Proiect de laborator

-Echipamente de protezare si ortezare-

Luca Andrei
Grupa 1434
Facultatea de Inginerie Medicala
Profesor coordonator: Doina Bucur

Impartirea pe capitole:
Cap. 1: Studii si cercetari cu caracter medical
Cap. 2: Studiul actual in domeniul substituirii tehnice sau proteice a mainii umane
Cap. 3: Prezentarea solutiei proiectate
Cap. 4: Memoriu tehnic

1
Prefata

Istoria protezelor partiale fixe se regaseste adanc in negura timpului. In 1914 Hermann
Junker descoperea intr-un mormant la Ghizeh (aproximativ 2500 inainte de Hristos) doi molari
legati cu sarma din aur ce reprezenta unui dinte mobil solidarizat de vecinul sau cu o implantare
mai buna. Protezele articulate din lemn, fier sau combinatie a acestor materiale pentru mana au
fost realizate din cele mai vechi timpuri.
Odata cu progresul stiintific ce au pus la dispozitia oamenilor materiale si mijloace
tehnice moderne in continua perfectionare pentru confectionarea protezelor se remarca
rezolvarea nu doar a efectului estetic ci si problematica utilitatii care devine parte importanta
actiunii de protezare.
Primele cercetari in domeniul ingineriei medicale in Romania au avut loc cu mai bine de
30 de ani in urma la Universitatea “Politehnica” din Bucuresti, in anul 1977 o data cu initierea
specializarii de Mecanica Fina. O data cu aparitia mecatronicii, ingineriei medicale i s-a dat un
nou imbold, desprinzandu-se mai recent ramura de biomecatronica si bionica.

Cuvantul „proteza” provine de la cuvintele grecesti: „pro”- in loc, si „tilhemi”- asezare,

indicand prin urmare un aparat care sa inlocuiasca lipsa unui organ in intregime sau numai a unui
segment al corpului. Denumirea de proteza este de multe ori folosita gresit in limbajul comun,
fapt ce da nastere la confuzii.

2
 Principiul de protezare consta in folosirea de parti artificiale (proteze) pentru
imbunatatirea functiei vitale si a modului de viata a persoanelor cu deficiente motorii si nu
numai. Trebuie sa recunoastem ca, pana in prezent, cu toate progresele realizate in domeniile
industriale, nu s-a ajuns inca pana acolo incat sa se poata inlocui natura, printr-o creatie tehnica
oricat de desavarsita ar fi ea.
Folosirea protezelor conventionale in amputarile membrului superior, adesea genereaza o
scadere a mobilitatii membrului protezat. Aceste proteze nu indeplinesc intotdeauna cerintele
legate de stabilitate, confort si functionalitate. Au fost raportate si alte probleme generate de
mansonul protezelor: transpiratie excesiva si iritatii. Alte domenii care necesita imbunatatiri sunt
gradul de mobilitate al mainii si bratului, mansonul protezelor si modul de fixare al protezelor.
Metodele de fixare si mansoanele protezelor conventionale nu reusesc sa indeplineasca atat
cerintele functionale, cat si pe cele estetice, care pot conpromite sever calitatea vietii. Cea mai
performanta metoda de fixare a protezelor este ancorarea directa la nivel osos, fara a se mai
folosi un manson la nivelul bontului de amputatie.
Biomecatronica nu este doar tehnologie, este si o filozofie de viata, oferind umanitatii
acel confort, securitate si precizie pe care le-a cautat inca din cele mai vechi timpuri. De fapt, tot
ceea ce urmeaza biomecatronica este modelul lumii insasi, pentru ca nu doar electronica,
informatica si mecanica se unesc pentru a obtine mecatronica, in intreaga lume sunt intalnite o
multime de sisteme integratoare.
Existenta oamenilor depinde in mare masura de capacitatea acestora de a realiza miscari
complexe cu ajutorul mainilor. Accidentele produc, uneori pierderea totala sau partiala a
membrelor superioare sau numai a unei parti, iar mana este cea mai afectata parte a membrului
superior.
Realizarea protezelor clasice sau inteligente care sa inlocuiasca partile corpului, pe care
oamenii le pierd in urma accidentelor, utilizabile nu numai estetice, este visul oricarui cercetator,
iar proteza bionica reprezinta telul suprem.

