Cap.2modelare Analitica

Partea 2.
Modelare analitică
Modelare şi Simulare
F. Stoican (florin.stoican@acse.pub.ro),
J. Culiţă (janetta.culita@acse.pub.ro)
Universitatea Politehnica Bucureşti - AIS
31 octombrie 2018
Cuprins
1 Principiile şi etapele modelării analitice
2 Sisteme mecanice şi eletromecanice
3 Sisteme fluidice
4 Modelare analitică pentru procese cu transfer termic
5 Modele analitice pentru procese chimice
6 Discretizarea modelelor analitice continue

Cuprins

Definirea procesului şi a elementelor reprezentative
Stabilirea ecuaţiilor de stare
Obţinerea modelului matematic I/E
Liniarizarea ecuaţiilor modelului
Obţinerea modelului final adimensional prin centrare şi normare
Validarea modelului adimensional
3 Sisteme fluidice

Principiile şi etapele modelării analitice
Principiile şi etapele modelării analitice
Principii de modelare:
aplicarea legilor fizico-chimice + ecuaţii de bilanţ de masă, energie, impuls (care guvernează
dinamica de evoluţie a procesului)
fenomene analizate teoretic - descrise prin ecuaţii şi sisteme de ecuaţii diferenţiale şi cu
derivate parţiale, liniare sau neliniare (I/E)
Etape de lucru:
1 Definirea procesului şi a elementelor reprezentative
2 Stabilirea ecuaţiilor de stare asociate procesului descrise prin ecuaţii de bilanţ de
material/energetic
3 Obţinerea modelului matematic I/E
4 Liniarizarea ecuaţiilor modelului
5 Obţinerea modelului final adimensional prin centrare şi normare
6 Validarea modelului adimensional
F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 1 / 91

Principiile şi etapele modelării analitice Definirea procesului şi a elementelor reprezentative
Definirea procesului şi a elementelor reprezentative
Definirea procesului:
delimitarea procesului şi stabilirea conexiunilor cu mediul ı̂nconjurător şi cu subsisteme
adiacente
alegerea variabilelor reprezentative
specificarea fenomenelor fizice şi chimice care stau la baza evoluţiei procesului
ipoteze simplificatoare asupra naturii procesului → implementare accesibilă
Definirea elementelor reprezentative:

variabilă reprezentativă: mărime fizică măsurabilă caracteristică procesului (presiune,
temperatură, viteză, etc)
variabile de stare: definesc informaţii referitoare la starea procesului
variabile de intrare: acţionează asupra procesului ı̂n scopul stimulării lui şi urmăririi reacţiei
lui ı̂n raport cu variaţia internă
variabile de ieşire: mărimi măsurabile ce depind de variabilele de stare şi intrare
perturbaţii: variabile ce afectează funcţionarea procesului (măsurabile sau nemăsurabile)

Principiile şi etapele modelării analitice Stabilirea ecuaţiilor de stare
Stabilirea ecuaţiilor de stare asociate procesului descrise prin ecuaţii

de bilanţ de material/energetic
se scriu pe fiecare componentă a procesului sau pentru ı̂ntregul sistem

se evidenţiază transferul de energie ı̂ntre componente
Scop
Prelucrează fluxuri de energie/material aplicate la intrarea procesului şi le transformă ı̂n fluxuri de
ieşire.
ϕi , ϕe = fluxuri de intrare/ieşire, variaţia ı̂n unităţi de

timp a cantităţilor de energie/material introduse sau
ϕi (θi ) ϕe (θe )
evacuate proces (m,W)
θi , θe parametrizează ϕi , ϕe şi sunt variabile de I/S/E


de bilanţ de material/energetic – II
După natura fluxurilor acumulate/evacuate ı̂n decursul funcţionării procesului avem flux:
∆m kg
masic: ϕm = [
∆t s
]
3
volumetric: ϕV = ∆V
∆t
[ ms ]
energetic: ϕW = ∆W
∆t s
[J ]
Orice proces dinamic (indiferent de natura sa) admite 2 regimuri de funcţionare:
staţionar fluxul de ieşire ϕe0 se menţine la o valoare egală fluxului de intrare ϕi0 ⇒
procesul este ı̂n echilibru; mărimile de intrare şi ieşire se meţin staţionare ı̂n timp
(ϕe0 = ϕi0 = ct)
dinamic perioada de trecere de la un regim staţionar la altul de-a lungul evoluţiei
sistemului (altfel numit, regim tranzitoriu)
Evoluţia dinamică a unui proces este o acumulare de material sau energie, ϕe − ϕi ̸= 0.
Considerăm că ı̂ntr-un interval infinitezimal dt cantitatea de material acumulată se modifcă cu
dm. Ecuaţia de bilanţ pentru regimul dinamic este:
{
dm(t) ϕi (t) = ϕi (θi (t))
ϕi (t) − ϕe (t) = , unde
dt ϕe (t) = ϕe (θe (t))


de bilanţ de material/energetic – II
După natura fluxurilor acumulate/evacuate ı̂n decursul funcţionării procesului avem flux:
∆m kg
masic: ϕm = [
∆t s
]
3
volumetric: ϕV = ∆V
∆t
[ ms ]
energetic: ϕW = ∆W
∆t s
[J ]
Orice proces dinamic (indiferent de natura sa) admite 2 regimuri de funcţionare:
staţionar fluxul de ieşire ϕe0 se menţine la o valoare egală fluxului de intrare ϕi0 ⇒
procesul este ı̂n echilibru; mărimile de intrare şi ieşire se meţin staţionare ı̂n timp
(ϕe0 = ϕi0 = ct)
dinamic perioada de trecere de la un regim staţionar la altul de-a lungul evoluţiei
sistemului (altfel numit, regim tranzitoriu)
Evoluţia dinamică a unui proces este o acumulare de material sau energie, ϕe − ϕi ̸= 0.
Considerăm că ı̂ntr-un interval infinitezimal dt cantitatea de energie acumulată se modifcă cu
dW . Ecuaţia de bilanţ pentru regimul dinamic este:
{
dW (t) ϕi (t) = ϕi (θi (t))
ϕi (t) − ϕe (t) = , unde
dt ϕe (t) = ϕe (θe (t))

Principiile şi etapele modelării analitice Obţinerea modelului matematic I/E
Obţinerea modelului matematic I/E
Obţinerea modelului matematic presupune:

explicarea variabilelor intermediare care intervin ı̂n ecuaţiile de stare
utilizarea legilor fizico-chimice (relaţii cu caracter experimental)
caracterizarea ϕi , ϕe ı̂n funcţie de variabilele ce le determină; relaţii de dependenţă
(matematică) care descriu procesul, atât ı̂n regim staţionar cât şi dinamic
Rezultă ecuaţii ordinare şi/sau cu derivate parţiale, de obicei neliniare ı̂n raport cu variabilele
procesului.
Remarcă
Pentru procese complicate, legile de dependenţă nu permit ı̂ntotdeauna o descriere cantitativă a
procesului → se adoptă ipoteze simplificatoare ce conduc la un model matematic considerat
satisfăcător.

Principiile şi etapele modelării analitice Liniarizarea ecuaţiilor modelului
Modelul neliniar (sau excesiv de complex) obţinut anterior poate fi simplificat prin una dintre
operaţiile următoare:
1 liniarizarea ecuaţiilor neliniare care descriu mdelul atunci când se consideră funcţionarea
procesului ı̂n vecinătatea unui punct nominal
2 ecuaţii diferenţiale cu derivate parţiale se aproximează cu ec. diferenţiale ordinare
3 reducerea ordinului ec. diferenţiale ordinare
4 izolarea grupurilor de ec. independente (decuplare) prin neglijarea coeficienţilor de cuplaj
slabi

Modelul neliniar (sau excesiv de complex) obţinut anterior poate fi simplificat prin una dintre
operaţiile următoare:
1 liniarizarea ecuaţiilor neliniare care descriu mdelul atunci când se consideră funcţionarea
procesului ı̂n vecinătatea unui punct nominal
2 ecuaţii diferenţiale cu derivate parţiale se aproximează cu ec. diferenţiale ordinare
3 reducerea ordinului ec. diferenţiale ordinare
4 izolarea grupurilor de ec. independente (decuplare) prin neglijarea coeficienţilor de cuplaj
slabi
Liniarizare prin dezvoltare in serie Taylor

Pentru o funcţie y = f (u) neliniară, continuă pe domeniul de definiţie, dată ı̂n spaţiul variabilelor
I/E (u, y ), considerăm un punct de funcţionare (u0 , y0 ) şi linirizăm ı̂n jurul acestuia.

Liniarizarea ecuaţiilor modelului – II

Analizăm variaţia ∆u ı̂n jurul lui u0 căreia ı̂i corespunde variaţia ∆y ı̂n jurul lui y0 :
{
f u(t) = u0 + ∆u(t)
∆u 7−
→ ∆y , , ∀t ∈ R+
y (t) = y0 + ∆y (t)
Dezvoltarea ı̂n serie Taylor devine:

1 ∂f (u) 1 ∂ 2 f (u)
y (t) = f (u(t)) = f (u0 ) + · (u(t) − u ) + · (u(t) − u0 )2 + . . .
∂u u=u0 ∂u 2 u=u0
0
1! 2!

∂f (u)
≈ f (u0 ) + (u(t) − u0 )
| {z } ∂u u=u0
y0
y (t)
ceea ce conduce la
∆y (t)
∂f (u)
y (t) − y0 = (u(t) − u0 )
| {z } ∂u u=u0 | {z } y0
∆u(t)
∆y | {z } ∆u
tan α
u0 u(t)
Prin liniarizare curba y = f (u) este aproximată printr-o dreaptă tangentă la curbă ı̂n punctul
(u0 , y0 ).

Liniarizarea ecuaţiilor modelului – II

Analizăm variaţia ∆u ı̂n jurul lui u0 căreia ı̂i corespunde variaţia ∆y ı̂n jurul lui y0 :
{
f u(t) = u0 + ∆u(t)
∆u 7−
→ ∆y , , ∀t ∈ R+
y (t) = y0 + ∆y (t)
Dezvoltarea ı̂n serie Taylor devine:

1 ∂f (u) 1 ∂ 2 f (u)
y (t) = f (u(t)) = f (u0 ) + · (u(t) − u ) + · (u(t) − u0 )2 + . . .
∂u u=u0 ∂u 2 u=u0
0
1! 2!

∂f (u)
≈ f (u0 ) + (u(t) − u0 )
| {z } ∂u u=u0
y0
y (t)
ceea ce conduce la
∆y (t)
∆y (t) = tan α · ∆u(t)

y0
∆u(t)
u0 u(t)
Prin liniarizare curba y = f (u) este aproximată printr-o dreaptă tangentă la curbă ı̂n punctul
(u0 , y0 ).

Liniarizarea ecuaţiilor modelului – III

Observaţii:
Liniarizarea prin dezvoltarea ı̂n serie Taylor este utilă atunci când ı̂n ec. diferenţială apare o
expresie neliniară dependentă de un singur parametru.
Cazul multi-parametric necesită noţiunile de gradient, Jacobian, Hessian (pentru derivate de
ordin 2):

∑
m
∂f1 (u1 , . . . , um ) ( )
y1 (t) = f1 (u10 , . . . , um0 ) + · uj (t) − uj0 + . . .
j=1
∂u j u=u0
...

∑m
∂fn (u1 , . . . , um ) ( )
yn (t) = fn (u10 , . . . , um0 ) + · uj (t) − uj0 + . . .
j=1
∂u j u=u 0
Dacă apar expresii neliniare ce sunt produse de variabile putem liniariza prin centrarea
variabilelor, urmată de neglijarea infiniţilor mici (produse de valori mici):
x(t)y (t) = (x0 + ∆x(t))(y0 + ∆y (t)) = x0 y0 + x0 ∆y (t) + y0 ∆x(t) + ∆x(t)∆y (t)

| {z }
→0
≈ x0 y0 + x0 ∆y (t) + y0 ∆x(t)
În general, termenii (∆x(t))p · (∆y (t))q , pentru p, q ∈ N şi p + q ≥ 2, pot fi ignoraţi !

