Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces multivariabil

continuu. Controlul procesului de tratare biologica a apelor uzate.

Lucrarea 7

Controlul liniarizant exact al unui proces multivariabil

continuu. Controlul procesului de tratare biologica a
apelor uzate

Obiectivul acestei lucrari este dezvoltarea de algoritmi de control

capabili sa stabilizeze procesul multivariabil de tratare biologica
aeroba a apelor uzate. Acest proces este puternic neliniar, iar 1ntre
buclele sale de control apar interactiuni. Stabilizarea acestui proces
trebuie facuta cu algoritmi de control care sa fie eficienti 1ntr-un
domeniu larg de puncte de operare a statiei de epurare. Astfel,
tehnicile de control liniarizant sunt capabile sa furnizeze regulatoare
neliniare care, asociate cu procesul neliniar, sa liniarizeze bucla
1nchisa (figura 7.1).

y;+-er y,- PROCES

CONTROLER U1- Y1
-
y*2- +
_, :::- neliniar - neliniar
-
eYr2 U2 Y2

bucla liniara
Figura 7.1. Schema generala de control liniarizant multivariabil

unde u1 9i u 1 sunt variabilele de comanda, y1 9i y1 sunt variabilele de

ie9ire (variabilele controlate), y{ 9i y; sunt valorile de referinta pentru
cele doua intrari, iar ery i ery sunt erorile (i.e.
1 9 yt - yd.

Principiile de baza ale controlul liniarizant exact

Controlul liniarizant exact este o tehnica de control neliniar capabila

sa produca un model liniar care este o reprezentare exacta a

-1-
 Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces multivariabil
continuu. Controlul procesului de tratare biologica a apelor uzate.
modelului neliniar original pe un interval vast de puncte de functionare
(Henson and Seborg , 1997).
Primul pas 1n dezvoltarea unei strategii de control liniarizant este
derivarea unui model 1/0 (7.1) prin manipulari corespunzatoare care
presupun derivarea ie9irii y 1n raport cu timpul pana ce intrarea u apare
1n mod explicit.

Yi(k) = LJhi, k = 1, ... , di - 1

m
(d·) d· d·-1 . (7.1)
Yi
...
i = l/hi +L Lgjl/ hiuj; i = 1, ,
j=l

unde L1 h 9i Lgh sunt derivatele Lie ale lui h 1n raport cu f 9i g, iar di

este gradul relativ a ie9irii Yi 1n raport cu intrarea ui.
Modelul general

(7.2)

unde f(x) este un vector n-dimensional de functii neliniare, g(x) este

o matrice de dimensiune m x n de functii liniare, iar h(x) este un vector l-
dimensional de functii neliniare, poate fi rescris sub forma matriceala
dupa cum urmeaza:

dy/dt a(x)
-----------B-(x)---" - - -r-u-'
(7.3)

-2-
 Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces
multivariabil continuu. Controlul procesului de tratare biologica
B(x) este matricea caracteristica a sistemului (7.2) 9i, doar daca
este nesingulara, legea de control liniarizant este data de urmatoarea
expresie:

(7.4)

care duce la o mapare liniara 1/0 1ntre noua intrare v 9i ie9irea y,

rezultand urmatorul sistem liniar 1n bucla 1nchisa:

(7.5)

Al doilea pas implica definirea unui model de referinta liniar stabil

pentru urmarirea erorii (y*(t) - y(t)). Inacest sens se presupune ca
eroarea de reglare scade 1n timp, 1n conformitate cu o dinamica liniara
stabila de ordinul 1ntai (Bastain and Dochain, 1990):

d - y)= -<t>(y* - y)
-(y* (7.6)
dt

unde ct> = diag(<pi, <p 2 ) cu <fJi > O este matricea care contine polii
sistemului care impun dinamica erorii. Coeficientii <fJi sunt ale9i arbitrar
cu mentiunea ca ei trebuie sa fie alesi astfel 1ncat ecuatia diferentiala
' ' ' '
(7.3) sa fie stabila. Modelul de referinta este independent de punctul
de functionare al procesului.
Ultima etapa presupune proiectarea regulatorului care consta 1n
calcularea intrarii u astfel 1ncat modelul 1/0 (7.3) sa corespunda exact
cu modelul de referinta (7.6). lntrarea u se obtine substituind (7.3) 1n
(7.6):

u = B( x )-
1
{ <t>(y* - y) + ddy* t - (7.7)
}
a(x)

