4.

1 PERCEPŢIA ARTIFICIALĂ
VEDEREA ARTIFICIALĂ
4.1.1 Percepţia imaginii parţiale
4.1.2 Percepţia imaginii complete
4.2 DECIZIE ARTIFICIALĂ

Mecatronica
 4.1 PERCEPŢIA ARTIFICIALĂ.
VEDEREA ARTIFICIALĂ
4.1.1 Percepţia imaginii parţiale
4.1.2 Percepţia imaginii complete
Percepţia este un element al inteligenţei. Ea se referă la capacitatea unui
sistem de a forma un model al mediului cu care conlucrează prin
intermediul informaţiilor senzoriale.
Percepţia artificială se bazează pe informaţii furnizate de traductoare şi
senzori şi prelucrate cu mijloace tehnice. Percepţia artificiala este
specifică sistemelor artificiale.
Percepţia artificială poate fi parţială sau integrală. La percepţia parţială
sunt reţinute sau observate numai anumite caracteristici ale mediului. La
percepţia integrală sistemul tinde spre observarea şi reţinerea tuturor
caracteristicilor mediului.
Modelul alcătuit prin percepţie este o imagine. În sens restrâns,
imaginea mediului se percepe cu ajutorul senzorilor video şi a celor tactili.

Percepţia imaginii parţiale
Cea mai simpla imagine parţială a mediului este constatarea faptului, că un obiect există sau nu într-
un anumit loc. Constatarea existenţei sau a nonexistenţei poate fi făcută cu ajutorul unor senzori
tactili (de existenţă).
Exemple
 1.Ssistem de fabricaţie flexibilă robotizat, obiectele sunt manipulate de către robot. Este esenţial ca
sistemul de comandă să fie informat asupra existenţei sau lipsei obiectului în dispozitivul de
prehensiune. Constatarea prin mijloace tehnice a acestei probleme, defineşte o imagine parţială a
mediului. Ea se transmite sistemului de comandă. După prelucrarea semnalului emis sau neemis de
senzorul tactil montat în bacul dispozitivului.
2. Recunoaşterea obiectelor după semnele purtate
 Aceste semne pot fi forme geometrice simple, sau litere inscripţionate pe obiectele de manipulat cu robotul.
 Imaginea parţială poate fi alcătuită şi prin recunoaşterea stării de echilibru în care se găseşte la un moment dat un obiect cu mai multe stări de
echilibru posibile. Un sistem de formare a imaginii parţiale despre starea de echilibru a unui obiect rotund cu două trepte de diametre, sprijinit
pe ghidajele unui dispozitiv.
 Utilizarea senzorilor video cooperativi
Aceşti senzori cooperează cu geometria obiectului a cărei formă şi dimensiuni se
urmăresc.
Dispozitivul de percepţie artificială este folosit pentru controlul existenţei a
două găuri într-un obiect de tip flanşă. Fascicolul luminos emis de sursa S,
deviat de oglinzile O1, O2, O3 şi O4, ajunge ia fotodioda F, traversând cele
două găuri. Apariţia semnalului electric la bornele fotodiodei semnifică cazul
obiectului corect executat. Dacă cel puţin una dintre găuri lipseşte, nu apare
semnal, ceea ce semnifică un obiect incorect executat.
 Percepţia imaginii complete
 Expresia imagine completă este convenţională. Niciodată nu se pot
percepe toate detaliile mediului, dar se tinde spre obţinerea unui număr
cât mai mare de caracteristici, mai ales a acelora care să permită în
activitatea operaţională recunoaşterea formei obiectelor (a mostrelor),
respectiv a situării acestora în mediu.
 Percepţia imaginii complete are următoarele faze: achiziţia imaginii,
prelucrarea ei, extragerea caracteristicilor şi interpretarea informaţiei.
Ultimele trei faze poartă numele de tratarea imaginii.