Principiile şi etapele modelării analitice Obţinerea modelului final adimensional prin centrare şi normare
Obţinerea modelului final adimensional prin centrare şi normare
Operaţiile de centrare şi normare sunt definite ca:

centrare variaţie ı̂n jurul valorilor de regim staţionar (poate fi aplicată şi ı̂n procedura de
liniarizare)
normare raportul dintre variaţia variabilelor şi valoarea de regim staţionar:
∆y ∆u
y = , u=
y0 u0
Rezultă un model adimensional ce:

modifică coeficienţii ce apar ı̂n ecuaţii (nu mai au semnificaţie fizică !)
re-scalează ec. diferenţială
apar valori de regim staţionar + valori I/E
Coeficienţii pot fi interpretaţi ca şi constante de timp ale procesului: caracterizează durata
regimului tranzitoriu / ı̂ntârzierea ce caracterizează sistemului (după cât timp o modificare la
intrare se reflectă la ieşire).

Principiile şi etapele modelării analitice Obţinerea modelului final adimensional prin centrare şi normare
Obţinerea modelului final adimensional prin centrare şi normare – II
Întârzierea unui proces este dată de:

constantele de timp ale procesului (timpul după care y se stabilizează la o nouă valoare
constantă)
timp mort (nu include regimul tranzitoriu): timpul după care se inregistrează o variaţie a
ieşirii ı̂n raport cu prima variaţie a intrării
Procese cu timp mort sunt de exemplu cele unde se face schimb de căldură.
Efectele constantelor de timp şi timpului mort de observă cel mai uşor prin aplicarea unei intrări
treaptă. Treapta reprezintă abaterea maximă a mărimii de ieşire care se poate ı̂nregistra pentru o
variaţie a intrării.

Principiile şi etapele modelării analitice Validarea modelului adimensional
Validarea modelului adimensional
Validarea modelului presupune verificarea:

adecvanţei modelului: validare prin analiză sprectrală a modelului liniarizat adimensional
proprietăţilor structurale: analiză a distribuţiei polilor şi zerourilor ı̂n punctul de funţionare
admis
Concluzie:
se preferă modelarea prin ec. diferenţiale de ordin cel mult 2
pentru procesele interconectate se ı̂ncearcă decuplarea/modelarea pe componente
uneori este necesară considerarea a mai mulţi parametri ceea ce conduce la reprezentări pe
stare, funcţii de transfer, metode numerice

Cuprins

Pendulul invers
Motorul de curent continuu
3 Sisteme fluidice

Sisteme mecanice şi eletromecanice
Sistemele mecanice conţin:

mişcări de translaţie (F , v , x, a, m)
dω
mişcări de rotaţie (T – cuplu, ω, θ, dt
= ϵ, J – moment de inerţie)
Ecuaţiile de bilanţ permit modelarea matematică a sistemului:

echilibru de forţe (mişcarea de translaţie):
∑
Fi = m · a
i
echilibru de cupluri de forţe (mişcarea de rotaţie):

∑ dω
momentele care acţionează asupra unui corp = J ·
dt

Sisteme mecanice şi eletromecanice – II
Relaţiile tipice pentru sistemele eletro-mecanice sunt sumarizate ı̂n tabelul următor:
tip translaţii mecanice rotaţii mecanice electrice

intrări v – viteză ω – viteză de rotaţie u – tensiune
ieşiri F – forţă T – cuplu i – curent
T = µω
F = bv i = R1 · u
elem. disipative frecare ı̂n mişcare
frecare uscată rezistenţă
de rotaţie
k · dt , F = kx ω = k1 · dT u = L · dt
1 dF di
v = dt
elem. acumulative in-
resort-forţă resort torsionat bobină
ductive
F = m · dv
dt = m · a T = J · dω
dt = J · ϵ i = C · du
dt
elem. acumulative ca-
sisteme masă-forţă cuplu-inerţie condensator
pacitive
unde mărimile seminificative sunt:

coef. de frecare b, coef. de elasticitate k, acceleraţie a, masă m
coef. de frecare rotaţională µ, moment de inerţie J
rezistenţă electrică R, inductanţă electrică L, capacitate electrică C

Sisteme mecanice şi eletromecanice Pendulul invers
Pendulul invers
Considerăm un cărucior acţionat de o forţă F varaibilă, care ı̂l deplasează liniar pe direcţia x.
Problemă
Poziţia căruciorului trebuie modificată prin intermediul forţei a.ı̂. pendulul să-şi păstreze poziţia
verticală (echilibru) – M masa căruciorului, m masa concentrată a pendulului.
Fy
y
ℓ sin θ Fx
m
mg
ℓ cos θ
x
θ
ℓ
F
M

Pendulul invers – II
Coordonatele (xp , yp ) ale pendulului sunt:
xp = x + ℓ sin θ, yp = ℓ cos θ
Echilibrul de forţe pe orizontală conduce la următoarele relaţii:
M · ẍ + m · ẍp = F
Pornind de la xp = x + ℓ sin θ şi derivând obţinem ẋp = ẋ + ℓ cos θ · θ̇ ceea ce conduce la
ẍp = ẍ + ℓ(− sin θ)θ̇2 + ℓ cos θ · θ̈ = ẍ + ℓ(−θ̇ 2 · sin θ + θ̈ · cos θ)
Pentru yp = ℓ cos θ obţinem ẏp = −ℓ sin θ · θ̇ ceea ce conduce la
ÿp = −ℓ cos θ · θ̇2 − ℓ sin θ · θ̈ = −ℓ(sinθ

¨ + θ̇ 2 cos θ)
În final:
M ẍ + mẍ + mℓ(−θ̇2 sin θ + θ̈ cos θ) = F

Pendulul invers – II
Coordonatele (xp , yp ) ale pendulului sunt:
xp = x + ℓ sin θ, yp = ℓ cos θ
Echilibrul de forţe pe orizontală conduce la următoarele relaţii:
M · ẍ + m · ẍp = F
Pornind de la xp = x + ℓ sin θ şi derivând obţinem ẋp = ẋ + ℓ cos θ · θ̇ ceea ce conduce la
ẍp = ẍ + ℓ(− sin θ)θ̇2 + ℓ cos θ · θ̈ = ẍ + ℓ(−θ̇ 2 · sin θ + θ̈ · cos θ)
Pentru yp = ℓ cos θ obţinem ẏp = −ℓ sin θ · θ̇ ceea ce conduce la
ÿp = −ℓ cos θ · θ̇2 − ℓ sin θ · θ̈ = −ℓ(sinθ

¨ + θ̇ 2 cos θ)
În final:
(M + m)ẍ − mℓ · θ̇ 2 sin θ + mℓ · θ̈ cos θ = F

Pendulul invers – III
Considerăm: ( )
Fx = mẍp = m ẍ + ℓ(−θ̇2 · sin θ + θ̈ · cos θ) , forţa de inerţie care acţionează asupra
pendulului pe axa Ox
( )
Fy = mÿp = −ℓ θ̈ sin θ + θ̇2 cos θ , forţa de inerţie care acţionează asupra pendulului pe axa
Oy
Perpendicular pe tija pendulului acţionează Fx cos θ, Fy sin θ şi mg sin θ.
Echilibrul cuplului de forţe conduce la următoarea relaţie:
(Fx · cos θ) · ℓ − (Fy · sin θ) · ℓ = −mg · sin θ · ℓ
Înlocuind, avem:
ẍ cos θ + ℓ(−θ̇ 2 · sin θ cos θ + θ̈ · cos2 θ) + ℓ(θ̈ sin2 θ + θ̇ 2 cos θ sin θ) = −g sin θ

Pendulul invers – III
Considerăm: ( )
Fx = mẍp = m ẍ + ℓ(−θ̇2 · sin θ + θ̈ · cos θ) , forţa de inerţie care acţionează asupra
pendulului pe axa Ox
( )
Fy = mÿp = −ℓ θ̈ sin θ + θ̇2 cos θ , forţa de inerţie care acţionează asupra pendulului pe axa
Oy
Perpendicular pe tija pendulului acţionează Fx cos θ, Fy sin θ şi mg sin θ.
Echilibrul cuplului de forţe conduce la următoarea relaţie:
(Fx · cos θ) · ℓ − (Fy · sin θ) · ℓ = −mg · sin θ · ℓ
Înlocuind, avem:
ẍ cos θ + ℓθ̈ = −g sin θ

Pendulul invers – IV
Concatenând cele două relaţii, obţinem sistemul neliniar:
{
(M + m)ẍ − mℓ · θ̇ 2 sin θ + mℓ · θ̈ cos θ = F
ẍ cos θ + ℓθ̈ = −g sin θ
Liniarizăm după θ faţă de θ0 = 0 (echilibru). Aproximăm sin θ ≈ θ, cos θ ≈ 1, θ̇ ≈ 0:

{
(M + m)ẍ + mℓ · θ̈ = F
ẍ + ℓθ̈ = −g θ
Aplicăm transformata Laplace şi obţinem (presupunând condiţii iniţiale nule):

{
(M + m)s 2 X (s) + mℓs 2 θ(s) = F (s)
s 2 X (s) + ℓs 2 θ(s) = −g θ(s)
ceea ce conduce la
X (s) g + ℓs 2
H1 (s) = =
F (s) Ms − (M + m)gs 2
4
θ(s) 1
H2 (s) = =
F (s) (M + m)g − Mls 2
Prin liniarizare se poate pierde stabilitatea modelului iniţial. Analizaţi stabilitatea sistemului.

Sisteme mecanice şi eletromecanice Motorul de curent continuu
Motorul de curent continuu
Motorul de curent continuu este un exemplu tipic de proces electro-mecanic: conţine mărimi
electrice (evoluţie rapidă) şi mecanice (evoluţie lentă).
Inerţie = J
R L Frecare = µ
I
variaţia turaţiei ω se realizează prin Mm , ω, θ

modificarea tensiunii U
U E
diverse cupluri (sarcină, frecare,
electromagnetic) afectează turaţia Mf , M
Sarcină = M
Mărimile ce definesc ansamblul electro-mecanic sunt:
U, I tensiune, curent rotoric Mm cuplul activ (electromagnetic,
ω viteza de rotaţie Mm = k 2 · φ · I )
E tensiunea electro-motoare M de sarcină (perturbator)
(E = k1 · φ · ω) Mf de frecare (Mf = µ · ω)
R, L rezistenţa, inductanţa rotorică J momentul de inerţie al
φ fluxul de excitaţie (constant) motorului

Motorul de curent continuu – II
variabile de intrare – U, de ieşire – ω, perturbaţe – M
dinamica sistemului este dată de:

circuitul rotoric:
dI
U = RI + L +E
dt
echilibrul de cupluri:
dω
J· = Mm − Mf − M
dt


circuitul rotoric:
dI
U = RI + L + k1 φω
dt
dω
J· = k2 φI − µω − M
dt


circuitul rotoric:
dI
U = RI + L + k1 φω
dt
dω
J· = k2 φI − µω − M
dt
Rescriem ecuaţiile:
{ k φω
{
dI
= − RL I − 1 L + UL (Ls + R)I (s) = U(s) − k1 φΩ(s)
dt
k2 ⇒
dω
dt = − µ
J ω + J φI − J M
1 (Js + µ)Ω(s) = k2 φI (s) − M(s)
funcţia de transfer (funcţionare “in gol” → M(s) = 0, fără frecare → µ = 0)

1
Ω(s) k1 φ
H(s) = =
U(s) Tm Te s 2 + Tm s + 1
JR L
unde Tm = , Te = sunt constantele de timp mecanică (lentă) şi respectiv electrică (rapidă)
k1 k2 φ2 R

Motorul de curent continuu – III

M(s)
{ U(s) I (s) Mm (s)

−
Ω(s)
(Ls + R)I (s) = U(s) − k1 φΩ(s) 1
Ls+R k2 ℓ
1
Js+µ
−
(Js + µ)Ω(s) = k2 φI (s) − M(s)
E (s)
k1 ℓ
Turaţia ı̂n funţie de tensiunea de intrare pentru diverse valori ale sarcinii:
15
10
−5
M→∞
−10
−15
−20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Cuprins
3 Sisteme fluidice
Acumulare/evacuare de lichid
Acumulare/evacuare de lichid ı̂n rezervoare multiple
Acumulare/evacuare de gaz ı̂ntr-un rezervor ı̂nchis (capacitate pneumatică)
Modelare proceselor de curgere prin conducte

Sisteme fluidice
Sisteme fluidice
fluidul poate să fie lichid sau gaz

avem sisteme hidraulice (fluidul este ı̂n mişcare, sub presiune) si pneumatice (unde rolul
fluidului este de a transmite putere ı̂n sistem)
mărimile fizice caracteristice sunt debitul masic q şi presiunea fluidului p:
1 dq dp
q= · p, p=I· , q = Cf ·
Rf dt dt
unde Rf , I şi Cf sunt, respectiv, rezistenţa, inertanţa şi capacitatea fluidică
procesele tipice sunt:
rezervoare deschise sau ı̂nchise (eventual cuplate ı̂n serie sau ı̂n cascadă)
acumulare/evacuare de lichid
acumulare/evacuare de gaz
curgere ı̂n conducte (lungi sau scurte)

