Universitatea Tehnica de Constructii Bucuresti Facultatea de Geodezie Catedra de Geodezie si Fotogrametrie Aplicatii ale Tehnologiei GNSS ~ curs ~ S.l.dr.ing.

Tiberiu RUS

DE GEODEZIE

3. Bazele teoretice ale pozitionarii in timp real (DGNSS,RTK) - network; 4. Aplicatii al pozitionarii DNGSS/RTK (studiul datelor si formatelor RTCM; teste DGPS/RTK)

Corectii de retea (Network Corrections)

Metode si formate

Cuprins
1. Metode de calcul de tip network RTK: MAX (MAC), i-MAX, FKP, VRS Care sunt diferentele ? 2. Formate de corectii: RTCM2.x, RTCM3.x, Leica, CMR, CMR+ Caracteristici principale si limitari Cum pot fi utilizate aceste tipuri de corectii ? Tip licenta Interfata cu utilizatorii

3.

Care sunt diferentele intre variatele tipuri de produse (corectii diferentiale) ?

Metode de tip Network RTK

Evolutia istorica
1. 2. FKP Introdus de Geo++ (Germania) la mijlocul anilor 90 Virtual Reference Station Dezvoltat de Terrasat (Germania) > Trimble (sfarsit anii 90)

3.

MAX (MAC) si i-MAX Master Auxiliary Concept (MAC)propus de Leica si Geo++ in 20 Official standardizat prin formatul RTCM3.1 in 2006

GNSS SpiderNet FKP

Flchenkorrekturparameter sau area correction parameters (FKP sau parametri de corectii de suprafata)

Transmite date brute plus un gradient al parametrilor aferent unui model planar (2D) pentru o zona din jurul statiei Lucreaza in mod bidirectional si unidirectional (cazul standard) Format ne-standardizat (RTCM 2 proprietar mesaj tip 59 publicat de SAPOS) Continutul mesajelor nu este standardizat (de exemplu se utilizeaza un model de troposfera a priori , nu unul calculat) Informatia de retea este pierduta (nu toate informatiile relevante sunt disponibile la receptorul mobil)

GNSS SpiderNet Virtual RS

Virtual Reference Station Statie de Referinta Virtuala
Transmite datele calculate care sunt referite la un punct arbitrar in apropierea rover-ului Utilizeaza formate de date de tip single base comun utilizate Date transmise in format compact Continutul mesajelor nu este standardizat (de exemplu se utilizeaza un model de troposfera a priori , nu unul calculat) Informatia de retea este pierduta (nu toate informatiile relevante sunt disponibile la receptorul mobil) Necesita comunicatii bidirectionale

GNNS SpiderNet Realizarea conceptului MAC

Master-Auxiliary Corrections (MAX) format RTCM standardizat

Leica MAX
RTCM V3.1 Network RTK Bazat pe conceptul Master-Auxiliary Concept Comunicatii simplex (de ex. Modem radio) sau duplex

Proxy Server Data distribuiton

8

GNNS SpiderNet Realizarea conceptului MAC

Master-Auxiliary Corrections (MAX) format RTCM standardizat
Transmite date brute ale statiei master si corectii det. dupa calculul ambiguitatilor (pt. pana la 32 de statii auxiliare) = raw data of master and ambiguity levelled correction Format pe deplin standardizat si continutul definit in standardul RTCM 3.1 Lucreaza in mod bidirectional Toate informatiile relevante sunt disponibile in rover Algoritmul rover-ului este capabil sa utilizeze datele intr-un mod optim, incluzand pozitionarea multi-base, sateliti cu ambiguitati nefixate si chiar revenirea la modul de lucru single base RTK Necesar o banda de transfer date putin mai larga (depinde de marimea celulei = cell)

GNNS SpiderNet Realizarea conceptului MAC

Individualized Master-Auxiliary Corrections (i-MAX)

Leica i-MAX
Corectii individualizate Suport pt. modele mai vechi de receptoare RTCM V2.x, V3.0 format Necesar comunicatie duplex

Proxy Server ata distribuiton

10

GNNS SpiderNet - Realizarea conceptului MAC

Individualized Master-Auxiliary Corrections (i-MAX)
Transmite date calculate referite la o statie de referinta reala Utilizeaza formate de date cunoscute (single base) Transfer de date compact Continutul mesajelor nu este standardizat (de exemplu se utilizeaza un model de troposfera a priori , nu unul calculat) Informatia de retea este pierduta (nu toate informatiile relevante sunt disponibile la receptorul mobil) Necesita comunicatii bidirectionale

11

2.

Formate de date pentru corectii

(SPIDER) CMR CMR+ Leica RTCM2.x RTCM3.x

12

2.
CMR

Formate de date pentru corectii

Compact Measurement Record

Publicat de Trimble Mesajele incluse: 0 Observatii 1 Parametrii statiei de referinta 2 Mesaj de descriere Banda necesara f.mica comparativ cu RTCM2.x In formatul CMR original numai date GPS Glonass a fost adaugat, dar tinut inchis de Trimble Leica a inclus Glonass in mesajul de tip 3 si l-a publicat receptoarele Javad/Topcon lucreaza curent cu CMR/+Leica Disponibil (la Leica) pt. variantele i-MAX si VRS

13

2.

Formate de date pentru corectii

CMR+ Compact Measurement Record +

Publicat de Trimble O banda de date necesara mai mica avand in vedere ca parametrii statiei (pozitie si descriere) sunt despartiti si transmisi pe parcursul a catorva epoci (momente de inregistrare) Sunt necesare cca. 15 secunde pt. a transmite informatiile despre statie (de referinta) Disponibil (la Leica) pt. variantele i-MAX si VRS

14

2.

