Robotic\ 1

CAPITOLUL 1

INTRODUCERE ~N PROBLEMATICA ROBO}ILOR INDUSTRIALI

1.1. Defini]ii

No]iunea de "robot" a fost introdus\ pentru prima dat\ de scriitorul

ceh Karel Capek `n celebra sa pies\ de anticipa]ie [tiin]ific\ "R.U.R."
(Rossum’s Universal Robot), scris\ `n anul 1922, pentru a denumi fiin]ele
umanoide - personajele principale ale comediei. Constituind vreme
`ndelungat\ tema unei ample literaturi [tiin]ifico-fantastice, robo]ii au fost
realiza]i ca sisteme tehnice de dat\ relativ recent\, determinând apari]ia
unei noi orient\ri tehnico-[tiin]ifice - tehnica robo]ilor. Domeniile de aplicare
a tehnicii robo]ilor se l\rgesc mereu, ei putând fi utiliza]i `n industrie,
transporturi [i agricultur\, `n sfera serviciilor, `n cunoa[terea oceanului [i a
spa]iului cosmic, `n cercetarea [tiin]ific\ etc.
~n general, robo]ii constituie o clas\ de sisteme tehnice care imit\
sau substituie func]ii motrice sau intelectuale umane. Aceasta se realizeaz\
prin asocierea diferitelor tipuri de sisteme de manipulare sau locomotoare,
deteminând caracterul antropomorfic al robotului, cu diferite tipuri de
echipamente de calcul sau logice, care determin\ func]iile intelectuale ale
acestuia. Robo]ii `[i desf\[oar\ activitatea `ntr-un mediu concret, ale c\rui
caracteristici pot r\mâne constante sau sunt variabile `n timp.
Din punct de vedere al rela]iei om-robot `n timpul desf\[ur\rii
lucrului robo]ilor, ace[tia se `mpart `n trei mari categorii:
• Robo]i automa]i;
• Robo]i biotehnici;
• Robo]i interactivi.
Robo]ii automa]i realizeaz\ func]iile lor f\r\ participarea direct\ a
omului `n procesul de comand\. Având `n vedere adaptibilitatea lor la
condi]iile(starea) mediului `n care `[i realizeaz\ func]iile, robo]ii automa]i se
`mpart `n trei genera]ii:
1. Robo]ii din genera]ia I, care se caracterizeaz\ prin program fix de
func]ionare, ei fiind capabili s\ repete `n mod strict opera]iile specificate `n
program, sub condi]ia invariabilit\]ii mediului `n care lucreaz\, f\r\
perturba]ii externe. Ei nu se adapteaz\ la schimb\rile mediului, neavând,
practic, nici o informa]ie despre mediul extern. Programul acestor robo]i se
poate schimba `ntr-o oarecare m\sur\ [i sunt utiliza]i cel mai bine la
aplica]ii industriale pentru opera]ii ce se repet\ stereotip.
2. Genera]ia a II-a cuprinde robo]ii adaptivi, capabili s\ lucreze `n
condi]ii de mediu variabile sau par]ial necunoscute ini]ial. Capacitatea de
adaptare robotului la ac]iunea perturba]iilor date de schimb\rile de mediu
este determinat\ de senzorii cu care se doteaz\ ace[ti robo]i, de la care se
2 Introducere `n problematica robo]ilor industriali
ob]in informa]ii asupra schimb\rii condi]iilor externe. Ace[ti robo]i lucreaz\
dup\ un ciclu de opera]ii definite `n prealabil, dar pot s\ efectueze [i
opera]ii sub schimbarea condi]iilor de operare.
3. Genera]ia a III-a cuprinde robo]ii inteligen]i, posedând oarecari
caractere de inteligen]\ artificial\, gradul lor de intelign]\ variind `n raport
cu func]iile care au fost dorite ini]ial. Ace[ti robo]i sunt capabili s\-[i
defineasc\ ac]iunile instantanee luând `n considerare informa]iile ob]inute
prin senzori tactili, vizuali sau de zgomot asupra mediului de operare, s\
rezolve probleme particulare [i s\-[i modifice modul de ac]iune `n
concordan]\ cu varia]iile mediului de operare.
Robo]ii biotehnici sunt robo]ii la care exist\ o permanent\
participare a operatorului uman `n procesul de comand\. Sunt `mp\r]i]i `n
trei subgrupe:
- robo]i comanda]i pas cu pas;
- robo]i copiativi, denumi]i [i master-slave robots;
- robo]i semiautoma]i.
~n cazul robo]ilor comanda]i pas cu pas, prin ac]ionarea de c\tre
operatorul uman a unui buton sau manet\, este pus `n func]iune unul din
gradele de mi[care ale robotului. Robo]ii master-slave sunt constitui]i din
dou\ lan]uri cinematice deschise, primul lan] (master) având mi[carea
comandat\ de operatorul uman, iar al doilea (slave) copiind la scar\
aceast\ mi[care [i efectuând opera]iile de manipulare pentru care este
destinat robotul. ~n alte cazuri, leg\tura dintre master [i slave este indirect\,
prin teletransmisie. ~n ambele cazuri, operatorul uman trebuie s\ vad\ tot
timpul mi[carea elementului manipulat de slave, aceasta printr-o fereastr\
sau pe un ecran display.
~n cazul robo]ilor biotehnici semiautoma]i, operatorul uman particip\
nemijlocit `n procesul de comand\, dar `n acela[i timp cu el lucreaz\ [i un
calculator universal sau specializat. Semnalul de comand\ la aceste
sisteme este dat de operatorul uman, obi[nuit printr-o manet\ de comand\
ce poate avea 3-6 grade de mi[care. Semnalul ob]inut prin ap\sarea
manetei dup\ un grad de mi[care oarecare este preluat de calculator, care
efectueaz\ calcule [i formeaz\ semnalele de comand\ pentru fiecare grad
de mi[care al organului de execu]ie al robotului.
Robo]ii interactivi se caracterizeaz\ prin faptul c\ operatorul uman
are numai o participare periodic\ `n procesul de comand\, `n restul timpului
robotul fiind comandat automat de calculatorul electronic. Ace[ti robo]i pot
func]iona `n regim automatizat, cu alternarea permanent\ a regimului
biotehnic cu cel automat, cu comand\ de supervizare sau cu comand\
dialog. Prin utilizarea acestor robo]i se ating dou\ scopuri. Pe de o parte,
efectuându-se automat toate opera]iile robotului, se ob]ine productivitatea
maxim\ a lucrului acestuia. Pe de alt\ parte, `nf\ptuind comanda la
distan]\ a robotului de c\tre om, se ob]ine posibilitatea efectu\rii unor
opera]ii complexe `n locuri `n care omul nu poate ac]iona nemijlocit. Ca
Robotic\ 3
urmare, ace[ti robo]i sunt utiliza]i `n cercetarea spa]iului cosmic, a
oceanului, `n cazul unor opera]ii complexe din mediul industrial, `n
exploatarea minelor cu instala]ii de teleoperare.
Robo]ii ce ac]ioneaz\ `n medii industriale au c\p\tat denumirea de
robo]i industriali. ~n general, ace[tia sunt robo]i automa]i [i `n cazuri mai
rare se utilizeaz\ `n industrie [i robo]i biotehnici sau interactivi. Sunt
r\spândi]i, `n special, robo]ii programa]i [i, mai pu]in, cei adaptivi. Robo]ii
inteligen]i se afl\ `n faza de `ncerc\ri `n laboratoare sau aplica]ii la unele
opera]ii de montaj automat.
A[adar, robotul industrial este un manipulator cu program de lucru
variabil, autonom [i cu func]ionare automat\, care reproduce anumite
func]ii motrice [i intelectuale ale omului `n realizarea unor opera]ii de
produc]ie auxiliare sau de baz\. El poate realiza cele mai variate
succesiuni de opera]ii de manipulare `n cadrul unor procese de fabrica]ie,
aceast\ flexibilitate fiind asigurat\ pe de o parte prin disponibilitatea unui
num\r suficient de grade de libertate(grade de mi[care), iar pe de alt\
parte prin programabilitate.

