq
rd
83
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Modelul matematic va fi ob inut pornind de la modelul bifazat “cu
inele cu faze ortogonale”. Tensiunilor i curen ilor rotorici li se aplic
transform rile:
ur = urd cos r + urq sin r ,
ur = urd sin r + urq cos r ,
(5.28)
ir = ird cos r + irq sin r ,
în care urd, urq, ird, irq sunt componentele tensiunilor rotorice, respectiv ale
curen ilor rotorici, în sistemul ortogonal solidar cu statorul.
Matriceal, transform rile (5.28) se pot scrie
ur cos sin urd
"u # = "
r r
84
5. Modelarea sistemelor electromecanice
[iD ] = [C ] [iDd ] . (5.32)
Înlocuind (5.32) în (5.25) se ob ine
[C ] [uDd ] = [ Z D ] [C ] [iDd ] ,
care înmul it la stânga cu [C]-1 conduce la
[C ] [C ] [uDd ] = [C ] [ Z D ] [C ] [iDd ] ,
1 1
[ Z Dd ] = [C ] [ Z D ] [C ] .
1
(5.33)
Efectuând calculele în (5.33), se ob ine urm toarea structur a matricei
impedan elor în cazul modelului bifazat “cu comutator” al motorului
asincron trifazat:
Rs + pLs 0 pLm 0
" 0 Rs + pLs 0 pLm ##
[ Z Dd ] = "" pLm Rr + pLr #
, (5.34)
r Lm r Lr
" #
" r Lm pLm r Lr Rr + pLr #
85
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
dificile i laborioase. Ob inerea altor modele particulare (solidare cu fluxul
statoric, fluxul rotoric etc.) este greoaie tocmai datorit acestor transform ri
matriceale.
Cuplul electromagnetic dezvoltat de motorul asincron are expresia
3
M em = PLm ( isQ ird isD irq ) . (5.37)
2
În continuare, modelul matematic descris de (5.36) trebuie pus sub
forma ecua iilor de stare
X = [ A][ X ] + [ B ][U ] .
x1 $ x1 %
"x # + "x # +
" 2# = 1 +
&[ M ] " 2 # + [ M ] u1 +' , (5.38)
" x3 # L, 1 L, 2 + Lm ( L, 1 + L, 2 ) + 1u " x3 # 2u "u #
2 +
" # + " # +
" x4 # ( " x4 # )
în care:
86
5. Modelarea sistemelor electromecanice
2
Rs Lr PL xm 5 Rr Lm PLm Lr x5
" #
" PL2m x5 Rs Lr PLm Lr x5 Rr Lm #
[ 1u ] "
M = , (5.39)
Rs Lm PLm Ls x5 Rr Ls PLs Lr x5 #
" #
" PLm Ls x5 Rs Lm PLs Lr x5 Rr Ls #
Lr 0
" 0 Lr ##
[ M 2u ] = "" L 0 #
. (5.40)
m
" #
" 0 Lm #
Termenii ce apar în matricele [Miu] au semnifica iile:
- L,1, L,2 - inductivit i de dispersie statorice i rotorice;
L, 1 = Ls Lm
; (5.41)
L, 2 = Lr Lm
- P - num rul de perechi de poli ai ma inii.
87
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
În Fig. 5.7 este prezentat schema Simulink a ac ion rii cu motor
asincron, rezultat dup mascarea modelelor elementelor componente. Este
cazul cel mai simplu al unei ac ion ri cu motor asincron, când acesta este
alimentat de la o surs sinusoidal de tensiune. Blocurile („GTS” –
Generator Trifazat Sinusoidal) i („MA” – Ma in asincron ) sunt modele
realizate cu blocuri elementare din sub-bibliotecile de baz Simulink,
mascarea fiind realizat astfel încât modelele s fie cât mai asem n toare
sistemelor fizice modelate.
" 1 0 #
isA " #
"i # = " 1 3 # isD
" sB # " " #.
2 2 # isQ
"isC # " #
" 1 3#
" 2 2 #
89
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Modelul popriu-zis descris de (5.38) i (5.42) este realizat de blocul
„Mass”, a c rui structur (Fig. 5.11) se bazeaz pe utilizarea unui bloc de tip
S-function din sub-biblioteca User-Defined Functions.
90
5. Modelarea sistemelor electromecanice
Se observ c în liniile 15-18 este specificat matricea [M1u] definit
de (5.39), iar în liniile 21-24 este specificat matricea [M2u] definit de
(5.40), în care s-a inut cont de expresiile (5.41). Liniile 19, 25 i 28
realizeaz opera iile solicitate de (5.38), iar în linia 33 se calculeaz cuplul
electromagnetic definit de (5.37).
Integrarea ecua iei generale a mi c rii se realizeaz exterior blocului
„Mass”, cu ajutorul blocurilor „Sum”, „Gain” i „Int” (Fig. 5.10).
Rezultatele rul rii modelului pentru simularea pornirii ac ion rii prin
cuplare direct la re ea (alimentare cu tensiunea nominal ) sunt prezentate în
91
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
5.3.4. Modele ale ma'inii sincrone
Motoarele sincrone î i g sesc aplica ii în domenii relativ speciale, mai
ales la extremele gamei puterilor. Mai precis, pentru puteri mici i pentru
aplica ii care impun un raport foarte bun putere/greutate sau putere/volum,
ca i o precizie deosebit a regl rii (ma ini unelte, sisteme de pozi ionare,
robotic , aplica ii aeropurtate), se utilizeaz motoarele sincrone cu magne i
permanen i. Acestea prezint avantaje ca urmare a anul rii pierderilor în
înf ur rile de excita ie (care nu mai exist ), elimin rii periilor, a
colectorului, toate acestea conducând la gabarite mai mici i randamente
mai bune (este practic, motorul cu cel mai bun raport putere/greutate i
putere/volum). Pierderi vor apare doar în înf urarea statoric , dar acestea
pot fi evacuate spre mediul ambiant mai u or, fapt care reprezint înc un
considerent pentru care gabaritul ma inii poate fi redus. Dezavantajul
principal îns îl constituie pre ul ridicat, datorat în primul rând tocmai
magne ilor permanen i.
La cealalt extrem a gamei puterilor (pân la 1 MW), se utilizeaz
motoarele sincrone în construc ie clasic (cu rotor excitat electric). Acestea
se utilizeaz pentru aplica ii speciale, de tipul trac iunii electrice, propulsiei
navelor, ascensoare miniere, laminoare, mori de ciment). Utilizarea pentru
astfel de aplica ii a motoarelor de c.c. ar conduce la ac ion ri multimotoare,
datorit limit rilor ma inii de c.c. În compara ie cu aceasta, motorul sincron
elimin problemele de comuta ie specifice motorului de c.c., are capacitate
de suprasarcin mai mare, reduce necesit ile de ventila ie i costurile de
între inere. Pentru o aceea i putere, rotorul unei ma ini sincrone este mai
mic, deci caracterizat de un moment de iner ie mai redus i în final un
gabarit mai mic.
Pe de alta parte, datorit puterilor foarte mari, nu se prefer utilizarea
motoarelor asincrone, deoarece cele sincrone au un factor de putere mai
bun, cuplu mai mare la tura ii mici, consum mai redus de energie reactiv
din re ea.
Din punct de vedere al sursei de alimentare, trebuie eviden iat faptul
c în majoritatea aplica iilor enumerate, tura iile necesare sunt mici, ceea ce
determin necesitatea aliment rii motoarelor sincrone cu frecven e reduse.
Pentru aceasta, având în vedere puterile mari ale aplica iilor, se pot utiliza
cu foarte bune rezultate, cicloconvertoarele [4]. Acestea, fiind convertoare
cu comuta ie natural , pot fi realizate f r mari dificult i pentru puterile
men ionate.
:inând cont de aspectele eviden iate mai sus, în acest paragraf se vor
prezenta modelele celor dou tipuri de motoare sincrone: motorul sincron cu
92
5. Modelarea sistemelor electromecanice
magne i permanen i i motorul sincron cu excita ie electric , subliniindu-se
îns c varietatea tipurilor de motoare sincrone este mult mai mare [21].
în care:
- Rs - rezisten a statoric de faz ;
- Lsd - inductivitatea dup axa d;
- Lsq - inductivitatea dup axa q;
- r - viteza mecanic a rotorului, iar r pozi ia acestuia;
- KM - constanta tensiunii electromotoare;
- Mem - cuplul electromagnetic dezvoltat de motor;
- p - operatorul d/dt.
93
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Observa ie În cazul modelului Park al motorului sincron, referen ialul (d, q)
este rotitor, solidar cu rotorul i fluxul învârtitor, având fa de sistemul fix
pozi ia P r, deci viteza P r.
Cu observa ia de mai sus, leg tura între m rimile trifazate instantanee
i cele din referen ialul Park este dat de o rela ie ce reprezint , în fapt,
produsul dintre matricea de transformare din sistemul bifazat ortogonal fix
în sistemul trifazat
" 1 0 #
Xa " #
"X # = " 1 3 # Xs
" b# " " #
2 2 # Xs
"Xc # " #
" 1 3#
" 2 2 #
i matricea de transformare din sistemul ortogonal rotitor în sistemul bifazat
ortogonal fix ejP r
Xs cos P sin P X sd
"X # = "
r r
rezultând:
" 1 0 #
Xa " #
"X # = " 1 3 # cos P sin P r X sd
"X # =
r
" b# " 2 2 # " sin P cos P r #
sq
" Xc # " # r
" 1 3#
" 2 2 #
(5.46)
" cos P r sin P #
" r #
" 2 2 # X sd
= "cos P r sin P r # " #.
" 3 3 # X sq
" 4 4 #
"cos P r sin P r #
" 3 3 #
Similar, transformarea m rimilor din sistemul trifazat fix în sistemul
Park, se realizeaz cu o rela ie ce reprezint , în fapt, produsul dintre
94
5. Modelarea sistemelor electromecanice
matricea de transformare din sistemul ortogonal fix în sistemul bifazat
ortogonal rotitor e-jP r, de forma (5.29) i matricea de transformare din
sistemul trifazat în sistemul bifazat ortogonal fix, de forma (5.24):
2 1 1
Xa
X sd cos P sin P " 3 3 3 # " #
"X # = "
r r
# " # X =
sin P cos P r " 1 1 # " b#
sq r
0 " Xc #
" 3 3#
(5.47)
2 4
" cos P r cos P r
3
cos P r
3 # Xa
2" # " Xb #.
