Sunteți pe pagina 1din 18

CARACTERISTICI STATICE

(continuare)
5. Clasa de precizie se defineşte se defineşte ca eroarea admisibilă de bază dată sub formă
normată (raportată la domeniu), adică:
| xad |
c 100 [%] (* * *)
xmax  xmin
Din relaţia (***) se obţine eroarea admisibilă absolută de bază (intrinsecă):
| xad |
c
xmax  xmin 
100
relaţie valabilă pentru condiţii de referinţă precizate prin standarde sub formă de valori sau
intervale de referinţă.
În consecinţă, eroarea admisibilă absolută totală |Δxad|t va fi:
| xad |t  | xad |b  | xad |s
 
din c. p. % din |xad |b
CARACTERISTICI STATICE
(continuare)
6. Rezoluţia se exprimă prin intervalul maxim de variaţie al mărimii de intrare care poate fi
pus în evidenţă (citit) - produce un salt elementar - la ieşirea traductorului.
Rezoluţia este specifică traductoarelor analogice cu caracteristică statică discontinuă sau
cvasicontinuă, la care semnalul calibrat de ieşire este numeric sau analogic în trepte.
La traductoarele numerice rezoluţia se exprimă prin numărul de biţi ai conversiei analog-
numerice, respectiv intervalul elementar de cuantificare al mărimii de intrare.
Exemplificare: dacă se face conversia pe n biţi atunci treapta elementară de cuantificare
(cuanta) este x  xmax  xmin
2n  1
ceea ce semnifică o reprezentare în valoare absolută a rezoluţiei.
Se poate utiliza şi o reprezentare procentuală a rezoluţiei.
Exemplificare: un traductor numeric de temperatură cu domeniul de măsurare 00C...5000C
şi conversie pe 10 biţi are cuanta elementară Δx ≈ 0,50C - rezoluţie exprimată în unităţile
de măsură ale intrării - sau, procentual, de 1/1023[%] ≈ 0,1%.
CARACTERISTICI STATICE
(continuare)
7. Repetabilitatea exprimă abilitatea traductorului de a reproduce valori ale ieşirii cât mai
apropiate atunci când se aplică acestuia - în mod repetat - aceeaşi valoare a măsurandului,
în aceleaşi condiţii de experimentare şi în acelaşi sens, măsurările fiind considerate într-un
timp limitat.
Cum trebuie organizat experimentul?
Repetabilitatea se exprimă procentual prin raportarea diferenţei maxime a valorilor citite în
ieşire la plaja maximă de variaţie a ieşirii traductorului. Statistic, repetabilitatea se
consideră ca valoarea minimă care depăşeşte - cu o probabilitate specificată - valoarea
absolută a diferenţei dintre două citiri succesive obţinute în condiţii specificate.
8. Reproductibilitatea se referă - de asemenea - la gradul de coincidenţă dintre două citiri
succesive atunci când aceeaşi mărime este măsurată cu o metodă precizată, dar numărul de
determinări este foarte mare, efectuate de operatori diferiţi cu aparate diferite, în
laboratoare diferite. Cantitativ, reproductibilitatea este valoarea minimă care depăşeşte, cu
o probabilitate dată, valoarea absolută a diferenţei dintre două măsurări singulare obţinute
în condiţiile mai sus-menţionate.
CARACTERISTICI DINAMICE;
indicatori de calitate dedusi in regim
dinamic
Caracteristicile dinamice se referă la funcţionarea traductorului în regim dinamic, la care
atât intrarea x(t) cât şi semnalul calibrat y(t) sunt variabile în timp.
În concordanţă cu ipotezele menţionate la caracteristicile statice, considerând traductorul ca
un element liniar monovariabil intrare-ieşire, funcţionarea sa în regim dinamic este descrisă
de ecuaţia diferenţială:
n m

a
k 0
k y (t )   b j x ( j ) (t ) (*)
(k )

