UNIVERSITATEA TEHNIC DE CONSTRUCII BUCURETI FACULTATEA DE GEODEZIE CATEDRA DE GEODEZIE I FOTOGRAMETRIE

CAZURI SPECIALE DE EXPLOATARE FOTOGRAMETRIC

- MODELAREA 3D A MONUMENTELOR ISTORICE-

TEZ DE DOCTORAT

CONDUCTOR TIINIFIC: prof. univ. dr. ing. mat. LUCIAN TURDEANU

DOCTORAND: ing. IOANA MARIA DANCI (FETEA)

- 2010 -

CUPRINS

1.INTRODUCERE.................................................................................................................................................... 5 1.1 CONSIDERAII GENERALE.......................................................................................................................... 5 1.2 OBIECTIVELE LUCRRII .............................................................................................................................. 6 1.3 METODE FOTOGRAMETRICE PENTRU RECONSTRUCIA OBIECTELOR .............................................. 6 1.4 STRUCTURA LUCRRII ................................................................................................................................ 6 2. STADIUL ACTUAL I EVOLUTIA SISTEMELOR DE RECONSTRUCIE A OBIECTELOR.................... 7 2.1 PREZENTARE GENERAL ............................................................................................................................ 7 2.2 STRUCTURA OBIECTELOR 3D ..................................................................................................................... 8 2.2.1 Consideraii generale ................................................................................................................................. 8 2.2.2 Clasificarea modelelor 3D.......................................................................................................................... 8 2.3 TEHNICI I METODE DE OBINERE A MODELELOR 3D ........................................................................... 8 2.4 MODELAREA I REDAREA OBIECTELOR BAZAT PE IMAGINI............................................................. 9 2.5 SISTEME DE PRELUARE A IMAGINII .......................................................................................................... 9 2.6 STRATEGII PENTRU PRELUCRAREA IMAGINII ........................................................................................ 9 2.7 SISTEME I METODE FOTOGRAMETRICE PENTRU RECONSTRUCIA OBIECTELOR 3D ..................10 2.7.1 Consideraii generale ................................................................................................................................10 2.7.2 Rectificarea imaginilor digitale .................................................................................................................10 2.7.3 Sisteme bazate pe msurare monoscopic cu imagini multiple....................................................................11 2.7.4 Sisteme bazate pe msurare stereoscopic.................................................................................................11 3. MODELUL MATEMATIC .................................................................................................................................11 3.1 SISTEME DE COORDONATE ........................................................................................................................11 3.2 CONDIIA DE COLINIARITATE...................................................................................................................12 3.3 MODELUL MATEMATIC AL COMPENSRII N BLOC..............................................................................12 3.4 PRECIZIA METODEI .....................................................................................................................................13 3.5 CONSTRNGERI GEOMETRICE ALE OBIECTULUI ..................................................................................13 4. CALIBRAREA CAMERELOR...........................................................................................................................14 4.1 MODELUL CAMEREI ....................................................................................................................................14 4.2 CALIBRAREA CAMERELOR CU AJUTORUL PROGRAMULUI PHOTOMODELER..................................14 4.3 PRELUAREA DATELOR CALIBRRII .........................................................................................................14 4.4 CALIBRAREA CAMEREI NIKON D50 PENTRU OBIECTIVUL NIKKOR , CU DISTANA FOCAL VARIABIL F = 18-55MM ...................................................................................................................................14 4.5 CALIBRAREA CAMEREI NIKON D50 PENTRU OBIECTIVUL NIKKOR, CU DISTANA FOCAL FIX, F = 24MM..............................................................................................................................................................15 4.6 EVALUAREA REZULTATELOR CALIBRRII ............................................................................................16 4.7 CONCLUZII....................................................................................................................................................18 5. STUDIU DE CAZ.................................................................................................................................................19 5.1 RECONSTRUCIA UNEI CLDIRI FOLOSIND O SUCCESIUNE DE IMAGINI CONVERGENTE BISERICA SF. LADISLAU DIN ORADEA ...........................................................................................................19 5.1.1 Prezentarea cldirii monument istoric .......................................................................................................19 5.1.2 Geometria reelei ......................................................................................................................................19 5.1.3 Culegerea datelor......................................................................................................................................20 5.1.4 Modelarea.................................................................................................................................................20 5.1.5 Evaluarea preciziei ...................................................................................................................................25 5.2 OBINEREA MODELULUI 3D PENTRU BISERICA SF. LADISLAU DIN ORADEA PRIN TEHNICA SCANRII LASER ...............................................................................................................................................28
3

5.2.1 Echipamente hardware i software utilizate...............................................................................................28 5.2.2 Descrierea aplicaiei practice....................................................................................................................28 5.3 COMPARAREA REZULTATELOR OBINUTE ............................................................................................31 5.4 APLICAREA UNOR ALGORITMI DE MODELARE PE DETALII DE CONSTRUCIE ALE BISERICII SF. LADISLAU DIN ORADEA ...................................................................................................................................34 5.5 ANALIZA COST BENEFICIU......................................................................................................................36 6. CONCLUZII I CONTRIBUII PERSONALE.................................................................................................37 BIBLIOGRAFIE SELECTIV......40

1.

INTRODUCERE

1.1 CONSIDERAII GENERALE n aceast lucrare se prezint achiziia coordonatelor tridimensionale, ce definesc un obiect, dintr-o secven de imagini precum i modelarea acestuia. Obiectul nregistrat pe succesiunea de imagini este fix, n timp ce camera de fotografiere este mutat dup fiecare expunere. Metoda de msurare i extragere a informaiilor 3D din imagini fotografice prezentat, este util n cazurile speciale de reconstrucie a obiectelor (aa - numita fotogrametrie de la mic distan) cu utilizarea camerelor fotografice obinuite, nemetrice. Aceast lucrare prezint o metod de reconstrucie pentru obiectele cu vizualizare realistic. Obiectul este reconstruit n mai muli pai i fiecare pas ntmpin diferite tipuri de probleme. Primul pas al reconstruirii modelului este achiziia imaginilor acestuia. Tipul camerei cu care vor fi preluate imaginile i locul unde poate fi poziionat trebuie ales cu grij, astfel nct s se asigure cea mai convenabil geometrie. O alt problem este calibrarea camerei folosite, astfel nct s putem cunoate geometria camerei i parametrii acesteia. Imaginile obinute trebuie s fie orientate. De asemenea trebuie s fie analizat precizia parametrilor de orientare a imaginii. Din punct de vedere practic exist doi factori de care trebuie s se in seama: posibilitile tehnice de realizare a unei anumite precizii; considerentele economice. ntre aceti doi factori exist o strns legtur, respectiv cerinele asupra preciziei care influeneaz cheltuielile cerute. Metodele fotogrametrice i gsesc o larg aplicare n arhitectur, n special la executarea releveelor construciilor arhitectonice i a monumentelor istorice. Ca direcii de aplicare a fotogrametriei n arhitectur se amintesc: relevee ale monumentelor istorice existente, restituia faadelor n vederea restaurrii, nregistrarea fotogrametric a monumentelor istorice cu grad avansat de degradare i reconstituirea imaginii lor iniiale pe baza restituiei realizate, ridicarea detaliilor interioare dispuse pe cupole sau plafoane n vederea restaurrii etc. [MARTON, ZEGHERU, 1972]. Arhitecii implicai n conservare lucreaz nc n stilul tradiional, folosind msurtori manuale sau instrumente topografice. Aceast informaie este n mod normal transferat desenelor pe hrtie 2D: plan, seciuni i faade. Principalul inconvenient al acestei metode este faptul c toate informaiile sunt distribuite n diferite tipuri de documente, desene 2D, texte, fotografii etc. Din aceast cauz, este adesea dificil pentru cei implicai s dobndeasc o imagine de ansamblu complet i clar n ce privete informaia disponibil. n plus, este foarte greu s se foloseasc acest material pentru schimbul de informaii cu ali arhiteci i cercettori sau pentru prezentarea lor publicului larg. Deoarece muli arhiteci tind spre designul computerizat pentru cldirile noi proiectate, se ncearc s se aplice metodele lor de lucru pentru restaurarea sau conservarea cldirilor. Avnd la baz un numr limitat al punctelor msurate prin metodele folosite tradiional, pot fi obinute planurile i seciunile 2D sau un model 3D. Astfel rezult, n mod normal, o reprezentare simplificat a cldirii, care nu corespunde deloc standardelor ridicate privind conservarea i restaurarea. Tehnologia prezentat n aceast lucrare poate fi foarte folositoare n acest context. Pe de alt parte, un model virtual este un cadru virtual unde pot fi observate i de unde pot fi extrase informaii ale spaiului modelat n scopuri educaionale sau de cercetare. Reconstrucia 3D, modelarea, documentarea, monitorizarea i vizualizarea diverselor obiecte cu valoare cultural pot fi realizate tot prin metode fotogrametrice, cu o precizie bun i relativ ieftin, n comparaie cu alte tehnologii. O reconstrucie 3D complet servete ca o nregistrare permanent a cldirilor de patrimoniu n locaiile lor originare. O asemenea reconstrucie poate fi folosit i pentru detectarea schimbrilor aprute asupra acestora.
5