=
3" 2 4 # " #
" sin P r sin P r sin P r # " Xc #
3 3
În rela ia de mai sus, m rimile X pot fi atât tensiuni cât i curen i. S-a
considerat componenta omopolar ca fiind nul .
Modelul matematic descris de ecua iile (5.43) i (5.44) este valabil
atât pentru motoarele sincrone cu magne i permanen i cu poli îneca i, cât i
pentru cele cu poli aparen i, cu observa ia c în primul caz, Lsd - Lsq, având
valori sensibil mai mici decât în cazul ma inii sincrone conven ionale (cu
excita ie electric ), datorit permeabilit i magnetice foarte mici a
magne ilor din p mânturi rare ce se utilizeaz pentru aceste tipuri de
motoare, în timp ce pentru al doilea caz, Lsq / Lsd > 1, raportul putând atinge
chiar valori importante (- 5).
Pe baza ecua iilor (5.43) - (5.45), se poate ob ine schema bloc a
motorului sincron (Fig. 5.14), în care J este momentul de iner ie total la
arborele motorului, iar Ms este cuplul ma inii de lucru, raportat la arborele
motorului. Pentru cuplul de frec ri, s-a considerat o func ie simpl ,
h ( r ) = K , respectiv de propor ionalitate a acestuia cu viteza mecanic a
arborelui ma inii.
În continuare, pentru utilizarea modelului matematic descris de (5.43)
- (5.45) pentru simulare, acesta trebuie pus sub forma ecua iilor de stare
X = [ A][ X ] + [ B ][U ] .
95
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
usd + 1 isd
Rs+pLsd
PLsq x x
PLsd x P(Lsd-Lsq)
usq + 1 isq + 1 r r
KM 1/p
Rs+pLsq K+pJ
Ms
KM
x1 = isd ,
x2 = isq ,
x3 = r,
1
x3 = K M x2 + P ( Lsd Lsq ) x1 x2 h ( x3 ) u3 . (5.49)
J
96
5. Modelarea sistemelor electromecanice
Modelul matematic al motorului sincron cu magne i permanen i
descris de (5.48) i (5.49) este valabil în cazul în care m rimea de comand
este tensiunea statoric , respectiv componentele (usd, usq) ale acesteia.
97
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
proprii sunt constante, iar inductivit ile mutuale sunt func ii
sinusoidale de unghiul f cut de axele magnetice corespunz toare.
d r= /P
Colivie de
iA
amortizare A
uA
ie
ue e
iD
q Q D
uB
iB iQ
B
C
uC
iC
98
5. Modelarea sistemelor electromecanice
mCB .a.m.d.). Modelul care se va ob ine va con ine termeni ce depind de
pozi ia relativ a statorului i rotorului. Pentru aceasta, trebuie exprimate
toate inductivit ile, în func ie de unghiul de pozi ie .
Considerând doar primii termeni ai dezvolt rilor în serie Fourier ale
inductivit ilor, se ob in urm toarele expresii:
inductivit ile lA, lB, lC sunt func ii periodice de , având perioada :
l A = Ls 0 + Ls 2 cos 2 ,
2
lB = Ls 0 + Ls 2 cos 2 ,
3
4
lC = Ls 0 + Ls 2 cos 2 ;
3
inductivit ile mutuale mAB, mBC, mCA i reciprocele, sunt func ii
periodice de , având perioada :
99
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
mAD = mDA = M sD cos ,
2
mBD = mDB = M sD cos ,
3
4
mCD = mDC = M sD cos ,
3
mAQ = mQA = M sQ sin ,
2
mBQ = mQB = M sQ sin ,
3
4
mCQ = mQC = M sQ sin ;
3
inductivit ile proprii ale înf ur rilor de pe rotor (de excita ie Le, de
amortizare dup axa longitudinal LD i de amortizare dup axa
transversal LQ) i inductivitatea mutual dintre înf urare de
excita ie i cea de amortizare dup axa longitudinal MeD = MDe,
sunt constante;
datorit ortogonalit ii dintre axele d i q, inductivit ile mutuale
dintre înf ur rile situate în axe diferite sunt nule:
M eQ = M Qe = 0,
M DQ = M QD = 0.
Cu aceste valori particulare ale inductivit ilor, expresii fluxurilor
(5.50) devin:
100
5. Modelarea sistemelor electromecanice
2 4
" Ls 0 + Ls 2 cos 2 M s 0 + Ls 2 cos 2 M s 0 + Ls 2 cos 2 #
" 3 3 #
" 2 4 #
" M s 0 + Ls 2 cos 2 Ls 0 + Ls 2 cos 2 M s 0 + Ls 2 cos 2 #
A " 3 3 #
" # "
" B#
" M + Ls 2 cos 2 4 2 ##
M s 0 + Ls 2 cos 2 Ls 0 + Ls 2 cos 2 iA
" C
# " s0 3 3 # " #
" #=" # "iB # +
" e # " 2 4 # "i #
" # " M se cos M se cos M se cos
3 3 # C
" D
# " #
" Q# " 2 4 #
" M sD cos M sD cos M sD cos #
3 3
" #
" 2 4 #
" M sQ sin M sQ sin M sQ sin #
" 3 3 #
M se cos M sD cos M sQ sin
" #
" M cos 2 2 2 #
M sD cos M sQ sin
" se 3 3 3 #
" # ie
" 4 4 4 # " #
+ " M se cos M sD cos M sQ sin " iD # ,
3 3 3 #
" # "i #
" Le M eD 0 # Q
" #
" M eD LD 0 #
"" 0 0 LQ ##
sau simbolic
[ 3 ] = [ L] [ I 3 ] . (5.51)
Indicele „3” indic faptul c m rimile statorice sunt exprimate ca
m rimi trifazate. Similar ecua iilor de tensiuni (5.17), (5.19) de la ma ina
asincron , inând cont i de (5.51), se poate scrie direct ecua ia de tensiuni:
d[ ]=
[U 3 ] = [ R ] [ I3 ] + 3
dt
(5.52)
d [ I3 ] d [ L] d
= [ R] [ I3 ] + [ L] + [ I3 ] ,
dt d dt
în care:
101
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
uA Rs iA
"u # " Rs 0 # "i #
" B# " # "B#
"u # " Rs # "i #
[U 3 ] = "uC # ; [ R3 ] = " [ I3 ] = "iC # ; [ L] = [ L]
T
#; .
" e# " Re # "e #
"0 # " 0 RD # " iD #
" # " # " #
"0 # " RQ # "iQ #
102
5. Modelarea sistemelor electromecanice
d r= /P
i
u
i ie
u ue e
iD
q Q D
iQ
d r= /P
id
ud
ie
ue e
iD
q iq uq Q D
iQ
103
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Exprimarea m rimilor trifazate în sistemul Park se realizeaz prin
transformarea de tipul (5.47), care, pentru generalitate, poate fi completat
cu componenta omopolar i m rimile aferente circuitelor din rotor
(excita ie i amortizare), rezultând:
2 4
" cos P r cos P r
3
cos P r
3
0 0 0#
" #
" 2 4 #
X sd " sin P r sin P r sin P r 0 0 0# Xa
"X # " 3 3 # "X #
" sq # " 1 1 1 # " b#
" X s0 # 2 " 0 0 0# " Xc #
" #= " 2 2 2 # " #,
" Xe # 3 " 3 # " Xe #
" XD # " 0 0 0 0 0# "XD #
" # 2 " #
" #
" XQ # " 0 0 0 0
3
0# " XQ #
" 2 #
" #
" 3#
0 0 0 0 0
" 2#
în care X poate fi oricare dintre m rimi (tensiuni, curen i, fluxuri).
Simbolic, transformarea de mai sus se exprim :
X dq = T3 dq [ X3] . (5.54)
dq = T3 dq [ 3 ] = T3 dq [ L ] [ I3 ] =
. (5.55)
= T3 dq [ L ] Tdq 3 I dq
În expresia de mai sus s-a inut cont de transformarea (5.54) invers ,
respectiv
X dq = T3 dq [ X3 ] / [ X3 ] = Tdq 3 X dq ,
cu
1
Tdq 3 = T3 dq ,
104
5. Modelarea sistemelor electromecanice
1 3 T
Tdq 3 = T3 dq = T3 dq =
2
cos P r sin P r 1 0 0 0
" #
"cos P r 2 sin P r
2
1 0 0 0#
" 3 3 #
" #.
" 4 4
= cos P r sin P r 1 0 0 0#
" 3 3 #
" #
" 0 0 0 1 0 0#
" 0 0 0 0 1 0#
" #
" 0 0 0 0 0 1#
Dup efectuarea calculelor în (5.55) inând cont de forma particular a
matricei [L] din (5.51), se ob ine:
sd Lsd 0 0 Lde LdD 0 isd
" # " 0 Lsq 0 0 0 LqQ ## "i #
" sq # " " sq #
" s0
# " 0 0 Ls 0 0 0 0 # "is 0 #
" #=" # " #, (5.56)
" e # " Led 0 0 Le LeD 0 # " ie #
" D
# " LDd 0 0 LeD LD 0 # " iD #
" # " # " #
" Q # " 0 LQq 0 0 0 LQ # " iQ #
în care:
3
Lsd = Ls 0 M s0 + Ls 2 - inductivitatea sincron longitudinal ;
2
3
Lsq = Ls 0 M s0 Ls 2 - inductivitatea sincron transversal ;
2
3
Led = Lde - inductivitatea mutual dintre înf urarea de excita ie i
2
înf urarea echivalent statoric din axa d;
3
LDd = LdD - inductivitatea mutual dintre înf urarea de amortizare
2
din axa d i înf urarea echivalent statoric din axa d;
3
LQq = LqQ - inductivitatea mutual dintre înf urarea de amortizare
2
din axa q i înf urarea echivalent statoric din axa q;
Le , LD , LQ - inductivit ile proprii ale înf ur rilor de excita ie, de
amortizare din axa d, respectiv de amortizare din axa q.
105
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Inductivit ile mutuale stator-rotor, respectiv rotor-stator sunt în
raportul 3/2, deoarece fizic, circuitul rotoric interac ioneaz simultan cu
toate cele trei faze statorice, prin intermediul undei trifazate învârtitoare a
solena iei. În sens invers, când este vorba de efectul magnetic al rotorului
asupra statorului, coeficientul 3/2 nu mai apare, deoarece fiecare înf urare
rotoric interac ioneaz separat cu fiecare faz statoric .