j 0
unde ak şi bj sunt coeficienţi constanţi (structura traductorului nu se modifică în timp), iar
n>m este condiţia de realizabilitate fizică.
Studiul dinamicii traductorului - şi implicit deducerea indicatorilor de performanţă în regim
dinamic - presupune găsirea soluţiei ecuaţiei (*) pentru forme tipice (reprezentative) ale
intrării x(t).
Se pot utiliza două căi:
a) se determină răspunsul în timp, sau prin utilizarea calculului operaţional (transformata
Laplace) în variabilă complexă s, dându-se intrării funcţii standard (impuls Dirac, treaptă
unitate);
CARACTERISTICI DINAMICE;
indicatori de calitate dedusi in regim
dinamic
b) se determină răspunsul în frecvenţă, considerând intrarea semnal sinusoidal cu
amplitudine constantă şi frecvenţă variabilă.
Cazul a)
Aplicând transformata Laplace - în condiţii iniţiale nule - ecuaţiei (*) se obţine:
m

 n k 
 m  b s j
j

  ak s Y ( s)    b j s  X ( s)
j
 Y ( s) 
j 0
X ( s)
 k 0 
n
 j 0 
 k
a s
k 0
k


în care X(s) este X ( s)  L[ x(t )]   x(t )e  st dt
0
Cu Y(s) determinat se poate trece în timp, folosind transformata Laplace inversă, adică:
 c  j
1 unde σc este abscisa de convergenţă
y (t )  L1[Y ( s)]  
ts
Y ( s ) e ds
2j c  j pentru funcţia respectivă Y(s).
CARACTERISTICI DINAMICE;
indicatori de calitate dedusi in regim
dinamic
m
se numeşte funcţie de transfer, prin intermediul
Y ( s)
bj s j
j 0
căreia se poate interpreta - în domeniul variabilei
Raportul H ( s)   n complexe s - comportarea dinamică a traductorului
a s
X ( s) k
k (nu mai este necesara – pt.anumiti indicatori –
k 0 trecerea in timp.
Ca intrari caracteristice:
- funcţia impuls Dirac – cu reprezentarea din figura….- se defineşte
prin impulsul de lăţime Δt şi înălţime 1/Δ t, cu Δt → 0 considerat în
jurul lui t = 0, deci aria impulsului este 1
L[(t )]  1 Y ( s)  H ( s) y (t )  L1[ H ( s)]  h(t ) h(t) se numeşte funcţie pondere.

- funcţia treaptă unitate u-1(t) – figura…- a cărei transformată


Laplace este
t
1 H ( s)
L[u1 (t )]  Y ( s)   K ( s) k (t )   h()d
s s 0
k(t) - funcţie (rasp.) indicială.
CARACTERISTICI DINAMICE;
indicatori de calitate dedusi in regim
dinamic
Cazul b)
Metodologia de exprimare a caracteristicilor dinamice din răspunsul la frecvenţă constă în
aplicarea unei intrări x(t) = X sinωt cu X = constant şi ω variabil. Datorită liniarităţii,
mărimea de ieşire - în regim stabilizat - va conserva frecvenţa, însă amplitudinea şi faza vor
fi dependente de frecvenţă, adică:
y (t )  Y () sin[ t  ()] sau,scrisă în complex, devine: Y ( j)  Y ()e j( )
unde Y(jω) reprezintă transformata Fourier directă a lui y(t), adică:

Y ( j)  [ y(t )]   y(t )e  jt dt Observatie importanta: pentru sistemele
0 fizic realizabile, TFD se obtine din TLD
Aplicând transformata Fourier inversă rezultă inlocuind pe s cu jω.
 Rezulta:
1

1 jt
y (t )   [Y ( j)]  Y ( j ) e d
2   Y ( j)  H ( j)  X ( j)
CARACTERISTICI DINAMICE;
indicatori de calitate dedusi in regim
dinamic
Y ( j) | Y ( j) | j[arg Y ( j)arg X ( j)] Y () j arg Y ( j)
H ( j)   e  e  H ()e j( )
X ( j) | X ( j) | X
Rezulta:
- caracteristica amplitudine-pulsaţie, H(ω) functie de 0 < ω < ∞;
- caracteristica fază-pulsaţie, φ(ω) functie de 0 < ω < ∞.
Din ambele – determinate experimental – se poate pune in evidenta functia de transfer