Sisteme fluidice Acumulare/evacuare de lichid
Acumulare/evacuare de lichid
acumularea/evacuarea se desfăşoară ı̂n rezervoare ı̂nchise sau deschise
se măsoară nivelul din rezervor
ı̂n general lichidul e considerat incompresibil, dar dacă rezervorul este ı̂nchis şi conţine şi
vapori şi lichid, compresibilitatea este luată ı̂n calcul
ı̂nălţimea coloanei de lichid precum şi condiţiile de presiune influenţează variaţia debitului
(fluxului) de intrare şi ieşire din rezervor

Rezervorul deschis cu debit fix/variabil
Qi (t) Ri
mărimea măsurată - nivelul lichidului din rezervor
mărimea de acţiune - debitul de alimentare
scop: păstrarea nivelului constant ı̂n rezervor h
S = ct Qe (t) = ct
Mărimile de interes sunt:

Qi debit volumetric de intrare (variabil ı̂n timp) prin intermediul robinetului Ri
Qe debit volumetric de evacuare:
Qe = ct. constant (evacuare prin pompă)
Qe = Qe (h) variabil (cădere liberă)

Rezervorul deschis cu debit fix
fixarea variabilelor I/E: intrare (Qi ), ieşire (h), perturbaţie (Qe )
ec. de bilanţ (regim staţionar + dinamice)

regim staţionar: Qi0 = Qe0 , corespunde unui nivel h0 constant
regim dinamic:
dV (t)
Qi (t) − Qe (t) = ,
dt
unde V (t) = Sh(t) este volumul de lichid acumulat ı̂n rezervor la momentul t
determinarea modelului dinamic al sistemului

dh(t) dh(t)
Qi (t) − Qe (t) = S ⇒S + Qe (t) = Qi (t)
dt | dt {z } |intrare
{z }
iesire
liniarizare: sistemul este deja liniar, nu este necesară liniarizarea

Rezervorul deschis cu debit fix – II
centrare şi normare

considerăm variaţii arbitrare ale mărimilor I/E faţă de valorile de regim staţionar:


Qi (t) = Qi0 + ∆Qi (t)
h(t) = h0 + ∆h(t)

Q (t)
e = Qe0
ceea ce conduce la
Sd(h0 + ∆h(t))
+ Qe0 = Qi0 + ∆Qi (t)
dt |{z}
=Qi0
modelul I/E centrat devine:

Sd(∆h(t))
= ∆Qi (t)
dt
∆Qi (t) ∆h(t)

notând u(t) = Qi0
, y (t) = h0
obţinem modelul centrat
dy (t)
Sh0 = Qi0 u(t)
dt

Rezervorul deschis cu debit fix – II



Qi (t) = Qi0 + ∆Qi (t)
h(t) = h0 + ∆h(t)

Q (t)
e = Qe0
ceea ce conduce la
Sd(h0 + ∆h(t))
+ Qe0 = Qi0 + ∆Qi (t)
dt |{z}
=Qi0

Sd(∆h(t))
= ∆Qi (t)
dt
∆Qi (t) ∆h(t)

notând u(t) = Qi0
, y (t) = h0
obţinem modelul centrat
Sh0 dy (t)
= u(t)
Qi0 dt

Rezervorul deschis cu debit fix – III
Y (s) Sh0 V0
În concluzie: modelul este un integrator (H(s) = U(s)
= 1
Ts
, unde T , Qi0
= Qi0
).
Qi (t) h(t)
Qi0 + ∆Qi (t)

⇒
Qi0 h0
t t
Procesul nu este stabil ! Modificând debitul de intrare, nu se ajunge la o altă stare staţionară
(echilibru) ci nivelul lichidului creşte sau scade ı̂n mod continuu.

Rezervorul deschis cu debit variabil
Evacuarea cu cădere liberă este descrisă prin

√
Qe (t) = kA 2gh Qi (t)
Ri
unde
k coeficient de scurgere h
S = ct Qe (h)
A secţiune conductă de evacuare
Re
h nivel lichid ı̂n rezervor
Debitul de scurgere se face sub acţiunea greutăţii coloanei de apă, simplificând notaţia, avem:
√
Qe (t) = C h(t)
Toate variabilele relevante (Qi , h, Qe ) depind de timp !

Rezervorul deschis cu debit variabil – II

determinarea modelului dinamic al sistemului:
√ dh(t)
Qi (t) − C h = S
dt
liniarizarea lui Qe (h(t)) ı̂n jurul (h0 , Qe0 ):

dQe 1 d 2 Qe
Qe (t) = Qe0 + (h − h ) + (h − h0 )2 + . . .
dh h0 2! dh2 h0
0

Rezervorul deschis cu debit variabil – II

√ dh(t)
Qi (t) − C h = S
dt

dQe dQe C
Qe (t) ≈ Qe0 + (h(t) − h ) ⇒ ∆Q (t) = ∆h(t) = √ ∆h(t)
dh h0 dh h0
0 e
2 h0



Qi (t) = Qi0 + ∆Qi (t)
h(t) = h0 + ∆h(t)

Q (t)
e = Qi0 + ∆Qe (t)
ceea ce conduce la
d(h0 + ∆h(t))
S + Qe0 + ∆Qe (t) = Qi0 + ∆Qi (t)
dt

d(∆h(t)) C
S + √ ∆h(t) = ∆Qi (t)
dt 2 h0

Rezervorul deschis cu debit variabil – III
∆Qi (t) ∆h(t)

notând u(t) = Qi0
, y (t) = h0
obţinem modelul normat
√ √
h0 dy (t) h0
2S h0 + h0 y (t) = 2 Qi0 u(t)
C dt C
√
ceea ce permite să notăm (deoarece Qi0 = C h0 )
dy (t)
T + y (t) = 2u(t)
dt
√
h0
unde 2S C
= 2S √
h0
= √
2V0
= 2V0
Qi0
= T.
C h0 C h0

Rezervorul deschis cu debit variabil – III
∆Qi (t) ∆h(t)

notând u(t) = Qi0
, y (t) = h0
2Sh0 dy (t) 2Qi0

√ + y (t) = √ u(t)
C h0 dt C h0
√
ceea ce permite să notăm (deoarece Qi0 = C h0 )
dy (t)
T + y (t) = 2u(t)
dt
√
h0
unde 2S C
= 2S √
h0
= √
2V0
= 2V0
Qi0
= T.
C h0 C h0

Rezervorul deschis cu debit variabil – IV
În concluzie: modelul este un sistem de ordinul I:

2 2
H(s) = =
1 + Ts 1 + 2V
Q
0
s
i0
deci ı̂n cele din urmă: √

h0 ( t
)
∆h(t) = ∆Qi (t) · 2 1 − e− T
C
Qi (t) h(t)
Qi0 + ∆Qi (t) h0 + ∆h(t)

⇒
Qi0 h0
t t
T tt
Procesul este stabil ! Schimbarea debitului de intrare conduce la un nou nivel de echilibru.

Rezervorul ı̂nchis cu debit variabil
Evacuarea ı̂ntr-un rezervor ı̂nchis este descrisă pa = ha

prin √ Qi (t)
Qe (t) = C h(t) + ha Ri
Debitul de ieşire depinde de:

Qe (h)
dimensiunea conductei de evacuare h
densitatea lichidului din rezervor Re
S = ct
Qe (h)
Qi (t) debit volumetric de intrare
Qe0
Qe (t) debit volumetric de ieşire
h(t) ı̂nălţime coloană lichid
ha nivelul lichidului din rezervor corespunzător
h
presiunii pa de deasupra lichidului
−ha ha

Rezervorul ı̂nchis cu debit variabil – II

dh(t) √
S + C h(t) + ha = Qi (t)
dt

dQe 1 d 2 Qe
Qe (t) = Qe0 + (h − h0 ) + (h − h0 )2 + . . .
dh h0 2! dh2 h0

Rezervorul ı̂nchis cu debit variabil – II

dh(t) √
S + C h(t) + ha = Qi (t)
dt

dQe dQe C
Qe (t) ≈ Qe0 + (h(t) − h0 ) ⇒ ∆Qe (t) = ∆h(t) = √ ∆h(t)
dh h0 dh h0 2 h0 + ha



Qi (t) = Qi0 + ∆Qi (t)
h(t) = h0 + ∆h(t)

Q (t)
e = Qi0 + ∆Qe (t)
ceea ce conduce la
d(h0 + ∆h(t))
S + Qe0 +∆Qe (t) = Qi0 + ∆Qi (t)
dt |{z}
Qi0

d(∆h(t)) C
S + √ ∆h(t) = ∆Qi (t)
dt 2 h0 + ha

Rezervorul ı̂nchis cu debit variabil – III
∆Qi (t) ∆h(t)

notând u(t) = Qi0
, y (t) = h0
√ √
h0 + ha dy (t) h0 + ha
2S h0 + h0 y (t) = 2 Qi0 u(t)
C dt C
√
ceea ce permite să notăm (deoarece Qi0 = Qe0 = C h0 + ha )
dy (t)
Tp + y (t) = Kp u(t)
dt
√ √
2S h0 +ha 2S(h0 +ha ) 2 h0 +ha Qi0 2(h0 +ha )
unde Tp = C
= Qi0
şi Kp = Ch
= h
.
0 0
Constanta de timp Tp = 4Sh Qi0

0
= 4V 0
Qi0
este dublă faţă de cea calculată la rezervorul deschis ⇒
variaţia lui h ı̂n rezervorul ı̂nchis ı̂n raport cu variaţia Qi este mai lentă decât pentru rezervorul
deschis !

Rezervorul ı̂nchis cu debit variabil – III
∆Qi (t) ∆h(t)

notând u(t) = Qi0
, y (t) = h0
√ √
h0 + ha dy (t) h0 + ha
2S + y (t) = 2 Qi0 u(t)
C dt Ch0
√
ceea ce permite să notăm (deoarece Qi0 = Qe0 = C h0 + ha )
dy (t)
Tp + y (t) = Kp u(t)
dt
√ √
2S h0 +ha 2S(h0 +ha ) 2 h0 +ha Qi0 2(h0 +ha )
unde Tp = C
= Qi0
şi Kp = Ch
= h
.
0 0
Constanta de timp Tp = 4Sh Qi0

0
= 4V 0
Qi0
este dublă faţă de cea calculată la rezervorul deschis ⇒
variaţia lui h ı̂n rezervorul ı̂nchis ı̂n raport cu variaţia Qi este mai lentă decât pentru rezervorul
deschis !

Sisteme fluidice Acumulare/evacuare de lichid ı̂n rezervoare multiple
Rezervoare conectate ı̂n cascadă
Procesul este distribuit ı̂n mai multe procese parţiale conectate ı̂n cascadă ⇒ procese cu mai
multe constante de timp, descrise de ec. de ordin superior.
Qi (t)
Ri

Qi (t), debit volumetric de intrare ha
Sa = ct
Qa (ha ), cădere liberă (depinde doar de Qa (ha )
primul rezervor)
Qb (hb ), evacuare prin pompă
hb
Sb = ct
Qb (hb )
Re
dorim să găsim o relaţie de la intrare (Qi ) la ieşire (hb ), unde ha , Qa sunt stări interne şi
Qb (hb ) este perturbaţia

Rezervoare conectate ı̂n cascadă – II

scriem ec. de bilanţ pt. fiecare rezervor
{
Qi0 = Qa0
ı̂n regim staţionar: ← corespund valorile staţionare ha0 , hb0
Qa0 = Qb0
{
dVa (t)
Qi (t) − Qa (t) = dt
ı̂n regim dinamic: dVb (t)
Qa (t) − Qb (t) = dt
√ hb (t)
ı̂nlocuim Va (t) = Sa ha (t), Va (t) = Sb hb (t), Qa (t) = C ha (t) şi Qb (t) = Rb
(curgere
laminară, Qb ≈ ∆pb ≈ hb , Rb = ct.):
dha (t) √ dhb (t) hb (t)

Sa + C ha (t) = Qi (t), Sb + = Qa (t)
dt dt Rb
liniarizăm pt. Qa (ha ) ı̂n jurul punctului (ha0 , Qa0 ):

∂Qa
Qa (t) − Qa0 = · (ha (t) − ha0 )
| {z } ∂ha ha0 | {z }
∆Qa (t) ∆ha (t)
ce devine
C 1
∆Qa (t) = √ · ∆ha (t) = · ∆ha (t)
2 ha0 Ra
unde Ra = rezistenţa la scurgere prin conducta de evacuare a primului rezervor