 În cadrul sistemelor tehnice automate, percepţia artificială a imaginii
complete se referă la realizarea tehnică a fazelor amintite, fără
intervenţia operatorului uman.
 Achiziţia imaginii înseamnă preluarea informaţiei din mediu de către
sistemul de percepţie artificială. Ea se face prin intermediul senzorilor
vizuali, respectiv tactili (matrice de senzori tactili şi senzori de tip
piele artificială).
 PERCEPŢIA ARTIFICIALA
INTERPRETAREA REZULTATELOR
Ultima faza a percepţiei artificiale este interpretarea rezultatelor. Ea reprezintă o operaţie de
decizie, efectuată pe baza informaţiilor obţinute despre obiectul cercetat în faza de lucru operaţională, cu
dispozitivul de percepţie artificial, în cadrul căreia trebuie decis asupra recunoaşterii formei şi a situării
obiectului.
 Modelul ideal al mediului conţine informaţii despre obiectele de referinţă, memorate cu ocazia programării
prin arătare. în faza operaţională, sistemul achiziţionează informaţii despre mediul real. Imaginile obiectelor
din mediul real se recunosc prin operaţii de comparare cu informaţiile despre mediul ideal, achiziţionate în
faza de inst uire. Recunoaşterea vizează două obiective. Primul constă în recunoaşterea formei şi
urmăreşte identificarea obiectelor de acelaşi tip. în cazul afirmativ se ia decizia de trecere la al doilea
obiectiv, care constă în recunoaşterea situării obiectului recunoscut ca formă.
 Recunoaşterea formei se realizează prin compararea caracteristicilor structurale ale formei obiectelor.
Compararea se execută pe baza imaginilor achiziţionate.
 Pentru recunoaşterea consecutivă a formei şi a situării obiectelor, se compară caracteristicile metrice de
formă şi de situare ale imaginilor achiziţionate în cele două faze, respectiv la instruire şi în faza
operaţională. Spre exemplu, se determină centrele de greutate ale contururilor celor două imagini şi se aduc
în suprapunere. Deplasarea centrului de greutate al conturului operaţional faţă de centrul de greutate al
conturului învăţat, indică poziţia relativă a obiectului operaţional faţă de obiectul de referinţă. Se determină
apoi direcţiile axelor principale de inerţie ale celor două contururi. Unghiul dintre acestea indică orientarea
obiectului operaţional faţă de obiectul de referinţă.
 Recunoaşterea mişcării unui obiect se realizează prin recunoaşterea situărilor lui în intervale de timp
succesive, urmată de compararea acestor situări.
 Răspunsurile primite în cadrul operaţiilor de recunoaştere a formei şi a situării obiectelor nu sunt în toate
cazurile univoce. Obţinerea unui răspuns univoc necesită compararea a mai multor caracteristici.
Organizarea acestor comparări se realizează după nişte arbori de decizie.
Monitorizare factori climaterici
2D scalar sau vector
Medical imaging
3D scalar
Imagini din satelit Cartografiere
Flow visualization
3D vector
 DECIZIE ARTIFICIALĂ
 Capacitatea de a decide este o proprietate a sistemelor inteligente. Ea se referă la
abilitatea sistemelor de a alege, pe baza informaţiilor obţinute din mediu, un
comportament tactic compatibil cu planul strategic general care îi direcţionează
activitatea.
 Decizia artificială este capacitatea sistemelor artificiale de a lua decizii în mod
automat, utilizând în acest scop mijloace tehnice. Cum decizia artificială adaptează
comportamentul sistemului automat la condiţiile mediului în care acesta evoluează,
ea se include în ceea ce se numeşte conducerea adaptivă a sistemelor automate
 ARBORE DE DECIZIE
 Recunoaşterea formei şi a situării obiectelor reclamă
examinarea a mai multor caracteristici, ceea ce presupune
efectuarea unor operaţii logice succesive, organizate după un
sistem, denumit arbore de decizie.
 Acesta este un graf arborescent, având ca noduri momentele
de decizie şi ca laturi operaţiile de evaluare ale condiţiilor
(operaţii de comparare).