1.2. Structura general\ a unui robot industrial

Pentru a putea `ndeplini func]iile sale, robotul industrial trebuie s\
aib\ `n structura sa p\r]ile componenete ce rezult\ din fig.1.1. Acestea
realizeaz\ fuc]iile: de lucru, de comand\ [i programare, precum [i func]iile
de m\surare [i recunoa[tere.
Func]iile de lucru ale robotului industrial sunt deplasarea [i
orientarea obiectului manipulat `ntr-un anumit spa]iu, apucarea-eliberarea
obiectului manipulat [i func]ia locomotoare (deplasarea robotului `n afara
zonei de lucru). Aceste func]ii sunt realizate de sistemul mecanic SM
(fig.1.1) al robotului, care este denumit, uzual, manipulator. ~n componen]a
manipulatorului intr\ suportul 2, care poate fi fix (robo]i sta]ionari) sau
deplasabil (robo]i mobili) pe ghidajele 1 (uneori pe ro]i, la robo]ii folosi]i
pentru opera]ia de stivuire, depozitare etc.), realizându-se astfel func]ia
locomotoare.
Func]ia de mi[care a robotului se ob]ine prin subansamblele 3, 4, 5,
[i 6 (fig.1.1), care realizeaz\ mi[c\ri de transla]ie T [i de rota]ie R dup\
axele de coordonate (gradele de libertate sau de mi[care ale robotului),
determinând prin aceasta deplasarea obiectului manipulat `ntr-o pozi]ie
oarecare `n spa]iu. Func]ia de apucare-eliberare a robotului este realizat\
de mâna 6 cu ajutorul degetelor 7 ce execut\ mi[carea 8. Obiectul
manipulat de mâna 6 poate fi o pies\, o scul\, un pistol de vopsit, un cap
de sudare, o [urubelni]\ etc., manipularea efectuându-se `n cadrul
procesului tehnologic PT asistat de robot.
Pentru a realiza func]ia de mi[care, manipulatorul robotului
industrial se constituie ca un lan] cinematic deschis (ca `n fig.1.1) sau,
4 Introducere `n problematica robo]ilor industriali
uneori, par]ial `nchis. Aceast\ func]ie se execut\ `n dou\ faze distincte:
deplasarea obiectului manipulat [i orientarea acestuia, faze ce se pot defini
cu ajutorul no]iunilor de punct caracteristic, dreapt\ caracteristic\ [i
dreapt\ auxiliar\. Punctul caracteristic este un punct oarecare al obiectului
manipulat, dreapta caracteristic\ este o dreapt\ ce trece prin acest punct,
iar dreapta auxiliar\ este o dreapt\ perpendicular\ pe dreapta
caracteristic\ `n punctul caracteristic. ~n prima faz\, se realizeaz\
deplasarea punctului caracteristic dintr-o pozi]ie `n alta, pe o anumit\
traiectorie, mecanismul ce realizeaz\ aceast\ faz\ fiind numit generator de
traiectorie. Orientarea dreptei caracteristice [i a celei auxiliare `n pozi]ii
corespunz\toare pozi]iei finale impuse a obiectului manipulat se realizeaz\
prin mecanismul de orientare al robotului. ~n unele cazuri, cele dou\ tipuri
de mecanisme componente ale robotului sunt distincte, dar la al]i robo]i ele
se `ntrep\trund.
Deplasarea obiectului manipulat `nseamn\ modificarea celor trei
coordonate ale punctului caracteristic, deci sunt necesare pentru acestea
trei grade de mi[care (de exemplu, transla]iile Tx [i Ty [i Tz, `n fig. 1.1)
Ad\ugarea unuia sau dou\ grade de mi[care suplimenatre la mecanismul
generator de traiectorie conduce la posibilitatea ocolirii obstacolelor `n zona
de lucru, a introducerii obiectului `n recipien]i sau la `mbun\t\]irea dinamicii
mecanismului.