3
Cap. 1: Studii si cercetari cu caracter medical

1.1 Anatomia functionala si functii ale mainii/membrului superior.

Mainile (med./lat.: manus, pl. manūs) sunt cele doua extremitati prehensile si prevazute cu
degete ale membrelor superioare umane (si ale celorlalte primate). Fiecare deget poseda o
unghie, formata din cheratina. Mana este principalul organ al manipularii. Varful degetelor este
una dintre zonele cu cele mai multe terminatii nervoase din organism si este principala sursa de
informatie tactila din mediul extern.
Mana omeneasca este formata din palma cu oasele carpiene ,metacarpiene si falange si este
legata de antebrat prin incheietura mainii (cu oasele carpiene). In afara de acestea mana este
compusa dintr-o bogata retea de muschi si ligamente care ii permit o atat de mare flexibilitate si
precizie.
Sistemul osos:
Un numar de 27 de oase constituie scheletul de baza al pumnului si mainii. Aceste oase sunt
grupate in carpiene, metacarpiene si falange.
Articulatia pumnului, cea mai complexa articulatie a corpului, este formata din 8 oase
carpiene grupate in doua randuri, avand miscari foarte limitate intre ele. De la radius spre ulna,
randul proximal consta din osul scafoid, semilunar, piramidal si pisiform. In aceeasi directie,
randul distal consta in oasele trapez, trapezoid, capitat si osul cu carlig.

Toate oasele carpiene participa la functionarea incheieturii mainii cu exceptia osului

pisiform, care este un os sesamoid prin care trece tendonul muschiului flexor ulnar al
carpienelor. Osul scafoid serveste ca legatura intre cele doua randuri si de aceea este mai
vulnerabil la fracturi. Randul distal al oaselor carpiene este foarte puternic atasat de baza celui
de-al doilea si al treilea metacarpian, formand o unitate fixa. Toate celelalte structuri (unitati
mobile) se misca in relatie cu unitatea stabila.

Mana contine 5 oase metacarpiene. Fiecare metacarpian prezinta o baza, trunchi, gat si un
cap. Primul os metacarpian (al policelui) este cel mai scurt si mai mobil. Se articuleaza proximal
cu osul trapez. Celelalte 4
metacarpiene se articuleaza cu
trapezoidul, capitatul si osul cu
carlig, la nivelul bazei. Fiecare
cap metacarpian se articuleaza
distal cu falanga proximala a
fiecarui deget.

4
 Mana contine 14 falange. Fiecare deget contine 3 falange (proximala, mijlocie si distala) cu
exceptia policelui care are doar doua falanage. Pentru evitarea confuziilor, fiecarui deget i se va
spune dupa nume (police, index, mediu, inelar si mic).

Sistemul articular:

Articulatia pumnului este una complexa, multiarticulara, care permite o gama larga de
miscari in flexie, extensie, circumductie, deviere radiala si deviere ulnara. Articulatia radioulnara
distala permite pronatia si supinatia mainii prin rotatia radiusului in jurul ulnei. Articulatia
radiocarpiana include capetele proximale osoase ale carpienelor si capatul distal al radiusului.
Randul proximal al carpienelor se articuleaza cu radiusul si ulna permitand astfel miscari de
extensie, flexie, deviere ulnara si deviere radiala. Aceasta articulatie este sustinuta de un set
extrinsec de ligamente palmare puternice, care pornesc de la radius si ulna. Pe fata dorsala, este
sustinuta de un ligament intercarpian dorsal, aflat intre scafoid si osul triunghiular, si de
ligamentul radiocarpian dorsal.

La nivelul articulatiilor intercarpiene, miscarea intre oasele carpiene este foarte limitata;
aceste articulatii sunt sustinute de ligamente intrinseci puternice. Cele mai importante doua sunt
ligamentul scafolunat si ligamentul triangular. Lezarea oricaruia dintre aceste doua ligamente va
determina instabilitatea articulatiei pumnului. Linia Gilula a fost descrisa ca reprezentand
conturul neted al unui mare arc format de oasele carpiene proximale si un arc mai mic format de
oasele carpiene distale in anatomia normala. Toate cele 4 oase carpiene distale se articuleaza cu
metacarpienele la nivelul articulatiilor carpometacarpiene. A doua si a treia articulatie
carpometacarpiana formeaza o unitate fixa in timp ce prima formeaza cea mai mobila articulatie.

La nivelul articulatiilor metacarpofalangiene, miscarea laterala este limitata de ligamente

colaterale, care au de fapt o pozitie lateral oblica. Acest aranjament permite ligamentelor sa fie
stranse cand articulatia este flectata si relaxate cand articulatia este in extensie. Pe fata ventrala
exista o capsula articulara atasata doar la falangele proximale care permite hiperextensia.
Aceasta reprezinta si locul de insertie al ligamentelor intermetacarpiene. Aceste ligamente
restrictioneaza separarea capetelor metacarpiene.

La nivelul articulatiei interfalangiene, extensia este limitata de aceasta capsula articulara,

care se ataseaza falangelor de fiecare parte a articulatiei. Miscarea radiala si ulnara este
restrictionata de ligamentele colaterale, care raman stranse pe toata amplitudinea miscarii.
Cunostintele despre aceste configuratii au o importanta deosebita in cazul traumatismelor mainii,
pentru evitarea contracturilor articulare.