Rezervoare conectate ı̂n cascadă – III



Qi (t) = Qi0 + ∆Qi (t)
ha (t) = ha0 + ∆ha (t), hb (t) = hb0 + ∆hb (t)

Q (t) = Q + ∆Q (t), Q (t) = Q + ∆Q (t)
a a0 a b b0 b
ceea ce conduce la
d(ha0 + ∆ha (t))
Sa + Qa0 + ∆Qa (t) = Qi0 + ∆Qi (t)
dt
d(hb0 + ∆hb (t))
Sb + Qb0 + ∆Qb (t) = Qa0 + ∆Qa (t)
dt

d∆ha (t) ∆ha (t)
Sa + = ∆Qi (t)
dt Ra
d∆hb (t) ∆hb (t) ∆ha (t)
Sb + =
dt Rb Ra
ceea ce conduce la
d 2 ∆hb (t) d∆hb (t)
Sa Ra · Sb Rb + (Sa Ra + Sb Rb ) + ∆hb (t) = Rb ∆Qi (t)
dt 2 dt

Rezervoare conectate ı̂n cascadă – III



Qi (t) = Qi0 + ∆Qi (t)

Q (t) = Q + ∆Q (t), Q (t) = Q + ∆Q (t)
a a0 a b b0 b
ceea ce conduce la
d(ha0 + ∆ha (t))
Sa + Qa0 + ∆Qa (t) = Qi0 + ∆Qi (t)
dt
d(hb0 + ∆hb (t))
Sb + Qb0 + ∆Qb (t) = Qa0 + ∆Qa (t)
dt

d∆ha (t) ∆ha (t)
Sa + = ∆Qi (t)
dt Ra
d∆hb (t) ∆hb (t) ∆ha (t)
Sb + =
dt Rb Ra
ceea ce conduce la
Ta Tb + (Ta + Tb ) + ∆hb (t) = Rb ∆Qi (t)
dt 2 dt
unde Ta = Sa Ra şi Tb = Sb Rb sunt ct. de timp caracteristice celor 2 rezervoare

Rezervoare conectate ı̂n cascadă – IV

În concluzie: modelul este un sistem de ordinul II:
1
Y (s) Ta Tb
H(s) = = Ta +Tb
.
U(s) s2 + Ta Tb
+ T 1T
a b
Notând ωn = √ 1
şi ζ = T√a +Tb obţinem răspunsul ı̂n timp:
Ta Tb 2 Ta Tb
( )
e −ζωn t √
y (t) = 1− √ sin(ωn 1 − ζ 2 t + φ) 1(t), cos φ = ζ
1 − ζ2
y1 (t)
ymax ↔
şi ı̂n funcţie de ζ avem următoarele cazuri: σ= H(0)
ζ = 0 → y (t) = (1 − cos ωn t) 1(t): regim oscilant; 1.02 · H(0)

( ) 1 · H(0)
ζ = 1 → y (t) = 1 − ωn te −ωn t − e −ωn t 1(t): regim 0.98 · H(0)
critic; 0.9 · H(0)
ζ > 1: regim supracritic (sistemul are doi poli simpli);

ζ < 1: oscilaţii amortizate (sistemul are o pereche de
0.1 · H(0)
poli complex conjugaţi).
tv tt t
tc
Procesul este stabil ! Schimbarea debitului de intrare conduce la un nou nivel de echilibru.

Rezervoare conectate ı̂n serie
Pentru rezervoare conectate ı̂n serie: mărimea de ieşire a primul proces este influenţată de starea
celui de-al doilea proces ⇒ ct. de timp a procesului ̸= ct. de timp ale proceselor componente

Qi (t)
Ri
Qi (t), debit volumetric de intrare
Qa (ha − hb ), debit volumetric de
transmisie ha hb
Sa = ct R Sb = ct
Qb (hb ), evacuare prin pompă
Qa (ha − hb )
Rb
dorim să găsim o relaţie de la intrare (Qi ) la ieşire (hb ), unde ha , Qa sunt stări interne şi
Qb (hb ) este perturbaţia

Rezervoare conectate ı̂n serie – II
scriem ec. de bilanţ pt. fiecare rezervor

{
Qi0 = Qa0
ı̂n regim staţionar: ← corespund valorile staţionare ha0 , hb0
Qa0 = Qb0
{
Qi (t) − Qa (t) = dVdt
a
ı̂n regim dinamic: dV
Qa (t) − Qb (t) = dtb
ha (t)−hb (t) hb (t)
ı̂nlocuim1 Va (t) = Sa ha (t), Va (t) = Sb hb (t), Qa (t) = Ra
şi Qb (t) = Rb
(curgere
laminară, Qb ≈ ∆pb ≈ hb , Rb = ct.):
dha (t) ha (t) − hb (t) dhb (t) hb (t)

Sa + = Qi (t), Sb + = Qa (t)
dt Ra dt Rb
sistemul este deja liniar, nu mai trebuie liniarizat
1
considerăm ha ≥ hb deci debitul de transfer Qa este mereu dinspre primul către al doilea rezervor
Rezervoare conectate ı̂n serie – III



Qi (t) = Qi0 + ∆Qi (t)

Q (t) = Q + ∆Q (t), Q (t) = Q + ∆Q (t)
a a0 a b b0 b
ceea ce conduce la
d(ha0 + ∆ha (t))
Sa + Qa0 + ∆Qa (t) = Qi0 + ∆Qi (t)
dt
d(hb0 + ∆hb (t))
Sb + Qb0 + ∆Qb (t) = Qa0 + ∆Qa (t)
dt
d∆ha (t) ∆ha (t) − ∆hb (t)

Sa + = ∆Qi (t)
dt Ra
d∆hb (t) ∆hb (t) ∆ha (t) − ∆hb (t)
Sb + =
dt Rb Ra
ceea ce conduce la ( )
∆ha (t) d∆hb (t) 1 1
= Sb + ∆hb +
Ra dt Ra Rb

Rezervoare conectate ı̂n serie – III



Qi (t) = Qi0 + ∆Qi (t)

Q (t) = Q + ∆Q (t), Q (t) = Q + ∆Q (t)
a a0 a b b0 b
ceea ce conduce la
d(ha0 + ∆ha (t))
Sa + Qa0 + ∆Qa (t) = Qi0 + ∆Qi (t)
dt
d(hb0 + ∆hb (t))
Sb + Qb0 + ∆Qb (t) = Qa0 + ∆Qa (t)
dt

d∆ha (t) ∆ha (t) − ∆hb (t)
Sa + = ∆Qi (t)
dt Ra
d∆hb (t) ∆hb (t) ∆ha (t) − ∆hb (t)
Sb + =
dt Rb Ra
ceea ce conduce la
Sa Ra · Sb Rb + [Sa Ra + Sb Rb + Sa Rb ] + ∆hb (t) = Rb ∆Qi (t)
dt 2 dt

Rezervoare conectate ı̂n serie – IV
folosind notaţia de la rezervoarele conectate ı̂n cascadă (Ta = Sa Ra şi Tb = Sb Rb ) obţinem
d 2 (∆hb (t)) d(∆hb (t))

Ta Tb + (Ta + Tb + Sa Rb ) + ∆hb (t) = Rb ∆Qi (t)
dt 2 dt
∆hb (t) ∆Qi (t)

după centrare (y (t) = hb0
şi u(t) = Qi0
) sistemul devine
d 2 y (t)) dy (t)
Ta Tb + (Ta + Tb + Sa Rb ) + y (t) = u(t)
dt 2 dt
se observă că s-a obţinut un sistem de ordinul II cu pulsaţia naturală ωn = √ 1

şi
Ta Tb
coeficientul de amortizare ζ = √
Ta +Tb +Sa Rb
;
2 Ta Tb

Sisteme fluidice Acumulare/evacuare de gaz ı̂ntr-un rezervor ı̂nchis (capacitate pneumatică)
Rezervor ı̂nchis cu gaz
Considerăm un rezervor de gaz unde volumul şi temperatura constante.

p, V = ct. Qe (p, pe )
Qi (t), debit masic de intrare
Qe (p, pe ), debit masic de evacuare Qi (t)
Ri Re
(neliniar ı̂n p, pe ) pe - exterioară
p, pe . presiune internă, respectiv

T = ct
exterioară
masă, volum şi temperatură gaz (M, M
V, T)
dorim să găsim o relaţie de la intrare (Qi ) la ieşire (p), unde Qe (p, pe ) este perturbaţia iar pe
este o constantădată

Rezervor ı̂nchis cu gaz – II
scriem ec. de bilanţ

ı̂n regim staţionar: Qi0 − Qe0 ← corespund valorile staţionare M0 , p0
dM(t)
ı̂n regim dinamic: Qi (t) − Qe (t) = dt
presupun că gazul este ideal → se respectă relaţia pV = MRT , deci
dp(t) dM(t) dM(t) V dp(t)

V = RT ⇒ = ·
dt dt dt |{z} dt
RT
C
unde C este capacitatea pneumatică a rezervorului

ec. dinamică devine:
dp(t)
C + Qe (t) = Qi (t)
dt
{ √
k p(t)(p(t) − pe ), p > pe
sistemul este neliniar datorită termenului Qe (t) = unde k
0 p ≤ pe
este o constantă dată de rezistenţa pneumatică

Rezervor ı̂nchis cu gaz – III

liniarizăm ı̂n jurul pct. (p0 , M0 ):

1 ∂Qe (t) 1
Qe (t) ≈ Qe0 + (p(t) − p0 ) ⇔ ∆Qe (t) ≈ ∆p(t)
1! ∂p(t) p0 Rp
unde Rp = rezistenţa pneumatică.


Qi (t) = Qi0 + ∆Qi (t)
p(t) = p0 + ∆p(t)

Q (t)
a = Qe0 + ∆Qe (t)
ceea ce conduce la
d∆p(t)
C + Qeo + ∆Qe (t) = Qio + ∆Qi (t)
dt

d∆p(t) 1
C + · ∆p(t) = ∆Qi (t)
dt Rp



1 ∂Qe (t) 1
Qe (t) ≈ Qe0 + (p(t) − p0 ) ⇔ ∆Qe (t) ≈ ∆p(t)
1! ∂p(t) p0 Rp


Qi (t) = Qi0 + ∆Qi (t)
p(t) = p0 + ∆p(t)

Q (t)
a = Qe0 + ∆Qe (t)
ceea ce conduce la
d∆p(t)
C + Qeo + ∆Qe (t) = Qio + ∆Qi (t)
dt

d∆p(t)
CRp + ∆p(t) = Rp ∆Qi (t)
dt



1 ∂Qe (t) 1
Qe (t) ≈ Qe0 + (p(t) − p0 ) ⇔ ∆Qe (t) ≈ ∆p(t)
1! ∂p(t) p0 Rp


Qi (t) = Qi0 + ∆Qi (t)
p(t) = p0 + ∆p(t)

Q (t)
a = Qe0 + ∆Qe (t)
ceea ce conduce la
d∆p(t)
C + Qeo + ∆Qe (t) = Qio + ∆Qi (t)
dt

d∆p(t)
dt
∆Qi (t) ∆p(t)
notând u(t) = Qi0
, y (t) = p0
dy (t)
CRp p0 + p0 y (t) = Rp Qi0 u(t)
dt



1 ∂Qe (t) 1
Qe (t) ≈ Qe0 + (p(t) − p0 ) ⇔ ∆Qe (t) ≈ ∆p(t)
1! ∂p(t) p0 Rp


Qi (t) = Qi0 + ∆Qi (t)
p(t) = p0 + ∆p(t)

Q (t)
a = Qe0 + ∆Qe (t)
ceea ce conduce la
d∆p(t)
C + Qeo + ∆Qe (t) = Qio + ∆Qi (t)
dt

d∆p(t)
dt
∆Qi (t) ∆p(t)
notând u(t) = Qi0
, y (t) = p0
obţinem modelul normat (am folosit Rp Qi0 = p0 )
dy (t)
CRp + y (t) = u(t)
dt

Sisteme fluidice Modelare proceselor de curgere prin conducte
Curgere prin conducte
avem o conductă prin care curge un lichid ideal (incompresibil, fără vâscozitate) ce este pus
ı̂n mişcare de diferenţa de presiune ı̂ntre diferite puncte din interiorul său
un traductor măsoară debitul pe baza diferenţei de presiune ∆P dintre robinet şi traductor
TrQ (traductor de debit)

