1.3.5.

Studiul dinamicii punctului material supus la legături cu legea

fundamentală a dinamicii

1.3.5.1. GeneralităĠi

Punctul material supus la legături se deplasează pe o suprafaĠă sau pe o curbă,

cu frecare sau fără frecare. Ca elemente cunoscute sunt:
a) masa punctului m
b) forĠele date care acĠionează asupra punctului de rezultantă

& n & & & &

Fd ¦F i Fd v , r , t  (1.114)
i 1

c) legăturile la care este supus punctul material

&
d) condiĠiile iniĠiale: poziĠia iniĠială P0 úi viteza iniĠială v0 .
Ca elemente necunoscute sunt:
a) legea miúcării
b) forĠele de legătură (reacĠiunile)
Pentru a studia miúcarea punctului se aplică axioma legăturilor: se
&
îndepărtează legăturile, se introduc forĠele de legătură de rezultantă F" úi se studiază
miúcarea punctului sub acĠiunea forĠelor date úi a forĠelor de legătură. Legea lui
Newton în acest caz devine
44 Dinamica punctului material – 1
& & & &
ma mr Fd  F" (1.115)
unde
& & &
F" N Ef (1.116)

&
reacĠiunea normală N fiind orientată după normala la curbă sau suprafaĠă, iar forĠa de
&
frecare F f se opune miúcării punctului având valoarea maximă

& &
v
Ff PN ; F f  PN (1.117)
v

În cazul legăturilor ideale, ȝ = 0, Ff = 0.

1.3.5.2. Miúcarea punctului material pe o suprafaĠă ideală

Se consideră miúcarea unui punct material de masă m pe o suprafaĠă a cărei

ecuaĠie, faĠă de un sistem de axe cartezian, este

f  x, y , z  0 (1.118)

ReacĠiunea normală în acest caz este dirijată după normala la suprafaĠă în

punctul respectiv, astfel încât se poate scrie:

& § wf & wf & wf & ·

N O grad f O ¨¨ i  j k¸
wz ¸¹
(1.119)
© wx wy

unde Ȝ este o mărime scalară cu ajutorul căreia se determină forĠa de legătură N.

EcuaĠia diferenĠială vectorială a miúcării este
& &
mr Fd  O grad f (1.120)

Cunoscând rezultanta forĠelor date

& & & &
Fd Xi  Yj  Zk

úi proiectând ecuaĠia (1.120) pe axe rezultă:

1.3. – Dinamica miúcării absolute a punctului material 45

wf
mx X O
wx
wf
my Y  O (1.121)
wy
wf
mz Z  O
wz

Ataúând úi ecuaĠia suprafeĠei (1.118) rezultă un sistem de patru ecuaĠii cu

patru necunoscute x, y, z úi Ȝ. Se obĠine astfel legea de miúcare a punctului material: x
= x(t); y = y(t) ; z = z(t) úi mărimea reacĠiunii normale

2
§ wf · § wf · § wf ·
2 2

N O ¨ ¸  ¨¨ ¸¸  ¨ ¸
© wx ¹ © wy ¹ © wz ¹

În cazul în care punctul material este legat cu un fir, forĠa de legătură

&
corespunzătoare reacĠiunii normale este efortul în fir T , având direcĠia firului, de
mărimea necunoscută. Există o relaĠie de legătură între coordonatele punctului, impusă
de fir, de forma (1.119). Dacă firul este inextensibil úi are capătul fix, suprafaĠa pe care
se poate miúca punctul material este o sferă cu centrul în capătul fix úi raza egală cu
lungimea firului.

1.3.5.3. Miúcarea punctului material pe o curbă ideală

FaĠă de sistemul de axe cartezian, ecuaĠia curbei este dată ca intersecĠie a două
suprafeĠe

­ f 1  x, y , z  0
® (1.122)
¯ f 2  x, y , z )  0

iar reacĠiunea normală se poate descompune după două direcĠii normale la cele două
suprafeĠe
46 Dinamica punctului material – 1

& & & § wf1 & wf 1 & wf 1 &·

N N1  N 2 O1 grad f1  O 2 grad f 2 O1 ¨¨
i j k ¸¸ 
© wx wy wz ¹
(1.123)
§ wf & wf & wf & ·
 O 2 ¨¨ 2 i  2 j  2 k ¸¸
© wx wy wz ¹

EcuaĠia diferenĠială vectorială a miúcării este

& &
mr Fd  O1 grad f 1  O 2 grad f 2 (1.124)

care, proiectată pe axele de coordonate, determină relaĠiile

­ wf1 wf 2
°mx X  O1 wx  O 2 wx
°
° wf 1 wf
®my Y  O1  O2 2 (1.125)
° wy wy
° wf1 wf
°mz Z  O1  O2 2
¯ wz wz