5
Sistemul muscular:

Muschii extensori sunt toti extrinseci, cu exceptia unuia singur care este implicat in extensia
articulatiei interfalangiene. Toti muschii extensori extrinseci sunt inervati de nervul radial. Acest
grup de muschi consta in trei extensori ai articulatiei pumnului si un grup mare de extensori ai
policelui si degetelor.

Muschiul extensor scurt radial al carpului este principalul extensor al articulatiei pumnului,
alaturi de extensorul lung radial al carpului si extensorul ulnar al carpului care realizeaza deviatia
radiala si respectiv ulnara. Primul isi are insertia la baza metacarpianului III, iar ultimii doi se
insereaza la baza celui de-al doilea si al cincilea metacarpian.
Flexorii extrinseci constau in 3 flexori ai incheieturii si un grup mare de flexori ai policelui si
degetelor. Acestia sunt inervati de nervul median, cu exceptia flexorului ulnar al carpului si a
flexorului digital profund al inelarului si degetului mic care sunt inervati de nervul ulnar.

Muschiul flexor radial al carpului este principalul flexor al incheieturii, alaturi de flexorul
ulnar al carpului si lungul palmar, care lipseste la 15% din populatie. Insertia lor se afla la baza
metacarpianului III, baza metacarpianului V si, respectiv, fascia palmara. Flexorul ulnar al
carpului este in primul rand un deviator ulnar. Cei 8 flexori digitali sunt impartiti in grupe
superficiale si profunde. Alaturi de flexorul lung al policelui, care se insereaza la nivelul falangei
distale a policelui, acestia trec prin canalul carpian pentru a asigua flexia articulatiilor
interfalangiene.
Muschii intrinseci se gasesc in totalitate la nivelul mainii. Ei sunt impartiti in 4 grupe: tenara,
hipotenara, lumbricala si muschii interososi.

Grupul tenar consta in adductorul scurt al policelui, flexorul scurt al policelui, opozantul
policelui si muschii adductori ai policelui. Toti sunt inervati de ramuri ale nervului median, cu
exceptia adductorilor policelui si capatului profund al flexorului scurt, care sunt inervati de
nervul ulnar. Acestia isi au originea la nivelul retinaculului flexorilor si oaselor carpiene, si se
insera la nivelul falangei proximale a policelui.
Grupul hipotenar consta in: palmarul scurt, abductorul degetului mic, flexorul degetului mic,
opozantul degetului mic. Toti acesti muschi sunt inervati de nervul ulnar. Acest grup
de muschiisi are originea in retinaculul flexorilor si oasele carpiene, si se insera la baza falangei
proximale a degetului mic.
Muschii lumbricali contribuie la flexia articulatiilor metacarpofalangiene si la extensia
articulatiile interfalangiene. Ei isi au originea in tendoanele flexorilor digitali profunzi la nivelul
palmei si se insera la nivelul aspectului radial al tendoanelor extensorilor la nivelul degetelor.
Lumbricalii indexului si ai degetului III sunt inervati de ramuri din nervul median, iar ai
inelarului si degetului mic sunt inervati de ramuri din nervul ulnar.

6
 Grupul interosos consta in 3 muschi ventrali si 4 dorsali, care sunt inervati de nervul ulnar. Ei
isi au originea la nivelul metacarpienelor si formeaza niste benzi laterale impreuna cu
lumbricalii. Interososii dorsali realizeaza adductia degetelor, in timp ce interososii ventrali
realizeaza adductia degetelor spre axul mainii.

1.2 Biomecanica mainii umane

Articulatia pumnului este una complexa, multicirculara, care permite o gama larga de
miscari in flexie, extensie, circumductie, deviere radiala si deviere ulnara. Articulatia radioulnara
distala permite pronatia si supinatia mainii prin rotatia radiusului in jurul ulnei. Articulatia
radiocarpiana include capetele proximale osoase ale carpienelor si capatul distal al radiusului.
Randul proximal al carpienelor se articuleaza cu radiusul si ulna permitand miscari de flexie,
extensie, deviere ulnara si deviere radiala.
Articulatia radio-carpiana este o articulatie sinoviala elipsoidala, ce este formata prin unirea
capetelor osoase cu capsula articulara, fiind intarite de ligamentele palmare,ligamentul radio-
carpian dorsal si ligamentele colaterale radial si ulnar ale carpului. Aceasta articulatie permite
miscari in doua axe, astfel apar miscari de flexie-extensie, adductie-abductie si circumductie.
Articulatiile carpului sunt articulatii sinoviale plane, cele doua randuri carpiene, distal si
proximal, sunt unite printr-o capsula laxa, intarita de doua ligamente: ligamentul radiat al
carpului si ligamentul dorsal. Cu toate ca miscarile in articulatiile carpului sunt limitate, acestea
contribuie la pozitionarea mainii in abductie, adductie, flexie si extensie.
Flexia-extensia: Flexia este miscarea prin care mana (palma) se apropie de fata anterioara a
antebratului. Extensia este miscarea prin care fata dorsala a mainii se apropie de fata posterioara
a antebratului. In flexie, miscarea are loc in articulatia radiocarpiana, pe cand extensia in cea
mediocarpiana. Limitarea miscarilor este produsa de ligamentele palmare si dorsale in special de
tendoanele flexorilor si extensorilor degetelor.
Adductia – abductia: Abductia este miscarea prin care marginea ulnara a mainii se apropie
de aceeasi margine a antebratului. Adductia este miscarea prin care marginea radiala a mainii se
inclina catre marginea radiala a antebratului. Mecanismul acestor miscari este unul complex si
trebuie tinut cont de faptul ca acestea se desfasoara in ambele articulatii, atat in cea
radiocarpiana, cat si in cea mediocarpiana, in jurul unui ax antero-posterior. Miscarile de
adductie-abductie sunt insotite de miscari accesorii de flexie-extensie in jurul unui ax transversal
si de unele miscari reduse de rotatie (supinatie-pronatie) in jurul unui ax longitudinal.