Se poate exprima fazorul fluxului statoric în sistemul Park, în func ie
de fazorul aceluia i flux exprimat în sistemul statoric fix, aplicându-i o
transformare fazorial cu e-jP r, respectiv
2
sdq = sd +j sq = s3 e jP r
=
3
( a +a b + a2 c )e jP r
. (5.57)
în care
Isdq = isd + j isq = Is 3 e jP r este fazorul curentului statoric în sistemul
de referin rotoric (d, q);
I DQ = iD + j iQ este fazorul curentului de amortizare în acela i sistem
de referin .
Modelul complet al ma inii sincrone cu poli aparen i se ob ine
completând expresia fluxurilor (5.56) cu ecua iile de tensiuni
corespunz toare înf ur rilor statorice echivalente d i q (Fig. 5.17) i cu
ecua iile de tensiuni rotorice. :inând cont de ecua ia matriceal (5.52) i de
transformarea (5.54) din sistemul trifazat în sistemul Park, rezult
urm toarele ecua ii de tensiune:
106
5. Modelarea sistemelor electromecanice
d
usd = Rs isd + sd
P r sq ,
dt
d sq
usq = Rs isq + +P r sd ,
dt
d e
ue = Reie + , (5.58)
dt
d D
0 = RD iD + ,
dt
d Q
0 = RQ iQ + .
dt
Similar (5.57) i fazorul tensiunii statorice în sistemul Park se poate
exprima, în func ie de fazorul aceleia i tensiuni exprimat în sistemul statoric
fix
2
U sdq = usd + jusq = U s 3 e jP r
=
3
( ua + aub + a 2uc ) e jP r
,
107
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
3
M em = P Lde ie isq .
2
Se observ similitudinea expresiei ob inute cu cea a cuplului dezvoltat
de ma ina sincron cu magne i permanen i i poli îneca i (5.44), cu
observa ia c , în cazul ma inii cu magne i permanen i, fluxul de excita ie nu
poate fi modificat, întreaga cantitate
3
P Lde ie = K M
2
fiind constant .
În continuare, pentru utilizarea modelului matematic descris de (5.58)
i (5.59) pentru simulare, acesta trebuie pus sub forma ecua iilor de stare
X = [ A][ X ] + [ B ][U ] .
108
5. Modelarea sistemelor electromecanice
x1 $ Rs PLsq x6 0 0 PLqQ x6 isd usd %
+ " PL x "i # " # +
"x #
+ " sd 6 Rs PLde x6 PLdD x6 0 ## " sq # " usq # +
" 2# 1
[ L ] +& " 0 0 # " ie # + " ue # +' ,
1
" x3 # = 0 Re 0
" # 0L + " # " # " #+
" x4 # + " 0 0 0 RD 0 # " iD # " 0 # +
" x5 # +( " 0 0 0 0 RQ # " iQ # " 0 # +
)
1 3
x6 = P ( Lsd Lsq ) x1 x2 + ( Lde x3 + LdD x4 ) x2 LqQ x1 x5 h ( x6 ) u4 # ,
J "2
(5.60)
în care
0 L = Lsd Le LD Le LDd LdD Lsd L2eD + LeD Led LdD Led Lde LD + LDd Lde LeD ,
109
6. MODELAREA SISTEMELOR CU
COMPARTIMENTE
qin qout
111
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Pentru claritate, în Fig. 6.2 este reprezentat un sistem cu trei
compartimente. S ge ile indic fluxurile aferente fiec rui compartiment.
Aceste fluxuri reprezint schimburile pe care compartimentele le efectueaz
între ele sau cu mediul exterior.
q01 q02
q12
1 2
q21
q13 q23
q30
112
6. Modelarea sistemelor cu compartimente
6.2. Modele de stare
Ecua ia de bilan a fiec rui compartiment, numit i ecua ie de
continuitate,
n n
xi = q ji ( t ) qij ( t ), j = 1,… , n , (6.1)
j =0 j =0
unde [x] reprezint vectorul variabilelor de stare, iar [u] vectorul variabilelor
de intrare. Modelarea fluxurilor va fi descris în paragraful urm tor.
Forma general a ecua iilor de stare al unui sistem cu compartimente
este deci:
n n j = 1,… , n
[ xi ] = q ji ([ x ] , [u ]) qij ([ x ] , [u ]) , . (6.2)
j =0 j =0 i = 1,… , n
Se observ c sensul fizic al variabilelor de stare xi este, evident,
cantitatea con inut de fiecare compartiment.
În ceea ce prive te variabilele de intrare, acestea pot fi, cum se va
ar ta în continuare, de natur diferit , în func ie de aplica ie.
113
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Definind în continuare vectorul fluxurilor q ([ x ] , [u ]) , ca fiind
vectorul ce are ca elemente, într-o ordine oarecare, fluxurile structural
nenule, modelul de stare (6.2) poate fi exprimat într-o form mai compact
[ xi ] = [ L ] q ([ x ] , [u ]) , (6.3)
în care [L] este o matrice, ale c rei elemente au una din valorile (–1, 0 , 1).
Exemplul 1
Pentru sistemul din Fig. 6.2, modelul de stare este:
x1 = q01 ([ x ] , [u ]) q12 ([ x ] , [ u ]) q13 ([ x ] , [u ]) + q21 ([ x ] , [u ])
x2 = q02 ([ x ] , [u ]) + q12 ([ x ] , [ u ]) q21 ([ x ] , [ u ]) q23 ([ x ] , [u ]) .
x3 = q13 ([ x ] , [ u ]) + q23 ([ x ] , [ u ]) q30 ([ x ] , [u ])
modelul de stare putând fi scris sub forma matriceal (6.3), în care matricea
[L] este:
1 0 1 1 1 0 0
[ L] = 0 1 1 0 1 1 0 .
0 0 0 1 0 1 1
114
6. Modelarea sistemelor cu compartimente
6.3. Modelarea fluxurilor
În func ie de aplica ie, func iile qij ([ x ] , [u ]) , ce exprim fluxurile, pot
avea forme foarte variate. În continuare se va considera doar o form
particular , frecvent întâlnit îns în aplica ii,
qij ( xi , x j , ul ) ,
115
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Constantele kij i Kij sunt strict pozitive. Se observ c acest model de
flux este o func ie pozitiv , liniar cresc toare în raport cu xi i ul, hiperbolic
descresc toare în raport cu xj, satisf când condi ia C2, qij ( 0, x j , ul ) = 0 .
Condi iile C1 i C2 sunt importante, deoarece respectarea lor asigur
coeren a fizic a unui sistem cu compartimente i anume, faptul c este un
sistem pozitiv, respectiv un sistem ale c rui variabile de stare r mân
pozitive, pe tot parcursul traiectoriilor sistemului. Aceast condi ie este
important în cazul sistemelor cu compartimente, asigurând veridicitatea
modelului, variabilele de stare ale unui astfel de sistem neavând sens fizic
dac sunt negative.
În continuare se vor defini alte câteva no iuni frecvent utilizate în
tratarea sistemelor cu compartimente, respectiv no iunile de vector pozitiv,
semispa"iu pozitiv i sistem pozitiv.
Un vector
[ ]=
n
este pozitiv (notat [ ] 0), dac toate componentele sale sunt reale i
pozitive: i 0, pentru orice i.
n
Semispa"iul pozitiv de dimensiune n (notat + ), reprezint ansamblul
tuturor vectorilor pozitivi de dimensiune n.
Un sistem dinamic [ x ] = f ([ x ] , [u ]) este un sistem pozitiv, dac
starea lui se men ine în semispa iul pozitiv, atât timp cât intrarea este
pozitiv :
x ( t0 ) n
+ i u (t ) m
+ , t t0 x (t ) n
+ , t t0 .
[ xi ] = [ L ] q ([ x ] , [u ])
care îndepline te condi iile C1, C2, C5 i C6, este un sistem pozitiv.
116
6. Modelarea sistemelor cu compartimente
Exemplul 2 - Sisteme hidraulice
Se va considera un sistem hidraulic, format dintr-un ansamblu de
rezervoare situate la în l imi diferite, al c ror con inut lichid, se scurge „în
cascad ” din rezervoarele situate la în l ime mai mare c tre rezervoarele
inferioare (Fig. 6.3).
117
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
q01
q12
q13
q23
2 3
q30
ij
kij = .
Si ij
Particularizând în (6.4) expresiile fiec rui flux, folosind rela ii de tipul
(6.5), se ob ine în final modelul de stare al sistemului hidraulic considerat
(Fig. 6.3):
118
6. Modelarea sistemelor cu compartimente
x1 = k12 x1 12
k13 x1 13 + u
x2 = k12 x1 12 k23 x2 23 . (6.6)
x3 = k13 x1 13 + k23 x2 23 k30 x3 30
aij aij ;
i j
119
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Exemplul 3
Modelul de stare al sistemului cu compartimente al c rui graf este
reprezentat în Fig. 6.2 se poate scrie:
x1 ( k12 + k13 ) k21 0 x1 k01 0
u1
x2 = k12 ( k21 + k23 ) 0 x2 + 0 k02 .
u2
x3 k13 k23 k30 x3 0 0
ul
Exemplul 4
Se va trata acest tip de sisteme, considerând re eaua hidraulic din Fig.
6.6. Acest sistem este similar cascadei de rezervoare (Exemplul 2, Fig. 6.3)
cu deosebirea c fluxul dintre rezervoarele 2 i 3 nu mai este determinat de
curgerea liber , ci este for at cu ajutorul unei pompe F. În m sura în care
120
6. Modelarea sistemelor cu compartimente
aceast pomp poate fi comandat , este normal s consider m debitul
acesteia ca variabil de intrare.
121
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
condi ia C2 i, în consecin , sistemul nu poate fi pozitiv. O simulare a
acestui sistem ar putea conduce la nivele negative în rezervoare (chiar dac
debitele pompelor r mân pozitive), ceea ce este, evident, fals din punct de
vedere fizic. Aceast imperfec iune se datoreaz faptului c modelul, a a
cum este scris, permite s se pompeze ap din rezervorul al doilea, chiar
dac acesta este gol.
Evit m acest neajuns modelând fluxul q23 (ce este debitul pompei F),
astfel încât s respecte realitatea fizic i s se verifice condi ia C2 astfel:
q23 ( x2 , u2 ) = ( x2 ) u2 ,
unde ( x2 ) este o func ie pozitiv ce satisface condi ia ( 0 ) = 0 , iar u2
este comanda pompei.
