Coordonator: Absolvent:

Ş.L.Dr.Ing .Popescu Marian Banța Claudiu Alin

-2013-
 Să se proiecteze o structură de control pentru procesul “Ball on Plane”
utilizând pachetul de programe Matlab și să se implementeze structura proiectată cu
ajutorul mediului de dezvoltare LabWindows/CVI pentru testarea validității
modelului teoretic și respectării performanțelor de regim tranzitoriu impuse în
proiectare:
• suprareglaj < 5%
• timpul de răspuns tr=5 secunde
 Procesul „Ball on Plane” este un exemplu clasic de sistem de control cu
reacție. Procesul reprezintă o extindere a sistemului „Ball on Beam” prin adaugarea
în paralel a celui de-al doilea sistem „Ball on Beam”. Scopul sistemului este de a
echilibra o bilă pe un plan într-un anumit punct, comandând unghiul de înclinare al
planului.
Pentru a înțelege conceptul de „bilă pe un plan” este imperativ a se înțelege
sistemul mai simplu „bila pe o bară” . În buclă deschisă sistemul este instabil și
neliniar. Problema instabilității poate fi depășită prin închiderea buclei. Structura de
control cu reacții după variabilele de stare poate fi folosită pentru a stabiliza
sistemul.
În buclă deschisă prin aplicarea unei comenzi de tip treaptă asupra unghiului
barei, poziția bilei se modifică continuu până ajunge la capătul barei și cade de pe
aceasta.
 Sistemul “Ball on Beam” este caracterizat de mişcarea liberă a unei bile pe o
bară, în scopul implementării unui sistem de control al poziţiei, ce are structura
mecanică prezentată în Fig.1 Mişcarea este iniţiată de balansarea barei cu ajutorul unui
motor de curent continuu, plasat la un capăt al barei, celălalt capăt al barei fiind fix, ce
are rolul de compensare a poziţiei bilei .
L

l ω

Vt

O T1

PWM

T2
M

Fig.1.Structura mecanică a sistemului “Ball on Beam”

Relațiile de mai jos reprezintă ecuaţiile neliniare de mişcare a bilei:
 l m  I B   I B 
   ml 2
 mg sin   0
  R 2
 R





 ml 2  I
 I B  I A  B l  2ml l  mgl cos    m   r
R
Bara pe care se rostogoleşte bila este acţionată la un capăt de un motor de
curent continuu ce este alimentat cu o tensiune modulată PWM ca în Fig.2
Tensiunea de alimentare a motorului Vm poate fi considerată ca fiind
Vm  K u  U  K u  12 V . Comanda primită de la sistemul de achiziţie şi
comandă este u  12  K u  Vm care este transformată în tensiune de
alimentare a motorului în domeniul -12V…12V.
Ku Sens

Ra La

Amplificator
U=12Vc.c. Vm Eb
PWM Ia τ,ββ
Ku

Fig.2.Structura sistemului de acţionare

 Kt KK L
m  u  t b 
Ra Ra B
Ecuaţiile neliniare de mişcare a sistemului “Ball on Beam” devin:
 l m  I B   I B 
   ml 2  mg sin   0
  R 
2
R

ml 2  I B  I A   B l  2mll  mgl cos   t u  t b    r
I K K K L


 R Ra Ra B

Considerând bila în jurul unei poziţii de echilibru, bara trebuie să fie

“aproximativ” orizontală, ceea ce înseamnă că unghiul α este foarte mic şi
putem face aproximarea sin α = α şi cos α=0.
Pentru liniarizarea ecuațiilor considerăm un punct staţionar de echilibru al
bilei caracterizat de poziţia acesteia pe bară care este chiar poziţia în care se
doreşte a fi poziţionată bila, adică lo=lref, şi unghiul barei α0 care are
valoarea α0 =0 în cazul în care bila este în echilibru. Vom considera variaţii
mici în jurul acestor puncte staţionare, de forma:
 l (t )  l0  l (t ) l (t )  l0  l (t )  l(t )  l(t )  l(t )  l(t )
     