4,5,6 3
Tz
DP PC
Tx
ECR
2

Rx
Sz2
Ty
Sz1

1
Fig. 1.1. Structura general\ a unui robot industrial

Pentru orientarea deplin\ a obiectului manipulat sunt necesare, de

asemenea, trei grade de mi[care (trei rota]ii, de exemplu mi[carea Rx,
fig.1.1). Unii robo]i industriali pot fi numai cu mi[c\ri pentru deplasarea
Robotic\ 5
obiectului, dar f\r\ mi[c\ri de orientare. De asemenea, trebuie amintit c\
mi[carea de apucare a obiectului manipulat nu se consider\ grad de
libertate(de mi[care).
A[a cum rezult\ de mai sus, `n construc]ia mecanismelor robo]ilor
industriali intr\ cuple cinematice de clasa a V-a (de rota]ie [i de transla]ie).
Modificarea pozi]iei relative unghiulare sau liniare a elementelor ce compun
aceste cuple se realizeaz\ prin elemente de ac]ionare electromecanice,
hidraulice sau pneumatice a acestor componente (`n fig.1.1, elementele de
ac]ionare se consider\ `nglobate `n subansmblele 2-6).
Comanda mi[c\rilor unui robot se poate realiza pe cale manual\,
prin panoul PC (fig.1.1) sau automat, cu ajutorul echipamentului de
comnad\ ECR. Introducerea programului de func]ionare `n memoria
echipamentului ECR se poate face manual, cu panoul PC sau cu ajutorul
unui dispozitiv special de programare DP. Pentru a sincroniza fazele
ciclului de lucru ale robotului cu cele ale procesului tehnologic,
echipamentul ECR trebuie s\ emit\ semnale de comand\ [i pentru utilajele
pe care se execut\ procesul tehnologic [i invers.
Func]ia de m\surare [i recunoa[tere a robotului industrial se
realizeaz\ cu senzori care determin\ starea robotului propriu-zis [i a
mediului exterior (fig.1.1) `n care are loc ac]iunea robotului. Asemenea
senzori pot determina pozi]ia sau viteza obiectului `n timpul transportului,
pot determina for]a sau momentul de torsiune `n timpul lucrului, m\soar\
temperatura sau zgomotul, pot sesiza pozi]ia obiectului `nainte de apucare,
pot sesiza apari]ia unui obstacol `n zona de lucru, pot fi sisteme de
recunoa[tere a formelor sau de `n]elegere a vorbirii etc. Aceste informa]ii
sunt conduse la echipamentul de comand\ ECR [i prelucrate de acesta `n
mod corespunz\tor.

1.3. Clasificarea robo]ilor industriali

Individualizarea robo]ilor industriali se poate face dup\ un mare
num\r de criterii, dintre care cele mai importante sunt cuprinse `n fig. 1.2. ~n
afara acestor criterii, se mai poate face clasificarea [i dup\ num\rul
gradelor de libertate, care determin\ structura cinematic\ a robotului,
dup\ num\rul manipulatoarelor cu care este prev\zut robotul (cu unul,
dou\ sau cu mai multe manipulatoare) etc.

1.3.1. Execu]ia [i specializarea robo]ilor industriali

~n func]ie de condi]iile de exploatare, robo]ii industriali se pot
construi `n execu]ii diferite:
• execu]ie normal\, când robotul lucreaz\ `n medii obi[nuite
(temperaturi, umiditate, concentra]ie de praf sau de gaze toxice normale),
situa]ii `ntâlnite la robo]ii destina]i proceselor de prelucrare mecanic\,
 6 Introducere `n problematica robo]ilor industriali

ROBO}I

Mobilitate Sta]ionari Mobili

Grad de Universali Specializa]i Speciali

specializare

Transport, Depozitare Vopsire,sudare Montare Control

alimentare semifabricat, turnare,sablare automat\ automat
Utilizare ma[ini cu piese [i scule tratamente
semifabricate termice, etc.