Q
D, S
∆P, L
parametrii conductei: L, D, S
variaţia de debit (∆Q) corespunde unei variaţii de presiune (∆P)
traductorul se bazează pe principiul măsurării diferenţiale ⇒ se introduce o strangulare ı̂n
curentul fluidului care crează o diferenţa de presiune ∆P
putem considera:
curgere prin conducte scurte (L ≈ D)
curgere prin conducte lungi (L ≫ D)

Curgere prin conducte scurte

ec. de bilanţ pentru reg. staţionar (legea de conservare a impulsului):
Fao = Fr 0
Fa - forţa activă de presiune ce acţioneaza din exterior asupra lichidului cuprins ı̂ntre robinet şi
diafragmă
Fr - forţa reactivă de presiunea aplicată de diafragmă asupra lichidului
ec. de bilanţ pentru reg. dinamic (legea de conservare a impulsului):
d(Mv )(t)
Fa (t) − Fr (t) =
dt
unde M este masa lichidului iar v (t) este viteza acestuia
modelul I/E:
Fa (t) = S∆P(t), depinde de presiunea diferenţială
Fr (t) = S∆Pr (t), unde ∆Pr (t) este căderea de presiune pe diafragmă
legea lui Bernoulli (de conservare a presiunii ı̂ntr-un punct):
ρv 2
p + ρgy + = ct
|{z} |{z} 2
statica de pozitie |{z}
dinamica
şi proprietarea de invarianţă volumetrică (Q = αSv , α – coeficient de debit) ne permit să scriem
(pentru y = ct): √ √
2∆Pr 2∆Pr
v ≈ , Q = αS
ρ ρ

Curgere prin conducte scurte – II

2
ρQ ρQ 2
obţinem ∆Pr = 2α 2 S 2 , Fr = ∆Pr S = 2α2 S
regimul staţionar se rescrie:
ρQ02
S∆P0 − =0
2α2 S
şi regimul dinamic:

ρQ(t)2 dQ(t)
S∆P(t) −
= ρL
2α2 S dt
unde am folosit M = ρV = ρLS şi Q(t) = Sv (t)
{
∆P(t) = P0 + ∆(∆P(t)) = P0 + ∆p(t)
Q(t) = Q0 + ∆Q(t)
ceea ce conduce la
d(Q0 + ∆Q(t)) (Q0 + ∆Q(t))2
ρL +ρ = (∆P0 + ∆p(t))S
dt 2α2 S

d∆Q(t) Q0 ∆Q(t)
ρL +ρ = ∆p(t)S
dt α2 S

Curgere prin conducte scurte – III
∆p(t) ∆Q(t)
notând u(t) = p0
, y (t) = Q0
α2 V0 dy α2 S 2 ∆P0
· + y (t) = u(t)
Q0 dt ρQ 2
| {z0 }
1
2
ρQ02
unde am folosit ∆Pr 0 = ∆P0 = 2α2 S 2
2
este un sistem de ordin I, cu constanta de timp T = αQV0 şi factorul de amplificare K = 12 ;
0
de obicei T ∈ [0.15]s ← timp de răspuns rapid-mediu
V0
raportul Q , cu semnificaţia de “timp de golire a conductei” apare şi ı̂n formulele de la
0
acumulare/evacuare de lichid ı̂n rezervoare; datorită factorului α, timpii tranzitorii sunt ı̂nsă
mai lenţi

Curgere prin conducte lungi

Considerăm cazul ı̂n care L ≫ D, avem:
forţele la extremităţi sunt Fa = ∆P · S şi Fr = ∆Pr · S
debitul de curgere Q depinde de lungimea conductei L:
√
∆Pr
Q = L2
kρ
unde k este coef. de frecare al fluidului cu conducta

interpretăm Fr = ∆Pr · S ca fiind forţa de frecare a lichidului cu pereţii conductei,
introducem ∆Pr şi obţinem
kρQ 2
Fr = S
L4
ec. de bilanţ pentru reg. staţionar (Fa0 = Fr 0 ):
kρQ02
∆P0 S = S
L4
d(Mv (t))
ec. de bilanţ pentru reg. dinamic (Fa (t) − Fr (t) = dt
):
kSρQ(t)2 dQ(t)
∆P(t)S − = ρL ·
L4 dt

Curgere prin conducte lungi

Considerăm cazul ı̂n care L ≫ D, avem:
forţele la extremităţi sunt Fa = ∆P · S şi Fr = ∆Pr · S
debitul de curgere Q depinde de lungimea conductei L:
√
∆Pr
Q = L2
kρ
unde k este coef. de frecare al fluidului cu conducta

interpretăm Fr = ∆Pr · S ca fiind forţa de frecare a lichidului cu pereţii conductei,
introducem ∆Pr şi obţinem
kρQ 2
Fr = S
L4
ec. de bilanţ pentru reg. staţionar (Fa0 = Fr 0 ):
kρQ02
∆P0 S = S
L4
d(Mv (t))
ec. de bilanţ pentru reg. dinamic (Fa (t) − Fr (t) = dt
):
dQ(t) kρSQ 2 (t)

ρL + = ∆P(t) · S
dt L4

Curgere prin conducte lungi – II
{
∆P(t) = P0 + ∆(∆P(t))
Q(t) = Q0 + ∆Q(t)
ceea ce conduce la
d∆Q(t) 2kρSQ0
ρS + ∆Q(t) = ∆p(t) · S
dt L4
∆p(t) ∆Q(t)
notând u(t) = P0
, y (t) = Q0
dy (t) 2kρS 2
ρLQ0 + Q0 y (t) = S∆P0 u(t)
dt L4
sau, echivalent,
L5 dy (t) 1
+ y (t) = u(t)
2kSQ0 dt 2
5 α2 V0
L
este iarăşi un sistem de ordinul I dar mult mai lent ( 2kSQ ≫ Q0
).
0

Curgere prin conducte lungi – III
procesele de curgere sunt afectate de variaţii termice (ρ(T , p))

trebuie combinate mecanica fluidelor şi termodinamica
variaţiile sunt lente, deci o aproximare liniară bazată pe dezv. Taylor este suficientă
ı̂n general, trebuie recurs la ec. dif. parţiale neliniare
perturbaţiile de proces sunt semnificative

variaţii de debit pot să apară la utilizarea de pompe, compresoare, defecte la robinete, condiţii
externe de mediu
pot fi atenuate prin introducerea de filtre trece-jos

Cuprins
3 Sisteme fluidice

Proces termic cu transfer direct
Proces termic cu transfer prin serpentină
Proces termic cu transfer prin suprafaţă tubulară

Modelare analitică pentru procese cu transfer termic
Modelare analitică a proceselor cu transfer termic
Caracteristici:
parametru măsurabil este temperatura (ec. de bilanţ se bazează pe principiile termodinamicii)
ı̂n general avem propagarea de la temperaturi ridicate la temperaturi joase
transferul termic se realizează prin intermediul unui agent termic şi influenţează un produs ce
trebuie să fie ı̂ncălzit (răcit)
mărimi caracteristice:
energia schimbată cu mediul:
W = m · c · ∆T
unde c este căldura specifică iar ∆T este dif. de temp. ı̂ntre proces şi mediu
fluxul termic (cantitatea de căldură transferată ı̂n unitatea de timp):
W
ΦW = [W ]
t
densitatea fluxului termic (fluxul termic ce stăbate o suprafaţă izotermă S):

[ ]
W ΦW W
q= =
t·S S m 2
procesele termice se desfăşoară ı̂n instalaţii numite schimbătoare de căldură

cu amestec-schimb direct (prin contact direct ı̂ntre agent şi produs)
cu separaţie - schimb prin intermediul unei suprafeţe

Modelare analitică a proceselor cu transfer termic – II
Regimuri de funcţionare
regim staţionar - temperatura agenţilor termici nu variază ı̂n timp
regim dinamic - variaţie ı̂n timp a temperaturii agenţilor termici
Modele matematice
relativ complicate datorită capacităţii de a acumula energie termică şi rezistenţei la transfer termic
dintr-un punct ı̂n altul → variaţii de-a lungul traseului a fluxului de energie termică
pot fi clasificate ı̂n modele cu parametri concentraţi şi cu parametri distribuiţi ı̂n funcţie de
dependenţa temperaturii ı̂n raport cu coordonatele geometrice
Ipoteze simplificatoare:
neglijarea pierderilor de căldură prin contact cu mediul exterior
considerăm doar anumite tipuri de transfer termic
presupunem temp. uniformă ı̂n cadrul instalaţiei (indep. de punctul de măsurare)
Schimbătoare de căldură uzuale sunt:

cu contact direct ı̂ntre agent şi produs
fărăcontact direct (cu separaţie); schimbul se efectuează cu mantă, cu serpentină sau cu tub ı̂n tub

Tipuri de transfer termic

Transferul termic de la agent la produs se poate face ı̂n trei moduri:
conducţie termică
convecţie termică (prin conducţie + mişcare)
radiaţie termică
Conducţia termică:
transfer de căldură prin corpuri solide (sau straturi f. subţiri de fluide) caracterizate de
absenţa mişcării (particulele ce le compun nu se deplasează)
legea conducţiei (transfer de la temp. ı̂naltă T + ∆T la temp. joasă T )
q = −λ∇T
unde q - debitul fluxului termic, λ - coef. de conductivitate termică şi

∇T = lim ∆T ∆x
≈ ∆T
∆x
este gradientul de temperatură
∆x→0
luând ∇T ı̂n sensul crescător al temperaturii (T → T + ∆T ), fluxul termic se transmite ı̂n
sens opus, descrescător faţă de temp. (de la temp. mari la temp. joase):
∆T
ΦW = −λS∇T = −λS
∆x

Tipuri de transfer termic – II
Convecţia termică:
transferul termic se poate efecuta ca:
transfer termic ı̂ntre corpuri cu mişcări aparente
ı̂ntre o suprafeţă solidă şi un fluid ı̂ntre care există contact direct şi mişcare relativă (de temp.
diferite)
ı̂ntre diferite părţi ale unui fluid ı̂n mişcare
legea fundamentală a convecţiei (Newton)
ΦW = αS(Ts − Tf )
unde ΦW - fluxul termic, α - coef. de convecţie, S - suprafaţa de contact şi Ts , Tf temp.

solidului, respectiv fluidului
α depinde de
proprietăţile fluidului
de interacţiunea cu suprafaţa S de contact
ı̂n general complicat (datorită modelării mişcării fluidului) → se consideră convecţia ı̂n regim
staţionar

Tipuri de transfer termic – III
Radiaţia termică:
transfer termic ı̂ntre două corpuri de temp. diferite, separate ı̂n spaţiu
energia internă a corpului sursă se transformă ı̂n energie radiantă care se propagă ı̂n toate
direcţiile ca unde electromagnetice;
radiaţia poate să fie transferată, reflectată sau absorbită
undele EM absorbite sunt transformate ı̂napoi ı̂n energie termică;
legea radiaţiei (Stefan-Boltzmann)
Φ W = σ0 · S · T 4
unde ΦW -flux de energie radiantă emisă, σ0 - coef. de radiaţie, S - suprafaţa de emisie, T -

temperatura absolută a corpului radiant

Modelare analitică pentru procese cu transfer termic Proces termic cu transfer direct
Proces termic cu transfer direct
Se realizează prin amestec total sau parţial al agentului termic cu produsul ceea ce conduce la
transfer de căldură prin convecţie ı̂ntre cele două fluide, la volum constant.
Qa (t) – debit volumetric al agentului termic

Ta = ct – temperatura agentului termic
Ta = ct Tp = ct
Qp = ct, Tp = ct – debit şi temperatură pentru
produs Qa (t) R Qp = ct
Qe (t), Te (t) – debit şi temperatură de ieşire

ca , cp , ce – călduri specifice
ρa , ρp , ρe densităţi fluide V = ct Qe (t), Te (t)
Scopul este obţinerea unei relaţii ı̂ntre debitul de intrare Qa (t) şi temperatura de ieşire Te (t):
Te (t) = Te (Qa (t)).