 (t )   0   (t )   (t )   (t )  (t )   (t ) (t )  (t )
  I  I
 l m  B2   B   mg  0
  R  R

ml02  I B  I A   B l  t b   mgl  t u
I KK L K

 R Ra B Ra
Relația exprimă modelul liniarizat.
În continuare se va prelucra modelul matematic și se va dezvolta o realizare a
sistemului prin ecuaţiile de stare considerând vectorul de stare în forma următoare:
   x1 
   x 
x      2
 l   x3 
   
 l   x4 
De asemenea pentru uşurinţa calculelor se fac următoarele notaţii:

a
IB
; b  m
IB
; c  mg; d  ml02  I B  I A ; e
Kt Kb L
; f 
Kt
;
R R2 Ra B Ra
După mai multe prelucrări matematice sistemul devine:
  be cb bc bf
x  x  x 
 1 ab  bd 1 ab  bd 2 ab  bd 4 ab  bd u x 
 x 2  x1
 ae cd ac af
 x 3   x1  x2  x4  u
 ab  bd ab  bd ab  bd ab  bd
 x 4  x3
Relaţia poate fi scrisă sub formă vectorială:
  be cb bc  x  bf 
   
   
x    0   
ab  bd     ab  bd 
1 1
     x   ab  bd ab  bd
 x2  
 x           
2 1 0 0 0 0
 u
  l   x 3    ae cd
0 
ac
  x 3  
af

        ab  bd ab  bd ab  bd     ab  bd 
 l   x 4   x4 
  0 0 1 0   0 
  x1 
 x 
 l  y  0 0 0 1 2 
  x3 
  
  x4 
Sistemul “Ball on Plane” care reprezintă o abordare bidimensională a sistemului
“Ball on Beam” poate fi descompus în două sisteme independente „Ball on
Beam” unul pentru axa x și unul pentru axa y.
  be cb bc  x  bf 
  x1    0   1  
  x   ab  bd ab  bd ab  bd   ab  bd 
  
 x     
2 1 0 0 0
  x2    0
 ux
  x 3   ae cd
0 
ac
  x 3
 
af

    ab  bd ab  bd ab  bd   x   ab  bd 
  x 4  
  0 0 1 0   4   0 
  x1 
 x 
 y  0 0 0 1 2 
  x3 
  

  x4 

  be cb bc  x  bf 
  x 5    0   
 x   ab  bd ab  bd ab  bd     ab  bd 
5
  x6  
 x       
6 1 0 0 0 0
 uy
  x 7   ae cd
0 
ac
  x 7
 
af

    ab  bd ab  bd ab  bd   x   ab  bd 
  x 8  
  0 0 1 0   8   0 
  x5 
 x 
 y  0 0 0 1 6 
  x7 
  

  x8 
Simularea răspunsului sistemului în circuit deschis cu limitarea software
a poziției bilei la capetele tijei folosind programul LabWindows/CVI la
un impuls de comandă la motor negativ şi pozitiv este prezentat în Fig.3
și Fig.4:

Fig.3.Evoluția stărilor sistemului la un impuls de comandă la motor pozitiv

 Fig.4.Evoluția stărilor sistemului la un impuls de comandă la motor negativ
La primirea comenzii, variabila de stare x4=Δl=l-lref -are o evoluţie, considerând comanda
la motor pozitivă pentru ridicarea barei şi negativă pentru coborârea barei. Se observă că la
un impuls de comandă pozitiv(graficul de culoare albastră) a motorului bara se ridică şi bila
începe să se rostogolească spre partea opusă pivotului(considerând pivotul la capătul stâng
al barei). Analog, la un impuls de comandă negativ a motorului bara coboară şi bila începe
să se rostogolească spre pivot.
Se dorește implementarea unei structuri de reglare cu reacții după variabilele de stare.
Un sistem liniar poate fi descris cu ajutorul unor modele de tipul intrare-stare-ieșire. Un
astfel de model are forma:
 x t   Axt   But 