Formele tridimensionale sunt proiectate n mod tradiional de instrumente CAD pe sistemul de modelare. Cu toate avantajele pe care le ofer instrumentele CAD, ele nc nu pot furniza reprezentri realistice de calitate. Modelele extrase din imagini, prin metode fotogrametrice, pot avea un coninut ridicat al detaliilor i o reprezentare realistic a obiectului modelat. Aceste modele se pot exporta cu uurin n format CAD de unde pot fi prelucrate pentru utilizarea lor n diverse aplicaii. Obiectele de art, sculpturile, diverse structuri industriale pot fi reconstruite din fotografii pentru obinerea realistic a modelelor 3D ale acestora. 1.2 OBIECTIVELE LUCRRII Obiectivul principal al acestei lucrri este obinerea de modele realistice ale obiectelor din lumea real. Pentru a putea reconstrui modelele obiectelor, se dorete utilizarea unor echipamente la preturi accesibile i compararea rezultatelor obinute cu tehnologia scanrii laser. n general, obinerea obiectului 3D poate fi fcut prin metode active, folosind senzori la distan ca scanerele laser sau prin metode pasive, folosind camere cu senzori CCD. Astzi scanerele laser sunt folosite n mai multe aplicaii, pentru a obine forma 3D a obiectelor prin preluarea unui nor de puncte. Chiar dac prin folosirea camerei digitale se reduc costurile tehnologiei de obinere a modelelor 3D, ea nu este la fel de des folosit ca i scanarea laser. Deoarece unul dintre obiectivele acestei lucrri este crearea de modele 3D ale obiectelor cu costuri ct mai mici, se va urmri modelarea unei cldiri monument istoric din succesiuni de imaginii preluate cu o camer CCD. Reconstrucia obiectelor prin aceast tehnologie relativ ieftin, comparativ cu tehnologiile uzuale poate fi atractiv pentru mai multe aplicaii. Un alt obiectiv al acestei lucrri este acela de a crea modele realistice ale obiectelor. Modelului final i se poate ataa o textur real, cu ajutorul imaginilor, pentru ca atunci cnd este rotit n poziii arbitrare s produc imagini realistice noi, de bun calitate. n aceast lucrare se dorete reconstrucia unei cldiri monument istoric cu obinerea unei vizualizri realistice bune att prin metode fotogrametrice ct i prin scanarea laser. 1.3 METODE FOTOGRAMETRICE PENTRU RECONSTRUCIA OBIECTELOR n fotogrametria de la mic distan, cerinele privind precizia de msurare pot fi stabilite pe baza preciziei cerute pentru model sau pentru buna prezentare i vizualizare a modelului. n cele mai multe cazuri, obiectul nu poate fi modelat doar pe baza unei singure imagini. Astfel, sunt necesare cteva staii de preluare a imaginilor obiect. Pentru estimarea transformrilor de coordonate, seturile de date trebuie s se suprapun. Modelul obiectului reconstruit va fi realizat din punctele obiectului extrase din imaginile preluate. n mod obinuit, aceste puncte sunt ele nsele puncte distinctive ale obiectului model sau sunt distribuite pe suprafaa obiectului, descriind ct mai bine forma obiectului model. Orientarea poate fi efectuat cu ajutorul punctelor de reper. Pot fi utilizate i o serie de constrngeri presupunnd anumite relaii de coliniaritate, perpendicularitate sau coplanaritate ntre punctele obiectului de modelat. Aceast abordare nu se potrivete cu reconstrucia tuturor tipurilor de obiecte, dar poate fi utilizat cu succes n cazul cldirilor. n etapa final, se creeaz un model, cruia i se pot ataa imaginile sub forma unor texturi ale suprafeelor. Modelul obinut va putea fi vizualizat realistic, din orice perspectiv. 1.4 STRUCTURA LUCRRII Lucrarea este structurat n ase capitole, ncepnd cu acest capitol introductiv. n capitolul 2 este prezentat stadiul actual i evoluia sistemelor de reconstrucie a obiectelor. Este dezvoltat aici structura obiectelor 3D, tehnicile i metodele de obinere a modelelor 3D cu prezentarea mai detaliat a modelrii i redrii bazate pe imagini precum i strategiile de prelucrare a imaginilor. Sunt prezentate sistemele de preluare a imaginilor i sistemele i metodele fotogrametrice pentru reconstrucia obiectelor 3D.

Capitolul 3 ofer o imagine asupra modelului matematic. Sunt prezentate sistemele de coordonate ale imaginii i ale spaiului obiect precum i realizarea legturilor dintre acestea. Tot aici se face referire la realizarea proieciei perspective i la modelul matematic al compensrii n bloc. Este de asemenea discutat precizia metodei i constrngerile aplicate obiectului geometric. n capitolul 4 au fost prezentate principiile de calibrare a camerei i modelul camerei. A mai fost prezentat principiul de calibrare a camerelor cu ajutorul programului Photomodeler cu exemplificare pe camera Nikon D50, calibrat pentru doi obiectivi diferii. n capitolul 5 este prezentat studiul experimental. Este prezentat reconstrucia unei cldiri monument istoric utiliznd o succesiune de imagini convergente, de la achiziia datelor, modelarea obiectului i evaluarea preciziei obinute, precum i obinerea modelului 3D pentru aceeai cldire folosind tehnica scanrii laser. Este prezentat i o comparaie ntre cele dou metode precum i o analiz cost beneficiu. Tot aici am studiat posibilitatea de utilizare a unor algoritmi de modelare 3D, folosii de obicei n diverse aplicaii, pentru modelarea construciilor arhitecturale mari. Testarea acestora am realizat-o pe detalii de construcie ale Bisericii Sf. Ladislau din Oradea. n capitolul 6 sunt prezentate cteva concluzii referitoare la reconstrucia obiectelor prin metode fotogrametrice i prin metoda scanrii laser, avantajele i dezavantajele pe care le prezint fiecare metod. Tot aici sunt evideniate contribuiile personale la realizarea acestei lucrri.

2. STADIUL ACTUAL I EVOLUTIA SISTEMELOR DE RECONSTRUCIE A OBIECTELOR 2.1 PREZENTARE GENERAL Exist diverse domenii de activitate pentru care sunt necesare date referitoare la geometria obiectelor reale, att n plan, ct i n spaiu. Arhitectura, conservarea i inventarierea cldirilor monument istoric, arheologia, arhitectura peisagistic i altele prefer date 3D de tip CAD pentru prezentarea situaiei de facto a unui obiect (cldire, teren, monument etc.) Aceste date pot fi obinute prin metode fotogrametrice cu ajutorul diverselor aplicaii dezvoltate n acest scop. Noile tehnologii pentru preluarea (camere cu senzori CCD, scanerele laser terestre), prelucrarea (computer vision), structurarea, reprezentarea (CAD, simularea, animarea, vizualizarea) arhivarea, regsirea i analiza datelor (sisteme de informaii spaiale) duc la apariia de noi sisteme, metode de prelucrare i produse. mbuntirea metodelor de msurare a monumentelor i siturilor istorice are o contribuie important n nregistrarea i monitorizarea motenirilor culturale, pentru pstrarea i restaurarea monumentelor. Exis diverse programe de prelucrare a imaginilor destinate pentru aplicaii simple (cum ar fi rectificarea imaginilor i mozaicarea lor, pentru o vectorizare ulterioar a acestora) sau complexe (obinerea modelului digital, a ortoimaginilor derivate din acesta, animaii, aplicaii interactive de vizualizare a realitii). Pachetul software pentru fotogrametria arhitectural poate folosi diferite tipuri de imagini, obinute direct de camera CCD, sau prin scanarea diapozitivelor metrice sau nemetrice. Calitatea imaginii va influena direct produsul final obinut. Programele folosite pe un calculator simplu poate rezolva cu succes problemele speciale din fotogrametria arhitectural. Conform nevoilor speciale ale documentelor arhitecturale, exist diferite tipuri de sisteme care se bazeaz fie pe rectificarea digital a imaginii, fie pe msurarea stereoscopic a imaginilor, aceste programe permind att restituia ct i modelarea imaginilor.

n funcie de precizia cerut, exist mai multe metode de a crea modele 3D texturate, de la unirea imaginilor ortorectificate cu suprafee geometrice simplificate ale faadelor, pn la a proiecii sofisticate ale imaginilor originale cu geometria complex a unei cldiri folosind orientarea interioar i exterioar a fotogramei. Din aceste modele 3D pot fi derivate numeroase produse. De exemplu, vizualizri grafice ale modelului din puncte alese arbitrar, ortoimagini obinute din acesta sau produse numerice sub forma listelor de coordonate ale punctelor model etc. 2.2 STRUCTURA OBIECTELOR 3D 2.2.1 Consideraii generale Descrierea unui obiect presupune, de fapt, descrierea tuturor componentelor obiectului cu toate nsuirile i proprietile lui, precum i relaia dintre acestea i obiectul respectiv. n principiu, modelele 3D i reprezentrile n spaiul virtual nu sunt altceva dect descrierea analogic a obiectului n limbaj matematic. Datele modelelor 3D sunt abstracii ale obiectelor sau ale fenomenelor reale. Abstraciile sunt utilizate pentru a nelege sau manipula realitatea. Singura reprezentare complet a unui obiect real este obiectul n sine. Modelele CAD reprezint metoda ideal pentru construirea formelor, trsturilor i funciilor unui obiect real. Datele reprezentrii, care sunt ordonate, formeaz baza pentru aplicaii. Baza de date nu este accesat direct, ci prin modele algoritmice disponibile, care permit perfecionarea funciilor complexe, transformndu-le n funcii simple de baz potrivit algoritmului definit. 2.2.2 Clasificarea modelelor 3D Diverse criterii legate de specificul aplicaiei impun de regul alegerea tipului de reprezentare grafic pentru fiecare faz a interaciei dintre utilizator i aplicaie. Tipul de reprezentare este determinat de natura modelului vizual al aplicaiei. Grupele clasice de reprezentri sunt clasificate dup dou criterii principale: criteriul dimensional i criteriul atributelor vizuale [DOGARU, 1995]. 2.3 TEHNICI I METODE DE OBINERE A MODELELOR 3D Putem clasifica tehnicile de achiziie optic a formei 3D n dou grupe: metode pasive i metode active. Tehnicile bazate pe imagini sunt metode pasive, care nu interacioneaz cu obiectele, n timp ce tehnicile de scanare sunt metode active, care au contact cu obiectele. Metode active Senzorii de imagine determin profunzimea prin msurarea timpului sau prin triangularea poziiei unui impuls laser proiectat. Rezultatul este o imagine care prezint diferene de profunzime pe o gril obinuit. n metodele stereo, o caracteristic dintr-o imagine este cutat de-a lungul liniei epipolare din alt imagine pentru a gsi asemnri. Metodele stereo eueaz n zonele fr textur. n metodele stereo active, lumina este proiectat pe suprafaa obiectului i nregistrat de dou sau mai multe camere. Prin proiectarea unei benzi nguste de lumin pe o suprafa tridimensional a unui obiect, se obine o linie iluminat care pare distorsionat atunci cnd obiectul este privit dintr-o perspectiv ce nu coincide cu cea a sursei de lumin. Aceast linie deformat poate fi folosit pentru a crea o reconstrucie geometric exact a suprafeei iluminate. Aceast metod permite doar reconstruirea unei poriuni a suprafeei, pentru o reconstruire a ntregii suprafee fiind nevoie de mai muli pai. O metod const n proiectarea pe suprafa a unui set de benzi luminoase. Acest set de benzi luminoase poart numele de lumin structurat. n literatura de specialitate, reconstrucia suprafeei tridimensionale a unui obiect folosind lumin structurat, este ntlnit sub numele de FPP (Fringe Pattern Profilometry).