Capaci\]i F.u[ori U[ori Medii Grei

de (0,1÷1)daN (1÷10)daN (10÷100)daN (100÷1000)daN
`nc\rcare
Eroare de
pozi]ionare f≤ 0,1 mm 0,1≤ f ≤ 1 1≤f≤3 f ≤ 3 mm

Coordonate Combinate
Rectangulare Cilindrice Sferice

Ac]ionare Hidraulic\ Pneumatic\ Electric\ Combinat\

Caracterul Program rigid (came, Program flexibil

progrmului limitatoare)

Genera]ia I
Program numeric Programare cu
microprocesor calculatorul
Genera]ia a II a Genera]ia a III-a

Sistem de Ciclic Numeric Cu calculator

comand\

De pozi]ionare Dup\ contur

Fig. 1.2. Clasificarea robo]ilor industriali

precum [i la cei de transport sau depozitare semifabricate, piese sau scule;

• execu]ie protectoare de c\ldur\, necesar\ la robo]ii ce deservesc
utilaje de forjare sau de tratamente termice;
Robotic\ 7
• execu]ie ce s\ `nl\ture pericolul de explozie, necesar\ la robo]ii de
sudare, vopsire, acoperirii superficiale etc;
• execu]ie protectoare de praf, reclamat\ de robo]ii ce lucreaz\ `n
turn\torii, la robo]ii pentru cur\]irea pieselor turnate etc.
Al\turi de condi]iile de execu]ie impuse robo]ilor industriali, prezint\
importan]\ [i gradul de universalitate al acestora. Din acest punct de
vedere, deosebim:
• robo]i speciali;
• robo]i specializa]i;
• robo]i universali.
Robo]ii industriali speciali sunt aceia care `ndeplinesc opera]ii
determinate sau deservesc un model concret de utilaj tehnologic. Robo]ii
industriali specializa]i sunt robo]ii destina]i pentru procese tehnologice
determinate(de exemplu, robo]i pentru alimentarea cu piese sau scule a
ma[inilor unelte, robo]i pentru deservirea utilajelor de forj\ [i presare, robo]i
de transport etc.)
Robo]ii industriali universali sunt destina]i unor opera]ii tehnologice
diferite, deservind utilaje tehnologice cu cele mai diferite destina]ii.
Asemenea robo]i sunt destina]i pentru opera]ii de sudare (prin diferite
metode), pentru opera]ii de vopsire [i acoperiri superficiale, pentru opera]ii
de montaj etc., fiind robo]i cu num\r mare de grade de libertate fa]\ de cei
speciali sau specializa]i, `nzestra]i cu sisteme complexe de comand\ [i
control, asociate cu minicalculatoare [i echipamente adaptive.
La determinarea tipului robotului ce urmeaz\ s\ fie implementat `ntr-un
proces determinat, trebuie s\ avem `n vedere m\rimea seriilor de
prelucrare, frecven]a cu care trebuie s\ se schimbe programul de
func]ionare al robotului, sarcina ce trebuie manipulat\ de robot, precizia cu
care se cere realizat\ traiectoria [i pozi]ia obiectului manipulat, timpul
impus pentru ciclul de func]ionare etc; `n cazul alegerii unui robot universal,
trebuie s\ avem grij\ s\ folosim toate gradele de mi[care ale acestuia. De
asemenea, trebuie s\ alegem acel tip de robot, pentru care interfa]a dintre
robot [i procesul tehnologic asistat de acesta se realizeaz\ cel mai simplu
din punct de vedere tehnologic, cu dispozitive suplimentare cât mai pu]ine
[i costuri minime.

1.3.2. Capacitatea de `nc\rcare a robo]ilor industriali

Prin capacitatea de `nc\rcare a unui robot se `n]elege greutatea
obiectului sau sculei manipulate de robot. Determinarea seriilor de robo]i
având `n vedere acest paramentru se poate face fie plecând de la analiza
robo]ilor existen]i, a capacit\]ii lor de `nc\rcare, fie plecând de la masa
obiectelor ce pot fi manipulate de robo]i. Ambele c\i prezint\, desigur,
dificult\]i, datorit\ dinamicii foarte rapide a dezvolt\rii [i construc]iei
8 Introducere `n problematica robo]ilor industriali
robotilor industriali, pe de o parte [i datorit\ `nnoirii permanente a
produselor, a pieselor manipulate de robo]i, pe de alt\ parte.
~n cele ce urmeaz\, sunt prezentate seriile capacit\]ilor de
`nc\rcare standardizate pentru robo]i industriali, precum [i domeniile
industriale `n care este posibil\ utilizarea lor. ~n acest sens, avem:
• Robo]i industriali pentru sarcini foarte u[oare: 0,1; 0,16; 0,25; 0,4;
0,63 [i 1,0 daN, utiliza]i `n industria electrotehnic\ [i electronic\ sau `n
construc]ia de aparate;
• Robo]i pentru sarcini u[oare: 1,0; 1,6; 2,5; 4,0; 6,3; [i 10 daN,
utiliza]i `n construc]ia de ma[ini, `n industria electrotehnic\ etc.;
• Robo]i pentru sarcini medii: 10; 16; 25; 40; 63; [i 100 daN, utiliza]i
`n construc]ia de ma[ini;
• Robo]i grei, pentru sarcini din seria: 100; 160; 250; 400; 630 [i
1000 daN, utiliza]i `n procese de forjare - presare, de tratamente termice
etc.
Exist\ un num\r foarte redus de robo]i industriali, realiza]i `n
unicate, care pot s\ manipuleze [i sarcini mai mari decât 1000 daN.
Sarcina manipulat\ de un robot industrial este un parametru foarte
important, valoarea sa influen]ând asupra construc]iei mecanice a
robotului, asupra modului de ac]ionare, a vitezei de lucru [i asupra preciziei
de pozi]ionare [i de realizare a traiectoriei.