7
 Miscarea de circumductie rezulta in urma executarii successive a miscarilor de flexie,
adductie, extensie, abductie, sau invers. Aceasta miscare nu produce un cerc perfect, ci o elipsa,
deoarece flexiunea si extensia sunt mai ample decat inclinarile laterale. Rotatia mainii este
imposibila in articulatia mainii, ea putand fi efectuata prin prono-supinatie in articulatiile radio-
ulnare.

1.3 Activitatile functionale ale mainii umane

Principala atributie a mainii este cea de a apuca si de a sustine obiectele, din aceasta derivand
alte roluri datorita gamei mari de miscari si a inaltei precizii de care este capabila mana. De
asemenea are un foarte important rol tactil.
 mainile sunt uneltele primordiale care ne ajuta sa ne hranim si sa bem apa.
 ne ajuta sa comunicam prin gesturi, sa salutam
 mana se poate folosi ca instrument de masura
 datorita ridicatei sensibilitati tactile ne ajuta sa putem citi in braille sau sa aflam forma
unor obiecte in intuneric
Din punct de vedere biomecanic, se descriu trei forme principale de prehensiune:
-tipul I–intre doua dintre degetele II-IV–este o prehensiune pentru obiecte mici, pe timp scurt, nu
este o prehensiune de forta; presupune miscarea de abductie-adductie a degetelor ( produsa in
articulatia metacarpofalangiana) – adductia=interososii palmari si extensorul comun al
degetelor+extensorul propriu degetul V abductia =interososii dorsali si flexorul comun al
degetelor+extensorul propriu index;

8
-tipul II-intre ultimele patru degete impreuna/izolat si podul palmei-mana se face carlig si se
agata, este o prehensiune de forta; muschii principali sunt flexorul comun profund
(interfalangiana proximala) +muschii care deschid mana=extensorul comun degetelor+extensorul
propriu index+extensorul propriu degetului V+(pentru falangele II si III) interososii+lumbricalii;
-tipul III-cea mai completa forma de prehensiune= intre coloana policelui+celelalte degete cu
palma; este cea mai utila si cea mai complexa forma de prehensiune, care implica si opozitia;
combina : flexia policelui=lungul flexor al policelui+extensia policelui=lungul extensor al
policelui+abductia policelui=lungul si scurtul abductor &l ungul si scurtul extensor al
policelui+adductia policelui=adductorul policelui & lungul extensor si lungul flexor al policelui.
Prehensiunea este de mai multe feluri:

Prehensiunea subterminala se Prehensiunea subtermino-laterala

Prehensiunea terminala se
realizeaza intre police si alt deget se realizeaza intre pulpa policelui
realizeaza intre extremitatea
(bidigitala) sau extremitatile a si fata laterala a unui deget (ca si
policelui si extremitatea fiecarui
doua degete, cand este tridigitala. cum am numara banii sau am
deget, in particular a indexului.
Folosita in activitatile cotidiene si rasuci o cheie). Se poate realiza si
Sunt sesizate obiectele fine.
permite sesizarea unor obiecte mai tridigital, utilizata la scris, avand o
groase. priza mai puternica decat
precedenta.

Prehensiunea polici digitopalmara Prehensiunea prin opozitie Prehensiunea interdigitala latero-

este o forta realizata intre palma si
degete si se aplica in jurul unor
obiecte grele si voluminoase.
Cand volumul obiectului este prea
mare, policele nu poate realiza
priza, iar forta scade.
digitopalmara opune palmei
ultimele patru degete si perminte
sesizarea unor obiecte mai mici
decat precedenta. Este folosita rar
deoarece priza se mentine greu.
laterala se realizeaza interdigital
intre fetele alaturate a doua degete,
mai ales index si medius. Este
secundara dar devine pretioasa in
absenta policelui.