EcuaĠiile (1.122) úi (1.125) reprezintă un sistem de 5 ecuaĠii cu 5 necunoscute

x(t), y(t), z(t), Ȝ1, Ȝ2. Se determină astfel legea de miúcare a punctului material úi
reacĠiunea normală a cărei mărime este

2
§ wf1 wf · § wf wf · § wf wf ·
2 2

N ¨ O1  O2 2 ¸  ¨¨ O1 1  O2 2 ¸¸  ¨ O1 1  O2 2 ¸ (1.126)
© wx wx ¹ © wy wy ¹ © wz wz ¹

1.3.5.4. Pendulul matematic

Pendulul matematic este un punct material greu, obligat să se miúte fără

frecare pe un cerc situat într-un plan vertical, sub acĠiunea propriei greutăĠi (fig.1.14).
Pendulul matematic poate fi realizat cu ajutorul unor legături unilaterale (o
bilă legată de un fir ideal) sau bilaterale (inel ce se deplasează pe un cerc luciu situat în
plan vertical, o bilă de dimensiuni mici ce se deplasează într-un tub de sticlă etc.).
În cele ce urmează se consideră un punct de masă m care se deplasează pe un
cerc de rază Ɛ situat într-un plan vertical fiind supus unei legături bilaterale. PoziĠia
punctului pe cerc este dată de unghiul ș, la momentul iniĠial punctul aflându-se în P0,
&
de unghi la centru ș0 úi având viteza v0 tangentă la cerc.
1.3. – Dinamica miúcării absolute a punctului material 47

Fig.1.14
Miúcarea se studiază în coordonate intrinseci, ecuaĠiile diferenĠiale ale
miúcării fiind:
­maW mv m"T  mg sin T
°
® v2 (1.127)
°ma n m m"T 2 N  mg cos T
¯ "
Prima ecuaĠie scrisă sub forma

g
T  sin T 0 (1.128)
"
poartă numele de ecuaĠia diferenĠială a miúcării pendulului.
ÎnmulĠind cu dș úi apoi integrând, rezultă:

g
TTdt  sin TdT 0
"
T 2 g
 cos T C
2 "
Constanta de integrare C se determină din condiĠiile iniĠiale:

­T T0
°
0®
"T 
t v0
°v v 0 ; T
¯
0 0
"
deci
v02 g
C 2
 cos T 0
2" "
48 Dinamica punctului material – 1

Înlocuind valoarea constantei C se obĠine legea de variaĠie a vitezei unghiulare

T în funcĠie de poziĠia ș , respectiv a vitezei v în funcĠie de ș:

T T02  2
g
cos T  cos T 0  (1.128)
"
úi
v v02  2 g"cos T  cos T 0 

Dacă se alege axa Oz verticală descendentă úi se notează

v 02
z " cos T ; z 0 " cos T 0 ; z 0  z1 (1.129)
2g

se obĠine expresia vitezei

v 2 g z  z1  (1.130)

Din această ecuaĠie rezultă că z t z1. În acest caz, punctul material se miúcă pe
cerc între punctele A1 úi A2 având o miúcare oscilatorie. Punctul se opreúte numai pe
dreapta z = z1 , unde îúi schimbă sensul de miúcare. Pentru toate poziĠiile punctului
date de aceeaúi cotă, indiferent de sensul miúcării, vitezele acestuia au aceeaúi valoare.
ReacĠiunea normală se determină din ecuaĠia (1.127), Ġinând seama de (1.128)
úi (1.130). Rezultă:

N mg cos T  m"T 2 m"T 02  mg3 cos T  2 cos T 0 

sau
N
mg
3z  2 z1  (1.131)
"
Se observă că reacĠiunea normală poate fi pozitivă sau negativă. Acest lucru
are importanĠă mai mare în cazul legăturii unilaterale, când legătura se realizează
printr-un fir întins úi punctul se miúcă pe cerc. Dacă N > 0, firul este întins úi punctul
se miúcă pe cerc. Dacă N < 0, firul nu mai este întins, punctul părăseúte cercul úi se
deplasează pe o parabolă, ca un punct liber. Semnul reacĠiunii N depinde, după cum se
2
vede, de poziĠia punctului P în raport cu dreapta z z1 .
3
1.3. – Dinamica miúcării absolute a punctului material 49

Fig.1.15 Fig.1.16

Se întâlnesc următoarele situaĠii:

a) dreapta z = z1 se află sub centrul O al cercului (fig.1.15). Miúcarea este
oscilatorie având loc pe arcul A1PA2. Firul este tot timpul întins, mobilul
nu părăseúte cercul.
b) Dreapta z = z1 intersectează cercul deasupra centrului O (fig.1.16).
Miúcarea are loc pe cerc până în B1 sau B2, când firul nu va mai fi întins úi
părăseúte cercul descriind o parabolă.
2
c) Dreapta z = z1 este deasupra cercului, dar z z1 îl intersectează în B1 úi
3
B2. Miúcarea are loc pe cerc între aceste puncte, apoi părăseúte cercul.
2
d) Dreapta z z1 este deasupra de cerc. Punctul material descrie o
3
miúcare circulară în acelaúi sens.
Se pune problema să se determine perioada de oscilaĠie a pendulului în cazul
în care dreapta z = z1 taie cercul în două puncte A1 úi A2. Fie A2 punctul de la dreapta
lui Oz corespunzător unui unghi ș = Į, cuprins între O úi ʌ (fig.1.14). Dacă miúcarea
pendulului are loc de la A2 spre A1, T0 0, T 0 D , iar relaĠia (1.128) devine:

§ dT · D T·
2
§
"¨ ¸ 2 g cos T  cos D  4 g ¨ sin 2  sin 2 ¸
© dt ¹ © 2 2¹

De aici rezultă
1 " dT
t r
2 g ³ D T
(1.132)
sin 2
 sin 2

2 2
50 Dinamica punctului material – 1

Cu ajutorul acestei integrale se determină perioada de oscilaĠie a pendulului.

Rezultă:

D
T 1 " dT
2 2 g ³D D T
-
sin 2  sin 2
2 2

Se fac următoarele schimbări de variabile úi notaĠii:

T D
sin k ˜ u ; unde k sin
2 2

Se obĠine:
2k du
dT
1 - k 2u 2
úi

1
" du
T 2
g ³ 1 - u 1  k
1
2 2
u2 
(1.133)

S-a obĠinut integrala eliptică a lui Legendre.

Pentru calculul perioadei se dezvoltă în serie, după formula binomului

1 2 2 1˜ 3 4 4 1˜ 3 ˜ 5 6 6
1  k u 
1
1 2 2 2
1 k u  k u  k u 
1  k 2u 2 2 2˜4 2˜4˜6
(1.134)
1 ˜ 3...2n  1 2 n 2 n
 ...  k u  ...
2 ˜ 4...2n

Introducând (1.134) în (1.133) rezultă:

" §1 du
1
k 2 u 2 du
1
1˜ 3 4 u4 ·
T 2 ¨³ ³ ³ k du ¸¸ 
¨ 2˜4
g © -1 1 u 2
-1 1 u 2
-1 1 u 2
¹
§ 1 ˜ 3...2n - 1 2n u 2 n du ·
1
"
2 ¨ ...  ³ k ¸
¨ 2 ˜ 4...2n ¸
g © -1 1 u2 ¹
1.3. – Dinamica miúcării absolute a punctului material 51

Se notează

u 2n2
1 1
u 2n
In ³
1 1 u2
du ; I n-1 ³
1 1 u2
du

Integrând prin părĠi se obĠine:

1 1
In u 2 n 1 1  u 2  ³ 2n  1u 2 n  2 1  u 2 du
1
1

2n  1³
1

u 2n2 1  u 2  du 2n  1ª 1
u 2 n  2 du
1
u 2n º
«³ -³ du »
1 1 u2 ¬ 1 1 u2 1 1 u2 ¼

sau

In 2n  1I n1  2n  1I n
Se obĠine astfel formula de recurenĠă

2n  1
In I n 1
2n
Rezultă

1˜ 3
1
du 1
I0 ³
1 1 u2
S ; I1
2
S ; I2
2˜4
S ,...

iar pentru T valoarea

­° § 1 · 2 2 § 1 ˜ 3 · 2 4 ª1 ˜ 3...2n  1º 2 n ½°
2
"
T 2S 1 
® ¨ ¸ k  ¨ ¸ k  ...  «¬ 2 ˜ 4...2n »¼ k  ... ¾ (1.135)
g °̄ © 2 ¹ © 2˜4¹ °¿

Această serie este rapid convergentă. Pentru unghiuri Į < 23o , eroarea relativă
comisă dacă nu se consideră decât primul termen, este mai mică de 1 %.
În cazul în care Į < 5o – 6o , oscilaĠiile pendulului sunt mici, Į o 0, k2,…, k2n ,
tind spre zero úi perioada T are valoarea
52 Dinamica punctului material – 1

"
T 2S (1.135’)
g

Aceste oscilaĠii se numesc izocrone úi cum unghiurile sunt mici, sin T se poate
înlocui cu ș astfel încât ecuaĠia diferenĠială a micilor oscilaĠii este:

g
T  T 0 (1.136)
"

g
sau, dacă se notează Z2
"
T  Z 2T 0

Această ecuaĠie are soluĠia

T C1 cos Zt  C 2 sin Zt A sin Zt  M  (1.137)

constantele de integrare determinându-se din condiĠiile iniĠiale

­T T0
t 0®
¯v v0 Z0 "
Rezultă
T 0 ˜ Z"
2
v0 §v ·
C1 T 0 ; C2 ; A T  ¨ 0 ¸ ; tgM
2
(1.138)
Z" © Z" ¹
0
v0

Deci micile oscilaĠii ale pendulului gravitaĠional sunt armonice.