1.3.3. Gradul de precizie a pozi]ion\rii [i red\rii traiectoriei

Gradul de precizie a pozi]ion\rii este un parametru foarte important
al robo]ilor industriali cu comand\ de pozi]ionare punct cu punct, iar gradul
de precizie a red\rii traiectoriei se define[te `n cazul robo]ilor cu sisteme de
comand\ dup\ contur. Ace[ti parametri sunt determinan]i `n implementarea
robotului industrial `ntr-un anume proces tehnologic. Astfel, precizia de
pozi]ionare este mai pu]in important\ `n cazurile când robotul deserve[te
un cuptor de `nc\lzire, o baie de c\lire sau de acoperiri superficiale
metalice sau plastice, dar trebuie s\ fie ridicat\ `n cazul unui robot pentru
alimentarea cu piese [i scule a unei ma[ini unelte [i mai ales `n cazul
robo]ilor de montaj [i control automat.
Trebuie avut `n vedere c\, `n general, ob]inerea unei precizii de
pozi]ionare ridicate impune sc\derea vitezei de mi[care, deci cre[terea
timpului ciclului de lucru al robotului. Pe de alt\ parte, sunt cazuri când
viteza de lucru a robotului este foarte important\. De exemplu, la
alimentarea unui cuptor cu temperaturi `nalte, mâna robotului nu trebuie s\
r\mân\ mult\ vreme `n cuptor.
Precizia ridicat\ de pozi]ionare sau de realizare a traiectoriei unui
robot se ob]ine, pe de o parte printr-o realizare precis\ a cuplelor
cinematice ale acestuia, dar, pe de alt\ parte [i printr-un sistem de
Robotic\ 9
comand\ [i de control corespunz\toare pentru deplas\rile robotului dup\
axele de mi[care ale sale.

1.3.4. Spa]iul de lucru al unui robot industrial

Prin spa]iul de lucru al unui robot industrial se `n]elege volumul ce
cuprinde totalitatea pozi]iilor pe care le poate ocupa punctul caracteristic
sau, altfel spus, este volumul cuprins `ntre suprafe]ele care `nconjoar\
toate pozi]iile posibile ale dispozitivului de apucare. ~n cadrul acestui spa]iu
sunt realizate traiectoriile [i pozi]iile obiectului manipulat de robot [i, deci,
forma spa]iului de lucru este determinat\ de cele trei grade de mi[care de
baz\ ale mecanismului generator de traiectorie, care pot fi transla]ii sau
rota]ii dup\ cele trei axe de coordonate. ~n func]ie de modul cum sunt
combinate aceste grade de mi[care `n cadrul schemei cinematice de baz\
a robotului, ob]inem:
• spa]iul de lucru `n
coordonate carteziene;
• spa]iul de lucru `n
coordonate cilindrice;
• spa]iul de lucru `n
coordonate sferice.
Coordonatele care
determin\ pozi]ia punctului
caracteristic `n spa]iile de
lucru cartezian, cilindric [i
sferic rezult\ din fig. 1.3.
Astfel, `n spa]iul de lucru
cartezian (dreptunghic),
coordonatele punctului
Fig.1.3. Pozi]ia punctului caracacteristic `n caracteristic sunt x, y, z, `n
spa]iul de lucru al robotului spa]iul de lucru cilindric
coordonatele sunt r, ϕ, z, iar `n spa]iul de lucru sferic pozi]ia punctului este

Fig. 1.4. Reprezent\ri conven]ionale ale cuplelor cinematice

10 Introducere `n problematica robo]ilor industriali
determinat\ de parametrii ρ, ϕ, θ. Din acestea rezult\ tipul mi[c\rilor ce
trebuie realizate de mecanismul generator de traiectorie, pentru realizarea
lor fiind necesare trei cuple cinematice inferioare, de transla]ie T sau de
rota]ie R. Dac\ se admit reprezent\rile conven]ionale din fig.1.4 pentru
aceste cuple [i mi[c\rile lor, se pot stabili schemele cinematice pentru
tipurile de spa]ii de lucru prezentate.
Schema robotului ce lucreaz\ `n coordonate carteziene [i spa]iul
s\u de lucru sunt prezentate `n fig.1.5. Spa]iul de lucru `n acest caz este un
paralelipiped dreptunghic având dimensiunile a, b, h, acestea constituind

