Actuatoare pneumatice

Exemplu
Robot de tip RTTR acţionat
pneumatic
 Cuprins
1. Structura roboţilor
2. Aplicaţii ale roboţilor industriali
3. Acţionări pneumatice
4. Module de translaţie pe axa Ox
5. Module de rotaţie pe axa Ox
6. Gripper
7. Sistemul de comandă a robotului industrial
Structura roboţilor
Structura sistemului mecanic al
unui robot
Spaţii de lucru ale MGT

a)- structura T,
b)- structura TT,
c)- structura RTT
Sisteme de acţionare ale roboţilor
• Sistemul de acţionare are două părţi
componente mari:
– motorul de acţionare
– transmisia mecanică (ansamblul acestora mai
este numit şi sistem de echilibrare)
• Roboţii produşi la ora actuală sunt
acţionaţi cca. 92% electric, cca. 5-6%
hidraulic şi 2-3% pneumatic
 2 – Aplicaţii ale roboţilor
industriali

Manipulare, Sudare, Vopsire, Paletizare, Lipire,

Taiere, Echipare, Etc.
Sudarea robotizata în puncte
Utilizarea roboţilor la sudarea
cu arc electric
Roboţi industriali folosiţi la
lipire
Aplicatii ale roboţilor la
manipulare si transport
Roboţi industriali folosiţi la
echipare
 3. Acţionări pneumatice
Avantajele şi dezavantajele acţionării pneumatice
• Avantaje:
– în majoritatea companiilor există reţele de aer
comprimat,
– elasticitatea aerului îi conferă acestuia calitatea de
"element de siguranţă" la suprasarcini,
– permite realizarea vitezelor de acţionare cele mai
mari.
• Dezavantaje:
– energia specifică mică, deoarece presiunea aerului
comprimat este redusă (obişnuit 6 bari),
– nu permite realizarea unor situări foarte precise,
decât utilizând dispozitive suplimentare speciale.
 Schema acţionării pneumatice

Elemente de reglare si control a

puteri pneumatice Elemente de executie e1
Elemente de M, p Prin Prin presiune M1, ..Mi .
Elemente
Retea
preparare a debit M p Translatie Rotatie . de
Distribuitoare Supape de . preparare a
aerului p1, …, pi
Supape de presiune Cu miscare continua ei
aerului
sens normal Cu miscare pas cu pas
Rezistente inchise si
normalc1 … cn
cp ce t1, … ti

Elemente
auxiliare Sisteme de elemente fluidice de i1, Elemente
rezervoare comanda .
informationale
ungatoare .
Elemente logice de baza . senzori
amortizoare
Blocuri logice functionale im traductoare
fonice, etc.
Exemplu de celula robotizata
 Structura robotului şi mişcările sale

Robotul este de tipul RTTR, (model un ROBOT industrial)

acţionat pneumatic, cu 4 grade de libertate, pentru deservirea
a 3 posturi de lucru
Robotul executa 4 miscari pentru fiecare din elementele si
miscarea de apucare a piesei:
• rotirea corpului pe axa Oz (modulul 1);
• ridicarea si coborarea bratului pe axa Oz (modulul 2);
• deplasarea transversala pe axa Ox (modulul 3);
• rotirea gripper’ului pe axa Ox (modulul 4);
Modulelor de translatie sunt reprezentate de cilindrii
pneumatici
 Variante constructive pentru
cilindrii pneumatici
• Cilindrii pneumatici sunt de diverse dimensiuni, stiluri
şi tipuri incluzând următoarele
• Cu simplă acţiune cu sau fără resort
• Cu dublă acţiune
– Sprijinit sau nesprijinit pe arcuri
– Cu arc ajustabil
– Magnetic
• Rotativi Presiunile între 1 bar şi 10 bari

• Cu stângere
• Cu membrană armonică
 Varianta constructivă
adoptata a cilindrului
1
1 amortizor 2
2 magnet 14 3
4
3 manşon pentru amortizare 5
4 tirant 6
5 bucşa de ghidare
6 garnitură a tijei
7 carcasă
8 ştuţ alimentare
9 limitator 13
12
10 tija pistonului
11
11 inel
10
12 bucşă de etanşare a pistonului 9
13 capac 8
14 garnitura şurub 7
 Cilindri cu dublă acţiune
• Folosesc aerul comprimat pentru a creşte
puterea de acţionare în ambele sensuri
de mişcare.
• Controlul eficient la viteze mari
• Ei sunt
– Fără amortizare
– Cu amortizare
– Cu tampon ajustabil
 Cu dublă acţiune fără arc
• Sunt folosiţi sunt potriviţi pentru curse
totale şi pentru viteze mici.
• Pentru viteze mari se folosesc
amortizoare

Apasă pe desen pentru începerea animaţiei

 Cu dublă acţiune cu amortizare
• Pentru cilindri de serie uşoară

Apasă pe desen pentru începerea animaţiei

 Cu tampon, ajustabil
• Mişcarea progresivă, lentă spre capătul
cursei pistonului

Apasă pe desen pentru începerea animaţiei

 Cu dublă acţiune
magnetic
• O bandă magnetică situată pe
circumferinţa pistonului citeşte şi comută
circuitul de alimentare pentru indicarea
poziţiei (cursa pistonului).

Apasă pe desen pentru începerea animaţiei

 Exemplu pentru dimensionarea
actionarii cu cilindru pneumatic
• Datele necesare pentru proiectarea acţionării mişcării de
translaţie sunt:
– caracterul de acţionare al mecanismului acţionat – sarcina
acţionează în ambele sensuri şi anume, trebuie realizată translaţia
ansamblului
– poziţia de acţionare a cilindrului-orizontală;
– valoarea maximă a sarcinii - sarcina, în acest caz o constituie
forţa necesară pentru deplasarea unei mase de 3 kg pe o distanţă
de 60 mm într-un timp de 0,1s adică 1,8 kgf.
– Ţinând cont de aceste date se alege tipul funcţional al cilindrului:
cilindru pneumatic cu dublă acţiune, cu tijă unilaterală şi cu frânare
la ambele capete.
– Alte date de care dispunem:
– Masa pieselor deplasate de piston : M = 3 kg
– Cursa maximă necesară pentru deplasarea sarcinii : s = 60 mm
– Viteza medie de acţionare : v = 0,6 m/s
 Module de rotaţie
Varianta cu motor pneumatic rotativ

• Cu dublă acţiune cu un unghi de rotaţie de

270o

Apasă pe desen pentru începerea animaţiei

Exemplu pentru calculul
modul de rotaţie

Calculul momentului motor necesar

Calculul arborelui motorului pneumatic (R2)
Calculul diametrului de rulare a paletei (R1)
Calculul grosimii paletei
Calculul diametrului nominal Dn
 Gripper-ul
Exemplu de gripper realizat in varianta cu 2 bacuri actionate
printr-un sistem clasic surub-piulita (mecanic), bacurile fiind
invelite in cauciuc (manson).
 7 – SISTEMUL DE COMANDĂ AL
ROBOTILOR INDUSTRIALI

Clasificarea sistemelor de comandă, a comenzilor şi a modurilor de realizare a acestora

Schema de comanda