Prin uzul pasiv al luminii structurate, suprafaa obiectului este texturat cu un numr mare de puncte i este evaluat prin tehnici de corelare [MAAS, 1992]. Scanarea unui obiect cu ajutorul luminii este o metod de obinere a informaiei 3D despre forma acestuia. n viziunea stereo standard, triangulaia este efectuat pentru a calcula coordonatele 3D ale punctelor corespondente. n lumina structurat, scena este iluminat cu un tipar de lumin de geometrie cunoscut i captat cu o singur camera CCD pentru a observa cum lumina structurat este deformat de obiecte. Pentru a obine informaii despre zona de lucru mai multe dungi sunt proiectate cu culori codate. Suprafaa obiectului este apoi reconstruit prin combinarea caracteristicilor luminii proiectate pentru a observa colurile din imagine. Metode optice pasive Metodele pasive includ tehnicile de vizualizare pe computer, ca de exemplu reconstrucia formei din umbre, din micri, din focalizri/defocalizri i triangulaie stereo pentru perechi de imagini. Metodele pasive nu intr n contact direct cu obiectul scanat fizic. Acestea necesit echipamente ieftine, iar aplicarea lor general este de recunoatere a obiectelor. 2.4 MODELAREA I REDAREA OBIECTELOR BAZAT PE IMAGINI Generarea imaginilor unei scene pentru puncte noi de vedere care pot convinge observatorul c arat realistic, n comparaie cu imaginile de intrare este un aspect important i este obiectivul de baz al modelrii realitii vizuale. Cu ajutorul programelor dezvoltate comerciale de modelare a realitii virtuale, modelarea i redarea bazat pe imagini a devenit o alternativ a reprezentrilor 3D clasice din acest domeniu. Imaginile ofer o mare cantitate de informaii despre obiectele din lumea real, iar utilizarea lor n modelarea realitii virtuale duce la creterea calitii vizualizrii modelelor obinute. Reprezentrile geometrice ale scenei pot deriva din metode fotogrametrice, din corelarea imaginilor sau din scanarea obiectului. Geometria obinut poate fi redat apoi prin adugarea culorilor sau texturilor din imagini. Att tehnicile de scanare ct i tehnicile bazate pe imagini au avantaje i dezavantaje. Imaginile sunt obinute cu uurin cu ajutorul unor camere cu pre accesibil. Prin urmare, tehnicile bazate pe imagini sunt atractive n multe aplicaii. Imaginile sunt necesare pentru obinerea texturii obiectului. n unele domenii, cum ar fi arhitectura, unele obiecte pe care vrem s le reconstruim pot s nu mai existe; abordrile bazate pe imagini ar trebui utilizate pentru a reconstrui modelele acestor obiecte pe baza fotografiilor vechi existente ale acestora. 2.5 SISTEME DE PRELUARE A IMAGINII Datele sub form de imagini digitale pentru fotogrametria terestr pot fi obinute direct cu ajutorul unui senzor, de obicei CCD. Ca alternativ, datele se pot obine din imagini scanate. n ultimii 10 ani s-au dezvoltat tot mai multe sisteme de preluare a imaginii cu senzori i sunt disponibile la preturi rezonabile pe pia. Camera fotografic clasic are avantajele ei n ceea ce privete calitatea materialului fotosensibil, deformaii reduse la minim, rezoluia i tehnica de preluare a imaginii. 2.6 STRATEGII PENTRU PRELUCRAREA IMAGINII O imagine ofer multe informaii despre obiectul cercetat; cu toate acestea nu avem informaii suficiente pentru a reconstrui un model 3D. Acest lucru este cauzat de proiecia unei scene 3D ntr-o scen 2D, pierznd astfel profunzimea. Punctul 3D corespondent al punctului specific de pe imagine trebuie constrns pe linia de vizare asociat. Dintr-o singur imagine nu putem determina care sunt punctele acestei linii, care corespund punctelor de pe imagine. Dac avem ns dou sau mai multe imagini, atunci punctul 3D se poate obine ca o intersecie a dou linii de vizare. Acest proces se numete triangulaie. Condiiile necesare triangulaiei sunt:
9

 puncte comune pe cele dou fotograme; cunoaterea poziiei relative a camerelor; relaia dintre punctul de pe fotogram i linia de vizare. Relaia dintre punctul de pe fotogram i linia ei de vizare este funcie de modelul camerei, respectiv de parametrii de calibrare. Aceti parametri sunt numii adesea parametri intrinseci, n timp ce poziia i orientarea camerei sunt numite parametri extrinseci. Pentru a realiza o restituie a unui punct 3D este necesar intersecia dintre cel puin dou raze (de la punctul imagine la punctul obiect) n spaiu sau dintre o raz i suprafaa care include punctul. Dac sunt disponibile mai mult de dou raze (obiectul apare n mai multe fotograme), pentru obinerea unui rezultat se pot utiliza toate msurtorile disponibile n acelai timp. Aceste cazuri duc la abordri diferite pentru restituia fotogrametric a unui obiect. n cazul n care se cunosc parametrii camerei, poziia i orientarea acesteia, punctele din spaiul obiect se pot calcula prin intersecia razelor de la camer la suprafaa obiectului. Orientarea interioar nu nseamn numai distana focal i poziia punctului principal, ci i coeficienii polinomului care descrie distorsiunile obiectivului (dac imaginea nu a fost preluat cu un aparat metric). Dac orientarea i poziia camerei sunt necunoscute, sunt necesare cel puin 3 puncte de control pe obiect (puncte cu coordonate cunoscute) pentru a determina orientarea exterioar. Dac geometria unui obiect 3D este complet necunoscut, restituia acestuia este imposibil de realizat. n acest caz sunt necesare cel puin dou imagini. Potrivit principiului stereoscopiei dou stereo pot fi vizualizate mpreun, producnd impresia obiectului n spaiu (stereoscopic). Acest efect se folosete la obinerea restituiei 3D a faadelor cldirilor. Rezultatele restituiei stereoscopice pot fi: planuri 2D ale unei faade, modelul 3D reea (wireframe) i modelul suprafeei, lista de coordonate, completat eventual, cu elemente de topologie (linii, suprafee etc.). n multe cazuri, o singur pereche de imagini nu va fi suficient pentru reconstruirea unui obiect complex. Astfel, va fi utilizat un numr mai mare de fotograme pentru a acoperi toat suprafaa obiectului. Strategia de preluare a imaginilor este ca fiecare punct de determinat s fie intersectat de cel puin dou raze sub un unghi satisfctor. Acest unghi depinde de precizia cerut. Pot fi adugate date suplimentare despre paralelismul liniilor, planeitatea suprafeelor, perpendicularitate, date care ajut la reconstruirea geometriei obiectului. Determinarea parametrilor necunoscui se face prin metoda celor mai mici ptrate. 2.7 SISTEME I METODE FOTOGRAMETRICE PENTRU RECONSTRUCIA OBIECTELOR 3D 2.7.1 Consideraii generale Cu pachetele software pentru fotogrametria terestr i n particular cea arhitectural pot fi prelucrate diferite tipuri de fotograme: fotograme obinute direct de camera CCD sau imagini rezultate prin scanarea diapozitivelor metrice sau nemetrice mici sau medii. Calitatea imaginii influeneaz direct rezultatul final. Conform cu cerinele arhitecturale s-au dezvoltat diverse pachete de programe care se bazeaz fie pe rectificarea digital a imaginii, fie pe msurarea monoscopic a imaginilor multiple fie pe msurarea stereoscopic a imaginilor. 2.7.2 Rectificarea imaginilor digitale Multe pri ale obiectelor arhitecturale pot fi considerate plane. n acest caz, chiar dac imaginea este nclinat, o perspectiv unic este suficient pentru a evalua o imagine metric rectificat. Avem nevoie de cel puin 4 puncte definite de coordonatele lor sau 5 distane n planul obiectului.

10

Pachetul software Rolleimetric MSR face posibil reprezentarea la scar a obiectelor de pe imaginile digitale rectificate. Datele iniiale sunt de obicei una sau mai multe fotograme care pot fi imagini preluate cu o camer nemetric, ce sunt rectificate pentru orice suprafa plan definit de utilizator. Pachetele software CAD/CAM comercializate includ i programe pentru prelucrarea imaginii i permit de asemenea transformarea sau rectificarea imaginii. Dar acestea, spre deosebire de programele fotogrametrice, rar iau n considerare distorsiunile camerei. 2.7.3 Sisteme bazate pe msurare monoscopic cu imagini multiple Sistemele fotogrametrice multi-imagine sunt create pentru putea lucra cu dou sau mai multe imagini mbinate ale unui obiect preluate din diferite unghiuri. n prezent, programele fotogrametrice destinate acestui scop prelucreaz date grafice de pe imagini analogice sau digitale (preluate cu camere metrice sau nemetrice). Pachetul software canadian PhotoModeler dezvoltat de Eos Systems este un program de prelucrare n 3D, pentru aplicaii n arhitectur i arheologie. 2.7.4 Sisteme bazate pe msurare stereoscopic Sistemele prezentate anterior permit msurarea pe mai mult de dou imagini, dar punctele omologe sunt msurate monoscopic. Probleme pot aprea la obiecte cu anumite texturi care nu permit identificarea acestora doar prin vizualizare, cnd nu este folosit nici o int pentru identificarea punctelor omoloage. n acest caz, doar vizualizarea stereo permite o msurtoare 3D precis. Deci, sunt necesare perechi de imagini. Sistemele pot fi asimilate cu plotterele 3D pentru msurarea coordonatelor spaiale ale obiectului. Se cer msurtori 3D pentru definirea modelelor digitale ale suprafeelor, care sunt baza ortofotogramelor.

3.

MODELUL MATEMATIC

3.1 SISTEME DE COORDONATE n scopul reconstituirii formei din imagini trebuie s cunoatem relaia ntre sistemul de coordonate imagine i sistemul de coordonate ale spaiului obiect. Folosirea unui sistem de coordonate n fotogrametria analitic sau digital poate fi privit n raport cu o fotogram i atunci este vorba de un sistem plan de coordonate imagine, n raport cu un stereomodel unde este vorba un sistem spaial de coordonate model sau n raport cu spaiul obiect i atunci avem de a face cu un sistem de coordonate spaiale obiect.