 Nodurile, reprezentate prin cercuri, corespund momentelor de
decizie intermediare, iar cele reprezentate prin pătrate,
corespund momentelor de decizie finală. Laturile sunt
reprezentate prin linii.
 Evaluarea condiţiilor se realizează, comparând caracteristicile
de referinţa CR ale mostrei, cu caracteristicile operaţionali C0
stabiliţi pentru obiectul de recunoscut. La fiecare etapă de
comparaţie există trei posibilităţi:
•CO  CR  Obiect  A;
•CO  C R  Obiect  A;
• Lipsesc date  nu se recunoaşte obiectul cercetat
 ARBORE DE DECIZIE - ORDINOGRAMA
A 3-a situaţie conduce la decizia intermediară nu se ştie, ceea ce va
trece sistemul de decizie artificial pe nivelul următor, într-o succesiune
dirijată după ordinograma din fig. alaturata
 Aplicatie -robot mobil (Robocar)
Luarea deciziei automate va fi exemplificată în continuare pentru cazul procesului de
recunoaştere al formei şl al situării obiectelor, respectiv, pentru cazul stabilirii automată a
mişcărilor de ocolire ale obstacolelor de către un robot mobil (robocar).
Se presupune, că punctul caracteristic (curent) P al robocarului trebuie să se deplaseze
din punctul A1 în punctul B.
În intervalul [A1, B] apare un obstacol neprevăzut. Robocarul va ocoli obstacolul printr-o
succesiune de decizii ordonate, care se elaborează utilizând caracteristici invariante ale
mediului ideal şi caracteristici operaţionali, care se modifică cu schimbările ce se petrec în
mediul real în timpul deplasării.
Informaţiile necesare definirii caracteristicilor mediului ideal se procură prin învăţare,
folosind de exemplu senzori video. Informaţiile despre schimbările mediului real se culeg
în faza operaţională, folosind senzori de proximitate montaţi pe robocar.
Aplicatie -robot mobil (Robocar)
Căutând să atingă ţinta în timpul cât mai scurt, sistemul de decizie artificial al robocarului va
stabili iniţial traseul de deplasare după linia A1B.
Pornind pe acest drum, robocarul se aproprie de obstacol până la distanţa senzitivă h0, când
prin semnalul generat, senzorul de proximitate va anunţa sistemul de comandă, despre apariţia
pericolului de coliziune.
Pentru evitarea ciocnirii, sistemul de decizie artificială trebuie să modifice traseul iniţial,
după criteriul scoaterii robocarului din zona de pericol, îndepărtarea cea mai rapidă are loc pe direcţia
segmentului A2A3, amplasat perpendicular pe fata detectată a obstacolului.
După efectuarea retragerii pe distanţa de siguranţă h, despre care informează traductoarele de
deplasare ale robocarului, sistemul de decizie automată va stabili un traseu nou pentru atingerea
ţintei, amplasat pe direcţia A3B.
Succesiunea mişcărilor de apropriere şi de îndepărtare va continua până când robocarul
ajunge în poziţia A7, de unde va accesa ţinta după traseul A7B, pe care nu mai există nici un obstacol.
 ORDINOGRAMA
Succesiunea deciziilor pe care trebuie să
adopte sistemul de decizie artificială pentru
ocolirea obstacolelor neprevizibile, este schiţată
în ordinograma din fig. alaturata
Pentru a deosebi situaţiile relative cu
caracter aleator dintre robocar, ţintă şi diferite
obstacole, ordinograma trebuie să asigure
trimiterea pe trei nivele de comparaţie.
Dacă traseul de deplasare este fără
obstacole, deciziile se aduc comparând
informaţiile din bucla superioară din partea
dreaptă a figurii.
La apariţia obstacolului deciziile vor
rezulta din conlucrarea a două bucle de
comparaţie, reprezentate in partea dreapta jos şi
în partea stângă.