Proces termic cu transfer direct – ecuaţii de bilanţ
ec. bilanţ ı̂n regim staţionar:

pentru flux caloric:
Φa0 + Φp0 − Φe0 = 0
pentru debit volumetric:

Qa0 + Qp0 − Qe0 = 0
ec. bilanţ ı̂n regim dinamic:

pentru flux caloric (variaţia de căldură):
dW (t)
Φa (t) + Φp (t) − Φe (t) =
dt
pentru debit volumetric (variaţia de volum):

dV (t)
Qa (t) + Qp (t) − Qe (t) = =0
dt

Proces termic cu transfer direct – ecuaţii dinamice

mcT ρVcT ρSxcT
Observăm că Φ = t
= t
= t
= ρSvcT = ρQcT şi W = mcT = ρVcT .
Rescriem ecuaţiile de regim static şi dinamic ale fluxului caloric:
ρa ca Qa0 Ta + ρp cp Qp Tp − ρe ce Qe0 Te0 = 0

dTe (t)
ρa ca Qa (t)Ta + ρp cp Qp Tp − ρe ce Qe (t) Te (t) = ρe ce V
| {z } dt
Qa (t)+Qp
Liniarizăm prin centrare:

{
Qa (t) = Qa0 + ∆Qa (t)
centrăm
Te (t) = Te0 + ∆Te (t)
introducem ı̂n ec. dinamice (unde Qe (t) = Qa (t) + Qp (t)):
ρa ca (Qa0 + ∆Qa (t))Ta + ρp cp Qp Tp

d(Te0 + ∆Te (t))
− ρe ce (Qa0 + ∆Qa (t) + Qp )(Te0 + ∆Te (t)) = ρe ce V
dt


mcT ρVcT ρSxcT
= t
= t

dTe (t)
| {z } dt
Qa (t)+Qp

{
Qa (t) = Qa0 + ∆Qa (t)
centrăm
Te (t) = Te0 + ∆Te (t)
ρa ca ∆Qa (t)Ta
d∆Te (t)
− ρe ce [(Qa0 + Qp )∆Te (t) + ∆Qa (t)Te0 + ∆Qa (t)∆Te (t)] = ρe ce V
dt


mcT ρVcT ρSxcT
= t
= t

dTe (t)
| {z } dt
Qa (t)+Qp

{
Qa (t) = Qa0 + ∆Qa (t)
centrăm
Te (t) = Te0 + ∆Te (t)
ρa ca ∆Qa (t)Ta
d∆Te (t)
− ρe ce [(Qa0 + Qp )∆Te (t) + ∆Qa (t)Te0 + ∆Qa (t)∆Te (t)] = ρe ce V
dt
liniarizăm prin simplificarea termenului ∆Qa (t)∆Te (t) → 0:

d∆Te (t)
[ρa ca Ta − ρe ce Te0 ] ∆Qa (t) − ρe ce (Qa0 + Qp ) ∆Te (t) = ρe ce V
dt

Proces termic cu transfer direct – ilustraţii
∆Qa (t) ∆Te (t)

prin normare (u(t) = Qa0
şi y (t) = Te0
) se ajunge la ec. adimensională
V dy (t) ρa ca Ta − ρe ce Te0 Qa0

+ y (t) = · u(t)
Qa0 + Qp dt ρe ce Te0 Qa0 + Qp
| {z } | {z }
T K
modelul obţinut este de ordinul I, caracterizat de constanta de timp T şi factorul de

amplificare K
sistemul este stabil şi răspunsul la treaptă conduce la o nouă valoare de echilibru:
∆Te (t) t ∆Qa (t)

Qa0 → Te0 , = K (1 − e − T ), pentru u(t) = = 1(t)
Te0 Qa0
Qa (t) Te (t)
Qa0 + ∆Qa (t) Te0 + ∆Te (t)

⇒
Qa0 Te0
t t
T tt

Modelare analitică pentru procese cu transfer termic Proces termic cu transfer prin serpentină
Proces termic cu transfer prin serpentină

Agentul şi produsul nu interacţionează direct. Transferul de căldură se realizează printr-un perete
despărţitor bun conductor de căldură (serpentina).
Qp = ct, Tp1 = ct
Qa (t) – debit volumetric al agentului termic
Ta1 = ct, Ta2 (t) – temperatura agentului termic
la intrare respectiv ieşire Qa (t), Ta1 = ct
Qp = ct, Tp1 = ct, Tp2 (t) – debit şi

S, Ts (t)
temperatură pentru produs la intrare respectiv
ieşire
S, Ts (t) – suprafaţă de contact şi temperatură Qa (t), Ta2 (t)
pentru serpentină
Qp = ct, Tp2 (t)

Scopul este obţinerea unei relaţii ı̂ntre debitul Qa (t) şi temperaturile Ta2 (t), Tp2 (t):
Ta2 (t) = Ta2 (Qa (t)), Tp2 (t) = Tp2 (Qa (t)).
transfer termic: agent → serpentină → produs
serpentina (de suprafaţa S şi masă neglijabilă), nu acumulează căldură
temperaturile interne pentru produs/agent şi serpentină se consideră egale cu cele de la ieşire
Proces termic cu transfer prin serpentină – ecuaţii de bilanţ

ec. bilanţ ı̂n regim staţionar (Φa,s,p denotă flux pentru agent/serpentină/produs iar indicii ‘i’
şi ’e’ denotă intrarea, respectiv ieşirea):
flux caloric pentru agent:
Φai0 − Φae0 − Φas0 = 0
flux caloric pentru serpentină:

Φas0 − Φps0 = 0
flux caloric produs:

Φpi0 − Φpe0 + Φsp0 = 0
ec. bilanţ ı̂n regim dinamic:

flux caloric pentru agent (variaţia de căldură):
dWa (t)
Φai (t) − Φae (t) − Φas (t) =
dt
flux caloric pentru serpentină (variaţia de căldură):

dWs (t)
Φas (t) − Φsp (t) = =0
dt
flux caloric pentru produs (variaţia de căldură):

dWp (t)
Φpi (t) − Φpe (t) + Φsp (t) =
dt

Proces termic cu transfer prin serpentină – ecuaţii dinamice
Considerăm Φx = ρx Qx cx Tx , Wx = ρx Vx cx Tx unde x ∈ {a1, a2, p1, p2} şi

Φas = αS(Ta2 − Ts ), Φsp = αS(Ts − Tp2 ).
Scriem ecuaţiile de regim staţionar (pentru agent, serpentină şi produs):
ρa ca Qa0 Ta1 − ρa ca Qa0 Ta20 − αS(Ta20 − Ts0 ) = 0

αS(Ta20 − Ts0 ) − αS(Ts0 − Tp20 ) = 0
ρp cp Qp Tp1 − ρp cp Qp Tp20 + αS(Ts0 − Tp20 ) = 0
şi ecuaţiile pentru regim dinamic:
d(Ta2 (t) − Ta1 )

ρa ca Qa (t)Ta1 − ρa ca Qa (t)Ta2 (t) − αS(Ta2 (t) − Ts (t)) = ρa ca Va
dt
dTs (t)
αS(Ta2 (t) − Ts (t)) − αS(Ts (t) − Tp2 (t)) = ρs cs Vs ≈0
dt
d(Tp2 (t) − Tp1 )
ρp cp Qp Tp1 − ρp cp Qp Tp2 (t) + αS(Ts (t) − Tp2 (t)) = ρp cp Vp
dt

Proces termic cu transfer prin serpentină – ecuaţii dinamice (II)

{ {
Qa (t) = Qa0 + ∆Qa (t) Tp2 (t) = Tp20 + ∆Tp2 (t)
centrăm ,
Ta2 (t) = Ta20 + ∆Ta2 (t) Ts (t) = Ts0 + ∆Ts (t)
introducem ı̂n ec. dinamice:
ρa ca (Qa0 + ∆Qa (t)) [Ta1 − (Ta20 + ∆Ta2 (t))]
d(Ta20 + ∆Ta2 (t))
− αS [(Ta20 + ∆Ta2 (t)) − (Ts0 + ∆Ts (t))] = ρa ca Va
dt
αS [(Ta20 + ∆Ta2 (t)) − (Ts0 + ∆Ts (t))] − αS [(Ts0 + ∆Ts (t)) − (Tp20 + ∆Tp2 (t))] = 0
ρp cp Qp Tp1 − ρp cp Qp (Tp20 + ∆Tp2 (t))
d(Tp20 + ∆Tp2 (t))
+ αS [(Ts0 + ∆Ts (t)) − (Tp20 + ∆Tp2 (t))] = ρp cp Vp
dt

Proces termic cu transfer prin serpentină – ecuaţii dinamice (II)

{ {
Qa (t) = Qa0 + ∆Qa (t) Tp2 (t) = Tp20 + ∆Tp2 (t)
centrăm ,
Ta2 (t) = Ta20 + ∆Ta2 (t) Ts (t) = Ts0 + ∆Ts (t)
introducem ı̂n ec. dinamice:
ρa ca (Qa0 + ∆Qa (t)) [Ta1 − (Ta20 + ∆Ta2 (t))]
d(Ta20 + ∆Ta2 (t))
− αS [(Ta20 + ∆Ta2 (t)) − (Ts0 + ∆Ts (t))] = ρa ca Va
dt
αS [(Ta20 + ∆Ta2 (t)) − (Ts0 + ∆Ts (t))] − αS [(Ts0 + ∆Ts (t)) − (Tp20 + ∆Tp2 (t))] = 0
ρp cp Qp Tp1 − ρp cp Qp (Tp20 + ∆Tp2 (t))
d(Tp20 + ∆Tp2 (t))
+ αS [(Ts0 + ∆Ts (t)) − (Tp20 + ∆Tp2 (t))] = ρp cp Vp
dt
a2 p2 ∆T (t)+∆T (t)
liniarizăm prin simplificarea termenului ∆Qa (t)∆Ta2 (t) → 0 şi folosind ∆Ts (t) = 2 :
[ d∆T (t) ]  ( Qa0 ) 
[ ] [ ]
a2 − Va + 2ρaαS αS Ta1 −Ta20
dt
d∆Tp2 (t) =
ca Va ( Q 2ρa ca Va ) · ∆Ta2 (t) + Va · ∆Qa (t)
αS p
− Vp + 2ρp cp VpαS ∆T p2 (t) 0
dt 2ρp cp Vp

Proces termic cu transfer prin serpentină – ilustraţii
∆Qa (t) ∆Ta2 (t) ∆Tp2 (t)

prin normare (u(t) = Qa0
şi y1 (t) = Ta20
, y2 (t) = Tp20
) se ajunge sist. de ec.
adimensional
este un model de tip SIMO (o intrare, două ieşiri)
sistemul este stabil şi răspunsul la treaptă conduce la noi valori de echilibru:
·10−2
3 2
1.5
2
1
0.5
0 0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
se observă că agentul termic are un răspuns mai rapid decat cel al produsului

Modelare analitică pentru procese cu transfer termic Proces termic cu transfer prin suprafaţă tubulară
Proces termic cu transfer prin suprafaţă tubulară

ı̂n anumite circumstanţe variaţia spaţială a mărimilor de interes nu poate fi neglijată
(parametri distribuiţi)
schimbător de căldură cu serpentină lungă
schimbător de căldură tub ı̂n tub
de obicei ne rezumăm la variaţia de-a lungul unei singure axe
Ta1 , Qa
Qa (t), Ta1 = ct, Ta2 (t) – debit şi temperatură

pentru agent la intrare respectiv ieşire
Qp = ct, Tp1 = ct, Tp2 (t) – debit şi S
temperatură pentru produs la intrare respectiv L
ieşire Tp1 , Qp Tp2 , Qp
L, S lungime şi suprafaţă internă a tubului
x ∆x
Ta2 , Qa
Scopul este obţinerea unei relaţii ı̂ntre temperaturile agentului şi produsului ı̂n funcţie de timp şi
poziţie de-a lungul tubului:
Ta (x, t), Tp (x, t) =?