9
1.4 Amputatia membrului superior si a mainii umane, tipuri, cauze, si patologii

Amputatia se refera la ablatia unui membru sau unui segment de membru, de obicei, a unui
brat/mana sau picior. Amputarea poate surveni in urma unui traumatism (amputare traumatica)
sau a unei interventii chirurgicale. Amputarea in chiurgia vasculara se practica rareori, la nivelul
bratelor; in schimb, chirurgii vasculari amputeaza frecvent degete de la maini sau picioare.
Tehnica este una din cele mai vechi proceduri chirurgicale. Uneori, este posibila inlocuirea
membrelor amputate cu proteze specifice.
1.4.1 Cauzele amputarii pot include urmatoarele situatii:
• boli - afectiuni ale vaselor de sange (boala vasculara periferica), diabet zaharat, probleme de
coagulare (cheaguri de sange) sau osteomielita.
• traumatisme - 75% dintre amputarile extremitatilor superioare sunt rezultatul unor traumatisme.
• chirurgie - pentru eliminarea tumorilor de oase si muschi.
Cand rigidizarea arterelor devine atat de severa incat se dezvolta gangrena si durerea devine
constanta si severa, amputarea este singura optiune terapeutica; in caz contrar, infectia se va
extinde iar viata pacientului va fi pusa in pericol. Uneori pentru a se evita amputarea se
realizeaza un bypass coronarian. Totusi, nu toti pacientii indeplinesc conditiile potrivite pentru
acest tip de interventie.
Mai putin frecvent, accidentele grave pot determina pierderea sau dezvoltarea unei tumori sau
cancer la nivelul unui membru. Aceasta situatie apare mai ales la pacientii tineri.
1.4.2 Tipuri de amputari:
Amputarile se impart in amputari minore (secundare) si majore (primare). Medicii specializati in
chirurgie vasculara au o vasta experienta in acest tip de interventie chirurgicala. Amputarile
minore presupun ablatia unei parti dintr-un membru (un deget sau o pate din acesta, de exemplu).
Amputarea de raza este o forma particulara de amputare minora, caz in care un deget de la picior
si o parte a osului metatarsian sunt indepartate. Amputarile majore presupun ablatia intregului
membru.
1.5 Clasificarea protezelor
In functie de gradul de utilizare, protezele pot fi

 Cosmetice: este o copie fidela dar rigida a mainii intr-o anumita pozitie si este fixata ca
atare pe restul bratului.
 Utilitare: au la baza un mecanism simplu si pot fi utilizate pentru realizarea a maxim 2
operarii simitare cu cele ale mainii, de regula prindere-desprindere si au forma unui
„cleste”.
 Functionale: permit realizarea unei game mai largi dintre miscarile mainii si ca forma
sunt acemanatoare cu forma anatomica.

10
In functie de nivelul amputatiei, protezele de membru superior pot fi:
1. Proteze partiale de mana
2. Proteze dezarticulatie de mana
3. Proteze de antebrat (transradiale)
4. Proteze de dezarticulatie de cot
5. Proteze de brat (transhumerale)
6. Proteze de umar

1 2 3 4 5 6

11
In functie de criteriul functional, protezele de membru superior pot fi:
Active:
 Cu energie corporala
 Forta directa
 Forta indirecta
 Cu energie extracorporala
 Electrice: cu control mioelectric sau prin intrerupatoare
 Pneumatice

 Hibride
Pasive
 Estetice
 De lucru

1.6 Calulul gradului de mobilitate

Gradul de mobilitate (M) al mecanismului sau gradul de libertate (L) al unui lantcinematic
reprezinta numarul de parametri (coordonate) independenti necesari pentru a defini configuratia
sistemului mecanic (pozitiile tuturor elementelor) la un moment dat, relativ la un sistem de
coordonate atasat bazei, respectiv unui element al lantului cinematic.
Gradul de mobilitate se foloseste pentru a verifica existenta unui mecanism, deoarece intr-un
mecanism trebuie indeplinita conditia: M> 0.
Gradul de mobilitate reprezinta numarul de elemente conducatoare sau numarul de miscari
independente necesare pentru ca mecanismul sa aiba miscare desmodroma.
Gradul de mobilitate global este un parametru care caracterizeaza mecanismul in toate
configuratiile, exceptandu-le pe cele singulare; el are o singura valoare pentru un mecanism dat.
Cea mai uzuala formula folosita in literatura de specialitate pentru calculul rapid al gradului de
mobilitate global al mecanismelor este criteriul de mobilitate atribuit lui Cebisev Grubler-
Kutbah, care contine anumiti parametri structurali ai mecanismului.
– m este numarul elementelor mecanismului, inclusiv
elementul fix,
– p este numarul de cuple cinematice ale mecanismului,
– fi este conectivitatea cuplei cinematice i (numarul gradelor
de libertate ale cuplei cinematice)
– ci este gradul de constrangere al cuplei i; 6 = ci + fi
– q este numarul de contururi independente
– b este numarul gradelor de libertate ale spatiului in care
mecanismul functioneaza
– bj este numarul gradelor de libertate ale spatiului in care
functioneaza lantul inchis j