Fig. 3.1-Relaia intre imagine si coordonatele obiectului n proiecie central

11

unde, O - centrul de perspectiv cu coordonatele X0, Y0, Z0; po - punctul principal cu coordonatele xo, yo; M - centrul imaginii, sau punctul mijlociu; P - punctul din spaiul obiect cu coordonatele X,Y,Z; p - punctul imagine cu coordonatele x, y c = f - distana focal calibrat 3.2 CONDIIA DE COLINIARITATE Ecuaiile coliniaritii pot fi scrise sub forma: RX R X x = - f 1 i y = - f 2 R3 X R3 X unde: x = x p - xo , y = y p - y o f este distana focal calibrat; R1, R2, R3 sunt liniile matricei R, adic:
R1 R = R2 R3

i Ri = [ai1 , ai 2 , ai 3 ]

iar X este egal cu:

XP - X0 X = YP - Y0 Z P - Z0

Aceste ecuaii exprim legtura dintre coordonatele unui punct P din teren i imaginea sa p de pe fotogram i conin 6 parametrii de orientare exterioar i anume: 3 rotaii (, i k) care determin matricea de rotaie R; 3 translaii (X0, Y0, Z0) care reprezint coordonatele centrului de perspectiv al fotogramei (n sistemul X, Y, Z). Pentru determinarea acestor 6 parametrii sunt necesare cel puin 3 puncte necoliniare, avnd coordonatele teren i coordonatele imagine cunoscute. 3.3 MODELUL MATEMATIC AL COMPENSRII N BLOC Modelul matematic al compensrii poate fi reprezentat conform metodei celor mai mici ptrate astfel [TURDEANU, 1997]:
& & &&&& BD + BD - l = V && ' ' D-l =V D - l '' = V '' &

unde prima ecuaie provine din condiia de coliniaritate i se scrie pentru toate punctele msurate, a doua condiie se scrie pentru punctele de reper msurate n teren, iar cea de a treia, pentru parametri de orientare msurai. Acest sistem de ecuaii matriceale poate fi scris simplificat sub forma:
BD - l = V

Aplicnd metoda ptratelor minime rezult urmtorul sistem de ecuaii normale:

(B

PB D = B T Pl

unde P este matricea ponderilor corespunztoare celor trei ecuaii matriciale.

12

Notnd cu N matricea simetric B T P B i cu L vectorul B T P l rezult:

ND = L

de unde se obine:
D = N -1 L

3.4 PRECIZIA METODEI Precizia metodei de reconstrucie a obiectelor 3D, dintr-o succesiune de imagini, depinde n cea mai mare parte de configuraia camerei; cel mai bun rezultat poate fi realizat n cazul n care imaginile sunt preluate sub un unghi de convergen de 90o. Aceasta nu e o cerin strict , dar avnd un unghi incident de intersectare a razelor imaginii ntre 60 o 90o din dou sau mai multe imagini [HEIKKINEN, 2005], vor putea fi determinate cu precizie toate cele trei coordonate ale punctului. Din pcate, n practic este uneori greu de realizat acest lucru. Precizia la care se poate ajunge depinde de poziionarea i distribuia punctelor de control sau a atributelor de control care vor fi folosite. Ca indicator a preciziei punctului de triangulaie ntr-o convergen fotogrametric din mai multe staii, [HEIKKINEN, 2005] d urmtoarea formul:
sc =
q k

le =

q k

dea

Din ecuaie putem vedea c abaterea standard a coordonatelor unui punct al unui obiect s c este dependent de: eroarea standard a coordonatelor imagine, factorul de scar l , care e o relaie ntre distana medie la obiect i constanta camerei, termenul q , care exprim precizia geometriei reelei. Precizia punctului unui obiect este invers proporional cu rdcina ptrat a lui k (numrul de imagini), presupunnd c imaginile adiionale nu mbuntesc n mod esenial geometria reelei. 3.5 CONSTRNGERI GEOMETRICE ALE OBIECTULUI Pentru a mbuntii precizia rezultatelor se pot introduce o serie de constrngeri pe baza proprietilor obiectului msurat. Constrngerile se stabilesc ntre punctele obiectului, cunoscnd geometria acestuia. Majoritatea cldirilor conin elemente liniare. Acestea se prezint sub form de coloane, intersecii de ziduri, mbinri ale acoperiului etc. Planele mpreun cu liniile definesc spaiul arhitectural [CANTZLER, 2003]. Relaiile spaiale dintre ele determin cldirea n ansamblul ei. Exist dou tipuri de constrngeri geometrice ale unui obiect: constrngerile necesare pentru un obiect poliedric i descrierea acestuia, (de ex: constrngerile care foreaz punctele obiectului s fie pe suprafaa obiectului de care aparine); constrngerile care rezult din informaiile bazate pe geometria obiectului; acestea sunt constrngeri care afecteaz forma obiectului poliedric rezultat (de ex. paralelismul sau perpendicularitatea planelor obiectului).

13

4.

CALIBRAREA CAMERELOR

4.1 MODELUL CAMEREI Deformaiile modelului sunt datorate distorsiunii radiale i tangeniale. Distorsiunea radial determin punctele imaginii s se ndeprteze de punctul principal (distorsiune negativ) sau nspre punctul principal (distorsiune pozitiv). Aceast distorsiune este cunoscut ca fiind circular simetric n raport cu punctul de cea mai bun simetrie. Aceast distorsiune poate fi descris printr-un polinom de gradul trei [HEIKKINEN, 2005]:
2 2 4 4 6 6 ' x = xi + ( xi - x p ) ( k1 ( rc - r0 ) + k2 ( rc - r0 ) + k3 ( rc - r0 )) ' 2 2 4 4 6 6 y = yi + ( yi - y p ) ( k1( rc - r0 ) + k 2 ( rc - r0 ) + k3 ( rc - r0 ))

Aici rc = ( xi - x p ) 2 + ( y i - y p ) 2 iar r0 indic distana radial de la punctul de cea mai bun simetrie. Distorsiunea radial este 0 n punctul de cea mai bun simetrie, dar poate s fie forat s fie 0, n oricare raz aleas r0 . Alegerea diferit a lui r0 va avea un efect asupra valorilor coeficienilor i constantei camerei, dar efectul total al valorilor parametrilor modificai va compensa distorsiunea radial. Distorsiunea tangenial se datoreaz unei alinieri incorecte a lentilelor, aflate n componena obiectivului, corecia ei fiind dat de:
x '' = xi + 2 p 2 ( xi - xo ) ( y i - y o ) + p1 (rc2 + 2( xi - xo ) 2 ) '' 2 2 y = y i + 2 p 2 ( xi - xo ) ( y i - y o ) + p 2 ( rc + 2( y i - xo ) )

n mod normal, la calibrarea camerei, toi aceti parametri sunt determinai simultan. Trebuie luate n considerare distorsiunile lentilelor, nainte de a fi corectat distorsiunea aprut n imagine [HEIKKINEN, 2005]. 4.2 CALIBRAREA CAMERELOR CU AJUTORUL PROGRAMULUI PHOTOMODELER Photomodeler este un soft de fotogrametrie care a fost folosit pentru prelucrarea datelor din aceast lucrare. Acest program a fost conceput pentru fotogrametria terestr i este folosit pentru a msura o varietate de obiecte, de la cldiri mari i excavaii, pn la obiecte de mici dimensiuni. Programul permite calibrarea camerelor, modelarea 3D a obiectelor din imaginile acestora i poate exporta datele prelucrate n cteva formate uzuale. 4.3 PRELUAREA DATELOR CALIBRRII Fotografiind reeaua de calibrare n acelai mediu n care s-au preluat imaginile asupra obiectului, sunt compensate efectele de temperatur i umiditate ale camerei. Pentru 6 i 12 imagini ale reelei de calibrare Photomodeler poate s identifice automat punctele acesteia i s calculeze parametrii camerei. Pentru preluarea datelor fotogrametrice, n aceast lucrare am folosit o camer nemetric digital DSLR, NIKON D50 cu doi obiectivi diferii, unul cu distan focal variabil, setat pentru toate imaginile preluate la distana focal de 18 mm i unul fix cu distana focal de 24 mm. Pentru determinarea calibrrii acestora, s-a folosit reeaua de puncte de calibrare a camerei. Aceasta se compune din 100 de puncte n plan. Imaginile au fost luate din 4 poziii diferite, cte dou pentru fiecare poziie. 4.4 CALIBRAREA CAMEREI NIKON D50 PENTRU OBIECTIVUL NIKKOR , CU DISTANA FOCAL VARIABIL F = 18-55MM Camera este nemetric, cu dimensiunile imagini de 3008 x 2000 pixeli. Preluarea imaginilor i calibrarea s-au fcut pentru distana focal de 18mm, calibrarea efectundu-se cu ajutorul softului de calibrare Photomodeler.

14

Fig. 4.1 - Rezultatele calibrrii camerei Nikon D50, f=18 mm, cu ajutorul programului Photomodeler 4.5 CALIBRAREA CAMEREI NIKON D50 PENTRU OBIECTIVUL NIKKOR, CU DISTANA FOCAL FIX, F = 24MM Pentru calibrarea camerei Nikon D50 cu acest obiectiv, s-au preluat 8 imagini ale grilei de calibrare. Obiectivul folosit a fost unul de tip NIKKOR 24mm f/2.8D, cu distana focal fix de 24mm.

Fig. 4.2 - Rezultatele calibrrii camerei Nikon D50, f=24mm, cu ajutorul programului Photomodeler

15

4.6 EVALUAREA REZULTATELOR CALIBRRII Prelucrarea statistic a preciziilor punctelor modelului camerei Nikon D50, pentru obiectivul Nikkor, f = 18 mm.

Fig.4.3 Distribuia spaial a punctelor grilei. Reprezentare prin culori n funcie de dX (n mm), conform legendei din dreapta imaginii

Fig.4.4 Distribuia spaial a punctelor grilei. Reprezentare prin culori n funcie de dY (n mm), conform legendei din dreapta imaginii
16

Fig.4.5 Distribuia spaial a punctelor grilei. Reprezentare prin culori n funcie de dZ (n mm) , conform legendei din dreapta imaginii

Prelucrarea statistic a preciziilor punctelor modelului camerei Nikon D50, pentru obiectivul Nikkor, f = 24 mm.