Fig. 1.5 Fig.1.6 Fig. 1.7

m\rimea curselor mi[c\rilor de transla]ie dup\ cele trei axe, Tx, Ty, Tz. Ca
urmare, mecanismul generator de traiectiorie pentru acest tip de robot se
realizeaz\ cu trei cuple de transla]ie.
Robo]ii ce lucreaz\ `n coordonate cilindrice con]in dou\ cuple
cinematice de transla]ie, având mi[c\rile Tx, Tz [i o cupl\ de rota]ie având
mi[carea Rz, cursele acestor mi[c\ri fiind b, h respectiv unghiul ϕ (fig.1.6).
Robo]ii industriali care lucreaz\ `n coordonate sferice (fig.1.7) se
realizeaz\ cu o cupl\ cinematic\ de transla]ie, pentru realizarea
parametrului ρ [i dou\ cuple cinematice de rota]ie pentru realizarea
parametrilor ϕ [i θ (fig1.3).
Spa]iul de lucru de form\ sferic\ se realizeaz\ [i cu robo]i la care
toate cele trei grade de mi[care sunt rota]ii dar `n acest caz punctul
caracteristic se poate deplasa numai pe suprafa]a sferei, ceea ce limiteaz\
utilizarea practic\ a acestei scheme.
Un spa]iu de lucru tridimensoinal se poate ob]ine [i cu mecanisme
generatoare de traiectorie cu mai mult de trei grade de mi[care, de
Robotic\ 11
exemplu dou\ transla]ii [i trei mi[c\ri de rota]ie, lucrând `n sistem de
coordonate combinat. ~n aceste cazuri, spa]iul de lucru nu mai are form\
regulat\, ob]inându-se prin combinarea formelor regulate prezentate mai
sus. De asemenea, trebuie subliniat [i faptul c\ mecanismele generatoare
de traiectorie nu sunt totdeauna deschise ca cele din fig.1.5-1.7. ~n special,
`n cazul robo]ilor ce lucreaz\ `n coordonate combinate, cu mai mult de trei
grade de mi[care, ace[tia au la baza construc]iei lor un mecanism spa]ial
deschis, dar care con]ine [i unul sau mai multe contururi poligonale
`nchise.
Spa]iile de lucru reale ale robo]ilor industriali constituie numai o
parte din spa]iul de lucru teoretic (paralelipiped, cilindru, sfer\). Acest lucru
se datoreaz\ dulapurilor de comand\ sau panourilor hidraulice ce se
amplaseaz\ lâng\ robot sau faptului c\ procesul tehnologic pentru care se
proiecteaz\ robotul respectiv nu reclam\ utilizarea `ntregului spa]iu teoretic.
Trebuie subliniat [i faptul c\, `n scopul asigur\rii protec]iei muncii la lucrul
cu robo]i industriali, `n jurul spa]iului de lucru se mai adaug\ un spa]iu de
siguran]\, `n interiorul c\ruia, `n timpul lucrului robotului, prezen]a omului
este interzis\.

1.3.5. Ac]ionarea robo]ilor industriali

Ac]ionarea mi[c\rilor robo]ilor industriali dup\ diferite axe de
mi[care se poate realiza cu motoare electrice, hidraulice sau pneumatice.
~n afar\ de acestea, exist\ un num\r de forme speciale de ac]ioanare
realizate prin combina]ii ale formelor de ac]ionare prezentate. ~n alegerea
tipului ac]ion\rii pentru un robot, trebuie s\ avem `n vedere, pe de o parte,
destina]ia robotului, iar pe de alt\ parte prezint\ importan]\ deosebit\ [i
condi]iile mediului `n care va lucra robotul (gradul de umiditate, temperatura
[i presiunea mediului, concentra]ia de agen]i corozivi sau explozivi, nivelul
de radioactivitate).
Ac]ionarea electric\ asigur\ ob]inerea unor caracteristici dinamice
bune, la o gam\ larg\ de schimbare a vitezelor de lucru [i o precizie
suficient de `nalt\. De asemenea, acest mod de ac]ionare permite un
control mai u[or al deplas\rilor [i vitezelor dup\ diferite axe de mi[care. Se
utilizeaz\, `n special, motoare electrice de curent continu cu rotor disc,
precum [i motoare electrice pas cu pas.
Pentru transmiterea mi[c\rii de la motoarele electrice de ac]ionare
la elementele mobile ale robotului, se folosesc transmisii mecanice
intermediare (reductoare armonice, reductoare planetare, reductoare
melcate, transmisii [urub-piuli]\ cu bile etc.)
Sistemele de ac]ionare electric\ se aplic\ la robo]ii cu capacit\]i de
`nc\rcare mici, dar la care obiectul manipulat trebuie s\ efectueze mi[c\ri
spa]iale complexe. Din punctul de vedere al st\rii mediului de ac]iune,
ac]ionarea electric\ nu se poate folosi la robo]i pentru opera]ii de vopsire
sau acoperiri superficiale din cauza pericolului de explozie.
12 Introducere `n problematica robo]ilor industriali
Ac]ionarea hidraulic\, cea mai r\spândit\ la robo]ii realiza]i pân\ `n
prezent, se realizeaz\ cu motoare hidraulice rotative sau liniare [i se aplic\
la robo]ii cu capacit\]i de `nc\rcare medii [i ridicate. Asemenea robo]i pot
lucra `n diferite medii, sistemul de ac]ionare caracterizându-se prin suple]e
ridicat\ [i cu posibilit\]i mari de reglare continu\ a vitezei de mi[care.
Dezavantajul de baz\ al ac]ion\rii hidraulice const\ `n sensibilitatea
sistemului la varia]iile de temperatur\ ale mediului.
Ac]ionarea pneumatic\, asem\n\toare ca concep]ie ac]ion\rii
hidraulice, se utilizeaz\ la robo]ii industriali simpli, cu capacitate de
`nc\rcare mic\ [i, uneori, medii. Pentru ac]ionare se utilizeaz\ cilindri
pneumatici liniari, pentru mi[c\ri de rota]ie fiind necesare elemente
intermediare de transformare. ~n ultimul timp, `[i fac loc tot mai mult `n
ac]ionarea robo]ilor motoarele pneumatice pas cu pas.
Sistemele de ac]ionare combinate se realizeaz\, `n special, prin
combinarea ac]ion\rii electrice cu cea pneumatic\ sau cu cea hidraulic\
(de exemplu, ac]ionarea gradelor de mi[care ale robotului pe cale
electromecanic\, iar ac]ionarea dispozitivului de apucare se face
pneumatic.