- 106
 Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces multivariabil
continuu. Controlul procesului de tratare biologica a apelor uzate.
Strategii de control ale procesului de tratare biologica aeroba
a apelor uzate (lfrim, 2012)

Controlul chemostatic

Chemostatele sunt sisteme 1n care rata de dilut,ie s, i concentrat,ia

de biomasa/namol activat pot fi controlate. Chemostatul impune
prezenta unui senzor capabil sa masoare indirect concentratia de
biomasa (i.e. senzor de turbiditate). Controlul chemostatic implica
aditia continua de
apa uzata 1n statia de epurare 9i evacuarea continua a apei epurate,
mentinandu-se un volum constant.
Controlul chemostatic al statiilor de epurare este deseori realizat 1n
bucla deschisa prin impunerea unui debit constant de influent. In acest
caz, atingerea unui punct stationar de functionare este dificila
deoarece 1ncarcarea efluentului 1n substante organice poluante este
variabila. Controlul 1n bucla deschisa este cu siguranta mult mai
atractiv, stabilizand procesul indiferent de valoarea Ss,in·

Controlul auxostatic

Un auxostat este un sistem 1n bucla 1nchisa 1n care variabila de

intrare este rata de dilutie care este manipulata pentru a controla
diverse variabile de ie9ire precum concentratia de substrat sau alti
componenti prezenti 1n mediul lichid. Turbidostatul (chemostatul 1n
bucla deschisa) este un auxostat, dar e tratat deseori separat
datorita popularitatii sale.
Controlul auxostatic al substratului implica manipularea dilutiei
pentru controlul concentratiei de substrat din bazinul aerob. Aceasta
strategie de control este atractiva deoarece procesul de tratare
biologica a apelor uzate urmare9te chiar oxidarea substantelor
organice 1n cantitate cat mai mare. Acest tip de control este uneori
dificil din cauza lipsei senzorilor pentru masurarea substratului. Daca
totu9i este posibila, masurarea va fi facuta 1n efluent (dupa decantarea
secundara) 9i nu 1n bazinul aerob. Pentru statiile mari de tratare var

- 107
 Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces multivariabil
continuu. Controlul procesului de tratare biologica a apelor uzate.
aparea defazaje foarte mari pentru ca timpul de retentie hidraulic
este de ordinul zilelor.
Controlul auxostatic al raportului FIM (Food-to-Microorganisms).
Raportul F/M poate fi exprimat ca fiind raportul dintre cantitatea de
substrat din influent (hrana) 9i cantitatea de namol activat prezenta 1n
bazinul aerob:

dF/M DSs,in
--=---F/M (7.8)
dt XB

F/M se expnma, de fapt, printr-o ecuatie algebrica F/M =

(DSs,in)/XB, dar a fast transformata 1ntr-o ecuatie diferentiala cu
dinamica rapida (dF/M/dt = O) pentru a obtine un model 1/0 1n
vederea controlului.
F/M este monitorizat deseori de catre operatorii statiilor de epurare
pentru a elimina substantele organice poluante cu viteza maxima.
Reglarea F/M 1n jurul unei valori prestabilite presupune manipularea
dilutiei. Acest tip de control poate duce la o eficienta crescuta de
eliminare a substantelor organice poluante deoarece variatia Ss,in este
luata 1n calcul 9i raportata la concentratia de biomasa din bazinul
aerob. Concentratia de namol activat poate fi monitorizata cu ajutorul
unui senzor de turbiditate, iar Ss,in poate fi monitorizat chiar 9i offline,
daca nu exista senzori.