Formate de date pentru corectii

Leica Format Bazat pe formatul CMR 2 mesaje aditionale: - Coeficienti de predictie pentru a extrapola observatiile de la statia de referinta - Informatii aditionale despre statia de referinta: Tip senzor (receptor) / tip antena Logging (inregistrare date) Power and memory (alimentare si memorie) GPS & Glonass Disponibil (la Leica) pt. variantele i-MAX si VRS

15

2.

Formate de date pentru corectii

RTCM 2.x
Facilitati introduse Aplicatii RTK (Real Time Kinematic)

An Versiune 2.1

Mesaje ti 18,19, 20,21 31 37

992

998

2.2

Corectii GLONASS & date complementare (ancillary data) Tip antena Pct-ul de ref. al antenei - Antenna Reference Point (ARP) Parametri FKP 63 mesaje posibile, 26 neutilizate (nedefinite)

001

2.3

23 24 59

16

2.
Mesaj 1 2 9 18 19 20 21 23 24 59
17

Formate de date pentru corectii

Continut Corectii pseudodistante pt. toti satelitii disponibili la statia de ref. Delta corectii, furnizate de statia de ref. la schimbarea efemeridelor Similar cu tip 1, corectii numai pt. un subset de sateliti DGPS

RTCM 2.3 Cele mai importante mesaje incluse

DGPS

DGP

Mas. necorectate ale fazei undei purtatoare (GPS sau GLO) Mas. de pseudodistante necorectate (GPS sau GLO) Corectii ale fazei undei purtatoare (numai pt. GPS) Corectii ale pseudodistantei (numai pt.GPS ) Tipul antenei utilizate la statia de ref. (conform denumirilor IGS)

Pozitia punctului de ref. al antenei - ARP (Coordonate + inaltimea antene conform IGS) Mesaj proprietar (GEO++), utilizat pt. parametrii FKP Trimble: informatii despre statia de ref. virtuala (VRS station information)

2.

Formate de date pentru corectii

RTCM 2.x Produse de retea (Network Products): i-MAX,VRS, FKP Pt. utilizatorii cu echipamente recunoscute Necesar o banda larga pt. transfer date Glonass: numai in mesaje tip 18,19 Network DGPS: mesaje tip 1,2 sau 9,2

RTCM 2.3

18

2.

Formate de date pentru corectii

RTCM 3.x Versiunea 3.0 (2004): - Format imbunatatit: largime banda, simplitudine si integritate pt. RTK standard (single base) - GPS si Glonass - Mesaje tip 1001 - 1013 Versiunea 3.1 (2006): - Network RTK include ca standard produsul de tip MAX - Parametrii orbitali pt. GPS si Glonass - Mesaje de tip 1014 1020 - Amendamentul 1: (mesaje pt. transformari de coord.) - Amendamentul 2: Corectii (nu cor. dif.) & Tip receptor

19

2.

Formate de date pentru corectii

RTCM 3.x Mesaje 1003/1004 1005/1006 1007/1008 1011/1012 1015 1016 1017

An Versiune Facilitati introduse 3.0 Observatii GPS RTK ARP / ARP si inaltimea antenei Descriptor antena Obs.Glonass RTK Corectii iono GPS Corectii geometrie sateliti GPS Corectii GPS combinate (tropo + geometrie)

004

006

3.1

20

2.

Formate de date pentru corectii

RTCM 3.x i-MAX, VRS MAX RTCM 3.0, mesaj tip 1004 RTCM 3.1, mesaj tip 1004, 1015, 1016 sau mesaj tip 1004, 1017 FKP nu este suportat Utilizatorii necesar sa dispuna de cele mai noi tipuri de echipamente Largime banda mica, proiectat pt. comunicatii mobile

21

3.

Cum pot fi utilizate noile facilitati?

Extensie de licenta

Valid CCP contract and CCP licence key expiring later than 2 July 2008 needed Dongle option SpiderNET, Extension for Legacy Network RTK Products is needed Article number: 766 766

22

3.

Cum pot fi utilizate noile facilitati?

Produse disponibile: Cell Products: Single cell Auto cell Site Products: Single Site Nearest Site Single rover positions (NMEA Redirect)

Network Produc

23

3.

Cum pot fi utilizate noile facilitati?

Schimbari in meniul User Interface Pasul 1
Noi produse de retea (Network Products): FKP: Flchen-Korrektur-Parameter: RTCM 2.x (Type 18, 19) RTCM 2.x (Type 20, 21) i-MAX: Acum disponibil si in format: CMR CMR+ RTCM 2.x (Type 1,2) RTCM 2.x (Type 9,2)

Network DGPS

24

3.

Cum pot fi utilizate noile facilitati?

Schimbari in meniul User Interface Pasul 2
Noi produse de retea (Network Products): VRS: Virtual Reference Station: CMR CMR+ Leica RTCM 2.x (Type 1, 2, 18, 19) RTCM 2.x (Type 1, 2, 20, 21) RTCM 2.x (Type 18, 19) RTCM 2.x (Type 20, 21) RTCM 3.x (Type 1004) RTCM 2.x (Type 1,2) RTCM 2.x (Type 9,2)

Network DGPS

25

User Interface - Pasul 3

Ce tip de versiune RTCM trebuie sa utilizez cand setez un produs in format RTCM2.x ? Produs de retea (Network products): - FKP - i-MAX - VRS RTCM versiunea 2.3 trebuie utilizat ! (singurul format care transmite parametrii ARP si tipul antenei)

26