Fig.4.6 Distribuia spaial a punctelor grilei. Reprezentare prin culori n funcie de dX (n mm), conform legendei din dreapta imaginii

17

Fig.4.7 Distribuia spaial a punctelor grilei. Reprezentare prin culori n funcie de dY (n mm), conform legendei din dreapta imaginii

Fig.4.8 Distribuia spaial a punctelor grilei. Reprezentare prin culori n funcie de dZ (n mm), conform legendei din dreapta imaginii 4.7 CONCLUZII Estimarea calibrrii camerelor s-a fcut cu ajutorul programului MathCad, pe aceleai intervale de precizie. Se observ c precizia calibrrii camerei Nikon D50 pentru obiectivul cu distana focal de 18 mm este mai bun dect pentru obiectivul cu distana focal de 24 mm. Diferenele dintre acestea sunt, totui, de ordinul sutimilor de milimetru.
18

5. STUDIU DE CAZ n acest capitol sunt prezentate cercetrile experimentale efectuate asupra unei cldiri monument istoric, Biserica Sf. Ladislau din Oradea. Modelul 3D al cldirii a fost obinut printr-o metod fotogrametric i prin metoda scanrii laser. Reconstrucia cldirii monument istoric prin metoda fotogrametric s-a fcut dintr-o succesiune de imagini convergente preluate cu o camer cu senzor CCD nemetric, respectiv Nikon D50. Prelucrarea datelor s-a realizat cu programul Photomodeler iar pentru prezentarea modelului 3D s-a folosit programul AutoCad. Sunt prezentate etapele de realizare a modelului 3D, rezultatele i preciziile obinute. Evaluarea statistic a preciziilor coordonatelor model obinute s-a fcut cu programul MathCad. Modelul 3D al cldirii monument istoric a fost obinut i prin metoda scanrii laser. Cele dou modele ale obiectului au fost comparate din puncte de vedere al gradului de realism, al determinrilor ce pot fi fcute pe acestea i al gradului de reprezentare a detaliilor obiect. De asemenea am fcut o analiz cost beneficii asupra celor dou metode prezentate. 5.1 RECONSTRUCIA UNEI CLDIRI FOLOSIND O SUCCESIUNE DE IMAGINI CONVERGENTE BISERICA SF. LADISLAU DIN ORADEA 5.1.1 Prezentarea cldirii monument istoric Biserica romano-catolic, monument istoric din Oradea, cu hramul Sfntul Ladislau, este una dintre cele mai vechi edificii ecleziastice ale oraului. n biserica Sf. Ladislau din Oradea se gsete cel mai vechi altar bisericesc din Oradea, ce dateaz din secolul al XVIII-lea. Lucrrile de construcie a bisericii, care o vreme a ndeplinit funcia de catedral episcopal au fost ncepute n jurul anului 1720 i au fost finalizate n 1741. 5.1.2 Geometria reelei n fotogrametria de la mic distan un aspect important l are distribuia spaial optim a poziiilor camerei din momentul prelurii imaginilor [OLAGUE, 2001]. Generarea poziiilor 3D ale punctelor modelului se realizeaz prin proiectarea liniilor drepte dintre poziiile camerei, punctele imagine i punctele din spaiul obiect. Intersecia acestor fascicule genereaz poziiile punctelor obiect. Aplicaia principal a acestei lucrri este generarea modelului 3D din imaginile preluate asupra obiectului. Pentru aceast aplicaie s-a folosit aceeai camer Nikon D50 SLR cu obiectivi diferii.

Fig.5.1 Modelul obinut i poziiile camerei

19

Fotografierea obiectului s-a fcut din 20 de staii cu unghiuri de convergen ntre 20o i 90o dispuse circular n jurul obiectului. Datorit formei obiectului i prezenei unor obstacole n zona de sud a cldirii am folosit pentru preluarea imaginilor doi obiectivi cu distane focale diferite. De jur mprejurul cldirii au fost preluate 14 imagini cu camera Nikon D50, cu obiectivul de 18mm. n partea de est i sud-est au fost preluate 6 imagini cu aceeai camer dar cu obiectivul de 24mm. Toate imaginile au fost preluate avnd n vedere respectarea unghiurilor de convergen, acoperirilor dintre imagini i a distanelor fa de obiect. Distanele fa de obiect au fost stabilite n funcie de rezoluia final pentru modelul obiect care a fost stabilit la 5cm. 5.1.3 Culegerea datelor Datele necesare reconstruirii acestui model se mpart n dou categorii: date geodezice, necesare pentru realizarea aducerii modelului n scar; date fotogrametrice necesare pentru msurarea punctelor modelului. Pentru achiziia datelor din teren s-au msurat, pe conturul cldirii puncte caracteristice, trei dintre acestea folosindu-se ca puncte de reper. Au fost folosite n modelarea obiectului 20 de imagini. Imaginile au fost fotografiate numai din locurile accesibile la sol i pn la aproximativ 2m nlime. Prin urmare, multe pri ale cldirii nu au putut fi fotografiate din aceste poziii aprnd necesitatea de a utiliza principiul interseciei, pentru determinarea poziiei punctelor ascunse ale cldirii. Aceste puncte nu au fost incluse n prelucrare, coordonatele lor fiind obinute prin intersecia muchiilor vizibile ale cldirii. n partea de sud a bisericii nu a fost posibil preluarea imaginilor cu cele mai bune unghiuri de convergen datorit numrului mare de obstacole care nu permitea extragerea punctelor obiect, n aceast zon existnd o osea, un prcule cu arbuti, ntreaga zon fiind foarte circulat. 5.1.4 Modelarea Toate fotografiile au fost configurate s foloseasc setul de parametri ai orientrii interioare corespunztor camerei cu care au fost preluate. Aceti parametri au fost determinai dup calibrarea camerei Nikon D50 pentru obiectivii cu distanele focale de 18mm i 24mm aa cum au fost prezentai n capitolul anterior. Pentru obinerea modelului 3D al Bisericii Sf. Ladislau nu s-au folosit puncte de control. Toate punctele modelului obinut corespund sistemului de coordonate teren prin folosirea a 3 puncte de reper i a distanelor determinate n spaiul obiect. Au fost definite att constrngeri de distane precum i constrngeri geometrice, innd cont de forma obiectului de modelat (de perpendicularitate, de coliniaritate i de coplanaritate). Toate punctele modelului au fost marcate pe fotogramele alturate i s-a fcut referenierea acestora (fig.5.3). Procesul de refereniere presupune stabilirea corespondenelor ntre aceleai puncte coninute pe dou sau mai multe imagini (fig.5.4). Dup prelucrare se poate construi modelul din linii i suprafee caracteristice.

Fig.5.2 Succesiunea de imagini orientate

20

Fig.5.3 Marcarea punctelor caracteristice pe fiecare imagine

Fig.5.4 Referenierea punctelor pe trei imagini (detaliu)

Fig.5.5 Construirea modelului din linii

21

Fig.5.6 Construirea modelului din suprafee

Fig.5.7 Asocierea texturii corespunztoare pentru o suprafa Rezultatele modelrii obiectului se pot prezenta fie sub form grafic, fie sub form numeric. Programul permite vizualizarea ambelor tipuri de date, exportul acestora sub diverse formate, precum i intervenia asupra acestora cu scopul unor modificri ulterioare. Modelul poate fi reprezentat sub form de puncte, de linii, model reea (wireframe) sau model texturat, prin asocierea imaginii corespunztoare fiecrei suprafee model.

22

a) vedere SE

b) vedere NV Fig.5.8 Modelul Bisericii Sf. Ladislau (reprezentri prin suprafee, n Photomodeler)

23

a) vedere N

b) vedere NE

a) vedere SE b) vedere SEE Fig.5.9 Modelul Bisericii Sf. Ladislau (reprezentare prin suprafee texturate preluate din imagini, vederi laterale, n Photomodeler) Exportul datelor (fig.5.10) sub format AutoCad 3D, 2D (.dxf), 3Dstudio (.3ds), VMRL (.wrl), Rhino (.3dm), Maya Script (.ma) permite transferarea modelului ntr-un program de modelare i desenare 3D, de unde poate fi folosit pentru diverse scopuri, de la modelarea realitii virtuale destinate paginilor de internet i pn la realizarea unui GIS urban. Exist mai multe
24

programe care opereaz cu manipularea modelelor 3D; majoritatea dintre acestea suport fiierele exportate de Photomodeler.

Fig.5.10 Modelul Bisericii Sf. Ladislau prelucrat cu ajutorul funciei render n AutoCAD (la dimensiunile de 1024x768 pixeli)

Fig.5.11 Ortofotoimagine realizat cu Photomodeler Photomodeler permite, dup obinerea modelului 3D, exportul de imagini ortofoto. Ortofotoimaginile sunt imagini la care a fost nlturat efectul variaiei suprafeei i au fost aduse n perspectiv normal. Aceste imagini se obin la o anumit scar i pot fi folosite pentru diverse msurtori asupra obiectului reprezentat. O imagine ortofoto este o proiecie a unui model 3D n plan. Toate razele proieciei sunt paralele ntre ele i sunt perpendiculare pe planul proieciei. Folosirea imaginilor ortofoto ajut la mbuntirea efectului de realism la redarea acestor modele. 5.1.5 Evaluarea preciziei Photomodeler permite afiarea i exportul coordonatelor modelului obinut i a preciziilor acestuia. Sunt afiate n listele de coordonate diferenele obinute pe X, Y i Z, erorile medii
25

ptratice obinute n pixeli, cele mai mari erori nregistrate i numrul imaginilor pe care au fost obinute, precum i vectorul preciziilor pentru fiecare punct determinat. Prelucrarea statistic a preciziilor obinute Toate preciziile afiate de Photomodeler pentru coordonatele punctelor model au fost prelucrate n MathCad pentru a se prezenta sub forma frecvenelor de apariie ale fiecrei mrimi obinute. Analiza statistic s-a realizat prin elaborarea unui program n mediul de programare MathCad, versiunea 11.

Fig.5.12 Distribuia spaial a clusterilor de precizie dX. Reprezentare n planul dYdZ. Codificarea culorilor este realizat n funcie de dX, conform legendei din dreapta

Fig.5.13 Distribuia spaial a clusterilor de precizie dY. Reprezentare n planul dXdZ. Codificarea culorilor este realizat n funcie de dY, conform legendei din dreapta

26

Fig.5.14 Distribuia spaial a clusterilor de precizie dZ. Reprezentare n planul dXdY. Codificarea culorilor este realizat n funcie de dZ, conform legendei din dreapta

Fig.5.15 Distribuia spaial a clusterilor de precizie dX, dY, dZ (mm). Codificarea culorilor este realizat n funcie de dX, dY, dZ simultan (a se vedea planele de proiecie din fundal), conform legendei din dreapta imaginii.