Se ob ine astfel modelul de stare al sistemului cu compartimente, de
forma:
x1 = k12 x1 12 k13 x1 13 + u1
x2 = k12 x1 12 ( x2 ) u2 .
x3 = k13 x1 13 k30 x3 + 30
( x2 ) u2
Graful acestui sistem este reprezentat în Fig. 6.7.
u1
q12
q13
u2
2 3
q30
122
7. MEDIUL DE SIMULARE MATLAB-
SIMULIK
7.1. Introducere
În ultimii ani, Simulink® a devenit cel mai utilizat mediu de
programare, atât în universit i, dar i în industrie, pentru modelarea i
simularea sistemelor dinamice. Num rul inginerilor ce utilizeaz acest
mediu de programare pentru studiul unor probleme reale este impresionant,
putând fi modelate, simulate i analizate atât sisteme liniare, cât i neliniare,
continue, discrete sau mixte, cu pa i diferi i de e antionare sau actualizare.
Simulink este în fapt o component a limbajului de programare
MATLAB® produs de The MathWorks, Inc. Dealtfel, din Simulink,
utilizatorul are acces imediat la toate facilit ile de analiz oferite de
MATLAB, astfel încât rezultatele simul rilor pot fi preluate, prelucrate,
analizate i vizualizate utilizând func ii MATLAB.
Dezvoltarea i popularitatea Simulink® se datoreaz în primul rând
facilit ilor grafice de programare. Dac în limbajele „clasice” de
programare, simularea unui sistem presupune transcrierea în limbajul
respectiv a ecua iilor ce descriu modelul acelui sistem, Simulink ofer
utilizatorului o interfa grafic (Graphical User Interface - GUI), ce
permite realizarea modelelor sub forma unor diagrame bloc, frecvent
întâlnite în exprimarea tehnic a unui inginer. Construirea acestor diagrame
bloc, respectiv a modelelor Simulink, se realizeaz simplu, prin copierea cu
ajutorul mouse-ului a unor blocuri din bibliotecile de componente Simulink
(surse, componente liniare i neliniare, conectori, elemente de vizualizare a
123
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
rezultatelor etc.). Fiind organizat ierarhic, Simulink permite realizarea unor
blocuri noi, pornind de la blocuri existente, care apoi sunt grupate i
mascate. Modelul sistemului poate fi vizualizat la un nivel general (black-
box), dar foarte simplu, prin dublu-click al mouse-ului, se pot detalia
blocurile componente pentru a vedea cum este organizat modelul i a
observa cum interac ioneaz diferitele componente.
O alt facilitate important a Simulink o reprezint posibilitatea
interac iunii cu modelul, chiar în timpul simul rii. Aceasta înseamn c
diferi i parametri ai unor componente pot fi modifica i „din mers”, putându-
se observa imediat influen ele acestora.
Num rul mare de utilizatori ai acestui limbaj de programare este
justificat atât de avantajele enumerate mai sus, dar i de diversitatea
domeniilor pentru care au fost dezvoltate biblioteci (Library) de
componente specifice denumite Toolbox sau Blockset: mecanic ,
electrotehnic , automatic , economie, …
Simulink utilizeaz „infrastructura” de calcul a MATLAB, respectiv
organizarea matriceal a variabilelor, utilizatorul putând beneficia oricând
de func iile MATLAB. Se va considera c cititorul este familiarizat deja cu
MATLAB [3], [8].
Prezentul capitol nu se dore te a fi un „manual de utilizare” al
Simulink, ci î i propune doar prezentarea elementelor de baz privind
lansarea i utilizarea Simulink, precum i o prezentare general a
bibliotecilor de baz . Aceasta i datorit faptului c , Simulink fiind un
limbaj de programare grafic i interactiv, încuraj m experimentarea utiliz rii
lui. În plus, programul este bine documentat, existând, pe lâng obi nuitul
meniu de Ajutor (Help), câteva modele demonstrative reprezentative. De
asemenea, în pachetul de instalare se afl toate manualele, în format PDF,
ale produsului MATLAB (inclusiv a Simulink i a celorlalte biblioteci -
Toolbox-uri - specializate).
124
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
5.3 i Simulink 3). Utilizarea MATLAB-Simulink i multe din blocurile din
componen a bibliotecilor sunt comune cu aceste versiuni anterioare. De
precizat, de asemenea c , pe m sura dezvolt rii versiunilor produselor-
program, performan ele i resursele solicitate platformei pe care ruleaz ,
sunt din ce în ce mai mari, acesta fiind înc un motiv pentru care s-a optat
pentru versiunea Release 13. Pentru exemplificare, în Fig. 7.1 este
prezentat evaluarea de c tre Matlab 6.5 (comanda bench) a sistemului
curent (Pentium4 2,6GHz Laptop), iar în Fig. 7.2, performan ele aceluia i
sistem, evaluate de Matlab 7.0.
referin
125
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
referin
126
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Utilizând infrastructura de calcul MATLAB, accesarea bibliotecilor
Simulink se poate face doar lansându-l din fereastra MATLAB. Pentru
aceasta se poate urma una din variantele:
tastând comanda simulink în fereastra de comenzi Matlab (Command
Window);
f când click pe butonul Simulink din bara de butoane a ferestrei
Matlab (Fig. 7.4);
meniul File-New-Model al ferestrei Matlab, apoi butonul Library
Browser al noii ferestre model deschise;
butonul Start din col ul stânga-jos al ferestrei Matlab (Fig. 7.4),
similar desktop-ului Windows, urmând meniul Simulink-Library
Browser.
127
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
p strat fereastra Description, în care este afi at o scurt descriere a
elementului selectat (bibliotec , sub-biblioteci, bloc).
Sub-
biblioteci
Biblioteci
128
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
fereastra text din stânga, click pe „+” de lâng imaginea sub-
bibliotecii din fereastra grafic din dreapta, dublu-click pe imaginea
sub-bibliotecii (Fig. 7.6);
New
129
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
7.3. No#iuni de creare a unui model
Crearea unui model nou se realizeaz într-o fereastr nou .
Deschiderea unei noi ferestre de modelare se poate face în mai multe moduri
echivalente:
click pe butonul New al ferestrei Simulink Library Browser (Fig. 7.6)
sau al oric rui model (ferestre noi de modelare, Fig. 7.8);
meniul File-New…-Model al oric rei ferestre de bibliotec ;
shortcut Ctrl+N în orice fereastr de bibliotec sau fereastr de model
Simulink;
meniul File-New-Model al ferestrei Matlab.
New
130
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Blocurilor plasate în modelul nou creat, li se poate modifica atât
dimensiunea, cât i aspectul. Pentru modificarea dimensiunii blocului,
acesta trebuie selectat individual (click simplu pe bloc, col urile blocului
devenind marcate cu puncte pline) i apoi drag-area cu mouse-ul de unul din
col uri (Fig. 7.8).
În ceea ce prive te aspectul blocului, posibilit ile sunt multiple, ele
fiind accesibile prin intermediul meniului Format al ferestrei, dup
selectarea blocului (individual sau multipl ). Pot fi modificate orientarea
(Rotate block, Flip block), culoarea de reprezentare a blocului (Foreground
color), culoarea fondului blocului (Background color), pozi ia numelui
blocului (Flip name), afi area sau nu a numelui blocului (Show/Hide name).
Pentru realizarea unui model, blocurile trebuiesc interconectate, astfel
încât s se ob in func iile necesare. Interconectarea se realizeaz prin
unirea unui port de ie ire a unui bloc cu un port de intrare a altui bloc, cu
butonul din stânga ap sat, deci drag-ând cu butonul stânga.
Nu se pot realiza decât conexiuni între porturi de ie ire i intrare. Nu
pot fi conectate între ele dou porturi de intrare sau dou porturi de ie ire.
Tipul de cursor este o cruce simpl în timpul realiz rii unei conexiuni,
pân când se ajunge în preajma punctului de destina ie, când devine cruce
dubl , ceea ce semnific faptul c butonul mouse-ului poate fi eliberat.
Trasarea conexiunilor se poate face direct între punctele extreme, f r a se
impune un anumit traseu. Acesta poate fi îns modificat ulterior, prin
selectarea conexiunii i drag-area diferitelor segmente în pozi iile dorite.
Start
simulation
131
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Un punct de conexiune (conectarea unei ie iri la intr rile mai multor
blocuri) se poate realiza în mai multe moduri:
inând ap sat tasta Ctrl i drag-ând cu butonul stânga din punctul de
plecare de pe o conexiune existent pân la portul de intrare;
drag-ând cu butonul dreapta al mouse-ului între o conexiune existent
i portul de intrare;
drag-ând cu butonul stânga al mouse-ului pornind de la portul de
intrare pân la o conexiune deja existent .
Simulink ofer posibilitatea cre rii unor noi blocuri, definite de
utilizator, aceasta putându-se realiza în dou moduri echivalente:
se selecteaz blocurile ce vor fi grupate (încadrarea într-o fereastr
definit cu butonul din stânga ap sat) i apelarea comenzii
corespunz toare (meniul Edit-Create Subsystem);
se preia din sub-biblioteca Ports&Subsystems un bloc Subsystem în
cadrul c ruia (dublu-click pe blocul Subsystem) se poate realiza
modelul noului bloc. Avantajul acestei metode îl constituie
prezen a deja a conectorilor de intrare i ie ire, ale c ror nume pot
modificate, ele fiind numele porturilor de intrare i ie ire ale sub-
sistemului.
Noului bloc îi pot fi modificate numele, masca - meniul Edit-Mask
Subsystem (nume bloc, imaginea blocului, numele parametrilor din caseta de
dialog, asocierea parametrilor formali cu valorile de intrare, textul
corespunz tor butonului Help).
Sub-biblioteca Ports&Subsystems con ine foarte multe i variate
exemple de creare a sub-sistemelor, accesibile prin deschiderea ferestrei
Subsystem Examples (Fig. 7.25).
Dup realizarea modelului se selecteaz parametrii simul rii (meniul
Simulation–Simulation Parameters…, Fig. 7.10):
momentul începerii simul rii (Start time);
durata simul rii (Stop time);
metoda de integrare (Solver options);
pas maxim (Max step size);
pas minim (Min step size);
pas ini ial (Initial step size);
precizia relativ i absolut (Relative tolerance, Absolute tolerance).