 yt   C xt   Dut 
T

Funcția de transfer este: H F s   C T sI  A B  D

1

Pentru a putea utiliza reacția după stare trebuie ca sistemul să fie controlabil. Un
sistem este controlabil daca există o comandă care aplicată la intrarea sistemului
produce o evoluție a stărilor.
Cu ajutorul pachetului de programe Matlab am verificat controlabilitatea sistemului:
>> P = ctrb(A,B);
>> rangul_matricei_de_controlabilitate=rank(P)
rangul_matricei_de_controlabilitate =
4
Ordinul sistemului este dat de dimensiunea matricei A:
>> rangul_matricei_A=rank(A)
rangul_matricei_A =
4
Se observă că rangul matricei P de controlabilitate este egal cu rangul matricei
A, deci sistemul este complet controlabil.
Valorile proprii ale matricei A prezentate mai jos indică un sistem instabil:
>> val_proprii_A=eig(A)
val_proprii_A = 1.0e+002 *
-1.355020532313394
-0.003211815437201 + 0.005954937363197i
-0.003211815437201 - 0.005954937363197i
0.007089066352422
Se știe că reacţia după stare nu duce la mărirea ordinului sistemului în circuit închis
faţă de cel în circuit deschis. Dacă ordinul sistemului este n, atunci putem alege n
valori, ce pot fi reale sau complexe, pentru polii funcţiei de transfer în circuit închis.
Acestea vor duce la ecuaţia caracteristică „dorită” pentru sistemul în circuit
închis de forma:
 d s   s n  1s n 1  ........  n
Metoda locului rădăcinilor este o metodă analitică deosebit de eficientă în etapele de
proiectare, atunci când parametrii sistemului pot fi modificați pentru obținerea
performanțelor optime.
Prin proiectarea folosind metoda locului rădăcinilor se consideră o funcţie de transfer în
circuit închis cu 2 poli complex conjugaţi care poate duce la răspunsul tranzitoriu dorit. Se
poate aplica şi în cazul reacţiei după stare o variantă a acestei metode, adică se selectează în
planul complex o pereche de poli care să satisfacă specificaţiile răspunsului tranzitoriu, şi
restul de (n-2) poli se aleg reali în semiplanul complex stâng şi depărtaţi de originea planului
complex, astfel încât influenţa lor în răspunsul tranzitoriu să fie neglijabilă.
Uilizând metoda locului rădăcinilor am stabilit domeniul admisibil pentru
plasarea polilor sistemului. Am calculat cu ajutorul pachetului de programe Matlab
coeficienții părții reale și părții imaginare a celor 2 poli complex conjugați care vor
duce la răspunsul tranzitoriu dorit. Deoarece sistemul este de ordinul 4, pe lângă
cei 2 poli dominanţi complex conjugaţi selectaţi pentru respectarea performanţelor,
vom considera încă 2 poli pe axa reală şi în semiplanul stâng origine, astfel încât
efectul lor să nu fie dominant.
Astfel, pentru polii stabiliți am calculat matricea k de reacție după stare și am
obținut următoarele valori:
>> k=place(A,B,matrice_poli_alesi)
k=
-11.581470718006829 8.918106646817655 -2.182442223740099 -2.320955179552373
Cu ajutorul mediului de dezvoltare LabWindows/CVI am implementat algoritmul
de reglare. Am creat următoarea interfață grafică pentru simularea procesului “Ball
on Plane”

Fig.5.Interfața grafică pentru condiții inițiale

Inițial bila se află în mijlocul planului având coordonatelele:

x=35; y=25;
Modificând în două rânduri referința de poziționare a bilei la 2 secunde după
pornirea aplicației astfel:
1. Pentru cele două axe: x=62.5; y=47.5;

Fig.6. Interfața grafică după prima modificare a referinței de poziționare a bilei

Modificând în două rânduri referința de poziționare a bilei la 2 secunde după
pornirea aplicației la valorile:
2. Pentru o singură axă: x=22; y=47.5;

Fig.7. Interfața grafică după cea de-a doua modificare a referinței de poziționare a bilei
Am obținut următoarele grafice care prezintă evoluția mărimilor procesului
pentru cele 2 axe:

Fig.8.Evoluția mărimilor procesului pe axa x la modificarea referinței

Fig.9.Evoluția mărimilor procesului pe axa y la modificarea referinței
În lucrarea „Proiectarea unei structuri de reglare pentru procesul Ball on Plane” s-
a realizat un sistem de reglare a cunoscutului proces “Ball on Plane”, prin
implementarea unei structuri de reglare cu reacţie după variabilele de stare.
Proiectarea algoritmului de reglare s-a realizat prin plasarea polilor prin metoda
locului rădăcinilor în urma echivalării structurii cu reacție după stare cu o structură
de reglare monocontur. Problema principală care apare la un sistem cu reacţie
după variabilele de stare este defectarea unui traductor ce poate conduce la
instabilitatea întregului sistem. De aceea trebuie găsite soluţii pentru estimarea
stării în astfel de situaţii, astfel încât sistemul să-şi poată continua funcţionarea în
condiţii relativ bune, măcar până este oprit în condiţii de siguranţă. Astfel, s-a
implementat la nivel de simulare un estimator de stare. Toată implementarea a
beneficiat de avantajul că a avut disponibil un model matematic apropiat de
procesul real, deoarece sistemul mecanic relativ simplu poate fi modelat cu
precizie destul de bună. În cadrul altor tipuri de procese reale, modelarea
matematică cu precizie relativ ridicată este o problemă greu de realizat, şi în
consecinţă, proiectarea algoritmilor de reglare care să conducă la performanţe
ridicate pentru procesul real se realizează mai greu.