Proces termic cu transfer prin suprafaţă tubulară – II
Ta (x, t) Ta (x + ∆x), t)
Mod de calcul:
soluţia necesită derivate parţiale
Tp (x, t) Tp (x + ∆x), t)
considerăm un element finit de lungime ∆x şi analizăm
variaţia temperaturilor la intrarea şi ieşirea acestuia
prin trecere la limită (∆x → 0) se va obţine soluţia
∆x
transfer termic agent → produs
se neglijează pierderile de căldură cu exteriorul
tubul intern nu are masă → nu acumulează căldură
transfer prin convecţie termică

Proces termic cu transfer prin suprafaţă tubulară – ec. dinamice
ec. bilanţ ı̂n regim dinamic

∂Wa (x, t)
Φa,x (t) − Φa,x+∆x (t) − Φa,p (t) =
∂t

∂Wp (x, t)
Φp,x (t) − Φp,x+∆x (t) + Φa,p (t) =
∂t
folosind relaţiile Φ{a,p} = ρ{a,p} c{a,p} Q{a,p} T{a,p} , Φa,p = αS(Ta (x, t) − Tp (x, t)) şi
W{a,p} = ρ{a,p} c{a,p} V{a,p} T{a,p} avem
pentru agent:
∂Ta (x, t)
ρa ca Va = ρa ca Qa (Ta (x, t) − Ta (x + ∆x, t)) − αS(Ta (x, t) − Tp (x, t))
∂t
pentru produs:
∂Tp (x, t)
ρp cp Vp = ρp cp Qp (Tp (x, t) − Tp (x + ∆x, t)) + αS(Ta (x, t) − Tp (x, t))
∂t

Proces termic cu transfer prin suprafaţă tubulară – ec. dinamice (II)
αS Q{a,p} S{a,p}v{a,p} v{a,p}

folosind k{a,p} = ρ{a,p} c{a,p} V{a,p}
şi V{a,p}
= S{a,p} ∆x
= ∆x
avem
∂Ta (x, t) ∂Ta (x, t)

= −va − ka [Ta (x, t) − Tp (x, t)]
∂t ∂x
∂Tp (x, t) ∂Tp (x, t)
= −vp + kp [Ta (x, t) − Tp (x, t)]
∂t ∂x
T (x+∆x,t)−T (x,t) ∂T (x,t)
unde lim ∆x
= ∂x
∆x→0
ı̂n general soluţii analitice nu sunt posibile, se folosesc proceduri numerice
totuşi, cu ipoteze simplificatoare se pot obţine modele analitice pentru regimuri de
funcţionare dinamice şi staţionare

Proces termic cu transfer prin suprafaţă tubulară – reg. staţionar

∂T (x,t) ∂T (x,t) dT (x)
pentru t → ∞ avem lim ∂t
= 0 şi ∂x
= dx
:
t→∞
dTa (x) ka
= − [Ta (x, t) − Tp (x, t)]
dx va
dTp (x) kp
= [Ta (x, t) − Tp (x, t)]
dx vp
folosind condiţii de frontieră (Tp (0) = Tp0 , Tp (L) = TpL , Ta (0) = Ta0 , Ta (L) = TaL ):
[ ]
TaL − Ta0 k
−( kva + vp )x
Ta (x) = Ta0 − k kp
· 1−e a p
−( va + v )L
e a p −1
[ ]
TpL − Tp0 k
−( kva + vp )x
Tp (x) = Tp0 − k
· 1−e a p
−( kva + vp )L
e a p −1
se poate găsi şi o relaţie ı̂ntre variaţia temperaturilor:

dTa ka va dTp
=− · ·
dx va ka dx
ceea ce conduce la
( )
dTp (x) ka kp ka kp
+ + Tp (x) = Tp0 + Ta0
dx va vp va vp

Proces termic cu transfer prin suprafaţă tubulară – reg. dinamic

pentru găsirea soluţiilor dinamice considerăm problema omogenă:
∂Ta (x, t) ∂Ta (x, t)
+ va =0
∂t ∂x
∂Tp (x, t) ∂Tp (x, t)
+ vp =0
∂t ∂x
aplicând transf. Laplace avem2

dT (x, s) s
+ · T (x, s) = 0
dx v
ce conduce la x
T (x, s) = C (s) · e − v ·s
x
presupunând o intrare constantă ı̂n timp T (0, t) = T0 avem T (x, s) = T0
s
· e − v ·s şi aplicând
transf. Laplace inversă avem: ( x)
T (x, t) = T0 1 t −
v
se observă de asemenea că: L

T (L, s) = T (0, s) · e − v ·s
⇒ variaţia de temperatură ı̂ntre capetele tubului pentru agent/produs este modelată
printr-un proces cu timp mort vL care reprezintă timpul necesar parcurgerii tubului
2
deoarece ecuaţiile sunt similare, ignorăm indicii şi lucrăm cu T şi v
Proces termic cu transfer prin suprafaţă tubulară – reg. dinamic (II)
soluţia generală este suma soluţiei omogene + soluţia staţionară:

[ ( )] [ ]
x TaL − Ta0 k
−( kva + vp )x
Ta (x, t) = Ta0 1 + 1 t − − k
· 1 − e a p
va −( ka + p )L
e va vp − 1
[ ( )] [ ]
x TpL − Tp0 k
−( kva + vp )x
Tp (x, t) = Tp0 1 + 1 t − − k
· 1 − e a p
vp −( ka + p )L
e va vp − 1
ı̂n general se poate discuta şi cazul ı̂n care temperaturile de intrare variază ı̂n timp (Ta (0, t)
şi Tp (0, t)):
( ) [ ]
x TaL − Ta0 k
−( kva + vp )x
Ta (x, t) = Ta (0, t)1 t − + Ta0 − k
· 1−e a p
va −( ka + p )L
e va vp − 1
( ) [ ]
x TpL − Tp0 k
−( kva + vp )x
Tp (x, t) = Tp (0, t)1 t − + Tp0 − k
· 1−e a p
vp −( ka + p )L
e va vp − 1

Cuprins
3 Sisteme fluidice

Cuprins
3 Sisteme fluidice

Eşantionare şi extrapolare
Tipuri de extrapolatoare
Discretizare cu ajutorul transformărilor omografice
Discretizare a unui sistem liniar continuu de ordin 1
Discretizarea modelelor analitice continue
Intro
Modelele analitice obţinute anterior pot fi transformate ı̂n modele numerice:

prin identificare experimentală
prin discretizare (ec. diferenţială devine o ec. cu diferenţe)
Pentru discretizarea unui model continuu se poate:
discretiza prin eşantionarea+extrapolare modelului continuu
û(t) ŷ (t)
ud [k] EOZ H(s) yd [k]
extrapolator sistem continuu eşantionor
Hd (z)
transformări omografice ale planului complex (se trece funcţia de transfer din Laplace ı̂n Z)
ere exponentia
Im λ crest la Im γ
Re λ Re γ
des
cres
tere ex
ponentiala

Discretizarea modelelor analitice continue Eşantionare şi extrapolare
Eşantionare + extrapolare
Unui proces continuu Y (s) = H(s) · U(s) ı̂i corespunde un proces discretizat
Yd (z) = Hd (z) · Ud (s)
cea mai simplă metodă este considerarea unui element de eşantionare de perioadă Ts
u(t) ud [k]
t k
eşantionorul este un dispozitiv ce operează la intervale fixe de timp (eşantioanele) şi

transformă un semnal continuu ı̂ntr-o serie de impulsuri cu amplitudine egală cu
amplitudinea semnalului continuu la momentul eşantionării:
ud [k] = u(tk ) = u(kTs )
este posibil ca eşantionarea să nu se facă cu pas uniform, adică u(tk+1 − u(tk )) ̸= ct.

Eşantionare + extrapolare (II)
Extrapolatorul este un dispozitiv ce completează valorile unui semnal discret ı̂ntre două
momente succesive de eşantionare (reconstituie informaţia, execută o interpolare).
Uzual considerăm:
EOZ - extrapolează val. de la stânga, û este un semnal scară, menţine valoarea eşantionată pe
durata pasului de eşantionare
u(t) ud [k]
EOZ
t k
EO1 - extrapolator de ordinul 1, face interpolare liniară ı̂ntre două eşantione succesive
u(t) ud [k]
EO1
t k

Eşantionare + extrapolare (III)
funcţia de transfer a sistemului discret este compusă din funcţia de transfer a extrapolator,
sistemul continuu şi eşantionor:
û(t) ŷ (t)
Hd (z)
Hd (z) = Z {Hex (s) · H(s) · Hes (s)} |z=e sTs
mărimile û(t), yd [k] sunt definite astfel:

∑ ∑
û(t) = ud [k]hes (t − kTs ) = u(kTS )hes (t − kTs )
k∈Z k∈Z
∫∞
yd [k] = ŷ (kTs ) = ŷ (τ )δ(kTs − τ )dτ
−∞

Eşantionare + extrapolare (IV)

Aplicând transformata Laplace semnalului û(t) obţinem3 :
 
∫∞ ∫∞ ∑
Û(s) = û(t)e −st
dt =  ud [k]hes (t − kTs ) e −st dt
0 0 k∈N
 
∑ ∫∞
= ud [k]  hes (t)e −st
dt  · e −ksTs
k∈N 0
∑
= Hes (s) ud [k]e −ksTs = Hes (s) · Ud (z)|z=e sTs
k∈N
Aplicând transformata Z semnalului yd (t) obţinem:

 ∞ 
∑ ∑ ∫
Yd (z) = yd [k]z −k
=  ŷ (τ )δ(kTs − τ )dτ  z −k
k∈Z k∈Z −∞
   
∫∞ ∑ ∫∞

= ŷ (τ )  δ(kTs − τ )z −k 
dτ =  ŷ (τ )e −sτ
dτ  = Ŷ (s)
s sTs =z
0 k∈Z 0
3
presupunem că funcţiile pondere sunt cauzale, de exemplu hes (t) = 0, ∀t ≤ 0
Eşantionare + extrapolare (IV)

Aplicând transformata Laplace semnalului û(t) obţinem3 :
 
∫∞ ∫∞ ∑
Û(s) = û(t)e −st
dt =  ud [k]hes (t − kTs ) e −st dt
0 0 k∈N
 
∑ ∫∞
= ud [k]  hes (t)e −st
dt  · e −ksTs
k∈N 0
∑
= Hes (s) ud [k]e −ksTs = Hes (s) · Ud (z)|z=e sTs
k∈N
Aplicând transformata Z semnalului yd (t) obţinem:

 ∞ 
∑ ∑ ∫
Yd (z) = yd [k]z −k
=  ŷ (τ )δ(kTs − τ )dτ  z −k
k∈Z k∈Z −∞
   
∫∞ ∑ ∫∞

= ŷ (τ )  δ(kTs − τ )e −ksTs 
dτ =  ŷ (τ )e −sτ
dτ  = Ŷ (s)
s sTs =z
0 k∈Z 0
3
presupunem că funcţiile pondere sunt cauzale, de exemplu hes (t) = 0, ∀t ≤ 0
Eşantionare + extrapolare (V)
funcţia de transfer a sistemului discret este compusă din funcţia de transfer a extrapolator,
sistemul continuu şi eşantionor:
û(t) ŷ (t)
Hd (z)
Hd (z) = Z {Hex (s) · H(s) · Hes (s)} |z=e sTs
semnalul de ieşire este, ı̂n funcţie de semnalul de intrare

[ ]

Yd (z) = Ŷ (s) sT = H(s)Û(s) sT = [H(s)Hex (s)]|s sTs =z · Ud (z)
s s =z s s =z
deci, funcţia de transfer Hd (z) este
Yd (z)
Hd (z) = = [H(s)Hex (s)]|s sTs =z
Ud (z)

Intermezzo
Evaluarea lui z = e sTs este dificilă, aplicarea logaritmului conduce la o mulţime infinită de
soluţii { }
1 1
s= ln(z) ∈ [ln |z| + j · (arg z + 2kπ)]
Ts Ts
ı̂n practică folosim aproximări aproximative:

aproximare liniară (primii termeni ai aproximării Taylor):
sTs z −1
z =e ≈ 1 + sTs ⇒ s ≈
Ts
aproximare fracţională (primii termeni ai aproximării Pade):

Ts
sTs es 2 1 + s Ts 2 z −1
z =e = ≈ 2
⇒s ≈ ·
Ts
e −s 2 1 − s Ts
2
Ts z + 1

Discretizarea modelelor analitice continue Tipuri de extrapolatoare
Extrapolatorul de ordin 0
extrapolatorului de ordin 0 (EOZ) ı̂i corespunde funcţia pondere:
hEOZ (t)
hes (t) = hEOZ (t) = 1(t) − 1(t − Ts ) 1
−2Ts −Ts Ts 2Ts t
căreia ı̂i corespunde funcţia de transfer:
1 − e −sTs
HEOZ (s) =
s
deci, Hd (z) devine

1 − e −sTs H(s) z − 1 H(s)
Hd (z) = H(s) = (1 − z −1 ) =
s z=e sTs s z=e sTs z s z=e sTs
se observă apariţia unui derivator discret ( z−1

z
) urmată de apariţia unui integrator continuu
1
s
aplicat sistemului continuu H(s); ı̂n particular, dacă H(s) = s (un element de derivare),
discretizarea este exactă indfirent de aproximarea aleasă: Hd (z) = z−1 z