1.3.6. Comanda [i programarea robo]ilor industriali

La robo]ii industriali se aplic\ diferite sisteme de comand\ `ncepând
cu sistemele ciclice simple [i terminând cu sistemele complexe cu
elemente de inteligen]\ artificial\. Alegerea sistemului de comand\ pentru
un robot industrial determin\, `ntr-o m\sur\ important\, gradul de
universalitate al acestuia, rapiditatea reprogram\rii sale `n vederea
`ndeplinirii unui alt ciclu de lucru, precum [i adaptabilitatea la diferitele
sisteme de ac]ionare a mi[c\rilor robotului. Pe lâng\ aceasta, sistemul de
comand\ trebuie s\ asigure sincronizarea ciclului de lucru automatizat al
robotului cu ciclul de lucru al utilajelor tehnologice pe care acesta le
deserve[te.
Dup\ caracterul programului, sistemele de comand\ ale robo]ilor
industriali se `mpart `n dou\ mari grupe:
- sisteme de comand\ cu program fix de func]ionare;
- sisteme de comand\ cu program flexibil.
Robo]ii industriali care lucreaz\ dup\ program fix sunt robo]ii din
prima genera]ie. Ace[ti robo]i lucreaz\ dup\ un program rigid, dinainte
cunoscut, putând fi realiza]i cu comand\ secven]ial\ (ciclic\) sau cu
comand\ numeric\. Mediul de lucru al robo]ilor din genera]ia I trebuie s\ fie
dinainte pe deplin cunoscut [i organizat `n mod determinat, iar obiectul pe
care `l manipuleaz\ s\ fie orientat [i pozi]ionat corespunz\tor `nainte de a fi
preluat de robot.
La rândul lor, sistemele de comand\ cu program rigid se sub`mpart
`n urm\toarele grupe:
- sisteme de comand\ ciclice;
Robotic\ 13
- sisteme de comand\ de pozi]ionare;
- sisteme de comand\ de conturare;
- sisteme de comand\ combinate, de pozi]ionare-conturare.
~n cazul sistemelor de comand\ ciclice [i de pozi]ionare sunt
controlate unele puncte ale traiectoriei obiectului manipulat (la cele ciclice
se comand\, `n general, numai pozi]ia ini]ial\ [i cea final\ dup\ fiecare ax\
de mi[care a robotului). Asemenea sisteme se aplic\ atunci când robotul
trebuie s\ asigure deplasarea obiectului manipulat f\r\ controlul mi[c\rii `n
punctele intermediare traiectoriei (de exemplu, la opera]ii de alimentare a
ma[inilor-unelte cu piese sau scule, la opera]ii de transport-depozitare etc.)
Sistemele de comand\ de conturare realizeaz\ comanda mi[c\rilor
robotului sub forma unei traiectorii continue. Aceasta permite deplasarea
obiectului manipulat dup\ traiectorii curbe complexe, ceea ce este necesar,
de exemplu, la opera]ii de sudare, vopsire, acoperiri superficiale etc. Dac\
la sistemele ciclice [i de pozi]ionare programul este fixat prin limitatoare de
curs\, senzori de proximitate sau este `nregistrat (memorat) pe benzi
perforate, la sistemele de conturare programul este memorat pe benzi
perforate, benzi magnetice, tambure sau discuri magnetice.
Robo]ii industriali cu program flexibil de func]ionare constituie
genera]ia a II-a [i a III-a de robo]i. Robo]ii din genera]ia a II-a , denumi]i [i
robo]i adaptivi sau sensibiliza]i, sunt comanda]i de sisteme numerice sau
de calculatorul electronic. Asemenea robo]i sunt dota]i cu traductoare [i
senzori de contact, de localizare a obiectului, de vitez\, de for]\ sau
moment de torsiune, de temperatur\,de zgomot etc., ei putând determina
prezen]a, pozi]ia [i dimensiunile obiectelor `n zona de lucru [i condi]iile de
apucare a lor. Primind aceste informa]ii [i având algoritmul de comand\
cunoscut, sistemul de comand\ corecteaz\ sau elaboreaz\ programul de
ac]iune al roborului `n conformitate cu schimbarea condi]iilor de lucru.
Robo]ii industriali din generta]ia a III-a sunt dota]i cu elemente de
intelect artificial, sunt pe deplin adaptabili [i sunt condu[i de calculatorul
electronic având programat scopul. Ei posed\ vedere, sim] tactil, auz,
memorie. Astfel, ei pot alege varianta optim\ a traiectoriei obiectului
manipulat având `n vedere condi]iile mediului, timpul de execu]ie, consumul
de energie etc.
Programarea robo]ilor industriali poate fi:
• netextual\;
• textual\.
~n cazul program\rii netextuale, programul se ob]ine prin
memorarea de c\tre robot a pozi]iilor succesive ale manipulatorului, pozi]ii
demonstrate de c\tre operatorul uman prin ac]ionarea elementelor de
comand\ de pe panoul de comand\ sau ac]ionând direct asupra
elementelor mobile ale robotului (conducând dispozitivul de apucare dup\
traiectoria dorit\)
14 Introducere `n problematica robo]ilor industriali
~n cazul program\rii textuale, sunt posibile dou\ tipuri de program\ri
dup\ cum robotul este sau nu cu inteligen]\ artificial\. Astfel, pentru robo]ii
f\r\ inteligen]\ artificial\ programarea se face cu ajutorul unor instruc]iuni
corespunz\toare ac]iunilor robotului. Se poate utiliza, `n acest sens, fie un
limbaj specializat [i un compilator, dar nu se dispune de un model al
mediului [i nici de un sistem de planificare.
Pentru robo]ii cu inteligen]\ artificial\, sunt necesare anumite
metode de reprezentare simbolic\ a realit\]ii [i diverse metode de c\utare
a solu]iilor. Programul de manipulare este elaborat de robot func]ie de
scopul propus [i de informa]iile primite de la mediu.