Observatie importanta: D.p.d.v. dinamic un traductor are in structura sa 1 sau 2 elemente


acumulatoare de energie – de natura mecanica, termica sau electromagnetica – astfel ca
acestea pot fi asimilate unor elemente de intarziere de ordinul I sau II, cu functii de transfer
cunoscute:
k k
H1 ( s )  ; H 2 ( s) 
1  Ts 1  Tb s  Ta2 s 2
Indicatori de calitate (performante) in
regim dinamic
A. Element de intarziere de ordinul I
Pornind de la forma generală:
dy a1 b0
a1  a 0 y (t )  b0 x(t ) iar cu notaţiile T ;  k
dt a0 a0
dy
se obţine ecuaţia diferenţială T  y (t )  k  x(t ) | L
dt
k
şi funcţia de transfer corespunzătoare H ( s)  .
1  Ts
Considerând intrarea treaptă unitate
x(t) = u-1(t), rezultă în domeniul care, trecută în timp, conduce la funcţia indicială
variabilei complexe s
 
k 1 1   
t

Y ( s)   k   y (t )  k (t )  k 1  e T 

s(1  Ts) s s 1 

 T


 
Indicatori de calitate (performante)
in regim dinamic (continuare)
Caracteristicile de frecvenţă, obţinute din H(jω) = H(s)| s=jω, adică
k
H () 
k
H ( j)  sunt
1  T 2 2
1  jT ()  arg( k )  arg(1  jT )  arctg T

Funcţia indicială şi caracteristicile de frecvenţă au reprezentările din figura…


Indicatori de calitate (performante)
in regim dinamic (continuare)
Indicatori:
1. Eroarea sau abaterea dinamică εD(t) ca fiind
 D (t )  y(t )  y s cu observaţia că εD(t) → 0 când t → ∞.
Practic, se consideră că eroarea dinamică devine neglijabilă atunci când aceasta atinge un
anumit procent din ys şi nu-l mai depăşeşte ulterior (eroarea dinamica a intrat in banda de
stabilizare Bs).
2. Timpul de stabilizare sau timpul de răspuns ts
|  D (t ) | Bs , pt. () t  t s
Pentru traductoarele analogice Bs se ia în practică 2...5% din ys=k
 t
 s  
ts ts
k 1  e T   k  (0,02...0,05)k
 e T
 0,02...0,05  e  20...50
T

 
rezultând ts ≥ (3...4)T.
Indicatori de calitate (performante)
in regim dinamic (continuare)
3. Constanta de timp T se poate pune în evidenţă, pe figura a), ca fiind valoarea
subtangentei pentru t = 0; într-adevăr
t
dy 1 T k
k e   tg
dt t 0 T t 0
T

Caracteristica amplitudine-pulsaţie arată caracterul de filtru trece-jos al elementului de


întârziere de ordinul I. Pe această caracteristică se pune în evidenţă:
4. Pulsaţia de bandă ωB ca fiind pulsaţia la care:
1 k k
H ( B )  H (0) , deci  obţinându-se ωB = 1/T .
2 1  T2
B
2
2

Observatie: la caracteristica fază-pulsaţie există un punct de inflexiune pentru ω = ωB