132
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
133
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Butoanele
Pause
Stop
Stadiul
simul rii
134
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
7.4.1. Sub-biblioteca Sources
Grupeaz blocuri (Fig. 7.12) care, fie se conecteaz la intr rile
diferitelor blocuri Simulink (Model & Subsystem Inputs), fie genereaz
diferite tipuri de semnale necesare în cursul simul rilor (Signal Generators).
Grupul Model & Subsystem Inputs grupeaz patru blocuri, dintre care
dou (From File i From Workspace) pot fi considerate i surse de semnal.
135
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Ground Se conecteaz la intr rile neutilizate ale
oric rui bloc, pentru a fi evitate mesajele
de avertizare (Warning) generate
automat de Simulink.
136
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Constant Genereaz o valoare constant ce poate
fi modificat în timpul simul rii.
Signal Generator Genereaz diferite forme de und :
sinusoidal , dreptunghiular , triunghiu-
lar , aleatoare. Prin caseta de dialog a
blocului se specific tipul formei de
und , precum i amplitudinea i
frecven a acesteia, inclusiv unitatea de
m sur a acesteia ([Hz] sau [rad/sec]).
Pulse Generator Genereaz o succesiune de pulsuri
dreptunghiulare. Prin caseta de dialog a
blocului pot fi modificate perioada,
factorul de umplere, amplitudinea i faza
ini ial . În func ie de metoda de integrare
utilizat (cu pas variabil sau constant), se
poate selecta generarea pe baza
momentelor de timp, Time based,
respectiv Sample based.
137
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
momentul gener rii treptei, valorile sale
ini ial i final .
Repeating Sequence Genereaz un semnal repetitiv oarecare.
Prin caseta de dialog a blocului se
specific vectorul momentelor de timp i
al valorilor corespunz toare ale
semnalului. Pentru valori ale timpului
situate între cele specificate, se
realizeaz interpolarea liniar a valorilor
limitrofe.
Chirp Signal Genereaz o form de und sinusoidal
cu frecven a uniform variabil . Limitele
de varia ie i intervalul de timp în care
frecven a s se modifice sunt prestabilite
prin caseta de dialog a blocului.
Random Number Genereaz numere aleatoare cu
distribu ie Gaussian .
Uniform Random Number Genereaz numere aleatoare cu
distribu ie uniform .
Band-Limited White Noise Genereaz numere aleatoare uniform
distribuite temporal, la intervale fixate
prin caseta de dialog a blocului.
Clock Furnizeaz i afi eaz timpul curent al
simul rii la fiecare pas al acesteia. Se
utilizeaz în cazul simul rii sistemelor
continue.
Digital Clock Furnizeaz i afi eaz timpul curent al
simul rii la intervale prestabilite. În rest,
ie irea este men inut la valoarea
anterioar . Se utilizeaz în cazul
simul rii sistemelor discrete.
138
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Simulink a acestui bloc este similar
blocului Inport.
139
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
transpus a matricei generate de blocul
To File.
To Workspace Scrie variabila de la intrarea blocului,
sub form matriceal , într-o variabil în
spa iul MATLAB. Numele variabilei în
care se face scrierea i formatul se
selecteaz prin caseta de dialog a
blocului. Se scrie câte o linie pentru
fiecare perioad de e antionare, formatul
fiind:
u11 u12 … u1n
u12 u22 u2n
.
140
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
scalele abscisei i ordonatelor, parametrii blocului, pozi ia i dimensiunea
ferestrei de afi are.
Dup preluarea sa într-un model nou i pornirea simul rii, Simulink
nu deschide în mod automat fereastra de afi are, dar transmite date
blocurilor Scope conectate. În consecin , la deschiderea ferestrelor Scope,
chiar dup încheierea simul rii, semnalul sau semnalele aplicate vor fi
afi ate.
Blocul Scope accept ca semnale de intrare atât m rimi scalare, cât i
vectoriale. În primul caz, fiecare semnal scalar conectat la un port de intrare
al unui bloc Scope este afi at în câte un sistem de axe. În cazul semnalelor
vectoriale (ob inute prin multiplexarea mai multor semnale, scalare sau la
rândul lor vectoriale), întregul semnal vectorial rezultat va fi vizualizat în
acela i sistem de coordonate, folosindu-se culori diferite pentru fiecare
semnal scalar component, în ordinea: galben, violet, bleu, ro u, verde,
albastru închis. Dac semnalul vectorial este compus din mai mult de ase
semnale scalare, ele vor fi afi ate folosindu-se ciclic culorile în ordinea
enumerat .
Deschiderea ferestrei blocului Scope se realizeaz cu dublu click pe
blocul Scope preluat într-un model nou. Noua fereastr (Fig. 7.15) con ine
ecranul osciloscopului (sistemul de axe) i o bar de butoane (Toolbar
buttons), cu ajutorul c rora se poate modifica aspectul afi rii:
Save current /
Zoom Zoom
Print Parameters Zoom Autoscale Restore saved
X-axes Y-axes axes settings
Floating
Bar de scope
butoane
Signal
selector
Ecranul
osciloscopului
Time offset
142
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
utilizeaz , a a cum s-a precizat mai sus, aceea i baz de
timp;
Zoom X-axes detaliaz semnalele vizualizate, dup axa X. Se poate
detalia fie un domeniu selectat cu ajutorul mouse-ului,
fie în jurul unui punct selectat prin simplu click;
Zoom Y-axes detaliaz semnalele vizualizate, dup axa Y. Se poate
detalia fie un domeniu selectat cu ajutorul mouse-ului,
fie în jurul unui punct selectat prin simplu click;
Autoscale scaleaz automat ambele axe ale tuturor sistemelor de
coordonate ale aceluia i bloc Scope, pentru a fi afi ate
toate datele memorate ale unei simul ri. Dac se apas
butonul Autoscale în timpul rul rii unei simul ri, axele
ordonatelor sunt auto-scalate în func ie de datele
disponibile la acel moment, iar domeniile acestora sunt
salvate ca valori implicite. Aceasta va determina
utilizarea acelora i domenii pentru simul rile ulterioare
ale aceluia i model;
Save current se salveaz domeniile abscisei i ordonatei, astfel încât
axes settings acestea vor fi utilizate pentru simul rile ulterioare
ale
aceluia i model;
Restore saved se refac domeniile salvate ale axelor, dup utilizarea
axes settings butoanelor de Zoom;
Time offset în acest câmp se afi eaz timpul corespunz tor
momentului „0” (zero) al axei absciselor (pentru
simul ri a c ror durat dep e te baza de timp a
osciloscopului). Timpul real se ob ine ad ugând
valoarea offset-ului la valorile afi ate pe axa absciselor.
Pentru modificarea domeniului axei ordonatelor se face click-dreapta
în ecranul osciloscopului, în sistemul de axe ce se dore te a fi modificat. Se
va deschide o caset de dialog în care se selecteaz Axes properties…Se va
deschide o nou fereastr (Fig. 7.17) prin intermediul c reia pot fi
modificate domeniul axei ordonatelor i numele variabilei, ce va fi afi at în
fereastra principal a osciloscopului.
144
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Ultimul grup, Simulation control, con ine doar blocul
Stop Simulation Opre te simularea când intrarea este
diferit de zero. Dac semnalul de la
intrarea blocului este un vector, orice
element diferit de zero al acestuia va
determina oprirea simul rii.
145
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
146
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
La selectarea diferitelor op iuni, masca blocului se modific , în cazul
select rii tuturor op iunilor aceasta fiind cea din Fig. 7.21.
Stare
Intrare Ie ire
Reset
Condi ie ini ial Satura i
[A] [B]
n nxn nxm
[C] [D]
r
rxn rxm
G (s) = K
Z (s)
=K
( s Z (1) ) ( s Z ( 2 ) ) ( s Z ( m ) ) ,
P (s) ( s P (1) ) ( s P ( 2 ) ) ( s P ( n ) )
unde Z(s) este vectorul zero-urilor
(vector sau matrice), P(s) este vectorul
polilor (vector), iar K amplificarea
sistemului. Z(s) poate fi vector sau
matrice, P(s) poate fi vector, iar K poate
fi scalar sau vector cu lungime egal cu
148
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
num rul liniilor din Z(s). Dup cum se
cunoa te, trebuie ca m n, iar dac sunt
poli i zero-uri complexe, trebuie s
existe perechi complex-conjugate.
149
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
doua intrare a sa, func ionarea fiind
similar blocului Transport Delay.
150
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
selecta metoda discret de integrare ([4],
pag. 2-116) i poate fi utilizat în locul
acestuia la construc ia modelelor pur
discrete.
Discrete Filter Realizeaz modelele r spunsurilor la
impuls infinit i impuls finit ale unui
filtru. Coeficien ii celor dou polinoame
se specific în ordinea cresc toare a
puterilor operatorului z-1. Ordinul
numitorului trebuie s fie mai mare sau
egal decât cel al num r torului. În cazul
în care cele dou polinoame au acela i
ordin, descrierea unui sistem prin aceast
metod este identic cu cea ob inut cu
ajutorul func iei de transfer.
Discrete Transfer Fcn Reprezint modelul unui sistem descris
de func ia de transfer în z
P ( z ) p0 z n + p1 z n 1 + + pm z n m
G (z) = = ,
Q(z) q0 z n + q1 z n 1 + + qn
în care m+1 i n+1 sunt numerele de
coeficien i ai num r torului, respectiv
numitorului, iar coeficien ii pi, i qi
trebuie s respecte acelea i condi ii
enumerate la descrierea blocului
Transfer Fcn din biblioteca Continuous.
Discrete Zero-Pole Reprezint modelul unui sistem discret a
c rui func ie de transfer este
Z (z) ( z Z1 )( z Z 2 ) ( z Z m ) ,
G (z) = K =K
P(z) ( z P1 )( z P2 ) ( z Pn )
polii, zerou-rile i amplificarea fiind
exprimate în func ie de operatorul z.
Condi iile impuse dimensiunilor i
tipului parametrilor sunt acelea i ca i
celor ale blocului Zero-Pole din
biblioteca Continuous.
Discrete State-Space Realizeaz modelul sistemelor discrete
caracterizate de ecua iile de stare:
151
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
x ( n + 1) = [ A] x ( n ) + [ B ] u ( n )
,
y (n) = [C ] x ( n ) + [ D ] u ( n )
în care semnifica iile m rimilor sunt
similare celor descrise anterior în cazul
blocului State-Space din biblioteca
Continuous. Dimensiunile matricelor
coeficien ilor trebuie s respecte acelea i
restric ii descrise de Fig. 7.22.