1.4. Scurt istoric al dezvolt\rii robo]ilor industriali

Primii robo]i industriali au fost realiza]i `n perioada 1960-1962, `n
SUA-modelul UNIMATE al firmei UNIMATION Inc. [i VERSATRAN al firmei
AMF Thermatool. ~n urm\torii cinci ani nu se `nregistreaz\ evenimente
deosebite, produc]ia anual\ de robo]i industriali limitându-se la câteva
exemplare din cele dou\ modele citate.
~n anul 1968, interesul pentru aceste mijloace de automatizare
spore[te mult: firma general Motors comand\ 50 de exemplare de robo]i, `n
Japonia se produce primul robot, General Motors ini]iaz\ studiul unui robot
cu [ase grade de libertate denumit Six Axis Manipulator. ~n anul 1970 este
conceput\, la uzina Chevrolet, prima linie automat\"robotizat\", `n care 26
de robo]i UNIMATE execut\ sud\rile caroseriei automobilului Vega.
Din anul 1970, expansiunea pie]ii robo]ilor industriali `nrtegistreaz\
un progres foarte accentuat. Astfel, la `nceputul anului 1970 se introduc `n
SUA 200 de robo]i `n valoare de cca 6 mil. dolari, existând un num\r de
[ase modele diferite. Din acest an se `nregistreaz\ [i efortul masiv al
Japoniei de a recupera timpul pierdut, ei introducând `n fabrica]ie
aproximativ 10 modele. Deja `n anul 1973, existau `n lume cca 100 firme
produc\toare de robo]i industriali, iar num\rul de modele de robo]i pe pia]a
mondial\ dep\[ea 250. ~n aceast\ perioad\ `n lume se exploatau 2.600
robo]i, din care `n Japonia 1500, `n SUA 800 [i `n Eurtopa 300. Acest
num\r a crescut la peste 8000 `n 1975 [I 10.000 `n 1976.
~n Europa, robo]ii industriali au fost introdu[i `n jurul anilor 1970,
`ntâi `n ]\rile scandinave [i apoi `n RFG, Italia, Fran]a. URSS. La nivelul
anului 1975, `n intreprinderile din Europa lucrau peste 1200 robo]i, din care
cca.30% `n ]\rile scandinave. ~n RFG, `n anul 1972, existau cca 50 robo]i [i
numai o firm\ produc\toare. Actualmente, num\rul firmelor care produc [i
care utilizeaz\ robo]i industriali a crescut mult.
Actualmente nimeni nu neag\ necesitatea robotiz\rii ca solu]ie
eficient\ pentru automatizarea sistemelor flexibile de fabrica]ie iar
majoritatea problemelor legate de tehnica robo]ilor industriali, mai ales `n
ce prive[te arhitectura [i sistemele mecanice [i de ac]ionare, au fost
Robotic\ 15
oarecum rezolvate, `n condi]iile modul\rii elementelor componente [i ale
echipamentelor.
Preocup\rile actuale ale constructorilor se refer\ `n special la:
• cre[terea performan]elor de execu]ie a mi[c\rilor: vitez\, precizie,
spa]iu de operare, flexibilitate, rigiditate, capacitate de menipulare etc;
• cre[terea capacit\p]ii de memorare a sistemelor de comand\
numeric\ astfel `ncât acestea s\ permit\ reziden]a unui num\r cât mai
mare de programe [i elaborarea unor sisteme de comand\ simple [i cu
grad sporit de universalitate pentru ca robo]ii s\ poat\ `ndeplini cele mai
variate sarcini de manipulare, cu cheltuieli minime de programare;
• dotarea robo]ilor cu elemente de inteligen]\ artificial\ (la sitemul
de comand\): instruire, recunoa[terea formelor [i pozi]iei pieselor,
autonomia deciziilor `n limite cât mai largi;
• sc\derea cheltuielilor de achizi]ie [i de exploatre( `ntre]inere,
programare);
• extinderea robotiz\rii `n cele mai diverse domenii de utilizare,
pentru `nlocuirea operatorilor umani (montaj, transport, depozitare etc).
• dezvoltarea conceptului de comand\ virtual\ a robo]ilor, derivat\
din tehnica realit\]ii virtuale, ca o preocupare de viitor imediat,
impresionant\ [i de utilitate pentru cercetarea `n domeniul robo]ilor.
Informa]iile privind cercet\rile, realiz\rile, utilit\]ile [i performan]ele
`n domeniul roboticii industriale sunt atât de numeroase [i sunt comunicate
`ntr-un ritm care fac imposibil\ cunoa[terea exhaustiv\ [i definitiv\ a lor.