Lector dr. ing.

Mircea MURAR
mircea.murar@muri.utcluj.ro
Lector dr. ing. Mircea MURAR
mircea.murar@muri.utcluj.ro
Exemple de aplicatii
 Manipulare de componente usor deformabile sau casabile.
 Manipulare in pozitii dificile.
Control viteza, pozitie si forta prindere.
Arhitectura control si
configurare
 Alegerea si comanda unui echipament se face prin intermediul unui
cod de produs.

 Codul de produs este format prin selectarea dintr-o varietate limitata

de optiuni puse la dispozitie de producatorul echipamentului.

 Codul echipamentului rezulta in functie de caracteristicile pe care le

dorim sa le aiba echipamentul.

 Conform arhitecturii de control a sistemului dedicate griperului electric

aven nevoie de un minim de 2 echipamente.
Griper electric
 Cod partial griper electric:

1. Optiuni gabarit:
 10  25
 16  32
 20  40

Gabaritul griperului electric este o caracteristica tehnica care implica constrangeri asupra
elementelor constructive si de actionare care se reflecta in amplitudinea fortei de strangere si a
vitezei de deplasare.
 Cod partial griper electric:

2. Dimensiuni motor:
 Nil = Basic
 L = Compact

Un motor cu dimensiuni compacte care implica constrangeri asupra elementelor constructive

si de actionare care se reflecta in amplitudinea fortei de stranger, a vitezei de deplasare si
eficienta acestuia in disiparea caldurii.
 Cod partial griper electric:

3. Lead:
 K = Basic
5. Cursa degete:
 4 = 10 mm  14 = 25 mm
4. Numar degete  6 = 16 mm  22 = 32 mm
 10 = 20 mm  30 = 40 mm
 2 = Two fingers
 3 = Three fingers
 Cod partial griper electric:

6. Tip degete:
 Nil = Basic
 A = Side tapped mounted
 B = Through-hole in
opening/closing direction
 C = flat fingers
 Cod partial griper electric:

7. Conexiune cablu:
 Nil = Basic
 F = Entry on the front side
 Cod partial griper electric:

8. Cablu griper 9. Lungime cablu griper

 Nil = Without cable  Nil = Without cable
 S = Standard cable  1 = 1.5 m
 R = Robotic cable  3=3m
 5=5m
 8*= 8 m
 A* = 10 m
 B* = 15 m
 C* = 20
* Only for robotic cable
 Cod partial griper electric:

10. Unitate de control griper 11. Lungime cablu IO unitate de control

 Nil = Without controller  Nil = Without cable
 6N = LECP6 NPN  1 = 1.5 m
 6P = LECP6 PNP  3=3m
 1N = LECP1 NPN  5=5m
 1P = LECP1 PNP
 AN = LECPA NPN
 AP = LECPA PNP
 Cod partial griper electric:

12. Modalitate montaj unitate de control

 Nil = Screw
 D = DIN Rail
 Cod final griper electric:
Unitati de control
griper electric
  SMC pune la dispozitie 3 unitati de control:

Activare pozitie Fara configurare

Control in pulsuri
si programare

64 pozitii 14 pozitii Control pozitie si

nivele de forta si 3 nivele de forta viteza in functie
viteza configurabile 16 nivele viteza de trenul de
pulsuri primit
 Detalii specifice unitatilor de control:
Unitatea de control
LECP6
Configurare unitate de
control LECP6
1. Instalare software: LEC-W2
2. Instalarea pachet upgrade.
3. Instalare driver USB
 Hands On
 Protocol de comunicatie
 Pregatire configuratie
 Modificare parametrii configuratie
 Definire pozitii
▪ Pozitie, viteza, forta.
 Descarcare configuratie in controler
Prima etapa in procesul de configurare consta
in pregatirea setarilor specifice protocolului de
comunicatie dintre PC si unitatea de control.
 Se introduce cablul de programare in portul USB
al PC-ului.

 Se introduce cablul de programare in mufa CN4 a

unitatii de control.

 Se identifica portul serial pe care este realizata

conexiune cu unitatea de programare a
controlerului griperului electric.
A doua etapa in procesul de configurare consta in personalizarea
setarilor de comunicatie ale aplicatiei de dezvoltare ACT-Controller.

 Se deschide aplicatia ACT-Controller

 Se selecteaza modul Easy Mode

 Dupa deschiderea apliactiei ACT-Controller in modul

Easy Mode se selecteaza editarea setarilor de comunicatie
 In cadrul sectiunii Port No. introducem portul
serial prin care aplicatie de dezvoltare este
conectata la unitatea de programare.

 Dupa confirmarea procesului de configurare a

protocolului de comunicatie aplicatia de
dezvoltare incarca informatiile din unitatea
de control.
 Hands On
 Testare functionalitate jog
 Definire pozitii pentru prindere obiect
Interfatare cu robot
industrial
 A parte din semnalele IO ale
controlerului DX100 sunt disponibile
pentru a fi utilizate de catre operator.
 40 intrari digitale
▪ 16 – intrari sistem
▪ 24 – intrari utilizator
 40 iesiri digitale
▪ 16 – iesiri sistem
▪ 24 – iesiri utilizator

 Semnalele IO sunt cablate in conectorii

terminalelor aferente placilor
–XS3, -XS4, -XS5 si -XS6
 In continuare o sa simulam si o sa
monitorizam semnalele IO ale
robotului astfel incat sa generam o
miscare de pozitionare a griperului
electric.

 Secventa activarii semnalelor de

comanda de catre robot au la baza
etapele descries in state machine-ul
griperului pentru operatia dorita.
 Adresa IO IO Robot IO Pozitie
Adresa IO IO Robot IO Pozitie Robot LECP6 conector
Robot LECP6 conector 20040 IN 9 ALARM 26
30030 OUT 1 IN0 3 20041 IN 10 ESTOP 25
30031 OUT 2 IN1 4 20042 IN 11 SVRE 24
30032 OUT 3 IN2 5 20043 OUT 4 INP 23
30033 OUT 4 IN3 6 20044 OUT 5 AREA 22
30034 OUT 5 IN4 7 20045 OUT 6 BUSY 21
30035 OUT 6 IN5 8 20046 OUT 7 SETUP 20
30036 OUT 7 SETUP 9 OUT0 19
30037 OUT 8 HOLD 10 OUT1 18
30040 OUT 9 DRIVE 11 OUT2 17
30041 OUT 10 RESET 12 OUT3 16
30042 OUT 11 SVON 13 OUT4 15
OUT5 14
 Prindere obiecte de dimensiuni diferite