152
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
7.4.5. Sub-biblioteca Math Operations
Este o bibliotec bogat (Fig. 7.24) i con ine blocuri, reunite în patru
grupuri care, datorit generalit ii i versatilit ii, sunt foarte frecvent
utilizate pentru realizarea modelelor Simulink ale diferitelor sisteme.
Func iile pe care le realizeaz sunt de cele mai multe ori evidente, din
acest motiv nu se va insista asupra lor.
153
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
poate schimba op ional tipul variabilei
de ie ire.
Product Poate realiza deferite opera ii, în func ie
de selec iile realizate prin caseta de
dialog. În primul rând, multiplicarea se
poate aplica elementelor (scalare sau
vectoriale) aplicate la intr ri sau
matricelor. În câmpul Number of inputs
se pot specifica (numeric) fie num rul de
intr ri ce vor fi multiplicate, fie, printr-
un ir de semne „*” i „/”, num rul de
intr ri i opera iile ce se vor efectua
asupra lor. Dac se specific o singur
intrare, ie irea blocului va fi produsul
elementelor vectorului aplicat la intrare.
Dac se specific doar „/”, opera ia
realizat este inversul produsului
elementelor vectorului aplicat la intrare
dac opera ia se aplic elementelor
(Element wise) sau inversarea matricei
aplicate la intrare, dac opera ia se aplic
matricei. Ca i în cazul blocului Sum,
prin extensia casetei de dialog (Show
additional parameters) se poate schimba
op ional tipul variabilei de ie ire.
Dot Product Realizeaz multiplicarea a doi vectori de
aceea i dimensiune aplica i celor dou
intr ri, y = u1' * u2 .
Abs Furnizeaz la ie ire valoarea absolut a
semnalului de la intrare, y = |u|.
Sign Realizeaz func ia Matlab y = sign(u).
Ie irea este +1 dac intrarea este
pozitiv , -1 dac intrarea este negativ i
0 dac intrarea este nul .
MinMax Dac este un singur port de intrare,
furnizeaz la ie ire un scalar ce
reprezint minimul sau maximul
(selectabil prin caseta de dialog a
blocului) elementelor vectorului de la
intrare. Dac blocul are mai multe
154
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
porturi de intrare, blocul realizeaz
compara ia element cu element ale
vectorilor de la intrare, furnizând un
vector de valori minime sau maxime.
Gain Este unul din cele mai utilizate blocuri
Simulink, realizând multiplicarea
semnalului scalar, vectorial sau matriceal
de la intrare cu o constant , variabil sau
expresie, stabilite prin caseta de dialog a
blocului (câmpul Gain). Dup stabilirea
acestuia, dac imaginea blocului este
suficient de mare, aceasta se va
modifica, afi ându-se valoarea înscris .
În caz contrar, se va afi a „-K-”.
Valoarea poate fi modificat în timpul
simul rii.
Slider Gain Realizeaz aceea i func ie ca i blocul
Gain, asupra variabilei scalare sau
vectoriale aplicate la intrare, doar c
dispune de o interfa grafic care
permite modificarea valorii amplific rii,
între dou limite prestabilite, cu ajutorul
unui cursor.
Matrix Gain Este o dublare a blocului Gain. În
versiunile Simulink anterioare, blocul
Gain nu realiza i opera ii cu matrice.
Odat cu îmbog irea posibilit ilor de
parametrare a acestuia, blocul Matrix
Gain a fost p strat ca bloc separat doar
din motive „istorice”, el putând fi
configurat s devin bloc Gain. Dac
vectorul de intrare are n componente,
matricea de amplificare trebuie s aib m
linii i n coloane pentru ca vectorul de
ie ire s aib m componente.
Math Function Realizeaz una din func iile matematice
Matlab [8], selectat din lista disponibil
prin caseta de dialog a blocului: exp, log,
10^u, log10, magnitude^2, square, sqrt,
pow, conj, reciprocal, hypot, rem, mod,
155
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
transpose, hermitian. Dup închiderea
casetei de dialog, masca blocului se va
modifica, afi ându-se numele func iei
selectate.
Rounding Function Aplic semnalului de la intrare una din
func iile de aproximare disponibile în
Matlab: floor (rotunjire c tre - ), ceil
(rotunjire c tre ), round (rotunjire la
cel mai apropiat întreg), fix (rotunjire la
partea întreag ).
Trigonometric function Realizeaz una din func iile
trigonometrice disponibile în Matlab [8],
selectat din lista disponibil prin caseta
de dialog a blocului: sin, cos, tan, asin,
acos, atan, atan2, sinh, cosh, tanh,
asinh, acosh, atanh. Dup închiderea
casetei de dialog, masca blocului se va
modifica, afi ându-se numele func iei
selectate.
Algebraic Constraint For eaz atingerea de c tre semnalul de
intrare a valorii nule, furnizând la ie ire
valoarea pentru care aceast condi ie este
îndeplinit . Evident c ie irea trebuie s
controleze intrarea printr-o leg tur de
reac ie. Blocul poate fi folosit pentru
rezolvarea sistemelor de ecua ii
algebrice i diferen iale de ordinul I
([14], pag. 2-8).
Polynomial Este un bloc nou fa de versiunile
anterioare. Calculeaz evaluarea
polinomial a unei func ii ai c rei
coeficien i sunt specifica i prin masca
blocului, pentru valoarea aplicat la
intrare, de forma
y = P0 x + P1 x + … + Pn .
n n 1
156
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
polinomial a unei func ii ai c rei
coeficien i sunt specifica i prin masca
blocului, pentru valoarea aplicat la
intrare, de forma
y = P0 x + P1 x + … + Pn .
n n 1
157
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
dialog: AND (OI), OR (SAU), NAND
(OI-NU), NOR (SAU-NU), XOR (SAU
EXCLUSIV), NOT (NU). Dac blocul
are un singur port de intrare, func ia
logic se aplic elementelor vectorului
de la intrare.
Relational Operator Realizeaz compara ia semnalelor
(scalare sau vectoriale) aplicate celor
dou intr ri. Ie irea blocului are valoarea
logic TRUE (ADEVVRAT), respectiv
„1”, dac primul operand respect
condi ia stabilit prin masca blocului fa
de cel de-al doilea operand: = = (egal),
~= (diferit), < (mai mic), <= (mai mic
sau egal), >= (mai mare sau egal), > (mai
mare). În caz contrar, ie irea va lua
valoarea logic FALSE (FALS),
respectiv „0”.
158
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
semnal de intrare poate fi specificat ca
parametru prin caseta de dialog a
blocului.
Complex to Real-Imag Furnizeaz la ie iri, p r ile real i
imaginar ale semnalului aplicat la
intrare, reprezentat prin forma complex .
Prin caseta de dialog a blocului se pot
selecta ie irile: doar Real, doar Imag sau
Real and imag (ambele), masca blocului
modificându-se corespunz tor selec iei.
Real-Imag to Complex Furnizeaz la ie ire, reprezentarea în
form complex a semnalelor aplicate la
intrare, ce au semnifica ia p r ii reale i
imaginare ale unui vector. Prin caseta de
dialog a blocului se pot selecta intr rile:
doar Real, doar Imag sau Real and Imag
(ambele), masca blocului modificându-
se corespunz tor selec iei. În primele
dou situa ii, variabila neaplicat ca
semnal de intrare poate fi specificat ca
parametru prin caseta de dialog a
blocului.
159
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
dialog a blocului se poate selecta ca
ie irea s fie individual , num rul
porturilor de ie ire fiind egal cu al
semnalelor selectate, sau multiplexat (o
singur ie ire vectorial ). De asemenea,
se poate modifica ordinea semnalelor de
ie ire sau în semnalul vectorial de ie ire.
160
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Demux Separ semnalul vectorial de intrare în
mai multe semnale scalare sau vectoriale
de ie ire. Prin caseta de dialog a blocului
se poate selecta num rul de ie iri. Dac
acesta este egal cu num rul
componentelor vectorului de intrare,
fiecare ie ire va fi scalar . În caz contrar
ie irile, sau unele dintre ele, vor fi
semnale vectoriale ([14], pag. 2-97).
Merge Fuzioneaz temporal semnalele scalare
sau vectoriale de intrare într-un singur
semnal scalar a c rui valoare, la orice
moment al simul rii este determinat de
cea mai recent dat din semnalele de la
intrare.
Selector Selecteaz i ordoneaz semnalele de
intrare, în func ie de vectorul de
ordonare stabilit prin caseta de dialog a
blocului. Func ionalitatea este similar
blocului Bus Selector.
Manual Switch Propag la ie ire una din cele dou
intr ri. Comutarea se face (chiar i în
timpul simul rii) prin dublu-click pe
bloc.
Multiport Switch Propag la ie ire una dintre intr ri
(porturile 2, 3, …) în func ie de valoarea
intr rii de comand (portul 1), rotunjit
la cel mai apropiat întreg.
Switch Propag la ie ire una din cele dou
intr ri (porturile 1 i 3), în func ie de
intrarea de comand (portul 2). Dac
valoarea semnalului de comand este
mai mare sau egal cu valoarea
parametrului Threshold stabilit prin
caseta de dialog, la ie ire este propagat
prima intrare. În caz contrar este
propagat intrarea a doua.
From, Goto Conectori pentru transferarea semnalelor
în cadrul aceluia i subsistem sau între
subsisteme diferite, f r a fi necesar
161
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
realizarea conexiunilor directe.
Semnalele sunt transferate între
conectorii cu aceea i etichet (Tag).
Blocului Goto i se poate selecta prin
caseta de dialog nivelul de comunicare
(Tag visibility):
local – doar în cadrul aceluia i
subsistem;
scoped – în cadrul aceluia i subsistem
sau spre subsisteme inferioare ierarhic;
global – oriunde în model.
Goto Tag Visibility Define te accesibilitatea blocurilor Goto
ce au setat nivelul de comunicare
scoped. Conectorul a c rui etichet este
specificat prin parametrul Goto tag
poate fi accesat de c tre blocuri From
din acela i subsistem cu blocul Goto Tag
Visibility sau din subsisteme inferioare
ierarhic.
162
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
7.4.7. Sub-biblioteca Signal Attributes
Con ine (Fig. 7.26) blocuri ce permit identificare sau modificarea
tipurilor variabilelor implicate.
