Interactiuni Masina Sol

Estimarea fortei de tractiune

Interactiuni Masina Sol
 Caracteristici ale solului
 Contributia coezivitatii
 Contributia frecarii intre particole
Interactiuni Masina Sol
 Astfel, in ceea ce priveste deplasarea si actiunile
echipamentelor de dislocare, manevrare si transport a
solulrilor, o lunga perioada de timp, s-au utilizat doar
metode calitative de estimare ceea ce a condus la un
progres lent al stiintelor ingineresti. Informatiile
cantitative au inceput sa apara doar relativ recent la
baza acestora stind cercetarile efectuare in urma unor
ordonante si a diverselor contracte la Land Locomotion
Research Laboratory, ceea ce a condus in final la
determinarea practica a unor metode de calcul. In
acelasi timp, dezvoltarea teoriilor privind plasticitatea
aplicabile cu succes in descrierea comportarii metalelor
s-au dovedit ineficiente in rezolvarea problemelor de
locomotie pe diferitele tipuri de soluri.
Interactiuni Masina Sol
 S-a dezvoltat initial o metoda statistica, semiempirica
care sa raspunda dezideratului propus. Avind in
considerare complexitatea acestei probleme, ca si
multitudinea de factori naturali care produc modificari
majore asupra caracteristicilor fizice ale solului, se
considera ca aceste modele de calcul sunt sufficient de
precise pentru estimarea performantelor masinilor de
constructii ca si a masinilor care se deplaseaza pe orice
tip de teren.
 Se considera ca un vehicol cu o putere suficienta se
deplaseaza pe un teren atunci cind rezistenta acestuia
este sufficient de mare incit sa sustina greutatea
acestuia (conditia de flotabilitate) sis a permita si
dezvoltarea unei forte de tractiune necesara propulsiei
masinii (conditia de deplasare).
Interactiuni Masina Sol
 fortele de reactiune verticale si orizontale care sunt
dezvoltate in sol in procesul de deplasare sau de lucru
al masinii sunt in mod usual numite, flotatie, respective
tractiune si rezistenta la rulare.
 Capacitatea portanta a solului a fost studiata in
mecanica solului sub numele de problema stabilitatii
care analizeaza starea de tensiuni in momentul
inceperii dezvoltarii fisurilor datorate curgerii plastice.
Acest lucru ajuta in stabilirea capactatii de locomotie a
masinii, la determinarea incarcarilor la care sa nu apara
deformatii majore ale solului, cum ar fi adincimi de
patrundere mari ale elementelor motoare. Se stabilesc
astfel limitele incarcarilor verticale care sa nu produce
deformatii mari ale solului.
Interactiuni Masina Sol
 Deformatiile produse de incarcarile
verticale produc rezistente la rulare si
alunecari intre elementele motoare si sol,
fenomene care nu pot fi neglijate in cazul
masinilor de constructii care se
deplaseaza in afara drumurilor.
 Analiza relatiei dintre tensiuni si
deformatii in cazul solurilor se face in
studiile de plasticitate si elasticitate ale
solului.
Interactiuni Masina Sol
 Astfel, daca incarcam un mechanism de
rulare de tip senile, sau o roata motoare
cu o forta W, egala cu incarcarea reala a
masinii pe acest element, prin deplasarea
elementului respective al sistemului de
tractiune, vom putea determina forta H,
ca fiind forta orizontala capabila sa fie
dezvoltata de elemental de miscare pe
tipul de sol pe care ruleaza. Forta
orizontala maxima, H reprezinta o
aproximare grosiera a capacitatii de
tractiune a solului, ea mai este numita si
“increderea in sol”.
Interactiuni Masina Sol

H  Ac  W tan 
Interactiuni Masina Sol
   b  N 
WS  A c  N c    z  N q  
 2 

Nc, Nq, Ng reprezinta constante

ale solului care depend de f (fiind
determinate initial de Terzaghi)
A este aria de contact masina sol,
caracteristica tipului de mechanism de rulare
utilizat
b este dimensiunea cea mai mica a ariei,
latimea senilei sau diametrul petei de
contact intre roata si sol in cazul in care
aceasta este circulara
z este patrunderea initiala a ariei de contact
la care de determina momentul de
rasturnare
este greutatea specifica a solului.
Interactiuni Masina Sol
In acest sens este utilizat
un dispozitiv specific
acestor tipuri de
determinari, cel de la
Laboratorul de Locomotie
al NAVCER al US Navy,