12
Cap. 2: Studiul actual in domeniul substituirii tehnice sau protetice a mainii
umane

2.1 Solutii brevetate

2.1.1. Mana inteligenta robotizata autonoma
BREVET: US 7168748 B2
Dispozitivul robotic are o baza un deget avand cel putin doua articulatii care sunt conectate in
serie pe articulatii rotative, cu cel putin doua grade de libertate. Un motor fara perii si un
controler de asociat sunt amplasate la fiecare articulatie pentru a produce o miscare de rotatie a
unei legaturi. Un controller de operare de retea coordoneaza functionarea retelei, inclusiv
distributie a energiei electrice. Senzori de motor si senzori externi permit monitorizarea
parametrilor de functionare ai mainii robotice. Senzorii pot localiza obiectele cu precizie ridicata.
Mana este etansa la patrunderea apei si are conexiuni electrice prin articulatiile rotative. In
diverse forme, acest lucru, mana abila inteligent, de sine statator, sau combinatii ale unor astfel
de maini, se poate efectua o mare varietate de obiecte de prindere si de manipulare a sarcinilor,
precum locomotie si combinatii de locomotie si de prindere.

13
2.1.2 Mana robotizata cu degete umanoide

BREVET: US 20100259057 A1
Aceasta mana robotica contine un ansamblu de degete pentru a simula forma si gesturile mainii
umane. Pentru fiecare degetet, mana include un sistem de operare selectiv prin aplicarea tensiunii
in cadrul a patru elemente elongate si asupra unor elemente flexibile in tensiune. Fiecare dintre
aceste degete include un set de legaturi care sunt actionate sau puse in miscare cu ajutorul
tensionarii/miscarii selective din ansamblul de elemente al sistemului de operare. Aceste legaturi
sunt interconectate prin articulatii pivot in asa fel incat ele au trei grade de libertate, iar
ansamblul de degete include un set de scripeti ce se sprijina pe aceste elemente de legatura.
Scripetii sunt aranjati in asa fel incat asigura sustinerea si pentru a ghida elementele de tensiune
prin cadrul ansamblului de degete. Elementele de tensiune se extind doar partial in jurul
scripetilor prin care ansamblul de degete utilizeaza actionarea “n+1” , fara “impachetarea”
elicoida a acestor elementele de tensiune.

14
2.1.3 Mana robotizata cu degete
BREVET: US 4921293 A
O mana robotizata avand o multitudine de degete, fiecare avand o multitudine de articulatii
conectate pivotant una la alta, cu elemente de actionare conectate la un capat la un mecanism de
actionare si control montat la distanta de mana si la celalalt capat la articulatiile degetelor pentru
manipularea degetelor. Degetele includ scripeti pentru a ruta dispozitivele de actionare in
interiorul degetelor. Tensiunea de cablu este determinata de senzori montati in diverse portiuni,
iar varful fiecarui deget este acoperit cu o suprafata de frecare pentru imbunatatirea aderentei.

15
2.2 Solutii actuale comercializate
2.2.1 I-LIMB ULTRA REVOLUTION
Producator: Touch Bionics
Caracteristici:

 Degetul mare se poate muta intr-o pozitie in mod automat sau manual;
 Sunt disponibile 24 tipuri de prindere;
 Degetul mare cu rotatie automata se misca cu precizie pentru a intra in pozitiile pinch sau
tripod;
 Alunecarea ambreiajului previne supraincarcarea degetului mare.
 Optiuni produs:
o Doua marimi: mediu si mic;
o Doua culori: negru si neutru.

16
Informatii tehnice:

Informatii despre bateriile utilizate de acest tip de proteza:

17
2.2.2 Proteza de mana Bebionic
Producator: Ottobock
Caracteristici:
 Motoare individuale - fiecare dintre degete se misca independent pentru a obtine mai
multe tipuri de grip-uri cat mai naturale
 14 grip-uri selectabile – utile pentru realizarea task-urilor de zi cu zi
 Degete flexibile – ofera o miscare naturala si se incovoaie in cazul contactului fizic cu
persoane/obiecte pentru a nu se rupe/defecta
Captuseala fina a degetelor – ajuta la imbunatatirea aderentei grip-ului
 Microprocesoare puternice ce monitorizeaza continuu pozitiile fiecarui deget astfel
oferind un control precis si de incredere al miscarii mainii.
 Auto-Grip – proteza detecteaza un obiect ce se afla deja in grip, astfel daca obiectul tinde
sa alunece si sa cada, proteza ajusteaza automat gripul pentru a evita astfel de
evenimente.
 Control de precizie – astfel se pot efectua task-uri ce necesita delicatete/precizie
 Dimensiuni: mic, mediu, mare