163
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
(dimensiunea, rata de transfer, tipul
variabilei, tipul semnalului).
Width Furnizeaz la ie ire dimensiunea
vectorului aplicat la intrare.
164
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
când semnalul de intrare î i schimb
sensul de varia ie (sistem cu „jocuri”).
L rgimea „jocului” – Deadband width
poate fi stabilit prin caseta de dialog.
Acesta este centrat pe valoarea de ie ire.
Relay Simuleaz un sistem cu histerezis. Când
ie irea este în starea On, ea este
men inut pân când intrarea scade sub
valoarea de deconectare (Switch off
point). Când ie irea este în starea Off, ea
este men inut pân când intrarea cre te
peste valoarea de conectare (Switch on
point). Valorile de comutare i cele de
ie ire corespunz toare celor dou st ri
pot fi modificate prin caseta de dialog.
Quantizer Cuantific semnalul aplicat la intrare în
trepte de cuantificare stabilite prin caseta
de dialog.
Hit Crossing Detecteaz momentul când semnalul de
intrare atinge valoarea impus prin
parametrul Hit crossing offset, în sensul
specificat prin parametrul Hit crossing
direction. În acest moment furnizeaz la
ie ire valoarea „1”, în rest fiind „0”.
Coulomb & Viscous Friction Modeleaz for ele de frecare de
în epenire (Coulomb) i vâscoas printr-
o func ie cu discontinuitate în zero i
amplificare liniar în rest.
165
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
sau coloane. În cazul în care variabila de
intrare este în afara domeniului definit
prin vectorul variabilei de intrare, se
realizeaz extrapolarea folosind primele
dou sau ultimele dou puncte.
166
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
trebuie s aib aceea i dimensiune cu
matricea valorilor de intrare. În cazul în
care variabilele de intrare sunt în afara
domeniului definit prin matricea
variabilelor de intrare, se realizeaz
extrapolarea (valoare constant ,
interpolare liniar , interpolare Spline).
PreLook-Up Index Search Localizeaz pozi ia relativ a variabilei
de intrare în cadrul unui domeniu de
numere definite prin caseta de dialog
(breakpoint data). Blocul furnizeaz o
valoare vectorial ce const în indicele
intervalului în care se afl variabila de
intrare i o valoare frac ionar ce
reprezint pozi ia relativ în cadrul
intervalului.
Interpolation (n-D) Realizeaz interpolare n-dimensional
using PreLook-Up folosind valorile furnizate de un bloc
PreLook-Up Index Search. Tabelul n-
dimensional este în fapt reprezentare
e antionat a unei func ii de n variabile.
Direct Look-Up Table (n-D) Furnizeaz la ie ire elementul din tabelul
n-dimensional definit prin caseta de
dialog, a c rui pozi ie este specificat de
semnalele de intrare. Prima valoare a
indicilor este zero. Prin caseta de dialog,
se poate selecta s se furnizeze la ie ire o
coloan sau o matrice 2-D.
167
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
u – variabila de intrare. Dac variabila
de intrare este un vector, u[i]
desemneaz componenta i a acestuia.
u[1] sau simplu u desemneaz prima
component ;
constante numerice;
operatori aritmetici (+ - * /);
operatori rela ionali;
operatori logici;
paranteze;
func ii matematice;
variabile din spa iul de lucru Matlab.
Ie irea este totdeauna un scalar.
168
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
un fi ier S-function (respect standardul
fi ierelor S-function) în care se definesc
i ecua iile ce descriu comportarea
sistemului simulat. Este unul din cele
mai puternice instrumente al Simulink,
oferind posibilitatea incorpor rii în
modele a rutinelor scrise în limbajele C
sau Fortran. Modul de utilizare i
facilit ile sunt descrise într-un manual
distinct Writing S-Functions [14] al
pachetului Simulink. Trebuie îns
subliniat c , de i modelele realizate prin
utilizarea blocurilor S-function sunt mult
mai compacte, timpul de simulare este
u or mai mare fa de modelul aceluia i
sistem realizat cu blocuri „clasice”
Simulink.
S-Function Builder Este un bloc nou fa de versiunile
anterioare, care este un utilitar cu
ajutorul c ruia pot fi construite într-o
manier interactiv modele bazate pe S-
function.
170
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
dou limite dinamice aplicate pe primele
dou intr ri ale blocului.
Assertion Monitorizeaz ca semnalul aplicat la
intrare s fie diferit de zero.
Check Discrete Gradient Monitorizeaz ca valoarea absolut a
diferen ei între dou e antioane
succesive ale unui semnal s fie
inferioar celei specificate prin caseta de
dialog.
Check Input Resolution Monitorizeaz ca semnalul aplicat la
intrare s fie caracterizat de o anumit
rezolu ie, specificat prin caseta de
dialog a blocului. Dac se specific un
scalar, semnalul de la intrare trebuie s
fie un multiplu întreg al acestuia, cu
toleran a de 10-3. Dac prin caseta de
dialog a blocului se specific un vector,
atunci semnalul de la intrare trebuie s ia
una din valorile vectorului de rezolu ie.
171
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
172
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
semnalului aplicat intr rii de trigger are
evolu ia specificat prin caseta de dialog:
front pozitiv, front negativ, front
pozitiv/negativ, apelarea unei func ii).
Enable Prin plasarea acestui bloc într-un
subsistem, acesta devine un subsistem
activ (este executat atât timp cât
semnalul aplicat intr rii Enable este mai
mare ca zero).
Function-Call Generator Lanseaz în execu ie un subsistem ce
poate fi apelat (function-call subsystem)
la intervale de timp stabilite prin caseta
de dialog a blocului (Sample time).
Pentru executarea mai multor subsisteme
apelabile într-o anumit ordine, la ie irea
blocului Function-Call Generator se
conecteaz un bloc Demux cu num rul
de porturi de ie ire egal cel al
subsistemelor ce trebuie controlate.
Acestea vor fi executate în ordinea în
care sunt conectate la ie irile blocului
Demux.
SubSystem Creeaz un subsistem în modelul în care
este plasat. Dup plasare, prin dublu-
click pe bloc, va fi deschis o nou
fereastr în care se poate realiza modelul
noului subsistem. Pentru crearea de
porturi de intrare i/sau ie ire, semnalele
pe care subsistemul le schimb cu
exteriorul trebuie s fie conectate la
blocuri In1-Inport, respectiv Out1-
Outport. O alt posibilitate de creare a
subsistemelor, este selectarea blocurilor
i a conexiunilor din model ce s
formeze subsistemul i selectarea
comenzii Create Subsystem din meniu
Edit.
Configurable System Permite reprezentarea blocurilor unei
biblioteci, specificat ini ial prin caseta
de dialog a acestui bloc, ca un singur
173
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
bloc. Caseta de dialog a blocului
Configurable System permite apoi
alegerea dintr-o list ce con ine toate
blocurile din bibliotec , a blocului ce s
fie reprezentat i a parametrilor acestuia.
Triggered Subsystem Creeaz un subsistem triggerat în
modelul în care este plasat.
Enabled Subsystem Creeaz un subsistem activ în modelul în
care este plasat.
Function Call Subsystem Creeaz un subsistem triggerat de
apelarea unei func ii.
For Iterator Subsystem Creeaz un subsistem ce este executat la
fiecare pas de integrare de un anumit
num r de ori, specificat prin caseta de
dialog a blocului For Iterator.
While Iterator Subsystem Creeaz un subsistem ce este executat la
fiecare pas de integrare atât timp
condi ia specificat este adev rat .
If Action Subsystem Împreun cu blocul If, se creeaz un
arbore de subsisteme executate
condi ional la îndeplinirea condi iilor
specificate prin caseta de dialog a
blocului If.
Switch Case Action Subsystem Împreun cu blocul Switch Case, se
creeaz un arbore de subsisteme
executate condi ional în func ie de
valoarea semnalului aplicat intr rii
blocului Switch Case.
174
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
175
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
7.5.1. Sub-biblioteca Additional Sinks
Grupeaz (Fig. 7.35) blocuri speciale de vizualizare, dintre cele mai
importante eviden iindu-se:
176
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
179
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Switched derivative Realizeaz aproximarea derivatei unui
semnal printr-o func ie de transfer
adecvat .
Switched transport delay Realizeaz aproximarea unui bloc de
întârziere cu o func ie Pade a c rui ordin
poate fi specificat prin caseta de dialog a
blocului.
180
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
transform ri 2-D).
LMI Control Toolbox ofer un set de blocuri utile pentru
rezolvarea inegalit ilor matriceale
liniare (Linear Matrix Inequalities),
utilizate în automatic (analiza
stabilit ii, a robuste ii, plasarea polilor
etc).
Model Predictive Control grupeaz blocuri utile elabor rii
Toolbox comenzii sistemelor caracterizate de un
num r mare de variabile de intrare i de
ie ire, unele având restric ii (ingineria
chimic ).
MU-Analysis and Synthesis con ine blocuri specializate pentru
Toolbox proiectarea comenzilor optimale H .
NAG Foundation Toolbox con ine peste 200 de blocuri ce
realizeaz func ii de calcul numeric
provenite din bibliotecile de rutine NAG
Fortran.
Neural Network Toolbox constituie o colec ie de func ii MATLAB
destinate proiect rii i analizei
sistemelor utilizând re ele neuronale.
Optimization Toolbox con ine comenzi pentru optimizarea
func iilor liniare i neliniare, inclusiv ale
celor cu restric ii.
Partial Differential Equation extinde facilit ile de calcul ale
Toolbox MATLAB pentru studiul solu iilor ecua-
iilor diferen iale cu derivate par iale, cu
aplica ii în analiza transferului termic,
mecanica structural , electrostatic ,
magnetostatic i alte domenii.
QFT Control Design Toolbox ofer un set de blocuri destinate
proiect rii comenzii sistemelor cu
incertitudini, pe baza teoriei reac iei
cantitative (Quantitative Feedback
Theory).
Robust Control Toolbox ofer un set specializat de blocuri
destinate sistemelor robuste în raport cu
incertitudinile externe.
Signal Processing Toolbox con ine blocuri utile prelucr rii
semnalelor (aplica ii audio, video,
181
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
telecomunica ii, medicin ).
Spline Toolbox con ine blocuri specializate pentru
aproximarea polinomial a func iilor.
Statistics Toolbox ofer un set de blocuri dedicate analizei
statistice.