s  c  p  tan 
 Interactiuni Masina Sol

p  (B / b  C)  z

Unde B reprezinta un modul de deformatie ce depinde de coezivitatea

solului iar C un modul de deformatie ce depinde de unghiul de frecare
caracteristic solului. In cazul deformatiilor mici, nici B si nici C nu depind
de marimile geometrice ce definesc aria de contact.
Interactiuni Masina Sol
 Se observa ca ecuatia de mai sus, reprezinta o dreapta
si este aplicabila doar in cazul afundarilor foarte mici in
sol daca se raporteaza acestea la marimea b. In cazul
unor presiuni mari dezvoltate pe sol, afundarea masinii
este mare in comparatie cu latimea b si forma
distributiei presiunii din sol este hiperbolica. In cazul
ingineriei civile, ecuatia are un grad mare de
semnificatie, deoarece in acest caz, presiunile
dezvoltate pe sol sunt relative mici si zona liniara a
curbei este acoperitoare.
 In cazul masinilor pentru constructii insa, forma
neliniara a curbei va trebui sa fie considerate, deci
expresia va fi de forma p = f(z). In acest caz, se cauta
o expresie de tip functie de putere. Daca se noteaza kc
= B si k = C, expresia curbei din figura are forma:
 Interactiuni Masina Sol
b - reprezinta dimensiunea minima pe care o are pata de
contact, reprezentind latimea senilei in cazul mecanismelor
de transport de tip senile, sau axa mica a elipsei in cazul
masinilor care se deplaseaza pe roti.
Datele provenite de la diverse laboratoare au dovedit ca
expresie descrie cu suficienta precizie toate curbele
determinate pentru diversele tipuri de sol analizate.
 kc  n kc si k – s-au dovedit a fi independente de marimea si
p    k   z forma suprafetei de contact masina-sol, avind astfel
b  caracteristicile specifice unor moduli de deformatie.
Aceste observatii sunt adevarate si verificate experimental
doar in cazul solurilor care se considera omogene in jurul
zonei de contact.
Chiar si cele mai mari masini de constructii afecteaza solul
pe o adincime maxima de 60..90 mm. Pina la acea adincime
se considera ca solul este omogen. Verificarile facute au
dovedit ca metoda de aproximare a caracteristicilor este
aplicabila in practica
Interactiuni Masina Sol
 pentru a defini relatia dintre
afundare si incarcare trebuiesc
determinate urmatoarele marimi ale
solului:
kc, k si n
 Determinarea modulilor de
deformare si a valorii exponentului
legii se face utilizind un dispozitiv de
forma celui din figura
Interactiuni Masina Sol
Interactiuni Masina Sol
 Interactiuni Masina Sol
a 2  b2  a1  b1
p1   k c b1  k   z n k 
b2  b1
p 2   k c b2  k   z n
kc 
 a1  a 2   b1  b2
b2  b1

Astfel tensiunile orizontale de forfecare pot fi determinate in functie de

deformatia orizontala a solului, d, coeziunea c, frecarea f si presiunea pe sol, p.

y max  max exp( K 2  K 22  1) K 1  d  exp( K 2  K 22  1)  K 1  d 
 c  p  tan  
s
 y max 
     
 exp  K 2  K 22  1  K 1  d  exp  K 2  K 22  1  K 1  d 

Valoarea deplasarii pe directie orizontale d poate fi exprimata ca fiind produsul

intre alunecarea i0 si distanta x masurata din zona de contact cu solul la locul in
care se dezvolta curgerea la forfecare a solului s : d = i0x.
Definitia alunecarii este facuta conform relatiei standard: i0 = 1 – va/vt, unde va
reprezinta viteza masurata a vehiculului si vt este viteza teoretica, calculata in
functie de turatia si geometria rotii sau a patinei senilei.
Interactiuni Masina Sol
l
H  b   s  dx
0

Determinarea parametrilor K1 si K2
se face in functie de curba H(d) asa
cum apare in fig x3. determinate cu
dispozitivul din fig. x4a. Facind
modificarea curbelor H(d) in marimi
adimensionale, s/smax si d/dopt
rezulta o diagrama de forma celei
din fig. Determinind s si smax
rezulta direct valoarea K2. Folosind
curba auxiliara K2 in functie de K1dopt
din aceeasi figura rezulta rapid si
valoarea K1.
c,  , k c , k , n, K 1 , K 2

Interactiuni Masina Sol

 In concluzie, exprimarea interactiunii dintre
masina si sol, se face in functie de
greutatea masinii si de geometria
suprafetei de contact, rezistenta solului si
deformatia acestuia (deformatie care nu
depinde numai de adincimea de patrundere
a rotilor sau senilelor in sol, dar si de
alunecarea acestora. Astfel, sunt necesari
urmatorii parametrii:

c,  , k c , k , n, K 1 , K 2
Interactiuni Masina Sol
 In cazul solurilor foarte umede, noroioase, descrierea
solului pe baza parametrilor de mai sus, nu mai este
aplicabila. In acest caz poate fi utilizata o relatie
simplificata, provenita din mecanica fluidelor. Forta de
rezistenta la inaintare a vehiculului poate fi determinate
cu ajutorul ecuatiei:
 R  Cd    v 2  A / 2
 Unde:
 r – densitatea noroiului,
 v – viteza de deplasare,
 A – aria umezita,
 Cd – coeficientul de rezistenta la inaintare
exprimat in functie de numarul Reynolds si de
viscozitatea cinematica.
Interactiuni Masina Sol
 Caracteristicile geometrice ale
soprafetei terenului.
Interactiuni Masina Sol
 Vitezele reduse de operare pot sa apara nu numai
datorita solurilor moi si umede dar si in cazul in care
suprafata acestora este foarte rugoasa. Denivelarile
solului produc vibratii ale vehicolului, vibratii care
conduc la reducerea drastica a vitezei de operare.
Deorece comportarea vehicolului pe acest tip de sol
depinde de caracteristicile dinamice ale acestuia,
estimarea formei suprafetei pe care vehicolul ruleaza,
este imperios necesara. In activitatea de proiectare a
masinilor de teren, aceasta forma a suprafetei mai este
numita, valuri ale solului
 Probleme similare apar in cazul proiectarii vapoarelor si
avioanelor, caz in care asupra masinilor apar unde
aleatoare si turbulente. Aceste probleme au fost
analizate cu ajutorul analizei armonice, dezvoltata in
principal pentru rezolvarea teoriei comunicatiilor [19].
Interactiuni Masina Sol
 Definitii si concepte privind descrierea suprafetei de
deplasare [28]:
 Se considera un sistem liniar supus unor excitatii
aleatoare care se identifica ca un process stationar f(t).
Probabilitatea distributiei la momentul f(t+t) pentru
sistemul dat este identic cu cea de la momentul f(t)
indifferent de t.
 Astfel, se defineste ecuatia de miscare pentru un singur
grad de libertate sub forma clasica:

x  2     0  x   02  x   02  f (t )
0 este frecventa naturala a masei m suportata de un arc avind constanta elastica k

 este rata amortizarii c peste 2 k  m

Interactiuni Masina Sol
Sistemul va raspunde excitarilor externe, exprimate sub forma
generala f(t) de forma descrisa de x(t), exprimata in funtie de
incarcari f(t), cu ajutorul functie de transfer H(w).

f (t )......  H ( ).......  x(t )


1
 H ( )  F ( )  e
i  t
x(t )   d
2  

Unde F(w) este transformata Fourrier a functiei f(t)



 f (t )  e
i  t
F ( )   dt


1
H ( )  2
   
1     i  2     
 0   0 
Interactiuni Masina Sol
Daca functiile f(t) sunt aleatoare si distributia lor este
Gaussiana atunci raspunsul este tot o functie care respecta
distributia Gauss. Un astfel de process este denumit spectru.
Densitatea de putere a spectrului este denumita S(w) si
poate fi definit cu functia

S ( )  2   R ( )  e i   d


Unde R(t) este denumita functie de autocorelatie

T
1
R( )  lim
T  2  T  f (t )  f (t   )  dt
T

Spectrul densitatii puterii reprezinta de fapt o

transformata Fourrier a functiei de autocorelatie.
 Interactiuni Masina Sol
Astfel, daca functia de excitare se noteaza cu f iar cea de
raspuns cu x, putem scrie:

S f ( )  2   R f ( )  e i   d

S x ( )  2   R x ( )  e i  d


Evaluarea directa a repartitiei Rx(t) este de cele mai multe ori

dificila si din aceasta cauza se foloseste evaluarea in functie
de excitatie, Rf(t). Astfel ultima relatie devine

S x ( )  2  H ( )   R f ( )  e i   d
2 2
S x ( )  H ( )  S f ( )

Astfel, in cazul in care variabilele pentru care se defineste

spectrul de putere au distributie Gauss, atunci sunt suficiente
cunoasterea valorii medii sa si a deviatie standard a acestora.
Interactiuni Masina Sol
In cazul de fata este vorba de incarcari, acceleratii sau
frecventa de aparitie a acestora.
Functia f(t) va reprezenta orice process aleator y(x), cum ar
fi elevatiile y ale terenului in functie de distanta x. Aceasta
interpretare exprima chiar rolul acetei analize in problema
legata de deplasarea pe teren a masinilor. S-a introdus astfel
deviatia standard ca o masura a rugozitatii suprafetei
terenului, daca se respecta distributia Gauss. Se defineste
“unda de teren” ca fiind un ansamblu de unde avind
amplitudini, frecvente si faze aleatoare.
Ecuatia care descrie un astfel de teren, exprimata cu ajutorul
seriilor Fourrier are forma:
Interactiuni Masina Sol
n
x 
y ( x)   2  a k  cos   k 
1  lk 
y elevatia solului,
x distanta,
k o variabila independenta cu character aleator,
ak coefficient definit de analiza Fourrier,
lk este un numar avind character de lungime, fiind in
legatura cu viteza unghiulara a undei de sol, conform: .
 k  v0  l k

Viteza vehicolului este v0 iar k un numar intreg indicind

armonica 1,2,..n..
Interactiuni Masina Sol
Interactiuni Masina Sol
Interactiuni Masina Sol
 Notiunea de suportabilitate (flotatie)
p r  c  N c  0,5    b  N  Pentru senile

p c  1,3  c  N c  0,6    r  N  Pentru roti

k  Cazul patrunderii in sol

p   c  k   z n
b 

1
  n
 
p Adincimea de patrundere
z 
 kc 
  k  
 b 
Interactiuni Masina Sol