Extrapolatorul de ordin 1
pornim de la ideea reprezentării lui û(t) ca o combinaţie liniară a celor două valori discrete ce
o ı̂ncadrează:
t − kTs t − (k + 1)Ts
û(t) = ud [k + 1] − ud [k], ∀t ∈ [kTs , (k + 1)Ts )
Ts Ts
putem scrie û(t) pe ı̂ntreg domeniul timp (folosind

t ∈ [kTs , (k + 1)Ts ) ↔ 1(t − kTs ) − 1(t − (k + 1)Ts )):
| {z }
∆k (t)
∑ [ (k + 1)Ts − t t − kTs
]
û(t) = ud [k] + ud [k + 1] · ∆k (t)
k≥−1
Ts Ts
∑ [
−t t − (k − 1)Ts
= −ud [−1] ∆−1 (t) + ud [k] 1(t − (k − 1)Ts )
Ts Ts
| {z } k≥0
0
]
kTs − t t − (k + 1)Ts
+2 1(t − kTs ) + 1(t − (k + 1)Ts )
Ts Ts

Extrapolatorul de ordin 1 (II)

∑
deoarece, prin definiţie, û(t) = u(kTS )hes (t − kTs ), obţinem
k∈Z
hEO1 (t)
t + Ts t t − Ts
hes (t) = hEO1 (t) = 1(t+Ts )−2 1(t)+ 1(t−Ts ) 1
Ts Ts Ts
−2Ts −Ts Ts 2Ts t
funcţia pondere nu este cauzală (deoarece apare termenul t+T Ts

s
1(t + Ts ) ⇒ aplicăm o
ı̂ntârziere −Ts la intrarea blocului EO1:
t t − Ts t − 2Ts
hEO1 (t) = 1(t) − 2 1(t − Ts ) + 1(t − 2Ts )
Ts Ts Ts
căruia ı̂i corespunde ı̂n frecvenţă:

( )2
1 e −sTs e −2sTs 1 − e −sTs
HEO1 (s) = − 2 + =
s2 s2 s2 s2
aplicăm un element de ı̂ntârziere z −1 asupra lui ud şi un element de devansare e sTs asupra
ieşirii extrapolate û, ceea ce conduce la
[ ]
H(s) (z − 1)2 H(s)
Hd (z) = z −1 HEO1 (s)e sTs H(s) sT = (1 − z −1 )2 =
z=e s s 2
z=e sTs z 2 s z=e sTs
2

Discretizarea modelelor analitice continue Discretizare cu ajutorul transformărilor omografice
Discretizări omografe
transformarea e sTs = z este dificil de implementat; acceptăm aproximări ce sunt “suficient

de bune”:
aproximarea Padé de ordin 1 (dreptunghi ı̂ntârziat)
aproximarea Padé hiperbolică de ordin 1 (dreptunghi devansat)
aproximarea Tustin (trapez)
“calitatea” aproximării se poate verifica:

intuitiv, testând că un anumit sistem are acelaşi comportament ı̂n continuu sau ı̂n discret (un
element integrator de exemplu)
prin verificarea translatării semiplanului stâng (C− ) ı̂n cercul unitate (astfel ı̂ncât ı̂n urma
discretizării să nu se piardă stabilitatea sistemului)

Aproximarea Padé de ordin 1
avem z = e sTs ≈ 1 + sTs ⇒ s ≈ z−1

Ts
este folosită datorită simplităţii sale
polii stabili din continuu (din C− ) nu ajung neapărat ı̂n regiunea de stabilitate din discret
(cercul unitate): semiplanul stâng se translatează cu constanta 1
Im Im
Re z < 0
Re Re
|z| ≤ 1
z = 1 + sTs
prin urmare, sistemul discretizat este

( ) ( )
Yd (z) z −1 z −1
Hd (z) = = [H(s)Hex (s)]|s= z−1 = Hex H
Ud (z) Ts Ts Ts

Aproximarea Padé de ordin 1 (II)

∫t
operaţia de derivare (ẏ = u ⇔ y (t) = u(τ )dτ ) poate fi privită ca trecerea semnalului u(t)
0
printr-un element integrator (a cărui funcţie pondere este h(t) = 1(t) şi cu transf. Laplace
H(s) = 1s )
făcând notaţia yd [k] = y (kTs ) putem descrie diferenţa:
∫ s
(k+1)T
yd [k + 1] − yd [k] = y ((k + 1)Ts ) − y (kTs ) = u(t)dt

kTs
integrala reprezintă “aria de sub grafic” şi poate fi aproximată prin dreptunghiuri ı̂ntârziate:
yd [k + 1] − yd [k] ≈ Ts · u(kTs ) = Ts ud [k]
u(t) = ẏ (t) u(t) = ẏ (t)
∫ s
(k+1)T
u(τ )dτ Ts u(kTs )
kTs
t t
Yd (z) Ts Y (s) Ts
aşadar, Ud (z)
≈ z−1
şi deoarece U(s)
= 1
s
ı̂nseamnă că am aproximat 1
s
≈ z−1
y ((k+1)Ts )−y (kTs )
similar, obţinem şi aproximarea operaţiei de derivare: u(kTs ) = ẏ (KTs ) ≈ Ts
,
deci derivata se aproximează cu panta curbei
Aproximarea Padé hiperbolică de ordin 1
avem z = e sTs ≈ 1
1−sTs
⇒s≈ z−1
zTs
polii stabili din continuu (din C− ) ajung
mereu ı̂n regiunea de stabilitate din discret (cercul
unitate): semiplanul stâng se translatează ı̂n cercul de rază 12 şi centru ( 12 , 0)
Im Im
1
z= 1−sTs
Re Re
|z| ≤ 1
Re z < 0
|z − 12 | ≤ 1
2

( ) ( )
Yd (z) z −1 z −1
Hd (z) = = [H(s)Hex (s)]|s= z−1 = Hex H
Ud (z) zTs zTs zTs

Aproximarea Padé hiperbolică de ordin 1 (II)
revenind la:
∫ s
(k+1)T

kTs
integrala reprezintă “aria de sub grafic” şi poate fi aproximată prin dreptunghiuri avansate:
yd [k + 1] − yd [k] ≈ Ts · u((k + 1)Ts ) = Ts ud [k + 1]
u(t) = ẏ (t) u(t) = ẏ (t)
∫ s
(k+1)T
u(τ )dτ Ts u((k + 1)Ts )
kTs
t t
Yd (z) Ts Y (s) zTs

aşadar, Ud (z)
≈ z−1
şi deoarece U(s)
= 1
s
s
≈ z−1
similar, obţinem şi aproximarea operaţiei de derivare:
y ((k + 1)Ts ) − y (kTs )

u((k + 1)Ts ) = ẏ ((k + 1)Ts ) =
Ts

Aproximarea Tustin
2+sTs
avem z = e sTs ≈ 2−sTs
⇒s≈ 2 z−1
Ts z+1
polii stabili din continuu (din C− ) ajung
mereu ı̂n regiunea de stabilitate din discret (cercul
unitate): semiplanul stâng se translatează ı̂n cercul unitate
Im Im
Re z < 0
|z| ≤ 1
Re Re
2+sTs
z= 2−sTs

( ) ( )
Yd (z) 2 + sTs 2 + sTs
Hd (z) = = [H(s)Hex (s)]|s= 2+sTs = Hex H
Ud (z) 2−sTs 2 − sTs 2 − sTs

Aproximarea Tustin (II)

revenind la:
∫ s
(k+1)T

kTs
integrala reprezintă “aria de sub grafic” şi poate fi aproximată prin trapeze:
ud [k] + ud [k + 1]
yd [k + 1] − yd [k] ≈ Ts ·
2
u(t) = ẏ (t) u(t) = ẏ (t)
∫ s
(k+1)T
u(kTs )+u((k+1)Ts )
u(τ )dτ Ts 2
kTs
t t
Yd (z) Ts z+1 Y (s) Ts z+1

aşadar, Ud (z)
≈ 2 z−1
şi deoarece U(s)
= 1
s
s
≈ 2 z−1
similar, obţinem şi aproximarea operaţiei de derivare:
u(kTs ) + u((k + 1)Ts ) y ((k + 1)Ts ) − y (kTs )

= ẏ ((k + 1)Ts ) ≈
2 Ts

Discretizarea modelelor analitice continue Discretizare a unui sistem liniar continuu de ordin 1
Discretizare a unui sistem liniar continuu de ordin 1
considerăm sistemul continuu

dy (t)
T + y (t) = K · u(t)
dt
obţinem reprezentarea ı̂n frecvenţă
Y (s) K
H(s) = =
U(s) 1 + Ts
discretizăm prin aproximarea Tustin
Yd (z) K KTs (z + 1)
Hd (z) = = H(s)|s= 2 z−1 = =
Ud (z) Ts z+1 1+T · 2 z−1
Ts z+1
(Ts + 2T )z + (Ts − 2T )
iar rezultatul poate fi scris ca o ecuaţie cu diferenţe (termenii z −k ı̂nseamnă ı̂ntârziere −kTs )
2T − Ts KTs
yd [k] − yd [k − 1] = (ud [k] + ud [k − 1])
2T + Ts 2T + Ts

Discretizarea modelelor analitice continue Discretizare a unui sistem liniar continuu de ordin 1
Discretizare a unui sistem liniar continuu de ordin 1 (II)

Putem verifica grafic diversele metode de discretizare (pentru parametrii K = 1, T = 2 şi pasul
de eşantionare Ts = 3). Analizăm răspunsul la treaptă:
semnal continuu
1.6 semnal discretizat - metoda Pade
semnal discretizat - metoda Pade hyp.
semnal discretizat - metoda Tustin
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
după cum era de aşteptat, aproximarea Tustin dă rezultatele cele mai bune
pentru ca am ales un Ts foarte mare aproximările Pade pierd caracterul de sistem de ordinul
1, apare suprareglaj

Cap.2modelare Analitica

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cap.2modelare Analitica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Partea 2.

Universitatea Politehnica Bucureşti - AIS

1 Principiile şi etapele modelării analitice

2 Sisteme mecanice şi eletromecanice

4 Modelare analitică pentru procese cu transfer termic

5 Modele analitice pentru procese chimice

6 Discretizarea modelelor analitice continue

1 Principiile şi etapele modelării analitice

2 Sisteme mecanice şi eletromecanice

4 Modelare analitică pentru procese cu transfer termic

5 Modele analitice pentru procese chimice

6 Discretizarea modelelor analitice continue

Principiile şi etapele modelării analitice

F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 1 / 91

Definirea procesului şi a elementelor reprezentative

Definirea elementelor reprezentative:

F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 2 / 91

Stabilirea ecuaţiilor de stare asociate procesului descrise prin ecuaţii

se scriu pe fiecare componentă a procesului sau pentru ı̂ntregul sistem

ϕi , ϕe = fluxuri de intrare/ieşire, variaţia ı̂n unităţi de

F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 3 / 91

Stabilirea ecuaţiilor de stare asociate procesului descrise prin ecuaţii

F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 4 / 91

Stabilirea ecuaţiilor de stare asociate procesului descrise prin ecuaţii

F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 4 / 91

Obţinerea modelului matematic I/E

Obţinerea modelului matematic presupune:

F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 5 / 91

Liniarizarea ecuaţiilor modelului

F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 6 / 91

Liniarizarea ecuaţiilor modelului

Liniarizare prin dezvoltare in serie Taylor

F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 6 / 91

Liniarizarea ecuaţiilor modelului – II

Dezvoltarea ı̂n serie Taylor devine:

F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 7 / 91

Liniarizarea ecuaţiilor modelului – II

Dezvoltarea ı̂n serie Taylor devine:

∆y (t) = tan α · ∆u(t)

F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 7 / 91

Liniarizarea ecuaţiilor modelului – III

x(t)y (t) = (x0 + ∆x(t))(y0 + ∆y (t)) = x0 y0 + x0 ∆y (t) + y0 ∆x(t) + ∆x(t)∆y (t)

F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 8 / 91

Obţinerea modelului final adimensional prin centrare şi normare

Operaţiile de centrare şi normare sunt definite ca:

Rezultă un model adimensional ce:

F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 9 / 91

Obţinerea modelului final adimensional prin centrare şi normare – II

Întârzierea unui proces este dată de:

F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 10 / 91

Validarea modelului adimensional

Validarea modelului presupune verificarea:

F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 11 / 91

1 Principiile şi etapele modelării analitice

2 Sisteme mecanice şi eletromecanice

4 Modelare analitică pentru procese cu transfer termic

5 Modele analitice pentru procese chimice

6 Discretizarea modelelor analitice continue

Sisteme mecanice şi eletromecanice

Sistemele mecanice conţin:

Ecuaţiile de bilanţ permit modelarea matematică a sistemului:

echilibru de cupluri de forţe (mişcarea de rotaţie):

F. Stoican, J. Culiţă Partea 2. Modelare analitică 31 octombrie 2018 12 / 91

Sisteme mecanice şi eletromecanice – II