de valoare φ(ωB) = -π/4.
Indicatori de calitate (performante)
in regim dinamic (continuare)
A. Element de intarziere de ordinul II
Ecuatia diferentiala:
d2 y dy a2 a b
a 2 2  a1  a0 y (t )  b0 x(t ) cu notaţiile  Ta2 ; 1  Tb ; 0  k
dt dt a0 a0 a0
2
d y (t ) dy(t )
devine: Ta2 2
 Tb  y(t )  kx(t ) | L
dt dt
k
funcţia de transfer corespunzătoare H (s)  2 2
Ta s  Tb s  1
Funcţia indicială şi caracteristicile de frecvenţă se trasează în două cazuri distincte:
a) rădăcinile ecuaţiei caracteristice (de la numitor) sunt reale;
b) rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt complex conjugate.
NOTA: In practica mult mai intalnit este regimul oscilatoriu amortizat obţinut atunci când
rădăcinile ecuaţiei numitorului sunt complex conjugate.
Indicatori de calitate (performante)
in regim dinamic (continuare)
1 2
Cu notaţiile: T  2
2
si Tb  ; cu 0    1
n n
a

rezultă ecuaţia caracteristică de forma 1 s 2  2 s  1  0


2n n
cu soluţiile s1, 2  n  jn 1  
2

y (t )  k (t )  k 1 

e   n t
1  2
 

sin n 1   t   
2


Pentru intrare treaptă unitate, se obţine:
k 1  2
Deoarece H ( s)  2 cu   arctg
s 2  H ()  k
 s 1
2n n  2 
2
2 
2
1  2   4 2
rezultă k  n  n
H ( j)  obţinându-se
 2  2 
1  2   j 2
n
 n  n ()  arctg
2
1 2
n
Indicatori de calitate (performante)
in regim dinamic (continuare)
În figura… sunt date reprezentările grafice pentru răspunsul indicial şi caracteristicile de
frecvenţă.
Indicatori de calitate (performante)
in regim dinamic (continuare)
1. Timpul de creştere - tc - ca fiind durata în care ieşirea parcurge distanţa dintre 0,1·ys şi
0,9·ys pe prima oscilaţie.
2 2
2. Perioada oscilaţiilor amortizate - T -, care are valoarea T 
 n 1  2
3. Supracreşterea - σ - eroarea dinamică corespunzătoare primului maxim al ieşirii; de obicei
se exprimă sub formă relativă prin raportare la ys, adică:
ymax  ys
 r [%]   100 Deoarece max{y(t)} se asigură pentru tmax = T/2, rezultă că
ys
 

 


ymax  ys 1  e 1  2 
 din care se obţine  r [%]  100  e 1  2


 
4. Timpul de stabilizare - ts - legat de banda de stabilizare Bs prin intermediul erorii dinamice
εD(t) = y(t) - ys = y(t) - k, adică |εD(t)| ≤ Bs pentru orice t ≥ ts. Se poate scrie:
Indicatori de calitate (performante)
in regim dinamic (continuare)

ys
e  n t s
1  2
 
sin n 1  2 ts    Bs  
Cum max sin n 1  2 t    1 , se obţine

1 ys
Bs 1  2 ts  ln
 nts  ln de unde
n Bs 1  2
ys
Pe caracteristicile de frecvenţă – figuri...,b şi c - se pun în evidenţă următorii indicatori:
5. Pulsaţia de rezonanţă - ωr - valoarea pentru care H’(ω) = 0, adică:

 r   n 1  2 2
6. Pulsaţia de bandă - ωB - valoarea pentru care amplitudinea H(ωB) = H(0)/√2, adică:
k k

 2B 
2
2 2 din care se B  n 1  2 2  2  4 2  4 4
1  2   4 2 B2 obţine
 n  n
Indicatori de calitate (performante)
in regim dinamic (continuare)
Observaţii:

1) Cu cât ωn este mai mare cu atât ωB este mai mare, T este mai mic, ts mai mic, adică
traductorul are o dinamică mai rapidă (mai bună);
2) Cu cât factorul de amortizare ξ creşte cu atât ωB se micşorează, T creşte, ts creşte, deci
dinamica este mai lentă;
3) Creşterea lui ωB produce lărgirea spectrului de frecvenţe a mărimii de intrare, în
consecinţă se diminuează caracterul de filtru trece-jos al traductorului, astfel că acesta va
măsura şi zgomotele, ştiindu-se faptul că acestea sunt de frecvenţe înalte.