27

Din analiza preciziilor dX, dY i dZ observm c din totalul de 737 de puncte un majoritatea au sub 50mm precizie. Astfel, pentru dX avem 695 de puncte, pentru dY, 737 puncte iar pentru dZ, 737 puncte determinate cu precizii sub 50mm. Pentru dX exist un numr de 42 de puncte pentru care preciziile ajung la 57mm. Distribuia spaial a acestor precizii este neuniform. Astfel, se observ c majoritatea acestor puncte sunt situate pe latura de sud a cldirii sau pe turn. Metoda de obinere a modelului 3D permite obinerea de precizii bune pentru coordonatele acestuia. Problemele care pot s apar se datoreaz unghiurilor de convergen slabe sau distanelor crescute pn la obiect. 5.2 OBINEREA MODELULUI 3D PENTRU BISERICA SF. LADISLAU DIN ORADEA PRIN TEHNICA SCANRII LASER Pentru obinerea modelului 3D al Bisericii Sf. Ladislau din Oradea am folosit aparatul Trimble VX. Tehnologia folosit de acest aparat este similar cu tehnologia Direct Reflex folosit i la staiile totale. Totui diferena dintre modulul de scanare de la Trimble VX i tehnologia Direct Reflex, folosit la staiile totale este viteza de lucru. Trimble VX poate msura pn la 15 puncte/secund. Aceast vitez de msurare nu este comparabil cu viteza de lucru a scanerelor specializate, cu ajutorul crora se poate obine un numr foarte mare de puncte pe suprafaa obiectului (unele ajungnd i la 500.000 de puncte/secund). Metoda tradiional de scanare presupune msurarea unui numr de inte comune sau obiecte de forme regulate ale obiectului scanat. Dup ce scanarea a fost fcut urmeaz determinarea punctelor cu ajutorul tehnologiei GPS sau cu ajutorul unei staii totale pentru a putea face registraia i georeferenierea. Folosind instrumentrul Trimble VX aceast problem, a georeferenierii este nlturat. 5.2.1 Echipamente hardware i software utilizate Instrumentul Trimble VX Trimble VX permite scanarea 3D i tehnici tradiionale de msurare pentru preluarea datelor exacte de poziionare. Seturile de date preiau forma, mrimea i poziia intei cu o bun precizie de msurare. Tehnologia de poziionare, de scanare precum i tehnologia video integrat permite culegerea de informaii utile pentru modelarea realistic a obiectelor. Aparatul Trimble VX permite combinarea scanrilor cu rezoluie standard 3D i imaginile digitale, cu msurri precise de coordonate i imagini 2D. Msurtorile sunt completate de imaginile preluate n teren. La scanarea Bisericii Sf. Ladislau au fost preluate imaginile din 6 staii dispuse circular n jurul acesteia i au fost determinai 6 nori de puncte pe obiect. Coordonatele punctelor de staie i imaginile sunt ncrcate n programul Trimble Realworks. Fiecare imagine este orientat folosind punctele preluate de pe aceeai suprafa a obiectului. Imaginile orientate sunt combinate pentru a obine un model 3D al cldirii. Pe acest model pot fi determinate coordonatele 3D pentru oricare punct de pe modelul obiect. De asemenea, se pot face determinri de distane, arii sau volume. Trimble RealWorks Prelucrarea datelor s-a realizat cu programul Trimble RealWorks care permite suprapunerea scanrilor cu imaginile preluate i prelucrarea datelor spaiale n mod unitar. Trimble RealWorks permite folosirea unui set de subprograme pentru procesarea norului de puncte 3D i a imaginilor preluate pentru obinerea modelului. Rezultatele pot fi exportate n format CAD. De asemenea, pot fi generate suprafee reea mesh, pe care se pot face determinri de distane, determinri de volume sau arii pe seciuni. 5.2.2 Descrierea aplicaiei practice nainte de a ncepe scanarea trebuie fcute toate operaiile ce sunt necesare unei proceduri de msurare: centrare, calare i cel mai important setarea punctului de staie. Pot fi introduse coordonatele punctului de staie ct i a punctului pe care facem orientarea. Aceste coordonate vor fi calculate cu ajutorul staiei spaiale, ceea ce nseamn c reeaua de ridicare scanare este
28

georefereniat nc din teren. n final, toate scanrile vor fi n acelai sistem de referin. Programul de calcul va afia precizia de determinare a punctelor la fiecare staie. Culegerea datelor Aparatul Trimble VX permite scanarea obiectelor cu o vitez de pn la 15 puncte pe secund. Pe monitorul touchscreen s-a ales metoda de selectare poligonal a suprafeei de scanat evitnd pe ct posibil scanarea zonelor din afara obiectului sau a zonelor ce nu prezint interes. Intervalul de scanare a fost de 15 cm. Datorit faptului c zona n care se situeaz Biserica Sf. Ladislau este una foarte circulat am fcut scanarea n timpul nopii. Rezultatul scanrilor a fost vizualizat n timp real pe monitor i au fost fcute verificri nainte de deplasarea n staia urmtoare pentru a avea sigurana c a fost acoperit ntreaga suprafa obiect. Trimble VX permite, nc din teren, previzualizarea informaiilor privind preciziile obinute. Registraia i georeferenierea datelor Trimble VX prezint avantajul c permite determinarea coordonatelor punctelor de staie prin metoda clasic i astfel, toate determinrile pe suprafaa obiectului sunt aduse n acelai sistem de referin. Nu mai este nevoie de utilizarea intelor sau de registraia ulterioar a norilor de puncte obinui. Msurarea reelei s-a fcut cu acelai aparat iar coordonatele obinute pentru fiecare staie au fost introduse la staionarea fiecrui punct n vederea scanrii obiectului. Procesarea datelor Produsul final al acestei operaii este reprezentat de modelul 3D al obiectului. Rezultatele finale se pot prezenta n mai multe forme: nor de puncte curat de zgomot, reprezentri 2D sau modele 3D. Modelarea obiectelor scanate este un proces mare consumator de timp. Etapa de procesare se refer la evaluarea i filtrarea datelor. n urma filtrrii acestora se reduce zgomotul pentru o mai bun reprezentare a norului de puncte i n final a modelului obiect.

Fig. 5.16 Norul de puncte (vedere S) Modelarea pe baza suprafeelor genereaz o reea poligonal sub form de triunghiuri sau patrulatere, modelul obiect obinndu-se prin conectarea tuturor punctelor din norul de puncte. Pentru obinerea acestei reele este necesar mbuntirea informaiilor din norul de puncte, prima etap fiind aceea de nlturare a impuritilor (aa numitul zgomot) din setul de date. De asemenea trebuie terse punctele scanate care nu sunt situate pe obiect.
29

Dup nlturarea punctelor care nu sunt necesare sunt reselectate punctele i dup o previzualizare a acestora cu suprapunerea imaginilor preluate din staiile corespunztoare se poate trece la urmtorul pas acela de generare a reelei poligonale. Produsul final al procesului de modelare 3D este un model reea de suprafa obinut prin unirea tuturor punctelor din norul de puncte. Urmtorul pas este acela de a optimiza i de a netezi reeaua poligonal. Cu opiunea Mesh Editing Tool se pot terge linii, triunghiuri, puncte i se pot aplica filtre de rafinare, i de netezire a suprafeei. Obinerea modelului Exist o serie de algoritmi folosii pentru a crea modele 3D, din norul de puncte. Cei mai folosii sunt: Nonuniform Rational B-Splines (NURBS), Radial Basic Function (RBS), suprafee poligonale (mesh), etc. Pentru modelul 3D al Bisericii Sf. Ladislau din Oradea am folosit o modelare de tip reea poligonal mesh. Modelul poate fi reprezentat n diverse moduri: model reea (wireframe), model suprafa n tonuri de gri sau model realistic cu aplicarea texturii din imaginile orientate pe suprafaa model.

Fig. 5.17 Reprezentare realistic (vedere NV)

30

Fig. 5.18 Reprezentare realistic (vedere SV)

Fig. 5.19 Reprezentare realistic (vedere V) 5.3 COMPARAREA REZULTATELOR OBINUTE O comparaie ntre acest model i cel obinut prin metode fotogrametrice se poate face n funcie de: gradul de realism, determinrile ce se pot face pe cele dou modele, detaliile obiect obinute.

31

n ceea ce privete gradul de realism ambele modele au o reprezentare realistic bun. Modelarea acestora s-a fcut n mod diferit i din acest motiv exist unele diferene. Pe ambele modele se pot face determinri de distane, arii sau volume.

a) distan msurat pe modelul obinut prin scanare (d = 2,53m)

b) distan msurat pe modelul fotogrametric (d = 2,511m) Fig. 5.20 Distan msurat pe una din ferestre (pe cele dou modele)

32

a) distan msurat pe modelul obinut prin scanare (d = 1,89m)

b) distan msurat pe modelul fotogrametric (d = 1,934m) Fig. 5.21 Distan msurat pe ua de la intrare (pe cele dou modele) O alt comparaie se poate face n funcie de numrul de puncte i de triunghiuri de suprafa reea (wireframe) ce definesc detaliile obiectului. Pentru modelul fotogrametric, detaliile sunt obinute prin alegerea punctelor ce definesc conturul acestuia. Numrul acestor puncte i de triunghiuri este dat de geometria detaliului. Tabel 5.1 Tehnologia folosit i datele obinute Numrul de Numrul de Precizia puncte imagini 62.486 53 3mm /100m 814 20 5cm/50m

Date

Instrument

Laser Trimble VX Fotogrametrice Nikon D50

33

5.4 APLICAREA UNOR ALGORITMI DE MODELARE PE DETALII DE CONSTRUCIE ALE BISERICII SF. LADISLAU DIN ORADEA Pentru studiu, am analizat turla Bisericii Sf. Ladislau i un detaliu de pe latura de nord a acesteia prin aplicarea diferitor metode de modelare 3D: modelare prin suprafee poligonale (mesh), RBF (Radial Basis Function), i modelare NURBS (Nonuniform rational B-splines). Modelarea 3D folosind suprafeele poligonale (mesh) Acest tip de modelare a fost folosit, n aceast lucrare, pentru obinerea modelului 3D al Bisericii Sf. Ladislau cu reprezentare realistic. Modelarea 3D se realizeaz pe baza punctelor 3D (vrfurilor reelei). Trei puncte legate prin linii formeaz un triunghi, adic un poligon simplu. Mai mute triunghiuri legate ntre ele formeaz poligoane care, la rndul lor prin conectare definesc reeaua poligonal.

Fig. 5.22 Detaliu de constructie pe Biserica Sf. Ladislau (modelare poligonala cu programul Geomagic versiunea 10) Modelarea 3D folosind algoritmii funciei radiale de baz (RBF) Pentru modelarea turlei Bisericii Sf. Ladislau am ales varianta de interpolare 2D cu ajutorul funciilor radiale, metod numit generic RBF (radial basis function). Aceast metod const n gsirea coeficienilor pentru o baz de funcii radiale i a coeficienilor pentru un set de polinoame de ajustare, astfel nct aceast funcie de interpolare s treac prin valorile de definiie. Metoda de interpolare RBF este una de tip exact, dar are dezavantajul c norul de puncte scanate trebuie s fie definit univoc. Modelarea s-a realizat cu ajutorul programului MathCad.

34

Fig. 5.23 a) Interpolarea punctelor scanate, b) rezultatul modelrii suprafeei RBF

Modelarea 3D folosind algoritmul NURBS (Nonuniform rational B-splines) NURBS (Nonuniform rational B-splines) este un model matematic folosit n infografic pentru generarea i reprezentarea suprafeelor cu un grad mare de flexibilitate i precizie pentru obiecte cu forme complexe. Acest algoritm permite reprezentarea geometriei formei ntr-o form compact. Suprafeele NURBS sunt funcii de doi parametri de cartografiere pentru o suprafa n spaiul tridimensional. Forma suprafeei este determinat de puncte de control.

