Dinamica robotilor

Panainte Florin
Grupa: 8409
 Modele dinamice folosite in
dinamica sistemelor mecanice
Dinamica studiază mişcările
corpurilor ţinând cont de forţele
care acţionează asupra lor. Dimanica
este partea cea mai generală a
mecanicii.
 La baza dinamicii stau principiile sau postulatele
mecanicii: principiul inerţiei, principiul acţiunii forţei,
principiul egalităţii dintre acţiune şi reacţiune
 Modelul dinamic
ca element de reducere
 Modelul, la modul general, este
un sistem simplificat care inlocuieste
un sistem complex, retinand din
acestea numai caracteristicile
importante pentru problema in
cauza.
Elementului de reducere i se aplica
un moment de inertie care poate fi
reprezentat printr-un disc atasat
elementului respectiv.
 Momentul redus se poate
determina si pe anumite categorii de
forte.
Mred= Mmred+ Mrred
Mmred – momentul redus al
fortelor motoare
Mrred – momentul redus al fortelor
rezistente.
 Masa redusă
şi momentul de inerţie redus
Pentru a simplifica expresia energiei
cinetice a întregului mecanism, se
introduce noţiunea de masăredusă şi
aceea de moment de inerţie redus.
Prin definiţie, masa redusă a unui
mecanism este echivalentă cu o
masă fictivă care, concentrată într-
un punct al unui element numit
element de reducere, dezvoltă aceeaşi
energie cinetică pe care o dezvoltă
întregul mecanism aflat în mişcare.