18
Specificatii in functie de dimensiunea protezei:

Totodata, firma produce si manusi care pot sa acopere proteza pentru a-i oferi o estetica placuta
si protectie:

19
2.2.3 Proteze produse de OrtoProfil (Romania)
Aceasta firma reprezinta una din firmele romanesti care produce diferite proteze si orteze pentru
membrul superior si inferior.
Cateva produse ale acestei firme:

Proteza de dezarticulatie de cot functionala, actionata

prin cablu
Descriere:
 Mana mecanica cu actionare prin cablu;
 Manusa estetica din material plastic sau silicon;
 Manson intern din multiform;
 Manson din rasina artificiala;
 Articulatie de cot mecanica cu blocare in diferite pozitii;
 Ham de actionare.

Proteza de antebrat– functionala, actionata prin cablu

Descriere:

 Mana mecanica cu actionare prin cablu;

 Manusa estetica din material plastic sau silicon;
 Manson intern din multiform;
 Manson din rasina artificiala;
 Ham de actionare peste umar;
 Fixare deasupra cotului.

Proteza de dezarticulatie de umar – functionala simpla

Descriere:
 Mana simpla si degete fixe;
 Manusa estetica din material plastic sau silicon;
 Antebratsi bratdin rasina artificiala sau modulara;
 Articulatie de cot pasiva;
 Manson din rasina artificiala;
 Ham de purtare.

20
Cap 3. Prezentarea solutiei proiectate

3.1 Masuratori antropometrice. Dimensionarea protezei

Denumirea masuratorii Dimensiunea(mm)
Lungimea mainii (nr.179) 186
Lungimea palmei (nr.180) 105
Lungimea pumnului (nr.181) 95
Lungime grip mana (nr. 182) 85
Latime-palma (inclusiv police) (nr. 184) 100
Latime-palma (pana la index) (nr. 185) 85
Grosime-varf deget (nr. 186) 9
Latime-varf deget (nr. 187) 11
Grosime-mana pana la nivelul metacarpienelor (nr. 188) 23
Grosime-mana de la nivelul baze policelui (nr. 189) 42
Circumferinta pumn (nr. 190) 270
Diametrul maxim-mana in prehensiune (nr. 191) 45

21
3.2 Conditiile de protezare

Rolul principal pe care trebuie sa-l indeplineasca o proteza este acela de a inlocui cat mai bine
functiile segmentului lipsa. Conditiile esentiale ale unei proteze sunt:
1. Sa se adapteze perfect bontului.
2. Sa poata raspunde tuturor cerintelor de functionalitate (sprijin, miscari, circulatie
sangvina, sensibilitate) incat sa nu jeneze bontul.
3. Sa fie usoara si estetica.
4. Sa respecte axele biomecanice ale membrului normal, coroborate cu noile axe ale
bontului de amputatie, incat sa fie cat mai usor manevrabile. Deseori, axele unor
articulatii ale proteei trebuie sa fie difertite fata de membrul normal ( axul transversal al
genunchiului trebuie sa fie mai posterior) pentru a asigura blocarea articulatiilor in timpul
sprijinului.
5. Masuratorile protezei si segmentelor sale sa fie raportate la modul de miscare al acestora,
mod de miscare care difera in functie de lungimea bontului si nivelul amputatiei.
6. Sprijinul tocului (trichter) sa fie adaptat in functie de varsta, sexul, greutatea si profesia
pacientului, precum si de lungimea bontului si dinamica protezei (de exemplu, pentru
membrul inferior, sprijin terminal, total, pe proeminente sau mixt- “cu suctiune’).

3.3 Posibilitatea de constructie a protezei

Am analizat evaluarea posibilitatilor de materializare tehnica a produsului. Proteza poate fi
realizata din componente metalice/ceramice/textile: placi, suruburi, piulite, fire, balamale si
arcuri.
Balamale – pentru a mima functia de flexie si extensie a degetelor
Arcuri – pentru revenirea degetelor in pozitiile initiale dupa exercitarea miscarilor de
flexie/extensie
Firele – prinse la capatul degetelor; trec printr-un ansamblu de piulite ce au rol de a coordona
elementele fiecarui deget conform traseului tendoanelor din mana umana

3.4 Schema bloc

22
3.5 Determinarea structurii mecanismului de prehensiune

O1, O2 = puncte statice

3.6 Caracteristici tehnice

Proteza:

 Masa de ridicat: 1 kg;

 Greutatea: 10N;
 Timpul de deschidere: 1,2s;
 Unghiul maxim de deschidere: 55°;
 Viteza de deschidere: 0.791 rad/s
 Turatia de deschidere: 7.55 rot/min=> minim 7 rot/min;
 Forta minima de strangere la degete: 50N;
 Momentul fortei la nivelul degetelor: 3900 Nmm;
 Puterea de la nivelul degetelor: 3.0864 W