Controlul oxigenului dizolvat

Controlul oxigenului dizolvat este esential pentru orice proces

aerob, 9i cu atat mai mult pentru tratarea biologica aeroba a apelor
uzate. Oxigenul dizolvat se masoara cu senzori electrochimici sau
optici 9i se controleaza cu ajutorul ratei de aerare. Bucla de oxigen
dizolvat trebuie sa existe indiferent de ce alt tip de control este
implementat 1n instalatie. Un bun control al oxigenului dizolvat poate
duce la o eficienta a eliminarii substantelor organice poluante cu pana
la 10%.

- 108
 Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces
multivariabil continuu. Controlul procesului de tratare biologica
Controlul multivariabil al S5 i S0

Obiectivul acestei strategii este controlul simultan, 1n bucla 1nchisa,

a celor doua variabile de ie 9ire, Ss 9i S0 , manipuland variabilele de
intrare D 9i W (figura 7.2).

SS.in

s; +_-. - D ' Ss
erss
CONTROLER - PROCES --
-- - -
'
s 0*+ - eros w So

Figura 7.2. Schema de control liniarizant multivariabil a concentratiei

de substrat 9i a concentratiei de oxigen dizolvat

Modelul matematic al procesului de tratare biologica a apelor uzate

(prezentat 1n lucrarea 5) a fast rescris 1n reprezentare de stare
conform modelului general 7.2:

-(1 + r)XB + rXR

-(1 + r)Ss + Ss,in
-(1 + r)So + So,in D
V
-( (1 + r)XB - (/3 + r)XR - 17(1 - {3)XR)
Vs

+r a(So,s - So1)w
Y1 = Ss
Yz = So
(7.9)

Acestui model i se adauga ecuatiile algebrice 5.4 - 5.8 9i 5.14 -

5.17 din lucrarea 5 unde sunt prezentate 9i notatiile folosite.

- 109
 Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces multivariabil
continuu. Controlul procesului de tratare biologica a apelor uzate.
Controlul liniarizant solicita prezenta unui model 1/0 care sa fie
manipulabil din punct de vedere matematic (sa aiba eel mai mic grad
relativ posibil). In acest caz, Ss 9i S0 sunt functii explicite de D 9i W,
nemaifiind necesara derivarea ecuatiilor diferentiale din modelul 7.9
(gradul relativ este 1 pentru ambele variabile). Modelul 1/0 folosit
pentru control este:

[=;5s]+ [-(1
s] =
[ S0 So
+ r)Ss+ Ss,in
-(1 + r )S0 + So,in
a(
So.sat
0 - l
So) [D] (7.10)

Matricea caracteristica a sistemului este nesingulara deoarece

(-(1+r)Ss + Ss,in) 9i a(So,sat - S0 ) sunt diferite de zero. Obiectivul
algoritmului de control este de a mentine Ss 9i S0 cat mai aproape de
valorile prescrise y* = [y{ yn = [S5 S 0] prin manipularea D 9i W.
Expresia variabilelor de control obtinute cu ecuatia 7.4 este:

<fJss erss + rss

U1 = D =--------------------------
u= - r)Ss + Ss,in
(7.11)
u2= W = (1 + r )S 0 - So,i n r50
------D + <p 50 er50
+ -
a(So,sat - So) a(So,sat - So)

unde:

(7.12)

(7.13)

In continuare, este prezentat programul Matlab pentru simularea

raspunsului regulatoarelor la mai multe valori de referinta. Se va crea
un fi9ier functie cu denumirea "alpacontrol.m", care va contine ecuatiile
diferentiale 9i algoritmii de control liniarizant. Se poate folosi acela 9i
model prezentat 1n lucrarea 5, completandu-se cu algoritmii de control.