Fig. 5.24 Model 3D al turlei obinut prin suprafee NURBS

35

5.5 ANALIZA COST BENEFICIU n domeniul arhitecturii, inventarierii cldirilor monument istoric i cel de conservare i restaurare se pune accentul tot mai mare pe obinerea modelelor tridimensionale prin metode fotogrametrice, parial datorit reducerii costurilor de achiziionare a aparatelor pentru preluare i prelucrare a informaiilor. Un alt motiv ar fi cel legat de cerinele de precizie, care n acest domeniu nu sunt foarte stricte. n urma analizelor de precizie a celor dou modele 3D, metoda scanrii laser a oferit rezultate mai precise calitativ dect n cazul metodei fotogrametrice. n continuare vom analiza implicaiile de cost - beneficiu ale celor dou metode. Metoda fotogrametric Camera NikonD50 cost de achiziie: 1000 euro Program de prelucrare Photomodeler cost de achiziie: 1000 euro Numr de imagini necesare pentru obinerea modelului 3D - 20 Numr de puncte folosite la obinerea modelului 814 Numr de linii trasate: 1234 Calibrarea camerei pentru cei doi obiectivi folosii 2 ore Timp de culegere a datelor 20 minute Timp de obinere a modelului 10 zile Scanarea obiectului cu Trimble VX Trimble VX 60000 euro Program de prelucrare Trimble Realworks 11500 euro Numr de staii - 6 Numr de puncte folosite pentru obinerea modelului - 62.486 Numr de imagini folosite pentru textura suprafeei - 53 Timp de msurare 14 ore Timp de prelucrare 20 zile Procesul de msurare propriuzis este de asemenea consumator de resurse. Analiza comparativ de cost am realizat-o asupra procesului de modelare 3D a Bisericii Sf. Ladislau. Dac n cazul modelrii prin metoda fotogrametric, timpul de culegere a datelor a fost de 20 de minute la care s-au adugat 2 ore, timpul necesar calibrrii camerei pentru cei doi obiectivi folosii, pentru scanarea laser timpul necesar msurrii a fost de 14 ore. Metoda Fotogrametric Scanare laser Cost echipamente (Euro ) 1000 60000 Tabel 5.2 Costurile de achiziie iniiale Cost licene TOTAL (Euro ) (Euro ) 1000 2000 11500 71500

Dotrile de investiie iniiale constnd n achiziionarea echipamentelor specifice precum i a soft-urilor specifice, sunt mult mai ridicate n cazul metodei de scanare laser. Diferene mari de timp s-au sesizat i n cazul prelucrrii datelor, astfel: n cazul datelor culese prin metoda fotogrametric timpul necesar prelucrrii datelor a fost de 10 zile comparativ cu timpul necesar prelucrrii punctelor scanate care a fost de 20 de zile. Analiznd costurile financiare implicate n procesul de msurare i prelucrare, constnd n costul forei de munc, rezult un cost mult mai ridicat n cazul scanrii. Lund n considerare preul orar de manoper la 8 Ron (la salariul mediu pe economie), costul forei de munc, necesare obinerii modelului 3D al bisericii Sf. Ladislau din Oradea, corespunztoare metodei scanrii este de 1392, comparativ cu costul determinrii prin metoda fotogrametric care este de 660 Ron. Aceste costuri au fost calculate pentru o singur persoan.

36

n cazul metodei fotogrametrice este suficient o singur persoan att la culegerea ct i la prelucrarea datelor. Pentru metoda scanrii, n etapa de msurare este nevoie dou persoane. La aceste costuri se adaug 8 Ron/or pentru cea de-a doua persoan. Tabel 5.3 Costuri pentru procesul de msurare i prelucrare Timp necesar de colectare (ore) 2,5 14+14 Timp de prelucrare (ore) 80 160 Cost manopera ( RON) 660 1504

Metoda Fotogrametric Scanare laser

n concluzie, comparativ cu metoda de scanare laser folosit, modelarea obiectelor prin metoda fotogrametric este mai rapid i implic costuri mult mai mici. Reconstrucia geometriei obiectului din imaginile preluate precum i atribuirea texturilor din imagini, pentru suprafeele model obinute, duc la o reprezentare realistic a obiectului modelat cu o precizie suficient pentru domenii diverse inclusiv pentru arhitectur i inventarierea monumentelor. Metoda de scanare laser ofer o precizie mult mai ridicat dect metoda fotogrametric ns costurile necesare sunt mult prea mari pentru piaa actual.

6. CONCLUZII I CONTRIBUII PERSONALE Datorit dezvoltrii rapide a tehnologiei digitale, se pot obine modele 3D ale unui obiect utiliznd scanere laser sau msurtori executate pe imagini digitale. Dispozitive precum camera digital sau scanerul laser utilizate pe teren permit msurarea detaliat a obiectelor. Cu toat aceast evoluie a tehnologiei, a crescut nevoia realizrii unui model 3D cu structuri reale ntr-un timp mai scurt. n domenii ca urbanismul, arhitectura, conservarea monumentelor i siturilor sau inventarierea cldirilor monument istoric se pune aceast problem de realizare a acestor modele 3D, nu att foarte precis ct foarte repede. n prezent, pentru a crea un model 3D, de bun calitate, este nevoie de mult munc i timp. Dezvoltarea unor programe comerciale, special destinate fotogrametriei arhitecturale reduce considerabil acest efort. De asemenea, aceste programe sunt mai puin costisitoare i permit preluarea imaginilor obiectului cu camere obinuite, nemetrice, acest lucru reducnd considerabil costurile metodei. Datorit interesului dezvoltat de ctre organisme internaionale pentru nregistrarea cldirilor monument istoric, i pentru inventarierea acestora n scopul conservrii i restaurrii patrimoniului, metodele fotogrametrice de reconstrucie i modelare 3D i gsesc aplicaii i n acest domeniu. Tehnologiile fotogrametrice folosesc imagini preluate din diferite unghiuri pentru a obine modelul 3D al obiectului. Obiectul este identificat n aceste imagini iar forma geometric a acestuia este obinut printr-o succesiune de operaii care presupun marcarea punctelor, unirea punctelor caracteristice i construirea suprafeelor obiectului. Comparativ cu metoda tehnicii laser, modelarea obiectelor prin aceast metod fotogrametric este mai rapid i implic costuri mult mai mici. Reconstrucia geometriei obiectului
37

din imaginile preluate precum i atribuirea texturilor din aceste imagini, pentru suprafeele model obinute, duc la o reprezentare realistic a obiectului modelat. n cazul utilizrii tehnologiei scanrii laser fiecare punct scanat pe suprafaa obiectului este determinat cu precizie. Numrul acestor puncte determinate pe suprafaa obiectului este foarte mare iar densitatea acestor puncte d gradul de realism al obiectului modelat. Din norul de puncte obinut se pot crea suprafee poligonale care definesc forma obiectului. Aceast lucrare ofer o nou abordare a reconstruciei obiectului cu ajutorul fotogrametriei de la mic distan, folosind camere fotografice nemetrice i prezint utilizarea unei tehnologii de vrf, aparatul Trimble VX, special destinat pentru determinrile de precizie din domeniul arhitectural i de urbanism. Modelul 3D al Bisericii Sf. Ladislau din Oradea a fost obinut att printr-o metod fotogrametric, folosind o succesiune de imagini convergente preluate cu o camer nemetric, ct i prin tehnica scanrii laser folosind aparatul Trimble VX. Modelul obinut prin tehnica scanrii este definit de norii de puncte care prezint geometria obiectului cu un grad ridicat de precizie. Este evident c aceste precizii sunt superioare determinrilor fotogrametrice. Utilizarea tehnologiei laser pentru reconstrucia obiectelor arhitecturale asigur un grad ridicat de precizie i permite obinerea de modelele realistice. Metoda fotogrametric de reconstrucie a obiectelor, prezentat n aceast lucrare presupune utilizarea unei succesiuni de imagini ale obiectului. Aceast metod este util pentru reconstrucia obiectelor, cu ajutorul unei camere care preia imaginile din diverse poziii, rotindu-se n jurul obiectului. A fost prezentat modelul matematic al reconstruciei, precum i aplicarea practic a metodei. Metoda fotogrametric propus permite extragerea formei i geometriei obiectului de modelat, iar conceptul metodei aplicate pentru modelarea Bisericii Sf. Ladislau din Oradea poate fi folosit i pentru modelarea altor cldiri sau obiecte. Rezultatele practice obinute, prin metoda fotogrametric, asigur precizia necesar pentru reconstrucia obiectelor, cu aplicare n arhitectur i conservarea cldirilor monument istoric. Desigur c aceste rezultate au un grad de precizie mai mic comparativ cu cele obinute prin tehnologia scanrii laser. Cu toate acestea, n cazul aplicaiilor arhitecturale nu precizia ridicat a acestor determinri este esenial ct timpul de obinere a modelului. Metodele fotogrametrice asigur obinerea modelului 3D al obiectului ntr-un timp mult mai scurt. Pentru a asigura precizia necesar pentru modelul obinut prin metode fotogrametrice a fost realizat o calibrare a camerei pe o gril de testare. Calibrarea s-a fcut pentru doi obiectivi diferii, ce au fost folosii la preluarea imaginilor obiectului. Datele calibrrii au fost folosite n procesul de modelare a obiectului. Modelul fotogrametric obinut permite o vizualizare bun, realistic, sub unghiuri de perspectiv diferite. Prin exportul acestuia n alte programe de editare grafic poate fi folosit cu succes la diverse aplicaii sau poate fi importat ntr-un GIS urban. Precizia obinerii modelelor fotogrametrice depinde de tipul camerei folosite i de caracteristicile ei (rezoluie, caracteristicile obiectivilor, deformaiile acestora), de geometria reelei de puncte de preluare a imaginilor i de precizia de determinare a punctelor din spaiul obiect. Nu ntotdeauna se pot respecta condiiile privind geometria reelei punctelor de preluare a imaginilor. Mai ales pentru aplicaiile n arhitectur i restaurare, cldirile monument istoric se gsesc, de obicei, n zonele centrale ale oraelor care sunt foarte circulate, prezint n jurul lor diverse obstacole (arbuti, statui, alte construcii apropiate etc.) care nu permit preluarea imaginilor din punctele dorite. Este totui important de a asigura o preluare a imaginilor sub unghiuri de convergen care s permit modelarea obiectului cu precizia aleas i cu o acoperire corespunztoare extragerii informaiilor 3D. Cu ajutorul aplicaiei practice prezentate a fost verificat funcionalitatea tehnologiei. Rezultatele pot fi considerate a fi adecvate n mai multe aplicaii pentru achiziia datelor 3D.
38