23
Cap. 4: Memoriu de calcul. Alegerea motorului si a reductorului.
4.1 Calcul cinematic si de dimensionare
m=1 Kg; (m=masa obiectului de ridicat)
G = m ∙ g = 10N; (G=greutate; g=acceleratia gravitationala ≈ 10m/s2)
β=55°=0,95 rad; (unghiul de deschidere al mainii)
γ =25°=0.43 rad
фmax=78 mm
S-a ales td=1,2 s din intervalul [1÷1,5]s ; cu ajutorul acestuia se vor determina turatiile la degete.
td=1,2 s; (td=timpul de deschidere al mainii)
β 0.95
ω i= td => ω i= 1.2 =0.791 rad/s
γ 0.43
ω p=td=> ω p= 1.2 =0.358 rad/s
30×ω i 30×0.791
ηi= = =7.55 rot/min (turatia la deget)
𝜋 3.14
30×ω p 30×0.358
ηp= = =3.42 rot/min (turatia la deget)
𝜋 3.14

4.2. Calcul cinetostatic si dinamic. Calculul fortei de strangere.

μ=0,2; (μ = coeficientul de frecare)
𝐺
Fd ≥ μ = 50N; (Fd=forta la deget)

d= 78 mm; (d=diametrul)
Md=𝐹𝑑 × 𝑑 = 3900 Nmm; (Md= Momentul fortei la nivelul degetelor)
𝑀𝑑×ηi
Pd= = 3.0864W=> minim 4 W (Pd= Puterea de la nivelul degetelor)
9540

4.3 Calculul reducerii turatiei

it=nm/ni=4060/7.55=537.74 (𝑛𝑚 - turatia motorului)
it=is*ic=> is=it/ic=537.74/26=20.68
𝑖𝑡 - raportul total de transmitere
𝑖𝑐 - raportul de transmitere al transmisiei prin curele
𝑖𝑠 - raportul de transmitere in reductorul de turatie

24
4.4 Alegerea motorului
Motorul ales: A-max 26 Ø26 mm, Precious Metal Brushes CLL, 4.5 Watt, with terminals
Puterea motorului =4.5W;
Turatia aleasa: 4060rpm la 7.2 V
Detalii tehnice motor:

25
Schema motorului:

26
4.5 Alegerea reductorului

Reductorul ales: Planetary gearhead GPX 22 Ø22 mm, 2-stage

ic=26:1
Date tehnice:

27
Schema tehnica a reductorului:

28
4.6 Angrenaje folosite ca reductor suplimentar si pentru transmisia miscarii

 Angrenaj cu roti dintate cilindrice

Reprezentarea mecanismului cu raport de transmisie

i ≤ 6.

 Angrenaj cu roti dintate conice

Reprezentarea mecanismului cu raport de

transmisie i ≤ 9.

 Angrenaje cu sisteme melc-roata melcata

Reprezentarea mecanismului cu raport de

transmisie: 16 ≤ i ≤ 30.

Pentru is= 20.68 se va folosi angrenajul de tip roata

melcata

29
Concluzii:
In acest proiect s-a droit realizarea unei proteze porind de la studiul actual, anatomia functionala
a mainii, studiul cinematic si kinetostatic pana la descrierea protezei si modului de functionare.
Concluzia dupa realizarea acestui proiect este aceea ca pierderea unui segment sau a unui intreg
membru poate avea un mare impact psihic asupra unui individ. Cu ajutorul tehnologiei din ziua
de astazi se pot realiza proteze din ce in ce mai avansate ce pot oferi unor astfel de oameni o a
doua sansa.

Bibliografie:
http://www.creeaza.com/referate/biologie/Biomecanica-mainii656.php
https://www.slideshare.net/alaskabu/curs-epo-3componclasif2014
http://www.sfatulmedicului.ro/Boli-ale-venelor/amputarea_7837
http://www.scrigroup.com/sanatate/Notiuni-fundamentale-de-anatom61631.php
https://patents.google.com/patent/US7168748B2/en
https://patents.google.com/patent/US20100259057
https://patents.google.com/patent/US4921293A/en
http://www.touchbionics.com/sites/default/files/files/i-
limb%20ultra%20revolution%20clinician%20manual%2012%2023%2014_0.pdf
https://professionals.ottobockus.com/Prosthetics/Upper-Limb-Prosthetics/bebionic/bebionic-
Hands-Wrist-Type/bebionic-Configurator--Medium-Large-Hand/p/bebionicML
https://www.ottobockus.com/media/local-media/prosthetics/upper-
limb/files/14112_bebionic_user_guide_lo.pdf
http://ortoprofil.ro/categorie-
produs/proteze_externe_pentru_membre/proteze_externe_pentru_membrul_superior/
https://www.maxonmotor.com/medias/sys_master/root/8825411338270/17-EN-154.pdf
https://www.maxonmotor.com/medias/sys_master/root/8825548210206/17-EN-294.pdf

30