- 110
 Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces multivariabil
continuu. Controlul procesului de tratare biologica a apelor uzate.
fu nction dx = apacontrol(t,x)

global mumax mus KS KDO

global Y Sin DOin DOsat a W
global D Ds r b V Vs

% Viteza specifica de crestere [h-1]

mu= mumax*(x(2)/(KS+x(2)))*(x(3)/(KDO+x(3)));
% Viteza volumetrica de crestere [g.L-1.h-1]
rxg = mu*x(l);
% viteza volumetrica de declin [g.L-1.h-1]
rxd = mus*x(l);
% Viteza volumetrica globala de crestere [g.L-1.h-1]
rx = rxg - rxd;

%
% Regulatorul liniarizant pentru substrat - SS
%

if t < 150
refSS 0.12;
else
refSS 0.07;
end

erSS refSS - X (2);

% eroare SS*-SS
fiSS 0.9; % coeficient regralare SS

% Comenda D
D (fiSS*erSS + rx/Y)/(Sin - x(2) - r*x(2));

% Saturare comenda
D if D < 0
D = O;
elseif D > 0.1
D = 0.1;
end

Ds = D*V/Vs; % Dilutia stratului de namol [h-1]

- 111
 Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces multivariabil
continuu. Controlul procesului de tratare biologica a apelor uzate.
%
% Regulatorul liniarizant pentru oxigen - SO
%

if t < 100
refSO = 2;
elseif t < 200
refSO 3;
else
refSO 1;
end

erSO refSO - X (3);

% eroare SO*-SO
fiSO 1; % coeficient regralare SO

% Comenda W
W = (fiSO*erSO + (1-Y)/Y*rx*le3 - x(5)*(DOin-x(3)) +
r*x(5)*x(3))/(a*60*(DOsat-x(3)));

% Saturare comenda W
if W < 0
W = O;
elseif W > 25;
W = 25;
end

% Variabile de stare
% Namol activat [g.L-1]
dx(l) = rx + r*D*x(4) - D*x(l) - r*D*x(l);
% Substrat [g.L-1]
dx(2) = -1/Y*rx + D*(Sin-x(2)) - r*D*x(2);
% Oxigen dizolvat [mg.L-1]
dx(3) = -(1-Y)/Y*rx*le3 + a*W*60*(DOsat-x(3)) +
D*(DOin-x(3)) - r*D*x(3);
% Namol recirculat [g.L-1]
dx(4) = Ds*x(l) + r*Ds*x(l) - r*Ds*x(4) - b*Ds*x(4) -
Ds*(l+b)*x(4)*0.3;

dx(5) = D - x(5); % Dilutia [h-1]

- 112
 Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces multivariabil
continuu. Controlul procesului de tratare biologica a apelor uzate.
dx(6) = W - x(6); % Rata de aerare [L.min-1]

dx = dx';

end

Variabilele de intrare, D 9i W, s-au implementat 9i ca ecuatii

diferentiale cu dinamica rapida (vezi lucrarea 3) pentru a le putea
reprezenta grafic 1n functie de timp. Controlul simultan al Ss 9i S0 , este
validat 1n simulare la mai multe valori de referinta.
Programul principal care apeleaza fi 9ierul functie "apacontrol.m"
contine parametrii modelului, instructiunile pentru integrare 9i
reprezentare grafica.

clear; close all

global mumax mus KS KDO

global Y Sin DOin DOsat a W
global D Ds r b V Vs

% Parametrii modelului
mumax = 0.11; % Viteza specifica max. de crestere [h-1]
mus= 0.02; % Viteza specifica de declin [h-1]
KS= 0.18; % Constanta de semisaturatie [g.L-1]
KDO = 0.2; % Constanta de saturatie pt. OD [mg.L-1]
Y = 0.67; % Randament de conversie substrat [-]
DOsat = 8; % Concentratia de Ola saturatie [mg.L-1]
a= 0.0033; % coeficient de difuzie

r = 1; % Raport dintre Fr si Ff [-]

b 0.2; % Raport dintre Fe si Ff [-]
V 35; % Volumul bazinului aerob [L]
Vs= 6; % Volumul stratului de namol [L]