Symbolic Math Toolbox ofer un set de facilit i pentru calculul
simbolic (literal).
System Identification Toolbox este o colec ie de blocuri destinate
estim rii i identific rii sistemelor.
Wavelet Toolbox ofer o colec ie de rutine pentru
explorarea fenomenelor dinamice,
multidimensionale (prelucrarea
imaginilor i a semnalelor, geofizic ,
medicin , finan e).
182
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
7.7. Biblioteca SimPowerSystems
Biblioteca SimPowerSystems (Fig. 7.41) a fost dezvoltat în cadrul
Hydro-Quebec, Canada i con ine blocuri, grupate în ase sub-biblioteci,
utile pentru modelarea i simularea sistemelor electrice de putere, inclusiv a
celor insulare, ca cele din domeniul naval, aerian sau aerospa ial.
184
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
185
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
AC Voltage Source surs de tensiune alternativ . Pin caseta
de dialog se pot modifica valoarea de
vârf (Peak amplitude), faza i frecven a.
AC Current Source surs de curent alternativ. Prin caseta de
dialog se pot modifica aceia i parametrii
ca i în cazul sursei de tensiune
alternativ .
3-Phase Source surs trifazat de tensiune, simetric i
echilibrat . Prin caseta de dialog se pot
modifica valoarea eficace (rms) a
tensiunii de linie, faza ini ial a fazei A,
frecven a, precum i tipul conexiunii i
parametrii interni ai sursei.
Controlled Voltage Source surs comandat de tensiune. Practic,
transform semnalul Simulink aplicat la
intrare într-o tensiune de c.c. sau c.a.,
specific modelelor realizate cu blocuri
SimPowerSystems.
Controlled Current Source surs comandat de curent. Realizeaz
aceea i transformare ca i Controlled
Voltage Source, doar c ie irea ae
caracter de surs de curent.
3-Phase Programmable surs trifazat de tensiune, simetric i
Voltage Source echilibrat , cu impedan intern nul .
Nulul sistemului trifazat este accesibil ca
intrare, iar unul din parametrii (valoarea
eficace a tensiunii de linie, faza sau
frecven a) se pot programa pentru a avea
o anumit evolu ie temporal . De
asemenea, se pot insera cel mult dou
armonici, al c ror rang, pondere, faz i
succesiune pot fi specificate prin caseta
de dialog.
În cazul tuturor surselor, prin caseta de dialog, pot fi selectate
measurements (semnale disponibile pentru blocurile Multimeter.
186
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
trifazate de circuit), Lines (linii de transport), Circuit Breakers
(întreruptoare) i Transformers (transformatoare).
187
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Parallel RLC Branch latur monofazat de circuit cu
elementele conectate în paralel.
Parametrii se pot modifica prin
intermediul casetei de dialog.
Parallel RLC Load sarcin monofazat cu elementele
conectate în paralel. Prin caseta de
dialog se pot modifica tensiunea
nominal , frecven a nominal , puterile
activ , reactiv inductiv i reactiv
capacitiv . Nu se pot modifica
parametrii R, L i C.
3-Phase Series RLC Branch latur trifazat de circuit cu elementele
conectate în serie. Parametrii se pot
modifica prin intermediul casetei de
dialog.
3-Phase Series RLC Load sarcin trifazat cu elementele conectate
în serie. Prin caseta de dialog se pot
modifica tensiunea nominal , frecven a
nominal , puterile activ , reactiv
inductiv i reactiv capacitiv . Nu se
pot modifica parametrii R, L i C.
3-Phase Parallel RLC Branch latur trifazat de circuit cu elementele
conectate în paralel. Parametrii se pot
modifica prin intermediul casetei de
dialog.
3-Phase Parallel RLC Load sarcin trifazat cu elementele conectate
în paralel. Prin caseta de dialog se pot
modifica tensiunea nominal , frecven a
nominal , puterile activ , reactiv
inductiv i reactiv capacitiv . Nu se
pot modifica parametrii R, L i C.
Mutual Inductance bobin trifazat , ce poate avea valri
diferite pe faze i cuplaj mutual între
faze.
3-Phase Mutual Inductance bobin trifazat echilibrat .
Inductivit ile proprie pe faz i mutul
se pot modifica prin intermediul
parametrilor corespunz tori succesiunii
direct i homopolar .
188
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
3-Phase Dynamic Load sarcin trifazat variabil în func ie de
tensiunea de alimentare, conform
expresiilor:
np
V 1 + Tp1 s
P = P0 ,
V0 1 + Tp 2 s
n
V
q
1 + Tq1 s
Q = Q0 ,
V0 1 + Tq 2 s
pentru V>Vmin. Pentru V<Vmin,
np=nq=2=ct. To i parametrii se pot
specifica prin intermediul casetei de
dialog. Tot prin intermediul casetei de
dialog se poate selecta ca modificarea
sarcinii s se realizeze prin intermediul
unui semnal vectorial aplicat la intrare,
caz în care parametrii np, nq., Tp1, Tp2,
Tq1, Tq2, Vmin nu mai sunt accesibili prin
caseta de dialog a blocului.
Surge Arrester desc rc tor metal-oxid.
189
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Linear Transformer transformator monofazat cu unul sau
dou secundare.
Saturable Transformer transformator monofazat cu unul sau
dou secundare, care ine cont de curba
de magnetizare a miezului magnetic.
Three-phase Transformer transformator trifazat cu un secundar.
(Two Windings) Prin caseta de dialog se poate selecta
tipul modelului (linear sau cu
considerarea curbei de magnetizare).
Three-phase Transformer transformator trifazat cu dou secundare.
(Three Windings) Prin caseta de dialog se poate selecta
tipul modelului (linear sau cu
considerarea curbei de magnetizare).
Zigzag Phase-Shifting modelul unui transformator cu primarul
Transformer în conexiune zig-zag.
3-Phase Transformer modelul unui transformator trifazat cu
12-terminals un secundar i toate înf ur rile libere
(neconectate între ele).
190
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
191
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
192
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
3-phase PLL circuit de calare pe faz pentru un sistem
trifazat de semnale aplicate ca semnal
vectorial la intrare.
3-phase Programmable surs trifazat de tensiune sau curen i,
Source simetric i echilibrat , cu impedan
intern nul . Unul din parametrii
(amplitudinea, faza sau frecven a) se pot
programa pentru a avea o anumit
evolu ie temporal . De asemenea, se pot
insera cel mult dou armonici, al c ror
rang, pondere, faz i succesiune pot fi
specificate prin caseta de dialog. Aceast
surs este o variant ameliorat a
blocului 3-Phase Programmable Voltage
Source din sub-biblioteca Electrical
Sources §7.7.1.
Timer generator de semnal variabil în trepte.
Valorile treptelor i momentele
schimb rii valorilor se pot programa prin
caseta de dialog.
193
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
194
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
195
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
iar parametrii ma inii trebuie specifica i
în caseta de dialog în unit i absolute.
Synchronous Machine variant de model Park al ma inii sincro-
pu Standard ne.
În cazul ultimelor trei modele, prin caseta de dialog se poate selecta
op iunea de modelare inându-se cont de curba de magnetizare, caz în care
aceasta poate fi programat .
Permanent Magnet modelul Park al ma inii sincrone cu
Synchronous Machine magne i permanen i i distribu ie
sinusoidal a fluxului.
196
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Pentru vizualizarea diferitelor semnale specifice ma inilor electrice de
curent alternativ, este disponibil blocul universal Machines Measurement
Demux, a c rui intrare trebuie conectat la ie irea „m” a modelelor ma inilor
electrice. Prin caseta de dialog a acestuia trebuie selectat tipul de ma in la
care este conectat i semnalele ce se doresc a fi vizualizate.
198
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Three-Phase m sur trifazat de tensiune i curent.
V-I Measurement Blocul se conecteaz în serie cu o linie
trifazat , prin caseta de dialog putându-
se selecta m surarea tensiunilor de faz
sau de linie i a curen ilor, în valori
absolute sau relative la valori specificate,
de asemenea, prin caseta de dialog.
Ca i în cazul sub-bibliotecii Power Electronics, sub-biblioteca
Measurements con ine leg turi c tre dou sub-biblioteci din grupul Extras al
bibliotecii SimPowerSystems (Fig. 7.41): Measurement blocks i Discrete
Measurement blocks. Acestea con in blocuri care realizeaz diferite opera ii
asupra semnalelor specifice modelelor sistemelor electrice.
199
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Total Harmonic Distorsion factorul total de distorsiune al
semnalului nesinusoidal aplicat la intrare
(tensiune sau curent):
A22 + A32 + A42 + …
THD = ,
A1
în care A1 este valoare eficace a
fundamentalei, iar Ai este valoarea
eficace a armonicii de ordin i.
RMS calculul valorii eficace a semnalului
aplicat la intrare (tensiune sau curent).
Fourier transformata Fourier a semnalului aplicat
la intrare. Prin caseta de dialog a
blocului se poate selecta rangul
armonicii pentru care se furnizeaz la
ie irea blocului amplitudinea i faza.
Three-Phase m sur trifazat de tensiune i curent.
V-I Measurement Este acela i bloc cu el din sub-biblioteca
Measurements, descris în §7.7.8.
abc_to_dq0 Transformation bloc ce realizeaz transformarea
sistemului trifazat de semnale aplicat la
intrare în dou componente ortogonale
(d, q) i cea homopolar :
2 2 2
vd = va sin t + vb sin t + vc sin t + ;
3 3 3
2 2 2
vq = va cos t + vb cos t + vc cos t+ ;
3 3 3
1
( va + vb + vc ) .
v0 =
3
dq0_to_abc Transformation bloc ce realizeaz transformarea
sistemului ortogonal (d, q) de semnale
aplicat la intrare în sistem trifazat:
va = vd sin t + vq cos t + v0 ;
2 2
vb = vd sin t + vq cos t + v0 ;
3 3
2 2
v0 = vd sin t+ + vq cos t+ + v0 .
3 3
200
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
3-Phase Sequence Analyzer calculeaz componentele de succesiune
direct , invers i homopolar ale unui
sistem trifazat (echilibrat sau nu) aplicat
la intrare:
1
v1 = va + a vb + a 2 vc ;
3
1
v2 = va + a 2 vb + a vc ;
3
1
v0 = [ va + vb + vc ] ,
3
în care a este operatorul complex
2
j
a=e . 3
201
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
202
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
203