Coordonatele model sunt obinute ntr-un sistem de referin spaial, pentru toate punctele modelului. Acest lucru poate fi considerat un avantaj real, deoarece transformrile de coordonate de la un submodel la altul nu mai sunt necesare. Utilizarea metodelor fotogrametriei de la mic distan permite modelarea i vizualizarea realistic a obiectelor modelate. Datele iniiale pentru modelarea obiectelor sunt determinate de coordonatele punctelor ce definesc aceste obiecte. Obinerea formei i a geometriei modelului presupune determinarea coordonatelor acestor puncte al cror numr crete n funcie de mrimea i complexitatea obiectului. Punctele caracteristice pot fi extrase din imaginile preluate asupra obiectului. Pentru obinerea modelului 3D al Bisericii Sf. Ladislau din Oradea au fost extrase din imagini un numr de 814 puncte. Fotogrametria ofer posibilitatea de a obine coordonatele 3D ale unui obiect din imaginile digitale 2D ale acestuia n mod rapid i cu costuri reduse. Aceste coordonate sunt folosite pentru modelarea obiectului cu rezultate bune, n ceea ce privete reprezentarea realistic. Fiecare metod de obinere a modelului 3D pentru obiectul studiat prezint avantaje i dezavantaje. Scanarea laser cu ajutorul instrumentului Trimble VX Avantaje: ofer o precizie ridicat permite obinerea norului de punctedirect n coordonatele sistemului de referin al staiilor de scanare nu este necesar utilizarea intelor pentru georefereniere permite obinerea de modele realistice Dezavantaje: programele comerciale de prelucrare a datelor sunt complexe i dificil de utilizat vitez de scanare mic i din aceast cauz, timpul de culegere a datelor din teren este ridicat modelarea obiectului este greoaie i este consumatoare de timp cost ridicat att pentru instrumentul de msurare ct i pentru programul de prelucrare a datelor Metoda fotogrametric Avantaje: timp scurt de culegere a datelor din teren permite utilizarea camerelor fotografice digitale nemetrice modelarea obiectului se poate face ntr-un timp mai scurt permite obinerea de modele realistice costuri reduse pentru camer i pentru programul de prelucrare Dezavantaje: obinerea de precizii mai mici comparativ cu scanarea laser necesit calibrarea camerei, precizia de obinere a modelului depinznd de acest lucru extragerea punctelor caracteristice se face manual Fiecare dintre cele dou metode i gsesc aplicaie n domeniul arhitectural. Metoda scanrii laser este util la obinerea modelelor pentru: obiectele ce pot fi descrise printr-o modelare de suprafa; obiecte cu geometrie complex; obiecte fr textur; obiecte a cror vizibilitate nu este ngreunat de obstacole.
39

Metoda fotogrametric se poate folosi cu succes la obinerea modelelor pentru: obiecte cu textur; obiecte care pot fi descrise printr-o modelare bazat pe suprafee construite din linii; obiecte cu geometrie simpl. Metodele fotogrametrice i cele ale scanrii laser au abordri diferite n ceea ce privete determinrile din domeniul arhitectural i cel al inventarierii cldirilor monument istoric. Principala diferen dintre cele dou metode este dat de costurile pe care le implic fiecare dintre ele. Metoda fotogrametric prezentat este mult mai ieftin dar, dei prelucrrile datelor se fac automat, procesul de extragere a informaiilor din imagini este manual. De asemenea preciziile obinute sunt mai mici, comparativ cu metoda scanrii laser. Pentru aplicaiile arhitecturale, unde nu se pune foarte strict problema preciziei, important fiind realizarea modelelor ntr-un timp ct mai scurt, poate fi utilizat metoda fotogrametric. Tehnologia scanrii laser este foarte costisitoare iar programele de obinere a modelului sunt greoaie, necesitnd foarte mult timp pentru obinerea unui model obiect cu reprezentare realistic bun. Contribuiile personale, n aceast lucrare, se refer n principal la compararea celor dou metode, prin obinerea i studierea modelului 3D al aceluiai obiect. Au fost prezentate i analizate cele dou metode precum i tehnologia folosit pentru obinerea modelului 3D al obiectului. n acest sens, am fcut o analiz privind costurile i beneficiile pe care le presupune fiecare metod folosit. Am comparat cele dou modele obinute din punct de vedere al gradului de realism, de reprezentare a detaliilor obiect i al elementelor msurabile pe acestea. Am studiat posibilitatea obinerii modelelor 3D ale obiectelor arhitecturale mari prin anumii algoritmi de modelare folosii de obicei n diverse aplicaii i am testat aplicabilitatea lor pe detalii de construcie ale Bisericii Sf. Ladislau din Oradea.

BIBLIOGRAFIE SELECTIV 1. Abdelhaviz A., 2009, Integrating digital photogrametry and terestrial laser scaning, Deutsche Geodatische Kommission bei der Akademie der Wissenschaften 2. Ackermann, F., 2001, Digital Image Correlation: performance and potential aplication in photogrammery, Thompson symposium, Birmingham 3. Baltsavias, E., Waegli, B., 1996, Quality analysis and calibration of DTP scanners, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing 4. Baumgart B., 1975, Winged-Edge Polyhedron Representation for Computer Vision, National Computer Conference, Standford University, California 5. Cantzler Helmut, 2003, Improving architectural 3D reconstruction by constrained modelling, Institute of Perception, Action and Behaviour School of Informatics University of Edinburgh 6. Coarc C., 2009, Sisteme de msurare n industrie, Ed. Conspress, Bucureti 7. Cramer M., 2003, Eurosdr network on digital camera calibration, Institute for Photogrammetry, University of Stuttgart
40

8. Curless B., 1997, New methods for Surface Reconstruction from Range Images, Ph.D. Thesis, Stanford University 9. Dogaru Dorian, 1995, Grafica pe calculator. Elemente de geometrie computaional, vol. I, Editura Didactic i Pedagogic R.A., Bucureti 10. Fetea (Danci) I., 2008, Aplicaii ale fotogrametriei pentru inventarierea cldirilor monument istoric, Analele Universitii din Oradea, Fascicula Construcii i instalaii hidroedilitare, vol XI 11. Fetea (Danci) I., 2008, Fotogrametria n arhitectur, Analele Universitii din Oradea, Fascicula Construcii i instalaii hidroedilitare, vol XI 12. Fetea (Danci) I., 2009, Evaluation of a digital non metric camera (Nikon D50) to use in close range photogrammetry, Annals of University of Oradea, Constructions and installations fascicle, vol XII 13. Fetea (Danci) I., 2009, Reconstruction of a building using a succesion of convergent images St. Ladislau church from Oradea, Annals of University of Oradea, Constructions and installations fascicle, vol XII 14. Fetea (Danci) I., 2010, Metode fotogrametrice pentru reconstrucia monumentelor arhitecturale, Conferina Valorificarea patrimoniului cultural Biserici de lemn din Bihor, Biserici de lemn n Bazinul Criul Repede, Ed. Durans, Oradea 15. Glykos T., Karras, G.E., Voulgaridis, G., 1999, Close-Range Photogrammetry within a Commercial CAD Package, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, Vol. XXXII 16. Grussenmeyer P., Landes T., Voetgle T., Ringle K., 2008, Comparison methods of terrestrial laser scanning, photogrammetry and tacheometry data for recording of cultural heritage buildings, The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences. Vol. XXXVII. Part B5. Beijing 17. Heikkinen Jussi, 2005, The circular imaging block in closerange photogrammetry, TKK Institute of Photogrammetry and Remote Sensing Publication 18. Imbroane A.M., Moore D., 1999, Iniiere n GIS i Teledetecie, Presa universitar clujean 19. Maas H. G., 1992, Robust Automatic Surface Reconstruction with Structured Light, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing 20. Marton G., Zegheru N., 1972, Fotogrammetrie, Ed.Ceres, Bucureti 21. Olague Gustavo, 2001, Autonomous Photogrammetric Network Design Using Genetic Algorithms, Departamento de Ciencias de la Computacion, Division de Fisica Aplicada, Centro de Investigacion Cientca y de Educacion Superior de Ensenada, Mexico 22. Photomodeler Pro 5.0, 2003, User Manual. Eos Systems Inc, http://www.photomodeler.com 23. Pollefeys M. 2000, Visual 3D Modeling from Images, University of North Carolina Chapel Hill, USA 24. Prada M., Teudea A., Fetea (Danci) I., uba ., 2009, Radial basis function interpolation of non-matching grids surfaces for volume calculation, Annals of DAAAM for 2009 & proceedings of The 20th international, Viena 25. Reinhard Koch, Marc Pollefeys, Luc Van Gool, 2000, Realistic Surface Reconstruction of 3D Scenes from Uncalibrated Image Sequences, Department of Computer Science, The University of North Carolina at Chaper Hill 26. Rusinkiewicz S., 2001, Sensing for Graphics, http://www.cs.princeton.edu/courses 27. Turdeanu L., 1997, Fotogrammetrie analitic, Editura Academiei, Bucureti 28. Uffenkamp V., 1993, State of the art of high precision industrial photogrammetry, Electronic Conference Proceedings Archive 29. Van den Heuvel F.A., 1997, Exterior Orientation using Coplanar Parallel Lines, Proceedings of the 10th Scandinavian Conference on Image Analysis, Lappeenranta 30. Van den Heuvel F.A., 1998, Vanishing point detection for architectural photogrammetry, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing
41

31. Van den Heuvel F.A., 1999 Estimation of interior orientation parameters from constraints on line measurements in a single image, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, Vol. 32 32. Van den Heuvel F.A., 1999, A line-photogrammetric mathematical model for the reconstruction of polyhedral objects, Delft University of Technology Faculty of Civil Engineering and Geosciences, Delft 33. Van den Heuvel F.A., 2000, Trends in CAD-based photogrammetric measurement, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing 34. Van den Heuvel F.A., 2001, Object Reconstruction from a Single Architectural Image Taken with an Uncalibrated Camera, Photogrammetrie Fernerkundung Geoinformation, Jahrgang, Heft 35. Van den Heuvel F.A., 2002, Towards automatic relative orientation for architectural photogrammetry, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, Vol. 34 36. Van den Heuvel F.A., Vosselman G., 1997, Efficient 3D-modeling of buildings using a priori geometric object information, International Institute for Geo Information Science and Earth Observation 37. Wilfried Karel, 2005, Erstellung eines photorealistischen 3D-Modells der Kirche San Juan del Hospital in Valencia, Technische Universitt Wien 38. Xie Wenhan, Zhou Guoqing, 2006, Urban 3D Building Model Applied to True Orthoimage Generation, 1st EARSeL Workshop of the SIG Urban Remote Sensing Humboldt-Universitt zu Berlin

42