% D = 0.02;
% Dilutia bazinului aerob [h-1]
% Ds =
% Dilutia stratului de namol [h-1]
D*V/Vs;
% Rata de aerare [l.min-1]
% W = 5;

x0 = [0.5 0.1 2 0 0 OJ; % conditii initiale

Sin= 2; % Cone. substratului in influent [g.L-1]
DOin = 2; % Concentratia OD in influent [g.L-1]

- 113
 Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces multivariabil
continuu. Controlul procesului de tratare biologica a apelor uzate.
to = 0; % timpul initial [h]
tfin = 300; % timpul final [h]

M = [1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 o l
;

odeoptions odeset('Mass',M,'RelTol',le-3,...
'AbsTol',le-6);
[t,x] = ode23t(@apacontrol,[t0 tfin],x0,odeoptions);

figure(l)
subplot(3,2,1)
plot(t,x(:,1)); grid; grid mi nor
xlabel('Timp [ore]')
ylabel({'Concentratia de',...
'namol activat (g.{L} A{ - 1} )'});

for i =
1:length(t) if
t(i) < 150
refSS(i) 0.12;
else
refSS(i) 0.07;
end
end

subplot(3,2,2)
plot(t,refSS, 'r--',t,x(:,2)); grid; grid minor
xlabel('Timp [ore]')
ylabel({'Concentratia de','substrat (g.{L} A{ - 1} )'});
legend('Rererinta S {S}','S {S}')

for i =
1:length(t) if
t(i) < 100
refSO(i) = 2;
elseif t(i) < 200
refSO(i) 3;
d else end

en

- 114
 Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces multivariabil
continuu. Controlul procesului de tratare biologica a apelor uzate.
refSO(i
)

- 115
 Lucrarea 7 - Cantrolul liniarizant exact al unui proces multivariabil
cantinuu. Cantrolul procesului de tratare bialagica a apelar uzate.
subplot(3,2,3)
plot(t,refSO, 'r--',t,x(:,3)); grid; grid minor
xlabel('Timp [ore]')
ylabel({'Concentratia de',...
'oxigen dizolvat (mg.{L} A{ - 1 } )'});
legend('Rererinta S {O}','S {O}')

subplot(3,2,4)
plot(t,x(:,4)); grid; grid mi nor
xlabel('Timp [ore]')
ylabel({'Concentratia de',...
'namol recirculat (g.{L} A{ - 1 } )'});

subplot(3,2,5)
plot(t,x(:,5)); grid; grid mi nor
xlabel('Timp [ore]')
ylabel({'Varibila de intrare','Dilutia (g.{L} A{ -1 } )'});
yl im([o o . o4 J )
subplot(3,2,6)
plot(t,x(:,6)); grid; grid minor
xlabel('Timp [ore]')
ylabel({'Varibila de intrare',...
'Rata de aerare (g.{L} A{ - 1} )'});

S-a falasit functia de integrare numerica Matlab ode23t pentru a

putea integra ecuatiile cu dinamica rapida, D 9i W, (marcate cu O pe

diaganala matricei M).
Caeficientii care dau dinamica erorii, <fJss 9i <p50 , au fast ale 9i
arbitrar. La simularea 1n Matlab a reglarii Ss 9i S0 se var varia
caeficientii regulataarelar, urmarindu-se influenta acestara asupra
duratei de stabilizare a procesului.
In figurile 7.3 - 7.8 sunt prezentate dinamicile celar patru variabile
de stare ale procesului de tratare bialagica a apelar uzate, 1mpreuna
cu evalutia celar daua variabile de intrare. Au fast reprezentate cu linie
ro9ie 1ntrerupta valarile de referinta pentru substrat 9i pentru axigenul
dizalvat.

- 116
 Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces multivariabil
continuu. Controlul procesului de tratare biologica a apelor uzate.

1.6

1.4

';" 1.2
Q) ...J
"Cl
m E!
ro
c t;> 1
Q)
m
C( a
0
Eu 0.8

0.6

0.4 -- --- -- --- -- --

0 50 100 150 200 250 300
Timp [ore)

Figura 7.3. Variatia 1n timp a biomasei la controlul multivariabil

liniarizant al Ss 9i S0 ,

3.5
- - - Rererinta S0
-So
3
II

'....i 2.5
Q) Cl

m-S
"Cl

ro
c a> 2
Q)
(.)
N
'i'i
0 C C

u - 1.5
Q)

IIII
0 L

0.5 -- --- -- --- -- --

0 50 100 150 200 250 300
Timp
[ore]

Figura 7.4. Variatia substratului la diferite valori de referinta impuse

- 117
Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces multivariabil
continuu. Controlul procesului de tratare biologica a apelor uzate.

1 I
0.13

0.12
: rerinta S 5

0.11
Q)
"'O

C 'rn
i 0.1

Q) .l:::
g 1J 0 . 0 9
0 :::,
() <f)
II
0.08

0.07

0 . 06
0 50 100 150 200 250 300
Timp [ore]

Figura 7.5. Variatia oxigenului dizolvat la diferite valori de referinta

impuse

J
Q)
-o 9 1.5
(ll 'iii
-s
Q) C ·u
g
0 0
uE (ll
C

0.5

o - -- - -- -- - -- -- -
0 50 100 150 200 250 300
Timp [ore]

Figura 7.6. Variatia concentratiei de namol activat

- 118
Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces multivariabil
continuu. Controlul procesului de tratare biologica a apelor uzate.

0.035

0.03

Ql
0.025
.S JOl
Ql

-o ';° 0.02
'_"§
:0
o 0.015

0.01

0.005

o - - - - - - - - - - - - -
0 50 100 150 200 250 300
Timp (ore]

Figura 7.7. Evolutia dilutiei la controlul substratului

14

12
.. JQ

. . Ol
l

;;
- ro 10
Ql ai
"O m
:0 8
- m
<ii
> 0:::
6

20 50 100
150 200 250 300
Timp
(ore]

Figura 7.8. Evolutia ratei de arare la controlul oxigenului dizolvat

- 119
 Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces
multivariabil continuu. Controlul procesului de tratare biologica
Controlul multivariabil al F/M i S0

Aceea9i tehnica de control liniarizant poate fi folosita pentru

sintetizarea algoritmilor de control ai F/M 9i S0 (lfrim, 2012) . Se poate
observa din figura 7.9 ca reglarea F/M solicita informatii de dilutie (care
este cunoscuta pentru ca este variabila de intrare), si Ss' in·

1_ s S ,in

F/M I
I
,.
F/M* + - erss CONTROLER D PROCES -
i,

Xs
- - -
- --
w -
+- ' So
S*0 -eros

Figura 7.9. Schema de control simultan al F/M 9i S0

Modelul 1/0 folosit 1n acest care este:

[ s ] = [- 0 J+[ S;:n O (7.14)

1[Dw]
-(1 + r)So + So,in a(So,sat - So)

Deoarece controlul simultan se face prin regulatoare decuplate se

va folosi aceea9i expresie a comenzii, W, pentru controlul oxigenului
dizolvat, S0 . Expresia variabilei de control obtinute cu ecuatia 7.4
pentru regulatorul de F/M este:

(7.15)

unde: erF/M = F/M* - F/M (7.16)

- 120
 Lucrarea 7 - Controlul liniarizant exact al unui proces
multivariabil continuu. Controlul procesului de tratare biologica
Bibliografie

Bastain G and Dochain D, On-line Estimation and Adaptive Control of

Bioreactors. 1990. Elsevier, Amsterdam, NL.
Henson MA and Seborg DE. Nonlinear Process Control. 1997.
Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, USA
lfrim GA Comanda proceselor de interes pentru mediu (tratarea
biologica a apelor uzate 9i cre9terea microalgelor 1n fotobioreactor).

Cerint,e

1. Sa se implementeze 1n Matlab programele prezentate 1n aceasta

lucrare.
2. Sa se completeze modelul implementat 1n Matlab cu ecuatia 7.8.
3. Sa se implementeze 1n Matlab regulatorul pentru F/M 9i sa se
valideze 1n simulare.

- 121